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Sensrica
Actualmente, es muy comn que nos encontremos con situaciones en que debemos
preocuparnos con la seguridad personal y de nuestros equipos. Por este motivo surge la
necesidad de adquirir dispositivos y equipos de seguridad, como los sistemas de alarma.
Estos sistemas de alarma son bsicamente equipos destinados a indicar que alguien est
intentando violar alguna entrada, forzando puertas o ventanas.
Un conserje de un condominio present a los dueos el presupuesto de algunas empresas
de seguridad, para instalar sistemas de alarmas en el condominio. Los diversos
presupuestos variaban bastante en costos, y todas las propuestas sugeran la instalacin
de una central de alarma, y en donde serin los puntos de colocacin de los sensores, sus
modelos y tipos.
Como se puede observar esta situacin, se selecciona cada sensor de acuerdo a su posible
localizacin y con el tipo de funcin a realizar.
Los propietarios, adems deben analizar el valor de las propuestas, estudiar el tipo de
sensores propuestos, a fin de evitar gastos innecesarios con mantenimiento y cambios
debidas a la especificacin inadecuada.
Ejemplos de aplicaciones
El sistema de alarma es un ejemplo tpico y actual de utilizacin de sensores. Pero hay una
variedad de reas en que los sensores encuentran aplicacin.
En un automvil, por ejemplo, identificamos varias de esas aplicaciones:
Podemos afirmar que todos los sistemas que necesitan de algn tipo de control requieren
sensores, para suministrar informaciones al control.
En estos ejemplos, se puede observar que la funcin del sensor es indicar el valor o la
condicin de una propiedad fsica, o sea, sensara para que se pueda ejercer control sobre
ella.
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En el caso del tanque de gasolina, el sensor funciona como indicador para el conductor
prevea la reserva del combustible.
Principio de funcionamiento
El sensor es un dispositivo capaz de monitorear la variacin de una propiedad fsica y
transmitir esta informacin a un sistema de indicacin que sea utilizado por el elemento
de control del sistema.
El termmetro es un sistema de indicacin que tiene como elemento sensor el mercurio.
La propiedad fsica a ser medida es la temperatura y la propiedad fsica del elemento
sensor, que vara proporcionalmente con la variacin de la temperatura, es su volumen,
pues el mercurio se dilata con el aumento de la temperatura.
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La mayor parte de los sensores son transductores elctricos, pues convierten la propiedad
fsica de entrada para una propiedad elctrica, que puede ser medida e indicada por un
circuito electrnico denominado medidor.
La mayor parte de los medidores, como los de paneles de automviles, barcos y aviones,
registra una propiedad elctrica proporcional a la variacin de la propiedad que est
siendo indicado por el sensor la propiedad controlada.
Sistema de control
Los sensores estn vinculados a los sistemas de control.
El sistema de control es un proceso accionado por un dispositivo de control que determina
el resultado deseado y, a lo largo del tiempo, indica el resultado obtenido y corrige su
accin para alcanzar, el ms rpido posible, el valor deseado.
Para que el control ocurra, son acoplados sensores al sistema. Los sensores registran los
resultados y propiedades del proceso, suministrando al dispositivo de control
informaciones sobre el valor deseado
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Existen diversos ejemplos de sistemas de control en nuestro da a da. Una caminata para
un determinado lugar, por ejemplo, puede ser considerada como un sistema de control. El
proceso es la caminata. El dispositivo de control es nuestro cerebro. Los actuadores son
nuestras piernas y pies.
El dispositivo de control estimula a los actuadores a que alcancen el objetivo deseado.
El proceso de la caminata es dinmico, o sea, el control sobre los actuadores (nuestros
pies y piernas) ocurre constantemente, de forma que el cerebro nos orienta a andar ms
rpido o ms lentamente, girar para la izquierda o la derecha, o andar de frente.
Lazo cerrado y lazo abierto
Lazo cerrado es un sistema de control que usa sensores para identificar la distancia del
resultado deseado y corregir sus acciones para alcanzarlo.
