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Ingeniera de automatizacin
MCAI0001V00
INTRODUCCION AL CONTROL
AUTOMATICO
Creado en:
2010
Automatizacin industrial
Oscar Pez Rivera
Profesor Asociado
Departamento de Ingeniera Elctrica
UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE
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INTRODUCCIN AL CONTROL
AUTOMTICO INDUSTRIAL
oscar.paez@usach.cl
Oscar Pez Rivera, Ingeniero Civil Electricista de la Universidad de Chile y
Magister en Ingeniera Elctrica de la misma casa de estudios. Profesor Asociado
del Departamento de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Santiago de Chile y
Director desde 1995 a 2010 de la carrera Ingeniera de Ejecucin en Electricidad
Mencin automatizacin Industrial Modalidad Vespertina. Actualmente director del
Departamento de Ingeniera Elctrica .
Esta monografa se origina en las clases presnciales de la asignatura
control de sistemas que dicta desde 1976.
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Definicin:
Un proceso industrial, es una transformacin controlada de la materia o de la energa (o ambos)
que ocurre en un sistema llamado planta industrial.
De modo que una planta industrial es una coleccin de artefactos donde se realiza(n) alguna(s) transformacin(es) de la materia
y/o transformacin(es) de la energa; en el ejemplo de la figura FIG1 lo que se busca es que la presin del fluido sea constante
en el manifold de descarga
Falta por aclarar el concepto de variable en el sentido de control automtico.
Todo objeto fsico o qumico tiene propiedades medibles tales como altura, ancho, fondo. Volumen, peso, densidad etc.
Por ser medibles, a estas propiedades se les puede asignar una cantidad, es decir un nmero y segn el comportamiento de la
cantidad durante la produccin las propiedades medibles se clasifican en constantes; parmetros y variables
Definicin:
Una constante es una propiedad medible cuya cantidad es decir su valor NO CAMBIA
apreciablemente
Comentario las constantes son propiedades cuyo valor est dado por la estructura intima de
Comentario los parmetros son propiedades cuyo valor es configurable, por ejemplo son
parmetros la velocidad rotatoria de una bomba centrifuga, la seccin de una tubera. Etc.
Definicin:
Una variable es una propiedad cuyo valor CAMBIA durante la operacin
debido al cambio de otras propiedades
Comentario las variables manifiestan en su valor la interaccin que ocurre entre los
elementos que participan en la produccin. En el ejemplo de la figura FIG1 la presin en el
manifold queda directamente influida por el nivel del estanque de proceso; a su vez el nivel del estanque depende del flujo de
descarga y tambin depende del flujo de reposicin.
Las variables son las que definen el como est ocurriendo un proceso y por ende definen si el
ESTANQUE DE
PROCESO
Nivel
REPOSICION
RESPIRACION
Vlvula de
control
Alimentacin
elctrica
Seal de
corriente
conversor
Alimentacin
neumtica
Controlador
TRANSMISOR
CONSUMO
Alimentacin
elctrica
MANIFOLD
VALVULA DE
CARGA
CORREA DE
TRANSPORTE
FIG3
ENVASE FINAL
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b. Cierra ms la vlvula manual (para disminuir el flujo de reposicin) si la lectura actual es mayor que el nivel de
consigna (es decir el valor de operacin)
En este caso por muchos motivos el control manual no es una buena solucin.
El control automtico (ver figura FIG3) reemplaza la tarea que hara una persona por el funcionamiento de un conjunto
de artefactos, estos elementos son:
1- un transmisor de nivel cuya tarea es transformar la medicin del nivel del estanque de proceso en una seal para
el controlador
2- un controlador que debe determinar el monto del flujo de reposicin y enviar este valor mediante una seal a la
vlvula de control
3- una vlvula de control que debe abrir o cerrar el paso al flujo de reposicin segn la seal de mando del
controlador. no obstante, la vlvula requiere una presin para actuar, por ello no es posible manejar directamente
la vlvula desde el controlador
4- un conversor de corriente a presin que permite transformar la seal electrnica de mando del controlador en una
variable de presin para actuar a la vlvula de control. este conversor requiere alimentacin elctrica y
alimentacin neumtica.
Para que el conjunto de elementos pueda realizar la tarea de controlar el nivel del estanque de proceso es necesario que se
comuniquen entre ellos y el medio que se emplea es la seal que es una clase de variable que se origina en un instrumento de
medicin de otra variable. Es necesario sealar que en general los elementos empleados en el control automtico requieren ser
alimentados a partir de fuentes de suministro elctrica y /o neumtica.
