Modelacin del sistema

Ilustracin 1: Representacin del sistema de calentamiento con chaqueta externa

Al modelar el sistema de Calentamiento con chaqueta externa obtuvimos las siguientes

ecuaciones
Ecuacin 1
(

Ecuacin 2
(

Se utilizarn las siguientes constantes para simplificar el desarrollo de las ecuaciones

Por lo tanto para la ecuacin 1 tenemos que,

Aplicando Teorema de Taylor;

(

Fc0= 0

Por lo tanto,

Aplicando Laplace;
( )

( )

( )(

)
( ) (

( ) (

( )

( )

Finalmente obtenemos:
Ecuacin 3
( )

( ) (
(

)
)

( )
(

Luego desarrollamos la segunda ecuacin de la misma forma que la anterior

(

Donde se utilizar la siguiente constante para simplificar el desarrollo de las ecuaciones

Aplicando Teorema de Taylor;

(

Fc0= 0

( ) (

( )

( )(

( ) (

( )
)

( )

( )

Finalmente obtenemos:
Ecuacin 4
( )
Reemplazando T2(s) en la ecuacin 4

)
(

( )
)

( ) (

( ) (
(

( ) ((

)
)
)

)
)

)
)

(
(

( ) ((

( )

( ) (
(

)
)

)
)

)
)

(
(

( ) (
(

)
)

Finalmente la ecuacin de transferencia del proceso y perturbaciones queda descrita de la

siguiente manera:
Ecuacin 5,
(

( )

((

( ) (
(

)
)

) ((

) ((

) ((

)
)

)
)

)
)

)
)

)
)

((

Para obtener de una forma mas simplificada la funcin de transferencia del proceso y
perturbaciones reemplazaremos los siguientes valores en la ecuacin 3
Tabla 1 Valores de constantes

Unidades
77

77,1

50

50,1

300

120

Pie2

Pie2

62,4

74,256

0,81

60

Pie3

80

Pie3

100

0.0277

100

0.0277

0.08333

0.03333

Reemplazando los valores en las constantes antes descritas

Por lo tanto, reemplazando los valores anteriormente mencionados la ecuacin 3 queda de la

siguiente forma:

( )

)
(

( )
)

( )

Donde:
(

( )
(
(

)
)

 Sensor: Termocupla tipo K, con estmulo de 100C

Tabla 2 Valores T v/s Volt a diferentes tiempo

t(s) T(C)

Voltaje

10

0,000397

10

0,000397

65

0,002643

77

0,003141

84

0,003432

10

96

0,00393

Para el sensor se debe calcular la pendiente de la recta que se forma entre el voltaje y la
temperatura realizando una regresin lineal, esta pendiente es el valor de Ks

Para el clculo de ,
Con el valor que estimulamos y el primer valor de temperatura de la tabla, obtenemos su
diferencia y lo multiplicamos por 63,2%.

Ahora se debe interpolar para obtener el tiempo,

Como existe un retardo de dos segundos, se debe restar al tiempo obtenido anteriormente,

Por lo tanto,

Aplicando Teorema de Padde, para resolver el sistema mas adelante, la funcin de transferencia
queda de la siguiente manera

Actuador tipo vlvula:

Tabla 3 Valores Flujo v/s Volt a diferentes tiempo

t(s) L (l/min) Voltaje (V)

0

13

11,6

18

16

18,9

16,8

19,6

17,4

21,3

19

10

22,5

20

Para el actuador se debe calcular la pendiente de la recta que se forma entre el voltaje y el flujo
realizando una regresin lineal, el valor de la pendiente es el valor de Ka

Para el clculo de ,
Con el ltimo valor y el primer valor de la tabla de voltaje, obtenemos su diferencia y lo
multiplicamos por 63,2%.

Ahora se debe interpolar para obtener el tiempo,

Lazo de Control

Nuestro lazo de control del sistema queda definido en la siguiente imagen mostrando las
funciones de transferencia del controlador, actuador, proceso, perturbaciones y sensor; sin tener
una estrategia de control definida.

Ilustracin 2: Lazo de control del sistema

Comportamiento Dinmico

Analizaremos el comportamiento dinmico al manipular la variable Fc (flujo de entrada de la

chaqueta) esperando un efecto en la temperatura de salida del estanque T4.

