Universidad de Guanajuato

Anlisis cinemticos de orden superior de cadenas

cinemticas planas y sus aplicaciones
Higher order kinematic analysis of planar kinematic chains and their applications

Pablo Csar Lpez Custodio*, Gerardo Israel Prez Soto*, Mario Snchez Ruenes*, J. Jess Cervantes Snchez*, Jos Mara Rico Martnez*
RESUMEN
Esta contribucin presenta el desarrollo de las ecuaciones necesarias para realizar los anlisis cinemticos de primer orden -velocidad-, de segundo orden -aceleracin-, de tercer orden -jerk- y de cuarto orden -jounce- en cadenas cinemticas cerradas. Este procedimiento
puede emplearse como una herramienta didctica para la enseanza de la cinemtica y la
dinmica de mecanismos y manipuladores en diferentes cursos de Ingeniera. Aun cuando
los resultados y subrutinas son lo suficientemente generales para aplicarse a mecanismos
y manipuladores espaciales, la validacin de los resultados nicamente se llev a cabo para
mecanismos planos. Finalmente, los resultados se aplicaron a los anlisis de velocidad y
aceleracin de un mecanismo de retorno rpido de un cepillo mecnico y la determinacin
de la movilidad de una cadena cinemtica cerrada, donde la posicin que se analiza es singular. Esta determinacin permite verificar la validez de resultados previamente obtenidos
empleando la teora de tornillos infinitesimales.

ABSTRACT
The development of the required equations to carry out kinematic analyses of the first order
-velocity-, second order -acceleration-, third order -jerk- and fourth order -jounce- in closed
kinematic chains are presented. This approach can be used as a didactic tool for teaching
kinematics and dynamics of mechanisms and manipulators in the different courses of an
engineering curricula. Even tough the equations and subroutines are generally enough to
be used in spatial mechanisms and manipulators, the validation of the results have been
only carried out within the realm of planar mechanisms. Finally, the results were applied
to the velocity and acceleration analyses of a quick-return mechanism of a planer and the
mobility determination of a planar and closed kinematic chain in a singular configuration.
This mobility determination verified previous results obtained with the help of screw theory.

INTRODUCCIN

Recibido: 15 de marzo de 2012

Aceptado: 24 de abril de 2012

Palabras clave:
Anlisis cinemticos; orden superior; lgebra simblica; cadenas cinemticas planas.
Keywords:
Kinematic analyses; higher order; symbolic algebra; planar kinematic chains.

Tradicionalmente, los anlisis cinemticos de mecanismos se restringen al

anlisis de posicin, de velocidad (o primer orden) y aceleracin (o segundo
orden); la razn principal de esta limitacin es que el anlisis de aceleracin permite, aplicando las ecuaciones de Newton-Euler, determinar las
fuerzas y momentos que aparecen en los eslabones de un mecanismo. Solo
ocasionalmente, por ejemplo en la sntesis de levas, es necesario recurrir
al anlisis de tercer orden, o jerk, pues se conoce que los programas de
desplazamiento de levas que producen valores elevados de ste reducen
drsticamente la vida til de la superficie de la leva. Otra aplicacin que
requiere de un anlisis de jerk es el diseo de las trayectorias de las montaas rusas" (de las que es sabido que mientras ms elevados son los valores
de jerk, ms espeluznante es el recorrido para los usuarios).

*Departamento de Ingeniera Mecnica. Divisin de Ingenieras. Campus Irapuato-Salamanca. Universidad de Guanajuato. Carretera Salamanca-Valle de Santiago km 3,5 + 1,8, C. P. 36885,
Salamanca, Gto., Mxico. Telfono (464) 647-9940, ext. 2390; fax (464) 647-9940, ext. 2311. Correo electrnico: custodio82564@gmail, gi.perezsoto@ugto.mx, jecer@ugto.mx, jrico64@ugto.mx

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Fuera de esos campos, los anlisis de tercer orden,