Lazo abierto es un sistema en que el control ocurre sin que haya un muestreo del
resultado a lo largo del proceso, o sea, sin utilizacin de sensores; es como se
caminramos con los ojos cerrados, creyendo ya conocer el camino.
Es cada vez menor el uso de sistemas en lazo abierto, en funcin de la creciente necesidad
de alcanzarse resultados ms precisos y rpidos, y tambin debido al desarrollo de
elementos sensores bastante precisos y adecuados a las ms diversas aplicaciones.
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En el caso del control de movimiento del robot, la propiedad que se est controlando es
analgica, pues el mecanismo del robot puede ocupar cualquier posicin en el espacio
durante el desplazamiento, desde la posicin de partida hasta la posicin final.
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Tipos de sensores
La variedad de sensores es grande. El mercado tiene sensores especificados para cada
aplicacin.
1.
Strain gauge
Son sensores que miden deformacin superficial de piezas. Ellos transforman el valor de la
deformacin en seales elctricas.
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Potencimetro es un sensor bastante simple, con elemento resistivo que puede ser un
hilo bobinado o una pelcula de carbono o de materia plstica resistiva.
2.
DETECTORES DE PROXIMIDAD
Por lo general se trata de sensores con respuesta todo o nada, con cierta histresis en la
distancia de deteccin, con salida de interruptor esttico (transistor, tiristor, triac).
Algunos pueden dar una salida analgica proporcional a la distancia.
Son sensores que se valen de las leyes de la induccin electromagntica de cargas para
indicar la presencia de algn tipo de material que corresponda la cierta caracterstica.
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Inductivos:
Sirven para detectar la proximidad de piezas metlicas en un rango desde 1 mm a 30 mm,
con resolucin del orden de la dcima de milmetro, desde el punto de vista mecnico las
formas de este tipo de sensor estn normalizadas y aparecen en la figura.
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Criterios de seleccin:
Para seleccionar de entre los diferentes tipos de detectores de proximidad, debern
tenerse en cuenta los siguientes criterios. Las detecciones de distancias cortas (< 50 mm.)
pueden realizarse con captadores inductivos o capacitivos, (que resultan ser los de menor
coste) el empleo de unos u otros depender de la naturaleza metlica o no del material a
detectar. Para las distancias largas (> 50 mm) se hace necesario irse a ultrasnicos u
pticos, teniendo presentes las limitaciones que ofrecen los primeros en ambientes
ruidosos y de los segundos con materiales a detectar transparentes.
3.
Piezoelctricos
Son sensores que se valen de las caractersticas que ciertos materiales tienen para generar
una tensin elctrica proporcional a la deformacin fsica a la que son sometidos.
Ing. CIP Fernando Madrid Guevara MSc.
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4.
TRANSDUCTURES DE TEMPERATURA
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3. Pirmetros de radiacin:
Sensores analgicos para altas temperaturas, basados en los fenmenos de transmisin
de calor por radiacin en cuerpos muy calientes
Termostatos:
Los termostatos conmutan a un cierto valor de temperatura, los ms sencillos estn
basados en la diferencia de dilatacin de dos metales. Este tipo de sensor normalmente
tiene cierta histresis alrededor del punto de conmutacin. Los de tipo bimetlico se
utilizan tpicamente en sistemas de climatizacin, o como interruptores de proteccin. Los
hay construidos en base a una sonda analgica de temperatura y un sistema comparador,
tienen la ventaja de ser regulables y poder emplear sondas de muy pequeo tamao
(sensores PTC), lo que facilita su colocacin en zonas de espacio reducido.
Termopares:
Se trata de sensores activos analgicos basados en el
efecto Seebeck. Este efecto consiste en la aparicin de
una tensin elctrica entre dos piezas de distintos
metales unidas o soldadas por un extremo, cuando
este se calienta (unin caliente) y se mantiene los
otros dos a una misma temperatura inferior (unin
fra), (Figura).
