Escalonamento

Universidade Federal de Ouro Preto
Departamento de Computao e Sistemas (DECSI)
Programao para Sistemas de Tempo-Real

Escalonamento de Sistemas de Tempo-Real
Vicente Amorim
vjpamorim@iceb.ufop.br
www.decom.ufop.br/vicente
quarta-feira, 28 de maio de 14
Introduo
Introduo
-Escalonamento:
Atividade de organizar a execuo de tarefas atravs de uma entidade processadora levando-se
em conta diferentes parmetros.
* Em um programa concorrente, normalmente no se faz necessrio especificar a exata
ordem com que as tarefas sero executadas.
* Primitivas de sincronizao so utilizadas para se garantir um espcie de ordem
local.Vimos a utilizao de regies crticas e excluso mtua para assegurar tal
comportamento.
* Entretanto, apesar da serializao e ordem em pontos especficos, o comportamento de
forma geral do programa ainda continua no-determinista.
Introduo
-Escalonamento:
* Importante:
- Se o programa est implementado de maneira correta, os mesmo produzir sempre as
mesmas sadas, no importando o comportamento interno ou detalhes de
implementao.
- Exemplo: 5 tarefas independentes podem ser executadas no-preemptivamente de 120
maneiras diferentes em um nico processador. Em um sistema multiprocessado, existem
ainda muito mais variaes
- Enquanto a sada do programa ser idntica para todas as possveis combinaes, o
comportamento temporal pode variar de uma maneira mais considervel.
- Diferena: Preemptivo / no-preemptivo!??
Introduo
-Escalonamento:
* Contexto de tempo-real:
- Adio da varivel tempo de execuo.
- Se alguma das tarefas anteriores possui um tempo execuo consideravelmente
curto, possvel que somente a combinao na qual a mesma execute primeiro venha
a atingir os requisitos temporais do programa (de forma geral).
* Um sistema de tempo-real precisa restringir o no-determinismo encontrado em
sistemas concorrentes.
* Esta atividade conhecida como escalonamento. Em geral, o mesmo prov duas
funcionalidades principais:
I) Um algoritmo para ordenar o uso dos recursos do sistema;
II) Meios de se prever o pior-caso do sistema quando o algoritmo anterior aplicado.
Introduo
-Escalonamento:
* Possveis esquemas de escalonamento:
- Estticos: Se as predies so feitas antes da execuo do programa.
- Dinmicos: Decises sobre as predies so tomadas em tempo de execuo.
* Alm disso, esquemas de escalonamento envolvem:
- Um algoritmo de associao de prioridades a cada uma das tarefas; e
- Teste de escalonabilidade.
Modelos de Escalonamento
- Modelo executivo cclico:
* Conjunto de tarefas de execuo puramente peridicas;
* Possibilidade de execuo do conjunto de tarefas de modo repetitivo faz com que as
mesmas executem em uma frequncia correta.
* Modelo executivo cclico:
- Uma tabela de chamadas de procedimento onde cada procedimento representa a
parte do cdigo relacionada a uma tarefa.
- A tabela completa conhecida como ciclo principal.
- Ciclo principal composto pelos ciclos secundrios, onde cada um tem uma
durao fixa.
* Exemplo:
Tarefa
Perodo
Tempo de Execuo
a
b
c
d
e
24
24
50
50
100
10
8
5
4
2
Ciclo secundrio
Ciclo principal
* Exemplo:
- Slot = mximo 24.
Interrupo
a
Tarefa
Perodo
Tempo de Execuo
24
10
24
50
50
100
Interrupo
b
Interrupo
b
d e
Interrupo
b
Tempo
10
* Caractersticas principais:
- Inexistncia de tarefas especficas; cada ciclo secundrio nada mais que uma
sequncia de chamadas de procedimento/funes.
- Tal conjunto de funes e procedimentos compartilham o mesmo espao de
endereamento (os dados tambm so compartilhados atravs do mesmo). Dados no
precisam ser protegidos (por semforos, mutex, etc...) pois no existe acesso
concorrente.
- O perodo de cada uma das tarefas precisa ser um mltiplo do menor tempo de
execuo de um ciclo secundrio.
11
* Inconvenientes de implementao:
- O perodo de cada uma das tarefas precisa ser um mltiplo do menor
tempo de execuo de um ciclo secundrio;
- Dificuldade de se incorporar tarefas espordicas;
- Dificuldade de incorporar tarefas com perodos longos (maiores que o perodo
principal);
- Dificuldade na construo do ciclo executivo;
- Procedimentos/funes internas precisam ser separados em tempos-fixos de
execuo (problemas na estrutura do cdigo, design, etc..)