jerk, y de cuarto orden, jounce, fueron considerados
hasta hace 15 aos [1] simplemente como retos puramente acadmicos. A partir de esa fecha, se encontr
que los anlisis de orden superior permiten determinar
la verdadera movilidad de cadenas cinemticas de un
nico lazo o de mecanismos de lazos mltiples con
topologa arbitraria. Frecuentemente, los mecanismos a investigar son mecanismos espaciales, por lo
que sus anlisis cinemticos se resuelven mediante
la teora de tornillos infinitesimales. Un mecanismo
cuya movilidad se desea determinar es el analizado en
la seccin Mecanismo semejante al mecanismo de
Watt: ste es un mecanismo plano que permite realizar sus anlisis cinemticos, incluyendo los de orden
superior, empleando las herramientas bsicas de la
dinmica de cuerpos rgidos que se aprenden en cursos normales de Ingeniera. Esta oportunidad permite,
por un lado, corroborar resultados obtenidos mediante mtodos ms sofisticados de la teora de tornillos y,
por el otro, desarrollar herramientas didcticas para
la enseanza de temas ms avanzados en la cinemtica y dinmica de mecanismos en cursos de Ingeniera.
La seccin Mtodos presenta los fundamentos tericos y las ecuaciones correspondientes para llevar a
cabo los anlisis cinemticos de orden superior (hasta
cuarto orden) en mecanismos espaciales. Sin embargo, dado que las herramientas se desarrollaron para
su aplicacin en mecanismos planos, nicamente se
consideran pares de revoluta y prismticos. La seccin
Mecanismo de retorno rpido muestra la aplicacin
de los resultados obtenidos en la seccin Mtodos en
el anlisis cinemtico de velocidad y aceleracin de
un mecanismo de retorno rpido de un cepillo mecnico. En este mecanismo aparece, en dos diferentes
instancias, la componente Coriolis de aceleracin -un
tema de especial complicacin para los estudiantes de
Ingeniera. Finalmente, la seccin Mecanismo semejante al mecanismo de Watt aplica los resultados
obtenidos en la seccin Mtodos en la determinacin
de la movilidad de un mecanismo plano a partir de
una posicin singular. Este es un problema particularmente difcil que requiere la realizacin de los anlisis de orden superior hasta cuarto orden.

el par es de revoluta, existen dos puntos coincidentes:

cada uno de ellos ser perteneciente a uno de los dos
eslabones, tal que sus velocidades, aceleraciones y
derivadas de orden superior son iguales. En cambio,
si el par es prismtico, existen dos puntos coincidentes: cada uno de ellos perteneciente a uno de los dos
eslabones, pero, en este caso, sus velocidades, aceleraciones y derivadas de orden superior son distintas.
Pares de revoluta. Considere los cuerpos mostrados
en la figura 1, donde el cuerpo 1 acta como marco
de referencia y los eslabones j y k estn conectados
mediante un par de revoluta. Se supondr que se conoce la velocidad, aceleracin, y derivadas de orden
superior del punto A, que pertenece al eslabn j, y se
desea conocer esta informacin para el punto B, que
pertenece al eslabn k.

Figura 1. Cuerpos j y k unidos por un par de revoluta.

Para el anlisis de velocidad, se desea conocer la

velocidad absoluta1 del punto B perteneciente a k,
.
Se conoce de antemano la velocidad absoluta del punto A perteneciente a j,
, y la velocidad angular absoluta del cuerpo j,
. De manera que:
(1)
Tambin se desea conocer la velocidad angular absoluta del cuerpo k conociendo de antemano la velocidad
angular absoluta del cuerpo j, as como la velocidad angular del cuerpo k visto desde el cuerpo j. De este modo:
(2)
Para el anlisis de aceleracin, se desea conocer la
aceleracin del punto B perteneciente al cuerpo k visto
desde el cuerpo 1,
. Esto se logra derivando la ecuacin (1), por lo que se tiene que:

MTODOS
En la fase inicial del desarrollo de este proyecto, fue
evidente que era necesario obtener relaciones entre
las velocidades, aceleraciones y derivadas de orden
superior de dos puntos: el primero perteneciente a un
cuerpo rgido, o eslabn, que se supone como marco
de referencia, y el segundo perteneciente a un segundo cuerpo rgido, o eslabn, conectado con el primero
mediante un par de revoluta o un par prismtico. Si
1

(3)
donde
representa la aceleracin angular del cuerpo j respecto al cuerpo 1.
La aceleracin angular del cuerpo k respecto al
cuerpo 1 se obtiene derivando la ecuacin (2), por lo
que se obtiene:

Se dir que la informacin es absoluta, si sta es referenciada al cuerpo 1 (el cual se encuentra fijo).

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(4)

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Para el anlisis de tercer orden, se desea conocer el jerk del punto B

perteneciente al cuerpo k visto desde el cuerpo 1,
. Esto se logra derivando la ecuacin (3), por lo que se tiene que:

cuerpo j y la velocidad del punto B,

perteneciente al eslabn k, respecto a un sistema de referencia fijo en
el cuerpo j. De manera que:
(9)

donde

(5)

representa el jerk angular del cuerpo j respecto al cuerpo 1.