Estimulo Rampla

Al aplicar un estimulo rampla a nuestro sistema, estimulando al actuador, el lazo de control queda
abierto y se aprecia de la siguiente forma:

Ilustracin 3: Lazo de control con estimulo rampla

Se puede apreciar en la grfica 1 donde se muestra el comportamiento del sistema estimulando el

actuador con una funcin rampla, donde la pendiente aplicada al estimulo es de 100 y observando
su comportamiento a distintos tiempos (100(seg), 1000(seg), 10000(seg)); nos da a conocer que en
los 100 primeros segundos aumenta la pendiente hasta un punto donde comienza a decaer.
Haciendo el seguimiento a lo largo del tiempo podemos concluir que con este estimulo se
comenzara a enfriar el sistema.

Grfica 1: Comportamiento dinmico para un estimulo rampla.

Estimulo Impulso

Al aplicar un estimulo impulso a nuestro sistema, estimulando al actuador, el lazo de control

queda abierto y se aprecia de la siguiente forma:

Ilustracin 4: Lazo de control con estimulo impulso.

Se puede apreciar en la grfica 2 donde se muestra el comportamiento del sistema estimulando el

actuador con una funcin impulso, observando su comportamiento a distintos tiempos (100(seg),
1000(seg), 10000(seg)); nos da a conocer que el sistema independiente de la variacin que le
apliquemos a este estimulo, el sistema tendera a estabilizarse a los 56s y no cambiara a lo largo
del tiempo.

Grfica 2: Comportamiento dinmico con estmulo impulso

Estimulo Sinusoidal

Al aplicar un estimulo sinusoidal a nuestro sistema, estimulando al actuador, el lazo de control

queda abierto y se aprecia de la siguiente forma:

Ilustracin 5: Lazo de control con estimulo sinusoidal

Se puede apreciar en la grfica 3 donde se muestra el comportamiento del sistema estimulando el

actuador con una funcin sinusoidal, realizada en Simulink con una amplitud de 10000,
observando su comportamiento a distintos tiempos (100(seg), 1000(seg), 10000(seg)); nos da a
conocer que en un periodo de tiempo infinito la grafica representada con este estimulo genera
una amplitud mnima considerando que se est trabajando con temperatura.

Grfica 3 Comportamiento dinmico con estimulo sinusoidal.

Estimulo Step

Al aplicar un estimulo step a nuestro sistema, estimulando al actuador, el lazo de control queda
abierto y se aprecia de la siguiente forma:

Ilustracin 6: Lazo de control con estimulo step.

Se puede apreciar en la grfica 4 donde se muestra el comportamiento del sistema estimulando el

actuador con una funcin step, observando su comportamiento a distintos tiempos (100(seg),
1000(seg), 10000(seg)); nos da a conocer que el sistema independiente de la variacin que le
apliquemos a este estimulo, el sistema tendera a estabilizarse a los 60s y no cambiara a lo largo
del tiempo.

Grfica 4 Comportamiento dinmico para estimulo step.

 Conclusin
Al realizar las graficas del comportamiento dinmico utilizando diferentes tipos de
estmulos, se puede observar que las curvas presentan en los diferentes casos un
comportamiento muy distinto uno de otro, esto se debe a que la estimulacin que se les
dio a cada uno es completamente diferente y cada uno controla al sistema de manera
distinta, sin embargo al realizar un anlisis comparativo entre los tres tipos de estmulos
graficados en Simulink podemos ver que el tipo escaln genera una estabilidad en un
periodo de tiempo llegando a ser constante en un tiempo infinito, as mismo el estmulo
sinusoidal presenta un comportamiento que se esperaba sin embargo si se extiende el
periodo de tiempo a infinito este presenta curvas con amplitud cercana al 1F de
diferencia, lo que lo hace ser estable para nuestro sistema debido a que el rango de
temperatura no es muy grande, no as es el caso de operar un estimulo rampa ya que la
grafica generada presenta una amplitud de 760 F luego disminuye considerablemente
llegando a nmeros negativos en un tiempo infinito, este sistema nunca logra estabilizarse
lo que hace que nuestro sistema de calentamiento no sea apto para este estimulo

Calentador de chaqueta
externa mediante vapor
saturado
Control de Procesos