Universidad Nacional de Ingeniera

Facultad de Ingeniera Mecnica

Departamento de Ingeniera Aplicada

P.A. 2014-2
12-12-14

Examen Final de Control Moderno y ptimo MT227-A

SOLO SE PERMITE EL USO DE UNA HOJA DE FORMULARIO Y CALCULADORA

ESCRIBA CLARAMENTE SUS PROCEDIMIENTOS
PROHIBIDO EL USO DE CELULARES U OTROS EQUIPOS DE COMUNICACION ELECTRONICA
DURACION: 110 MINUTOS

Problema 1
Considere el sistema masa-resorte no lineal:

y(t ) y 4 (t ) y 2 (t )u(t ) y3 (t ) 0
con u como entrada al sistema, se pide:
a. (1pto) Represente el sistema en forma de espacio estado no lineal con
T
Fig 1 Masa Resorte- Amortiguador no Lineal
el siguiente vector de estados x(t ) x1 (t ) x2 (t ) [ y(t ) y (t )]T .
b. (2 ptos)Es el origen un punto de equilibrio? Si su respuesta es
afirmativa linealice el sistema anterior. Que puede concluir con respecto a la estabilidad?
c. (2 ptos) Hacer u c x23 , considerando c como una funcin de x1 y x2, en el sistema no
lineal . Demuestre que el origen es asintticamente estable en el sentido de Lyapunov. Use
como candidata de la funcin de Lyapunov: V ( x) x14 x22
Problema 2
Se pretende mover un carro en un intervalo de tiempo de 10 segundos con el
fin de minimizar:

J (u ) x1 (10)

1 10 2
u (t )dt
2 0

donde u es la fuerza aplicada al automvil (variable manipulada) y x1 la

posicin medida desde el primer momento. Puesto que se supone que el
automovil se desliza sin friccin, las ecuaciones que describem su
movimiento son:

x1 x2
con x1 (0) x2 (0) 0
x2 u

Fig 2 Dinmica del movimiento de un carro

a. (1 pto) Definir la Ecuacin de Hamilton-Bell-Jacobi (o funcin Hamiltoniana) que resuelve

el problema de control ptimo.
b. (2 ptos) Determinar la ecuacin de co-estados (pseudo-estados) incluir su condicin de
frontera. Resolver dichas ecuaciones .
Problema 3
Dado un determinado sistema que presenta ruido en el proceso (w) y en la medida (v):

y = x2 + v
si se cumple que
Determine

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a. (1 pto)La matriz A, C y G.
b. (2 ptos) Si R y Q representan las covarianzas de v y w, respectivamente. Demuestre que, en
estado estacionario.

Donde

a) (2 ptos) Determine la ganancia del filtro de Kalman (L)

Problema 4
Con el fin de mantener una nave espacial en su trayectoria, se debe
empezar con la estabilizacin a lo largo de la direccin de vuelo. La
nave espacial se equip con propulsores en la proa y en la popa. Las
desviaciones de la trayectoria nominal son desigandas por:

0 1
0
0
x (t )
x(t ) u (t ) w(t )

0 0
1
1
y (t ) 1 0x(t ) v(t )

Fig. 3 Nave Espacial

Aqu, x1(t) la posicin y x2(t) es la velocidad de la nave

espacial, y u(t) es el empuje de los motores. Tanto la
posicin y la velocidad son conocidas en todo momento, es
decir, puede ser un regulador de estado. Los ruidos w(t)y v(t)
son los ruidos del proceso y de la medida respectivamente ,
con varianzas w=0.5, v=0.5 .Con E[w(t)]=E[v(t)]=0. Y el
ndice de conducta es considerado como:

En un primer intento las matrices de Ponderacin para el

LQR son:

0
1
Q
y R=4
0 2.25

Fig 4 Planta + Compensador LQG

a. (1pto) Demuestre que el sistema es completamente controlable.

b. (2ptos) Demuestre que al aplicar el control LQR , la ganancia de retroalimentacin es
K=[0.5 1.25].
c. (2ptos) Determine la covarianza P y la ganancia L del fitro de kalman-Bucy.

T
x del sistema final planta mas compesador
LQG (L+K) con entrada U=[ w(t) v(t)]T y como salida Y=[z(t) y (t)] . Ver Fig.4. Explique

d. (2ptos) Determine la ecuacin de estado x

cules son los valores propios de la matriz de este sistema.

Los Profesores

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Solucionario:
Problema 1
a. Modelo de espacio estado no lineal

b. Haciendo dx1/dt=0 y dx2/dt=0 se observa que independiente del valor de u, el

origen es el punto de equilibrio.

El sistema en el origen es inestable, ya que tiene sus polos en cero.

c. Si u=c-x22 y c es funcin de x1 y x2, tenemos;

Si V ( x) x14 x22 entonces aplicando el criterio de Lyapunov

Para demostrar que el punto del origen es asintticamente estable se debe hallar
c en funcin de x1 y x2, para hacer dV/dt<0.

Por lo tanto remplanzando el valor de c en dV/dt, obtenemos:

Problema 2
a)
b)

1 10 2
u dt
2 0
1
H ( x, u, ) u 2 1x2 2 (u )
2
J x1 (10)

H
u 2 0 u* 2
u
1 2
H * 2 1x2
2
Ecuaciones de co-estado

H *
1 0 1 =A=cte
x1

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H *
2 1 2 1
x2

Usando las condiciones de frontera:

1 1 (10)
x1 T

0 2 (10)
x2 T
1

y 1 (t ) =-1

d2
1
dt

2 (t )

d dt
2

10

2 (t ) (t 10)
2 (t ) t 10

u* 10 t

Problema 3

a)

b) Plantear la ecuacin de Riccati

c)

Problema 4
a. El sistema si es completamente Controlable en (A,B)
0 1
0
A
B

0 0
1
0 1
A * B]
det(Co) 2
1 0
b. Demostracin de la ganancia K en el LQR
t
1 t
0 1
0
A
B G C [1 0] A P PA PBR B P Q 0

0 0
1
Co [ B

0 0 p1
1 0 p

p2 p1

p3 p2

1 2
p2 1
p2 2
4
1
p2 p3 p1
p1 2.5
4
1
p32 2 p2 2.25 p3 5
4

p2 0 1 p1

p3 0 0 p2

2.5 2
P

2 5

p2 1 1
p
[ ]1 0 1

p3 0 4
p2

p2 1
0 0 0

p3 0 2.25 0 0

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K=R-1BTP=[

1
2

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5
]
4

c. Filtro de Kalman LQE:

AP0 P0 AT P0C T v CP0 G wGT 0

v = w 0.5
0 1 p1
0 0 p

p2 p1

p3 p2

Covarianza P

1
2
1
2

p2 0 0 p1

p3 1 0 p2

p2 0 1
p
[ ]0 1 1

p3 1 v
p2

p2 0 0 0 0

p3 0 w 0 0

1
2
1

2
Lk PoC T 1v
1
d.
A

x1
x
2
x1

x2

0
0
2
1

-BK

0
1
0
2
0 2
3
0
2

LC

5 x1 0
x 1

4 2 w
1 x1 0

x2 0

A-BK-LC

0
0
v
2

1
L

x1

y 0 1 0 0 x2 1

y 0 0 0 1 x 0 v

1

C
x2
C

Los valores propios son los que corresponde a la matriz (A-BK) de la matriz del sistema
controlado y los que corresponden a la matriz (A-LC) por el principio de separacin.
Los valores propios de la Matriz A no aparecern en el sistema compensado.