El jerk angular del cuerpo k respecto al cuerpo 1 se obtiene derivando

la ecuacin (4), con lo que se logra:

Tambin se desea averiguar

la velocidad angular absoluta del
cuerpo k. Sin embargo, ya que el
par prismtico no permite rotacin
relativa entre los cuerpos j y k, las
velocidades angulares de ambos
cuerpos sern las mismas:

(6)
Para el anlisis de cuarto orden, se desea conocer el jounce del punto
perteneciente al cuerpo k visto desde el cuerpo 1,
. Esto se logra derivando la ecuacin (5), obteniendo:

(10)
Para el anlisis de aceleracin,
se desea conocer la aceleracin del
punto B perteneciente al cuerpo k
visto desde el cuerpo 1. Esto se logra
derivando la ecuacin (9), por lo que
se tiene que:

(7)
donde

representa el jerk angular del cuerpo j respecto al cuerpo 1.

El jounce angular del cuerpo k respecto al cuerpo 1 se obtiene derivando la ecuacin (6), por lo que se tiene:

(8)
Pares prismticos. Considere los cuerpos mostrados en la figura 2, donde el cuerpo 1 acta como marco de referencia y los eslabones j y k estn conectados mediante un par prismtico. Nuevamente, se supondr
que se conoce la velocidad, aceleracin y derivadas de orden superior del
punto A, que pertenece al eslabn j, y se desea conocer esta informacin
para el punto B, que pertenece al eslabn k.

(11)
La aceleracin angular del cuerpo k respecto al cuerpo 1 se obtiene derivando la ecuacin (10), por
lo que se tiene que:
(12)
Para el anlisis de tercer orden,
se desea conocer el jerk del punto B
perteneciente al cuerpo k visto desde el cuerpo 1. Esto se logra derivando la ecuacin (11), obteniendo:

(13)
Figura 2. Cuerpos j y k unidos por un par prismtico.

Para el anlisis de velocidad se desea conocer la velocidad absoluta

del punto B perteneciente a k. Se conoce de antemano la velocidad absoluta del punto A perteneciente a j, la velocidad angular absoluta del

El jerk angular del cuerpo k respecto al cuerpo 1 se obtiene derivando la ecuacin (12), por lo que
se tiene que:
(14)

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Para el anlisis de cuarto orden, se desea conocer el jounce del punto

B perteneciente al cuerpo k visto desde el cuerpo 1. Esto se logra derivando la ecuacin (13), de modo que:

entrada 2, como los valores de las

variables de salida 4,a4,b4,a6, mostradas en la figura 3. Esos valores
estn dados por:

(15)
El jounce angular del cuerpo k respecto al cuerpo 1 se obtiene derivando
la ecuacin (14), con lo que se tiene:
(16)

Adems, se supondr que los planos de movimiento de los eslabones

del mecanismo son paralelos al plano X - Y, por lo tanto, los ejes de los
pares de revoluta del mecanismo tienen la direccin del eje Z.

Las ecuaciones presentadas en esta seccin Mtodos son las que se

implementan en un programa de lgebra simblica para evitar que el
lgebra, si se realiza a mano, conduzca a errores indeseables y, adems,
agilizar el clculo de los anlisis cinemticos.
Mecanismo de retorno rpido
Esta seccin realiza el anlisis de velocidad y aceleracin de un mecanismo plano de retorno rpido de un cepillo mecnico. Un cepillo mecnico
es una mquina herramienta empleada para producir superficies planas
en piezas de trabajo. Existen diferentes tipos de cadenas cinemticas que
se emplean para disear cepillos. En este ejemplo se analiza la cadena
cinemtica mostrada en la figura 3.

Figura 4. Representacin grfica de la cadena cinemtica mostrando los sentidos de circuito

a considerar.

La figura 4 es una grfica direccionada que representa el mecanismo de retorno rpido, donde los
nodos representan los eslabones
del mecanismo y las aristas o vrtices representan los pares cinemticos. La grfica tiene dos lazos o circuitos independientes y cada uno
de esos lazos o circuitos tiene una
direccin horaria o, antihoraria.

Figura 3. Mecanismo de retorno rpido.

