MEEC

Modelao, Identificao e Controlo Digital

Controlo ptimo e Adaptativo
2013/2014

Segundo Teste
17 de Dezembro de 2013, 20 horas salas F2, F3, F4

Quotao: P1 a) 2,5 b) 2,5 P2 a) 4 b)1 c)1, P3-a) 3 b)1 c)1, P4-4.

Durao: 2 horas. No permitida a consulta de quaisquer elementos.

P1. Considere o sistema de 2 ordem descrito pelo modelo de estado

(

] ( )

[
( )

[ ] ( )

] ( )

a) Suponha que tem acesso ao estado. Calcule o vector de ganhos

um

controlador de retroaco linear de variveis de estado, da forma

( )

( ), tal que os plos da cadeia fechada estejam em 0,3 e 0,4.

b) Suponha agora que no tem acesso ao estado. Projecte um observador

de estado de tipo preditivo (isto , em que a estimativa do estado no
instante

depende das observaes feitas at ao instante

), tal que

os plos da dinmica do erro de observao estejam ambos em zero.

P2. Pretende-se projectar um controlador digital para o sistema de controlo de

posio de um brao flexvel da fig. P2-1. Este sistema constitudo por uma
junta de um brao robot flexvel actuada pelo veio de um motor elctrico. Os
sinais y , u e u c representam, respectivamente, a sada do sistema a controlar
(deflexo da ponta da junta), a varivel manipulada (varivel discreta que,
depois da converso D/A e da amplificao de potncia constitui a tenso
1

elctrica a aplicar ao motor) e a referncia a seguir pela sada do sistema (o

ngulo de deflexo desejado para a ponta do brao).
y
Sensor

A/D

Brao
flexvel
Veio
do motor
u
Motor

D/A
Amplificador
de potncia

Fig. P2-1. Controlo Digital de um brao flexvel.

O smbolo q representa o operador avano e k o tempo discreto. Sabe-se que a
dinmica do sistema a controlar dada pela funo de transferncia discreta:

B( q)
q 2 q 0.25

A( q) q 3 2.6q 2 2.41q 0.81

a) Dimensione os polinmios R , S e T na lei de controlo digital
R ( q ) u( k ) S ( q ) y ( k ) T ( q ) u c ( k )

por forma a serem cumpridas as seguintes especificaes:

Ganho esttico unitrio do sistema em cadeia fechada;

Grau mnimo do polinmio observador, com todas as razes na origem;

Cancelamento dos zeros do processo;

Atraso mnimo do sistema em cadeia fechada;

Sem incluso de integrador no controlador;

Polinmio caracterstico desejado para o sistema em cadeia fechada

Am ( z ) z 3 1.7 z 2 z 0.14

b) O brao operado mudando a referncia bruscamente entre posies fixas

que se mantm durante bastante tempo (isto , aponta para uma direco e
espera bastante tempo e s depois aponta para outra). Discuta a
necessidade de se incluir um integrador na cadeia fechada quando o
2

amplificador de potncia tem um off-set constante (isto , a sada do

amplificador proporcional entrada adicionada de uma constante).
c) Considere agora a situao em que no existe off-set no amplificador, mas
existe uma fora externa constante que pode ser modelada como uma
perturbao sada do sistema. Diga se necessrio introduzir um
integrador no projecto para garantir erro esttico nulo em regime
estacionrio. Sugesto: Calcule A(1) .
B B B

Ajuda:

Bm B Bm'

Ao 2A Am B 1

T Bm' Ao

( z 1) AR ' B S Ao Am

R Ao Am A
'

S A
R B R ' ( z 1)

P3. Considere o sistema descrito pela equao

y(t ) 1.5 y(t 1) 0.5 y(t 2) u(t 1) 0.5u(t 2) e(t )

em que u a varivel manipulada, y a sada medida e e um sinal de rudo

branco com varincia unitria. Responda s seguintes perguntas:
a) Determine a lei de controlo, dita de de varincia mnima, que minimiza o custo

J VM E y 2 (t 1) | I t

em que I t y(t ), y(t 1), , u(t 1), u(t 2), o conjunto das observaes
dos dados entrada/sada conhecidas at amostra t .
b) Calcule a varincia da sada com o controlo de varincia mnima.
c) Mostre que, com a lei de controlo da alnea a), em regime estacionrio se tem
y(t ) e(t )

d) Calcule agora a lei de controlo que minimiza o custo quadrtico com um peso

4 na aco de controlo:

J VM E y 2 (t 1) u 2 (t ) | I t

Vire a pgina para ver o problema P4.

P4. Considere o sistema descrito pelo modelo ARMAX

y(t 1) ay(t ) u(t ) e(t 1) ce(t )

Suponha que o controlo aplicado ao sistema definido por uma retroaco da

sada da forma
u(t ) Ky(t )

Calcule em funo do ganho K e dos parmetros a e c a varincia da sada em

regime estacionrio,

( )].