Definicin:
Una seal es una especial clase de variable que se obtiene a travs de un
instrumento y que es capaz de representar a otras variables.
Por lo general la seal est asociada a la salida de un instrumento de
transduccin. Lo esencial de una seal es que es una variable que se presta para
representar a otras variables gracias a su facilidad para ser captada, almacenada y
procesada. En control e instrumentacin, finalmente se han establecido rangos de
magnitud fsica que permiten hablar de seales estndares de control. Esos rangos
son: corriente de 4 - 20 [mA]; voltaje de 1 - 5 [volts] y presin de aire comprimido de 3 15 [Psi].
Algunas variables afectan el comportamiento del sistema desde el exterior
trayendo o quitando energa en forma indeseada, se llaman perturbaciones.
Definicin:
Perturbacin:
Variable de fuerza no controlada y
cuya presencia no es deseada y cuya aparicin no se conoce (a lo ms puede tener una cierta
probabilidad de ocurrencia).
Otras variables que tambin afectan el comportamiento del sistema desde el exterior trayendo o quitando energa
constituyen la razn de ser del proceso. A tales variables se les llama cargas.
Definicin:
Carga es una variable de fuerza programable o considerada en el diseo desde el punto de
vista de su demanda de energa.
2 Disposicin fsica (arquitectura material) de un sistema bajo control automtico
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Considrese la figura FIG4 donde se representan a los componentes de un sistema bajo control automtico. Los elementos
empleados en el diagrama tienen el siguiente significado:
2.1 PLANTA la planta es el conjunto de elementos fsicos o elementos materiales donde se realizan las transformaciones fsicas
y qumicas de las materias y energas necesarias para obtener el producto requerido. En general una planta est constituida por
elementos que realizan procesos elementales tales como transporte, mezcla, calentamiento, enfriamiento, etc. Desde ese punto
de vista, en las plantas se encuentran, estanque de proceso, tuberas, bombas, mezcladores, calefactores, enfriadores etc.
2.2 SENSORES
Como se dijo anteriormente, las variables del proceso que ocurren en la planta son las que definen la
ocurrencia de las transformaciones (definen si el proceso va bien o no). Para obtener el valor de una variable es necesario
medirla y el resultado de la medicin puede ser:
a.
un numero esto ocurre cuando se emplea un instrumento llamado indicador lo que es apropiado para un control
manual del proceso
b.
una seal esto ocurre cuando se emplea un instrumento llamado sensor lo que es
apropiado para un control automtico del proceso.
2.3 CONTROLADOR
B AMPLIFICACION
acondicionamiento
La variable portadora debe ya
amplificada debe ser acondicionada lo que significa que
debe ser sometida a los siguientes tratamientos
C ACONDICIONAMIENTO
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finalmente la variable de salida S del instrumento debe ajustarse a ciertos rangos, en la figura FIG5B se
muestra la curva final de un sensor que transforma una variable inicial Vi en una seal de salida S. el rango de medicin es el
intervalo (Vimn; Vimx). El rango de salida del instrumento que au vez es el rango de la seal S est dado por el intervalo (Smn;
Smx); tpicamente (4; 20) mA.
C3 RANGUEAMIENTO
El instrumento debe permitir transmitir el resultado de la medicin a otro instrumento que con frecuencia se
encuentra en una posicin remota (alejado del sensor)
TRANSMISIN
4 Ejemplo
A continuacin se aplican los conceptos expuestos anteriormente
Planta y variables: en la figura FIG6 se muestra una representacin de la planta ( el estanque
H = H(0) + Qe Qs
0
(e1.1
Sensor; considrese la figura FIG7. En ella se muestra la realizacin de un sistema de control automtico del nivel del estanque
de proceso
El sensor empleado se basa en un flotador con ncleo magntico
que arrastra a un cursor de un divisor de tensin
La tensin de salida del sensor Es esta dada por la ecuacin (e1.2.