Para ciertos materiales existe una relacin
aceptablemente lineal entre la diferencia de
temperaturas y la fuerza electromotriz generada, por
tanto resultan ser buenos transductores, sin embargo
aparecen problemas al aadir el circuito adicional de
recogida de la seal en la unin fra, aparecen nuevas fuerzas electromotrices de contacto
que slo se vern compensadas si las uniones fras se mantienen exactamente a la misma
temperatura. Si se requiere buena precisin ser necesario compensar la variaciones de
temperatura en la unin fra utilizando un sensor adicional (NTC). Por otro lado los valores
de sensibilidad en estos sensores son bastante bajos lo que requiere amplificadores de
gran resolucin y bajo ruido, aun cuando otra forma de aumentar la sensibilidad es
colocar varios termopares en serie, dado que se trata de un sensor econmico, y siempre
que no haya problemas de espacio.
Termorresistencias Pt100:
Los conductores elctricos presentan un aumento de resistencia con la temperatura.
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hace incidir sobre una superficie metlica, que se calentar por efecto de la radiacin, La
medida de la temperatura de dicha superficie permite conocer la temperatura del cuerpo
emisor. Los pirmetros de brillo miden nicamente la radiacin emitida en una longitud
de onda especfica a travs de fotoclulas.
5.
SENSORES DE POSICIN
Potencimetro angular
Es un transductor de posicin angular, de tipo absoluto y con salida de tipo analgico.
Bsicamente es una resistencia de hilo bobinado en una pista de material conductor,
distribuida a lo largo de un soporte en forma de arco y un cursor solidario a un eje de
salida que pueda deslizar sobre dicho conductor. El movimiento del eje arrastra el cursor
provocando cambios de resistencia entre ste y los extremos. De esta forma si se
alimentan los extremos con una tensin constante Vo aparece en la toma de medida una
tensin proporcional al ngulo girado a partir del origen. Interesa que esta variacin sea
lineal como se representa en la figura. En cuanto a la respuesta dinmica el
potencimetro es un elemento proporcional sin retardo, pero la frecuencia de
funcionamiento suele quedar limitada a 5 Hz por motivos mecnicos.
Potencimetro angular
Encoders
Los encoders son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas
opacas y translcidas alternadas y un estator con una serie de captadores pticos que
detectan la presencia o no de banda opaca. Existen dos tipos de encoders, incrementales y
absolutos. Los primeros dan un determinado nmero de impulsos por vuelta y requieren
un contador para determinar la posicin a partir de un origen de referencia, los absolutos
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disponen de varias bandas en el rotor ordenadas segn un cdigo binario, y los captadores
detectan un cdigo digital completo que es nico para cada posicin del rotor.
Los encoders incrementales suelen tener una sola banda de marcas repartidas en el disco
del rotor y separadas por un paso p. En el estator disponen de dos pares de emisorreceptor pticos, decalados un nmero entero de pasos ms de paso. Al girar el rotor
genera una seal cuadrada, el decalaje hace que las seales tengan un desfase de de
periodo si el rotor gira en un sentido y de si gira en el sentido contrario, lo que se utiliza
para discriminar el sentido de giro.
Un simple sistema lgico permite determinar desplazamientos a partir de un origen, a
base de contar impulsos de un canal y determinar el sentido de giro a partir del desfase
entre los dos canales. Algunos encoders pueden disponer de un canal adicional que
genere un pulso por vuelta y la lgica puede dar nmero de vueltas ms fraccin de
vuelta.
Encoder Incremental
La resolucin del encoder depende del nmero N de divisiones del rotor, es decir del
nmero de impulsos por revolucin. No debe confundirse lo que es resolucin angular del
encoder con la posible resolucin de un sistema de medida de coordenadas lineales que
depender de la desmultiplicacin mecnica.
Los encoders absolutos disponen de varias bandas dispuestas en forma de coronas
circulares concntricas, dispuestas de tal forma que en sentido radial el rotor queda
dividido en sectores, con combinaciones de opacos y transparentes que siguen un cdigo
Gray o binario.