Se supondr que, de antemano, se ha realizado el anlisis de posicin

del mecanismo de retorno rpido. Por ende, se conocen tanto los valores
de los parmetros del mecanismo a1, a2, b1, el valor de la variable de

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Anlisis de velocidad. Considerando los sentidos de los circuitos

mostrados en la figura 4, es posible
formular las ecuaciones de velocidad puntual y velocidad angular de
cada uno de los circuitos. De esta
manera, para el primer lazo se tienen las siguientes ecuaciones de
anlisis de velocidad:

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As, la ecuacin de la velocidad puntual para este primer lazo est dada por2:

(17)
Por otro lado, la ecuacin de clausura de velocidades angulares para el primer lazo viene dada por:

de velocidad angular -aqulla correspondiente a la

componente Z. Por tanto, el anlisis de velocidad o
de primer orden del mecanismo requiere la solucin
de un sistema lineal de seis ecuaciones. Puesto que
la cadena cinemtica cuenta con 7 pares cinemticos
de la clase I, pares cinemticos de revoluta o prismticos, se debe conocer la velocidad angular del eslabn
motriz, eslabn 2, es decir, la velocidad angular del
eslabn 2 con respecto al cuerpo 1 (que se supone
constante e igual a 20 rad/s en sentido antihorario).
Resolviendo el sistema lineal de 6 en 6 incgnitas
3, 34, 46, 61, 51 y 45, los resultados del anlisis de
velocidad estn dados por:
2

(18)
donde
, pues el par cinemtico entre estos
eslabones es un par prismtico.
Para el segundo lazo, se lleva a cabo el mismo procedimiento, siguiendo el sentido indicado en la figura 4.
De manera que se obtienen las siguientes ecuaciones
para el anlisis de velocidad del segundo lazo:
(21)
donde 3 s 4 = 3uA4 , 6 s1 = 6u1B y 4 s 5 = 4uC5.

Por lo tanto, la ecuacin de la velocidad puntual

para este segundo lazo est dada por:

Anlisis de aceleracin. Considerando los sentidos

de los circuitos mostrados en la figura 4, es posible
formular las ecuaciones de aceleracin puntual y aceleracin angular de cada uno de los circuitos. Para la
aceleracin puntual del primer lazo, se tiene que

(19)
Ahora bien, la ecuacin asociada a las velocidades
angulares del segundo lazo est dada por:
(20)
donde
, pues el par cinemtico entre estos
eslabones es un par prismtico.

Por lo tanto, la ecuacin de la aceleracin puntual

para este primer lazo es dada por:

De esta manera, se tienen 4 ecuaciones vectoriales

(17, 18, 19, 20) por resolver. Sin embargo, al tratarse de un mecanismo plano, se tendrn nicamente
dos ecuaciones escalares por cada ecuacin vectorial
de velocidad puntual: aqullas correspondientes a
las componentes X y Y del vector velocidad puntual
y una ecuacin escalar por cada ecuacin vectorial

(22)

Esta ecuacin est en funcin de las velocidades angulares absolutas de cada eslabn. Sin embargo, las subrutinas desarrolladas obtienen estas velocidades angulares absolutas en funcin
de las velocidades angulares relativas entre eslabones adyacentes.
2

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En otro aspecto, la ecuacin asociada a las aceleraciones angulares

del primer lazo est dada por3:

(23)
donde
, pues el par cinemtico entre estos eslabones es un
par prismtico.
Para el segundo lazo se lleva a cabo el mismo procedimiento, siguiendo el sentido indicado en la figura 4. De esa manera, se obtienen las
siguientes acuaciones para el anlisis de aceleracin del segundo lazo:

Por lo tanto, la ecuacin de la aceleracin puntual para el segundo

lazo se obtiene de:

(24)
Entonces, la ecuacin asociada a las aceleraciones angulares del segundo lazo est dada por:

(25)
donde
prismtico.

, pues el par cinemtico entre estos eslabones es un par

Resolviendo el sistema de seis ecuaciones para las variables de inters, el programa de lgebra simblica arroja los siguientes resultados
para el anlisis de aceleracin:

(26)
donde 3 s4 = a
3

4
, s
A 6 1

= a y 4 s 5 = a .
6

1
B

5
C

Con estos resultados, finaliza el

anlisis de aceleracin de este mecanismo. Como puede fcilmente
observarse, la ecuacin (24) contiene los trminos de aceleracin
Coriolis que, por mtodos vectoriales, son usualmente muy complicados de obtener.
Mecanismo semejante al mecanismo de Watt
En esta seccin se emplea el procedimiento y las ecuaciones presentadas en la seccin Mtodos para,
mediante los anlisis cinemticos
de orden superior, determinar la
movilidad de la cadena cinemtica
mostrada en la figura 5. Esta cadena cinemtica fue propuesta por
Mller [2] y es similar al mecanismo de Watt, pero con un eslabn
extra, el eslabn 6. La cadena cinemtica fue propuesta como un
ejemplo de cadena cinematotrpica
plana de dos lazos en la cual ambos
lazos tienen estructura distinta. Se
sabe, vea [4], que es posible sintetizar mecanismos cinematotrpicos
de mltiples lazos uniendo cadenas cinemticas de un solo lazo e
idnticas que presentan un cambio
en su modo de movimiento. Por lo
general, el cambio en el modo de
movimiento ocurre cuando los ejes
de dos revolutas son coaxiales.
Mller seleccion la geometra de
la figura 5 para obtener una posicin en la que los ejes de las revolutas que pasan por los puntos B y
D sean coaxiales.
El objetivo de este ejemplo es
obtener la movilidad finita de la cadena cinemtica propuesta por Mller [2]. La movilidad finita se define
como el nmero mnimo y suficiente de variables escalares que permiten determinar la posicin de todos
los eslabones que forman parte de
la cadena cinemtica que se est
analizando. Este mecanismo cinematotrpico muestra que, a diferencia de lo que se ensea en los
cursos elementales de cinemtica
de las mquinas, la movilidad finita
no es una propiedad del mecanismo
o cadena cinemtica.