Es =
Ra
Ecs
Ra + Rb
(e1.2
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es del tipo on_off normal cerrada. Existe un selector que permite desactivar al controlador. El funcionamiento del controlador
puede entenderse en base a la figura FIG7_1. Al inicio (estando activado el controlador : CONTROL ON) el estanque de
proceso tiene un nivel inicial H0 al que corresponde una tensin de salida del sensor de valor E0, el elemento de conmutacin Ks
ha sido elegido de modo que si Es<Esb Ks permanece desactivado, entonces la vlvula de control queda energizada y el flujo
Qe toma el valor Q0 ,as el nivel comienza a incrementarse y con ello la tensin Es en la figura FIG7_1 se transita desde el
punto A hasta el punto B. en el punto B el solenoide de Ks se activa, luego conmuta y la vlvula de control se cierra, comienza
entonces la descarga del estanque de proceso y el sistema transita del punto B al punto C. cuando se alcanza el punto C la
tensin Esa desactiva al elemento Ks y con ello la vlvula de control se vuelve a abrir. El conjunto se mueve ahora de D a B y
cuando lo alcance se produce la desactivacin de la vlvula de
control.
Qe=Q0
En la operacin normal el conjunto recorre el triangulo C_D_B en
forma permanente
Es
Qe=0
Es
Es
activado
desactivado
Es
Es
Es
a
H
Hb
B
C
Ha
H0
A
E0
Es
Es
Es
5 De los controladores
Controlar es intervenir en la ocurrencia de un fenmeno de modo que su evolucin sea la deseada, hay varias preguntas
interesantes que realizar ya que las respuestas a ellas ilustran el sentido y contexto del verbo controlar.
Oscar Pez Rivera
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pagina 10
V 4_1
1_ PROCESO
V 1_0
V 3_4
V 1_2
V 2_3
3_CONTROLADOR
2_SENSORES
V 0_3
FIG9
FIG9 ARQUITECTURA DE UN SISTEMA
BAJO CONTROL AUTOMTICO
1 Del proceso
Un proceso es un conjunto ordenado de transformaciones de materiales, informacin y
energas que permiten pasar de una situacin inicial a una situacin final
Segn lo anterior existen infinidades de procesos; en este texto interesan los procesos
productivos industriales que son aquellos procesos que transforman los materiales y energas
en bienes, insumos o servicios (como el proceso que genera el suministro de agua potable o
el proceso que genera el suministro de suministro de gas domiciliario o el proceso que
genera el suministro de electricidad)
1.1 procesos Continuos En un proceso continuo, una vez iniciado los flujos de materia y/o
energa se mantienen en forma continua. La arquitectura del proceso la define la
arquitectura de la planta y el principal problema de control es la regulacin es decir el
ajuste fino en el valor de algunas variables lo que se conoce como control regulatorio
1.2 procesos Batch En un proceso Batch las cantidades de materias y energas a emplear
por lote estn muy bien establecidas; as mismo, el tiempo empleado en producir un lote
es conocido. Las plantas de produccin por lotes (Batch) disponen de la flexibilidad
necesaria para lograr producir distintos tipos de productos. el principal problema de
control es la ejecutar las secuencias de las tareas, lo que se conoce como control lgico.
Flujo
F_02
Seal de mando
M_02
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De sensores y detectores una tarea indispensable para realizar el control de un proceso es la medicin de las variables en
juego ; en el caso del control de procesos continuos , el control regulatorio necesita valores continuos de las variables a
medir; los instrumentos que realizan esa tarea se llaman sensores. En el caso de la produccin por lotes, el controlador
lgico requiere valores discretos de las variables. Los instrumentos que realizan esa tarea se llaman detectores y lo normal
es que la salida de este instrumento sea un juego de contactos (normal abierto y normal cerrado
De los controladores. Los controladores regulatorios implementan estrategias de control basadas en el comportamiento de
filtros de control que disponen de los polos y ceros necesarios para regular la forma de onda de la variable bajo control. Los
controladores lgicos implementan la lgica del proceso la que se programa en un lenguaje orientado a dicho propsito
(ladder logic; grafset)
4 De los sistemas de actuacin los sistemas de actuacin son
los equipos que deben amplificar las seales de mando
provenientes de los controladores. Estos equipos pueden tener
salidas discretas (on_off; bang_bang) o bien salidas continuas.
considrese la figura FIG11 que muestra dos sistemas de
actuacin. En la parte superior se muestra un sistema de
actuacin discreto constituido por una bomba CP_01 y una vlvula
solenoide SV_01, en este equipo una seal de voltaje abre o cierra
la vlvula con lo cual el flujo F_01 toma el valor 0 o bien el valor
F0
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