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Encoder absoluto
El estator dispone de un conjunto emisor-receptor pticos para cada corona del rotor. El
conjunto de informacin binaria obtenida de los captadores es nico para cada posicin
del rotor y representa su posicin absoluta. Se utiliza el cdigo Gray en lugar de un binario
clsico porque en cada cambio de sector slo cambia el estado de una de las bandas,
evitando errores por falta de alineacin de los captadores. Para un encoder con N bandas,
el rotor permite 2N combinaciones, la resolucin ser 360 entre los 2N sectores, por
ejemplo para encoders de 12 y 16 bits se obtiene una resolucin angular de 0.0879 y
0.00054 respectivamente.
Sincros y Resolvers
Un Sincro es un transductor de posicin angular de tipo electromagntico. Su principio de
funcionamiento puede resumirse diciendo que se trata de un transformador, en el que
uno de los devanados es rotativo. La configuracin ms habitual es:
Primario en el rotor y monofsico
Secundario en el estator y trifsico
En la Figura se representa el esquema de un Sincro con la configuracin indicada. Cuando
se aplica una tensin senoidal al devando primario, se recogen en los devanados
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secundarios de cada una de las fases tres tensiones, cuya amplitud y fase con respecto a la
tensin del primario dependen de la posicin angular del rotor.
Esquema de resolver
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Sensores Inductosyn
Es un transductor electromagntico utilizado para la medida de desplazamientos lineales,
con precisin del orden de micras. Se emplea en mquinas medidoras de coordenada y
mquinas herramientas de control numrico. El transductor consta de dos partes
acopladas magnticamente, una denominada escala fija y situada paralela al eje de
desplazamiento y otra solapada a la anterior deslizante y solidaria a la parte mvil.
Inductosyn
La parte fija lleva grabado un circuito impreso con pistas en forma de onda rectangular
con un paso p. La parte mvil tiene dos ms pequeos, encarados con los de la escala, y
desfasados entre si un nmero entero de pasos ms de paso (anlogamente a lo visto
para encoders incrementales). Si se excita la parte fija con una seal alterna en cada uno
de los circuitos de la parte deslizante se recoge una tensin que es funcin del
desplazamiento lineal y el paso de onda de la escala. La amplitud vara entre un mximo y
un mnimo segn las que los circuitos fijo y mvil estn enfrentados o decalados de
paso. La medida se realiza sumando el nmero de ciclos de seal de salida completos, ms
la variacin dentro de un ciclo. La indeterminacin del sentido se resuelve comparando la
fase de los dos captadores.
Sensores LASER
Los sensores LASER pueden utilizarse como detectores de distancias por anlisis de
interferencias (interferometra LASER). El principio de funcionamiento se basa en la
superposicin de dos ondas de igual frecuencia, una directa y la otra reflejada. La onda
resultante pasa por valores mximos y mnimos al variar la fase de la seal reflejada. Los
sensores industriales generan un haz de luz que se divide en dos partes ortogonales
mediante un separador. Un haz se aplica sobre un espejo plano fijo, mientras el otro
refleja sobre el objeto cuya distancia se quiere determinar, los dos haces se superponen
de nuevo en el separador, de forma que al separarse el objeto se generan mximos y
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mnimos a cada mltiplo de la longitud de onda del haz. La distancia se mide contando
dichas oscilaciones o franjas, obtenindose una salida digital de elevada precisin.
Sensores ultrasnicos
Los sensores ultrasnicos emiten una seal de presin hacia el objeto cuya distancia se
pretende medir, y miden el tiempo que transcurre hasta la recepcin del eco reflejado. El
ms conocido es el SONAR o en la actualidad los sistemas de ecografa, en el campo
industrial se suelen emplear para controlar niveles de slidos en depsitos, presencia de
obstculos en celdas robotizadas, deteccin de grietas en la inspeccin de materiales o
soldaduras.