En el caso de movimiento plano general, todos los productos vectoriales entre las velocidades angulares son iguales a , pues todas las velocidades angulares son perpendiculares al plano
de movimiento y son, por lo tanto, paralelas.
3

28

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Anlisis de velocidad. Considerando los sentidos de los

circuitos mostrados en la figura 6, es posible formular
las ecuaciones de velocidad puntual y velocidad angular
para cada uno de los circuitos. Para el primer circuito,
las relaciones entre las velocidades puntuales son:

Por consiguiente, la ecuacin de la velocidad puntual para este primer lazo est dada por
(28)
Figura 5. Mecanismo semejante al mecanismo de Watt.

La figura 5 muestra las dimensiones de la cadena

cinemtica, de manera que los vectores de posicin
entre las diferentes revolutas del mecanismo estn
dados por:

rB /A = (-a ,0,0),

rC /B = (b,0,0),

rD /C = (b,0,0),

rE /A = (c ,3d ,0),

rF /E = (0, -2d ,0),

rG /F = (0, -2d ,0),

(27)
rH /G = (0, -2d ,0).
Igualmente, se supondr que los planos de movimiento de los eslabones del mecanismo son paralelos
al plano X - Y, por lo tanto, los ejes de los pares de
revoluta del mecanismo tienen la direccin del eje Z.
De nueva cuenta, la figura 6 es una grfica direccionada que representa el mecanismo que se desea
analizar, donde los nodos representan los eslabones
del mecanismo y las aristas o vrtices representan los
pares cinemticos. La grfica tiene dos lazos o circuitos
independientes y cada uno de esos lazos o circuitos tiene una direccin, horaria o antihoraria.

Figura 6. Representacin grfica de la cadena cinemtica mostrando el sentido

de los lazos.

Ahora bien, la ecuacin asociada a las velocidades

angulares del primer lazo se da por:
(29)
Para el segundo lazo, se lleva a cabo el mismo procedimiento, siguiendo el sentido del circuito indicado
en la figura 6. De esa manera, se obtienen las siguientes relaciones entre las velocidades puntuales:

Por lo tanto, la ecuacin de la velocidad puntual

para este segundo lazo es:
(30)
Consideremos, por otro lado, que la ecuacin asociada a las velocidades angulares del segundo lazo
est dada por:
(31)
De esta forma, la solucin del anlisis de velocidad
o de primer orden requiere la solucin de cuatro ecuaciones vectoriales (28, 29, 30, 31). No obstante, puesto
que el mecanismo es un mecanismo plano, cada una
de las ecuaciones de velocidad puntual genera nicamente dos ecuaciones escalares lineales -aqullas
correspondientes a las componentes X e Y. No pasa lo
mismo en las ecuaciones de velocidad angular, puesto
que cada una de stas genera nicamente una ecuacin escalar -la correspondiente a la componente Z.
De este modo, las cuatro ecuaciones vectoriales generan un total de seis ecuaciones escalares lineales. La
solucin de dicho sistema lineal conduce a la solucin
del anlisis de velocidad del mecanismo, la cual est
dada por:

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29

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Por ende, la ecuacin de la aceleracin puntual

para este segundo lazo est dada por:

w2 = 0,

2 w3 = -4 w1,
3

w4 = 0,

w6 = -2 6w7 - 3 7w1.

w6 = -2 6w7 - 3 7w1.

(35)
(32)

Por otro lado, la ecuacin asociada a las aceleraciones angulares del segundo lazo se obtiene por:

Puesto que la solucin del anlisis de velocidad o

de primer orden del mecanismo est dada en trminos
de tres variables libres, 41, 67 y 71, se dice que la
movilidad de primer orden es igual a 3. Debe notarse
que la movilidad del mecanismo calculada, ya sea mediante el criterio de Grbler [5] o el criterio de Paul [6],
es igual a 2. Con el objeto de analizar con ms detalle
esta diferencia, se realizar el anlisis de aceleracin
o de segundo orden del mecanismo.

