Electrnica y Telecomunicaciones

UNIVERSIDAD TCNICA PARTICULAR DE LOJA

La Universidad Catlica de Loja

TEORA DE CONTROL AUTOMTICO

Integrantes: Karolina Garca.
Betty Palacios.
Docente: Ing. Carlos Caldern.
Fecha: 19-07-2014.
Paralelo: B

LABORATORIO # 4
1. Tema:
Estabilidad de los sistemas lneas con retroalimentacin.

2. Actividades
I.

En el sistema mostrado.

a) Determinar el rango/regin de variacin de la ganancia k y del parmetro

m para que el sistema en lazo cerrado sea estable, y dibjese la regin de
estabilidad.
( )
(

)(

( )

)(

(
( )

)
(

)
(

( )
( )

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(
(

)
)

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Para sacar a regin de estabilidad se utiliza el mtodo de Routh-Hurwitz:

s3

2k+mk-1

s2

2mk

s1

x1

x2

s0

y1

y2

s3
s2
s1
s0

1
k
x1
y1

2k+mk-1
2mk
x2
y2

Dada la grfica se puede observar la zona de estabilidad de

en funcin de
y de
acuerdo al criterio Routh-Hurwitz ste proporciona solamente una respuesta parcial al
problema de la estabilidad, es decir este criterio confirma la estabilidad absoluta de un
sistema.
A continuacin se obtiene los valores de
(

) )

)
(

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)
)
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Electrnica y Telecomunicaciones

Una vez obtenidos los valores, se procede a despejar los valores de la ganancia
parmetro para que el sistema sea estable en cierto rango:
(

)
(

y del

)
(

b) Seleccionar los valores de la ganancia k y del parmetro m para que el

error en estado estacionario, a una entrada de rampa, sea menor o igual
que el 15% de la magnitud de entrada.

( ( ))
(
(
(
(

)(

)
)(

)
)

Para que el error en estado estacionario, debido a una entrada rampa que sea menor
o igual al 15% de la magnitud de la entrada se tiene lo siguiente:

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Los valores de la ganancia y del parmetro ( y ) para que el error en estado

estacionario, a una entrada de rampa, sea menor o igual que el 15% de la magnitud de
entrada, deben ser de
para la ganancia y de
para el parmetro.
c) Determinar (mediante simulacin) los parmetros de la respuesta temporal
para una entrada de escaln con lo determinado en el literal b).

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Como se observa en los parmetros de la respuesta temporal el porcentaje de

sobre-elongacin est en el 62,8524%.
Para el sistema anterior, realice algunos diagramas de la localizacin de los
polos del sistema en lazo cerrado.
a) Dos combinaciones de parmetros que generan estabilidad.

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b) Dos combinaciones de parmetros que generan inestabilidad en el sistema.

c) Una combinacin de parmetros que generan estabilidad marginal.

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II.

Para el sistema de la figura.

a) Determinar el rango de variacin de la ganancia k y del parmetro p

para que el sistema sea estable, y dibjese la regin de estabilidad.
( )

( )

)(
(

( )
( )

)(

( )

)
)

)(
)(

)
)

)(

)(

( )
( )

Para sacar a regin de estabilidad se utiliza el mtodo de Routh-Hurwitz:

s3

s2

p+1

s1

x1

x2

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Electrnica y Telecomunicaciones
s0

y1

y2

s3
s2
s1
s0

1
p+1
x1
y1

p
k
x2
y2

A continuacin se obtiene los valores de

)(

A continuacin se procede a sacar el rango de

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)(

) )

para saber su estabilidad

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Electrnica y Telecomunicaciones

b) Seleccionar los valores de la ganancia k y del parmetro p para obtener

una respuesta de velocidad estable.
( )

Los valores que se seleccin para que la respuesta de velocidad del sistema sea
estable, son los siguientes:

c) Determinar (mediante simulacin) los parmetros de la respuesta

temporal para una entrada de escaln con lo diseado en la parte b).
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Electrnica y Telecomunicaciones

Para el sistema anterior, realice algunos diagramas de la localizacin de los

polos del sistema en lazo cerrado.
a) Dos combinaciones de parmetros que generan estabilidad.

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Electrnica y Telecomunicaciones

b) Dos combinaciones de parmetros que generan inestabilidad en el sistema.

c) Una combinacin de parmetros que generan estabilidad marginal.

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III.

Realizar un anlisis completo de los resultados de cada sistema.

Una vez finalizado el laboratorio se puede explicar que dado el primer sistema se
observar que el sistema es estable con varias combinaciones de los parmetros dados.
As mismo podemos decir que con respecto al error en estado estacionario dado una
rampa tenemos que cuando la magnitud es
se tiene varias combinaciones
siempre y cuando
, es decir al tener estos valores se cumplen con lo antes
mencionado.
Siguiendo con nuestra explicacin, se puede observar que la ecuacin de nuestro
sistema es de 3er orden y al realizar la simulacin de la respuesta temporal con respecto
a una entrada de escaln los resultados son muy parecidos con los calculados
analticamente.
Dado los diagramas de polos podemos saber y observar si el sistema es estable,
inestable o marginal, es decir este resultado se lo puede corroborar con la ayuda de una
simulacin mediante el software LabVIEW y as se puede concluir que si los polos se
encuentran en la parte izquierda de la grfica el sistema es estable; y cuando los polos se
encuentran en la parte derecha de la grfica el sistema es inestable.
IV.

Conclusiones obtenidas luego del desarrollo de las tareas.

La estabilidad de los sistemas de control como los sistemas SISO, lineales e
invariantes con el tiempo se puede determinar al verificar la ubicacin de las
races de la ecuacin caracterstica del sistema. Para todos los propsitos
prcticos, es necesario calcular la respuesta completa del sistema para
determinar la estabilidad.
Con el mtodo aprendido en clase es fcil determinar si un sistema es estable
o no, todo esto se lo puede realizar gracias al criterio de estabilidad de
Routh-Hurwitz.
El criterio de Routh-Hurwitz es un mtodo algebraico que proporciona
informacin sobre la estabilidad absoluta de un sistema lineal e invariante

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con el tiempo que tiene una ecuacin caracterstica con coeficientes

constantes.
La condicin necesaria para que un polinomio ( ) no tenga ceros sobre el
eje
y en el semiplano derecho del plano s es que todos sus coeficientes
deben ser del mismo signo y ninguno puede ser cero, anteriormente se utiliz
el criterio de Routh-Hurwitz porque con este mtodo se verifican las
condiciones necesarias y suficientes para que ( ) tenga ceros solamente en
el semiplano izquierdo del plano .
Otra manera de saber si un sistema es estable es con el diagrama de polos y
ceros; ya que si un polo se encuentra en el lado izquierdo se dice que el
sistema es estable y caso contrario si un polo se encontrara en la parte
derecha se puede decir que el sistema es inestable.

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