Sensores magnetoestrictivos
Estn tambin basados en la deteccin de un impulso ultrasnico generado por la
deformacin elstica que se produce en algunos materiales bajo el efecto de un campo
magntico.
Bsicamente se trata de una varilla de material magntico en la que se genera una
perturbacin ultrasnica mediante una bobina inductora, sobre la varilla se coloca un
imn mvil que puede deslizarse. El imn provoca un cambio de permeabilidad en el
medio y esto provoca una reflexin de la onda ultrasnica, pudindose detectar la
distancia al imn por el tiempo en recibir el eco.
6.
TRANSDUCTORES DE CAUDAL
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En el caso de un fluido conductor en movimiento, se produce por este principio una fuerza
electromotriz en sentido perpendicular al movimiento y a la direccin del campo. La
Figura muestra un esquema, en el que se indican las direcciones de movimiento (v),
campo magntico (B) y fuerza electromotriz producida (E), que es captada por dos
electrodos situados en las paredes del tubo.
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interrumpir el flujo, por tanto no hay prdidas de carga, por otro lado es apto para
lquidos corrosivos o muy viscosos. Sin embargo las medidas pueden tener errores si la
tubera no est completamente llena o si hay burbujas, y la fuerza electromotriz depende
de la permeabilidad magntica del fluido.
Volumtricos
Para medir caudal de gases suelen emplearse mtodos de medicin volumtricos
intentando mantener presin y temperatura constantes. Los ejemplos ms tpicos son los
de turbina disco oscilante y lbulos.
Transductores volumtricos
7.
TRANSDUCTORES DE PRESIN
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SENSORES TACTILES
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Sensor tctil
La tendencia actual es a usar en lugar de una matriz de microinterruptores, una matriz de
electrodos en contacto con un material conductor dctil (grafito) cuya resistencia vara
con la presin de contacto o una matriz de sensores piezoelctricos. Estos dispositivos se
suelen llamar pieles artificiales. Algunas arquitecturas bsicas de pieles artificiales se
muestran en la figura.
TRANSDUCTORES DE ACELERACIN
Acelermetros
El movimiento de masas a velocidades elevadas requiere un control de aceleraciones para
evitar esfuerzos dinmicos excesivos. En la mayora de los casos en los que se requiere
controlar la aceleracin tambin es preciso controlar la velocidad, por lo que la
aceleracin puede calcularse indirectamente como variacin de la velocidad con el
tiempo. No obstante existen transductores directos basados en la medicin de una fuerza
de inercia que acta sobre una masa conocida. Esta medida puede realizarse a travs de
sensores piezoelctricos o simplemente midiendo la deformacin de un muelle solidario al
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Acelermetro de inercia
10. TRANSDUCTORES FUERZA PAR
La deteccin de fuerza y par suele realizarse de manera indirecta, a partir de la deteccin
de pequeas deformaciones que experimenta un slido bajo la accin de dicha fuerza o
par. Los sensores estudiados en el apartado de pequeas deformaciones constituyen la
base de los transductores de fuerza y par, el resto del transductor suele consistir en una
pieza susceptible de ser deformada dentro del campo elstico, sobre la cual va colocado el
elemento de medida de pequeas deformaciones.
En la figura de la izquierda aparece una clula formada por una pieza cilndrica deformable
solidaria al ncleo de un transformador diferencial. En el caso de transductores de par se
suele medir tambin la deformacin lineal en una determinada zona, producida por la
flexin o torsin de alguna pieza elstica. En la figura de la derecha se muestran piezas
previstas para la medida de fuerzas y pares basndose en la colocacin de galgas
extensomtricas.
11. TRANSDUCTORES DE DEFORMACIN
Transformadores diferenciales
El transformador diferencial dispone de un primario y dos secundarios idnticos acoplados
magnticamente al primario mediante un ncleo mvil, dicho ncleo es solidario a un
palpador, cuyo desplazamiento es el que se mide, de tal forma que en reposo el palpador
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