(36)

Anlisis de aceleracin. Considerando los sentidos

de los circuitos mostrados en la figura 6, es posible
formular las ecuaciones de aceleracin puntual y aceleracin angular para cada uno de los circuitos. Para
la aceleracin puntual del primer lazo se tienen las
siguientes relaciones:

Por lo tanto, la ecuacin de la aceleracin puntual

para este primer lazo est dada por:

(33)
Ahora bien, la ecuacin asociada a las aceleraciones angulares del primer lazo est dada por4:

(34)
Para el segundo lazo, se lleva a cabo el mismo procedimiento siguiendo el sentido del lazo o circuito indicado en la figura 6. De esa manera, se obtienen las siguientes relaciones entre las aceleraciones puntuales:

Resolviendo el sistema lineal de seis ecuaciones

para las aceleraciones angulares, se tiene que la solucin del anlisis de aceleracin est dado por:

3 4 =

6 =

4ad (3 67 71 +6 72 + 3 712 )
cb

2c 6 7 + 3c 7 1 6d (3 67 71 + 672 + 3 712 )
c

(37)

El anlisis de aceleracin no arroja ninguna condicin que permita esclarecer la movilidad del mecanismo propuesto por Mller [2]. La conclusin hasta este
punto es que la movilidad de segundo orden del mecanismo es igual a 3. No obstante, es importante reconocer que los coeficientes de las aceleraciones angulares
relativas que aparecen en la solucin del anlisis de
aceleracin son iguales a los coeficientes de las velocidades angulares relativas que aparecen en el anlisis
de velocidad. Este hecho no debera sorprender pues la
matriz jacobiana, que aparece en la solucin del sistema homogeneo asociado al anlisis de aceleracin, es
la misma matriz jacobiana que aparece en el anlisis de
velocidad. Por otro lado, las soluciones del anlisis de
aceleracin incluyen el trmino (3 6w7 7w1 + 6w72 + 3 7w12 )
que involucra exclusivamente velocidades angulares.
Anlisis de jerk. El anlisis de tercer orden, o anlisis de jerk, se lleva a cabo bajo la misma metodologa.
Sin embargo, en este caso una de las seis ecuaciones
que deben resolverse para el anlisis de jerk depende
exclusivamente de las velocidades angulares. De manera ms especfica, la componente X del jerk puntual
1 1
j D est ofrecida por:

En el caso de un mecanismo plano general, todos los productos vectoriales entre las velocidades y aceleraciones angulares son iguales a , pues la direccin de todos estos vectores es
paralela y perpendicular al plano de movimiento de los eslabones.
4

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1 1
D X

12ad 4w1(3 6w7 7w1 +6 w72 + 3 7w12 )

=
=0.
c

(38)

Puesto que cualquiera de las condiciones a = 0

o d = 0 conducen a un mecanismo cuya topologa
difiere de la propuesta originalmente por Mller [2],
entonces, la movilidad del mecanismo depende de la
satisfaccin de una de las siguientes condiciones:
1) 3 6w7 7w1 +6 w72 + 37 w12 = 0 ,
2) 4 w1 = 0.
Cada uno de esos casos se anliza a profundidad
en las siguientes secciones.
Caso 1) 367 71 + 672 + 3712 = 0. Al tratar de resolver 67 u 71, en trminos de la restante variable, puede verificarse que se obtienen nicamente soluciones
complejas. Por tanto, la nica posibilidad real es que
67 = 71 = 0. En este caso, sustituyendo estas condiciones en los resultados del anlisis de velocidad
obtenido en la ecuacin (32), se tiene que:
1

w2 = 0,

w3 = - 4w1,

w5 = 0,

w5 = 0,

w6 = 0.

(39)

Como puede observarse de la ecuacin (39), la

solucin del anlisis de jerk o de tercer orden, para
este caso 1, indica que el segundo lazo es completamente inactivo, pues los nicos pares cinemticos
que se mueven son los que conectan los eslabones 2
y 3 y 4 y 1. Adems, el comportamiento en las aceleraciones y jerks sigue el mismo patrn. Ms an, las
soluciones de los anlisis de velocidad, aceleracin
y jerk pueden escribirse en trminos de una sola
variable 41. Luego, la movilidad de tercer orden es
igual a 1. La hiptesis es que la movilidad finita del
mecanismo en esta rama o modo del mecanismo -vea
[3, 4]- es igual a 1. La simulacin del mecanismo
en un programa de modelado slido comprueba esta
hiptesis. Esta movilidad finita es bastante simple
de explicar: nicamente los eslabones 3 y 4 rotan
alrededor de las revolutas B y D cuyos ejes son, en
esta posicin, coaxiales. La figura 7 muestra el mecanismo en una configuracin perteneciente a este
modo de movimiento.

Figura 7. Cadena cinemtica en el modo de movimiento del caso 1.

Caso 2) 41 = 0. En este caso, al sustituir la condicin 41 = 0, se tiene que es posible resolver los
anlisis de velocidad, aceleracin y jerk en trminos
de dos velocidades angulares. De manera particular,
la solucin del anlisis de velocidad es dada por:
1 w2 = 0,
2

w3 = 0,

w4 = 0,

w6 = -2 6w7 - 3 7w1.

(40)

En este caso, ninguno de los lazos permanece

inactivo5 y la movilidad de tercer orden es igual a 2. La
hiptesis es que la movilidad finita del mecanismo en
esta rama o modo del mecanismo -vea [3, 4]- es igual
a 2. La simulacin del mecanismo en un programa de
modelado slido comprueba esta hiptesis. Esta es la
movilidad determinada por el criterio de Grbler [5] o
de Paul [6].

Figura 8. Cadena cinemtica en el modo de movimiento del caso 2.

A primera vista, esta afirmacin parece aventurada, sin embargo, si se determinan las aceleraciones angulares de las revolutas, se encontrar que ninguna de 12, 23, 34 y 41 son
iguales a cero.
5

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Movilidad finita del mecanismo. El nico problema

por resolver es el de la movilidad finita del mecanismo.
De los resultados obtenidos a partir de los dos casos
de la seccin Anlisis de jerk, se sabe que el mecanismo propuesto por Mller es un mecanismo cinematotrpico [4], pues su movilidad o el nmero de grados de libertad de su movimiento vara dependiendo
del modo, ramal o configuracin donde se realiza el
anlisis. Ms an, la posicin mostrada en la figura
5 es una posicin singular del mecanismo, pues en
esa posicin la movilidad de primer orden es 3, mientras que, en cualesquiera de las posibles posiciones
del mecanismo asociadas a la figura 7, la movilidad de
primer orden es 1. De manera similar, en cualesquiera
de las posibles posiciones del mecanismo asociadas
a la figura 8, la movilidad de primer orden es 2. Es
evidente que la realizacin de los anlisis de orden
superior no tiene un indicador que determine cundo
el problema se ha resuelto de manera definitiva. Por lo
tanto, es necesario buscar la solucin de una manera
diferente. En esta contribucin se presentar una solucin basada en los conceptos de espacio tangente y
cono tangente [7]. El espacio tangente en un punto de
una variedad diferencial -el grupo Euclidiano es una
variedad diferencial- es el conjunto de todas las velocidades asociadas a trayectorias factibles que pasan por
ese punto. Este espacio tangente es un subespacio del
lgebra de Lie se(3) del grupo Euclidiano SE(3)6 y, en
general, es suficiente para determinar la movilidad finita de un mecanismo. Sin embargo, para una posicin singular, como la mostrada en la figura 5, a partir
de la cual se analiza el mecanismo propuesto por Mller, el espacio tangente correspondiente no est bien
definido. Es ms, los resultados obtenidos mediante
el anlisis de tercer orden (jerk) muestran que el espacio no est cerrado respecto a la adicin, pues una
trayectoria factible est dada por un valor arbitrario
de 41 y otra trayectoria factible est dada por valores
arbitrarios de 67 y 71. No obstante, la condicin (38)
muestra que no hay trayectoria factible que permita
valores arbitrarios de las tres variables libres 41, 67
y 71, simultaneamente. Por lo tanto, este espacio no
est cerrado respecto a la suma de sus elementos. En
esta situacin es posible recurrir al concepto de cono
tangente. En trminos de algebra lineal, un cono es
un subconjunto de un espacio vectorial que est nicamente cerrado respecto a la multiplicacin por escalar, pero que no satisface la clausura o cerradura
respecto a la suma. En particular, el cono tangente
al espacio de las posibles configuraciones del mecanismo mostrado en la figura 5, y correspondiente a la
posicin mostrada en esa misma figura -denotada P -,
est dado por:
6

Por lo tanto, est cerrado respecto a la suma y multiplicacin por escalar.

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(41)
donde VP1 y VP2 son los subespacios vectoriales dados
por las posibles velocidades articulares del mecanismo en cada modo de movimiento, por tanto:

Puede verse que VP1 es un espacio vectorial de dimensin uno, mientras que VP2 es un espacio vectorial
de dimensin dos. El cono tangente contiene ambos
espacios vectoriales tal como se muestra en la figura 9.

Figura 9. El cono tangente Cp y los subespacios vectoriales que lo conforman.

Una vez establecidas estas bases, la determinacin

de la movilidad finita es muy simple:
Caso 1. Para este caso, note que los nicos pares
cinemticos activos son los pares de revoluta que conectan los eslabones 2 y 3, por un lado, y los eslabones 4 y 1, por el otro. Ms an, durante el movimiento
del mecanismo en esta configuracin, los pares de revoluta permanecen coaxiales, de manera que la cadena cinemtica propuesta por Mller se reduce a un
mecanismo de 2 eslabones: el eslabn" formado por
los eslabones 3, 4 -dado que el par cinemtico que
conecta los eslabones 3 y 4 permanece inactivo- y el
"eslabn" formado por los eslabones restantes -por su
falta de movilidad relativa pueden considerarse como
un nico eslabn. Es entonces evidente que la cadena
cinemtica propuesta por Mller se convierte en una
cadena serial con un grado de libertad.

Universidad de Guanajuato

Caso 2. Para este caso considere el mecanismo

propuesto por Mller como una plataforma completamente paralela, donde la plataforma fija es el eslabn
1 y la plataforma mvil es el eslabn 2. Luego entonces, existen tres cadenas seriales conectoras -o patasdadas respectivamente por:
* Pata 1, eslabones 1 - 2 y par cinemtico conector.
* Pata 2, eslabones 1 - 7 - 6 - 5 - 2 y pares cinemticos conectores.
* Pata 3, eslabones 1 - 4 - 3 - 2 y pares cinemticos
conectores.
Cada una de las patas es el generador de una sublgebra del lgebra de Lie se(3). La pata 1 genera la
sublgebra de rotaciones alrededor de un eje fijo paralelo al eje Z y que pasa por la revoluta que conecta
ambos eslabones (vea la figura 6); ambas patas 2 y 3
generan la sublgebra de movimientos planos donde
el plano es perpendicular al eje Z. Por lo tanto, la plataforma es una plataforma excepcional y su movilidad
viene dada por [8]:
(42)
donde n = 8 es el nmero de pares cinemticos, fi es el
nmero de grados de libertad del movimiento permitido por el par cinemtico, k = 3 es el nmero de patas,
dim(A j ) es la dimensin de la sublgebra generada por
la pata j y dim(A a ) es la dimensin del lgebra absoluta es decir, el lgebra obtenida mediante la interseccin de las lgebras generadas por las patas.
CONCLUSIONES
Esta contribucin present el desarrollo de las ecuaciones necesarias para llevar a cabo los anlisis de orden

superior de mecanismos espaciales. Adems, se aplicaron esas ecuaciones en el anlisis de velocidad y aceleracin de un mecanismo de retorno rpido de un cepillo mecnico, y en la determinacin de la movilidad de
un mecanismo plano a partir de una posicin singular.
En este ltimo caso, los resultados fueron iguales a los
obtenidos empleando la teora de tornillos infinitesimales. Las subrutinas escritas en un programa de lgebra
simblica estn disponibles para los interesados.
REFERENCIAS
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Kinematic Analyses of Open Serial and Closed Chains. Mechanism and Machine Theory 34: pp. 559-586.
[2] Mller, A. (2004). Singulre Phnomene in der Kinematik von Starrkrpermechanismen. Dr.-Ing Dissertation in German. Technische Universitt Chemnitz.
[3] Mller, A. and Rico, J. M. (2008). Mobility and Higher Order Local Analysis of
the Configuration Space of Single-Loop Mechanisms. In Lenari, J. J. and
Wenger, P. (Eds.) Advances in Robot Kinematics. Dordrecht. Springer: pp.
215-224.
[4] Galletti, C. and Fanghella, P. (2001). Single-loop kinematotropic mechanisms,
Mechanism and Machine Theory 36: pp. 743-761.
[5] Grbler, M. (1883). Allgemeine Eigenschaften der Zwanglufigen Ebenen Kinematische Kette: I. Civilingenieur 29: pp. 167-200.
[6] Paul, B. (1979). Kinematics and Dynamics of Planar Machinery. Englewood
Cliffs, New Jersey. Prentice-Hall.
[7] Lerbet, J. (1998). Analytic Geometry and Singularities of Mechanisms. Zeitschrift fr Angewandte Mathematik und Mechanik 78: pp. 687-694.
[8] Rico, J. M., Aguilera, L. D., Gallardo, J., Rodrguez, R., Orozco, H. and Barrera,
J. M. (2006). A More General Mobility Criterion for Parallel Plataforms. J.
Mech. Des. 128.

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