12
- Modelo de escalonamento baseado em tarefas:
* Um modelo alternativo o de se suportar a execuo de tarefas diretamente (como
ocorre normalmente nos sistemas operacionais).
* A escolha de qual tarefa deve ser executada e qual no, feita levando-se em conta um
ou mais atributos de escalonamento. Dessa maneira, uma tarefa considerada como
sempre estando em um dos seguintes estados:
- Executvel;
- Suspensa: Aguardando por um evento temporal (apropriado para tarefas peridicas);
- Suspensa: Aguardando por um evento no-temporal (apropriado para tarefas
aperidicas).
13
* Principais abordagens:
- Fixed-Priority Scheduling (FPS):
I) Tarefas executveis so executadas de acordo com sua prioridade;
II) Importante: Em um sistema de tempo-real, a prioridade de uma tarefa derivada
de seus requisitos temporais, no importando o funcionamento correto do sistema ou
a integridade do mesmo.
- Earliest Deadline First (EDF):
I) Ordem de execuo das tarefas determinada pelo prazo que as mesmas tem
para serem completadas;
II) Prxima tarefa a ser executada aquela com o menor prazo.
14
* Principais abordagens:
- Value-Based Scheduling (VBS): Se um sistema fica sobrecarregado, ordenar as
tarefas simplesmente atravs de um valor esttico de prioridades no suficiente.
Uma soluo mais adaptativa pode ser feita utilizando-se a associao, em tempo de
execuo, de um valor a cada uma das tarefas e escalonando-as de acordo com o
mesmo.
15
* Preempo / no-preempo no modelo baseado em tarefas:
- Baseando-se nas prioridades de uma tarefa, uma tarefa de prioridade mais alta pode
ser lanada durante a execuo de uma outra com prioridade mais baixa.
- Em um esquema preemptivo, ocorrer uma mudana imediata do processamento
para a tarefa com uma maior prioridade; alternativamente
- Em um esquema no-preemptivo, a tarefa com menor prioridade continuar sendo
executada (e dona dos recursos) at que seja completada.
- Variaes:
* Preempo diferida e despacho cooperativo: Meio termo entre
preempo e no-preempo. Normalmente, permitem que uma tarefa de baixa
prioridade continue sua execuo por um dado perodo de tempo (no
necessariamente at que a mesma seja completada).
16
* Um programa concorrente complexo no pode facilmente ser analisado de modo a
predizer seu pior-caso. Por isso necessrio impor algumas restries na estrutura de
programas concorrentes de tempo-real. Um modelo para tanto tem as seguintes
caractersticas:
- Assume-se que a aplicao (como um todo) consiste de um conjunto fixo de tarefas;
- Todas as tarefas so peridicas e com perodos conhecidos;
- Tarefas so independentes umas das outras;
- Tempo gasto pelo SO ignorado;
- Todos os prazos das tarefas so iguais aos seus perodos (isto , cada tarefa precisa
ser completada antes da execuo de uma prxima);
- Todas as tarefas tem fixo o tempo do pior-caso de execuo;
- Tarefas no tem qualquer ponto interno de espera (ex.: atraso interno ou espera por
um I/O).
- Todas as tarefas so executadas em um nico processador (CPU).
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* Notao padro:
- B = Pior caso para o tempo de bloqueio de uma tarefa (se aplicvel).
- C = Pior caso para o tempo de computao de uma tarefa.
- D = Prazo para a execuo de uma tarefa.
- I = Tempo de interferncia de uma tarefa.
- J = Variao do atraso para se iniciar uma tarefa.
- N = Nmero de tarefas no sistema.
- P = Prioridade associada a uma tarefa (se aplicvel).
- R = Pior caso para o tempo de resposta de uma tarefa.
- T = Tempo mnimo entre o incio de execuo das tarefas (perodo).
- U = Carga utilizada por cada tarefa.
- `a` a `z` = Nome das tarefas.
18
* Fixed-Priority Scheduling (FPS) - rate monotonic:
- A cada tarefa atribuda um valor de prioridade (nico) baseada no tamanho do
perodo da mesma: Quanto menor o perodo, maior a prioridade. Isto :
- Se qualquer conjunto de tarefas pode ser escalonado utilizando-se um esquema de
atribuio de prioridades fixas, ento tal conjunto de tarefas tambm poder ser
escalonado utilizando-se a variao de taxa monotnica (rate monotonic).
Tarefa
Perodo
Prioridade
25
60
42
105
75
* Importante: 1 o
menor valor de
prioridade existente.
19
- FPS: Anlise baseada na utilizao:
* Considerando D=T;
* Se a seguinte condio verdadeira, ento todas as N tarefas iro cumprir o prazo de
execuo previamente estabelecido:
N
1
2
3
4
5
10
Utilizao Geral
100%
82,8%
78%
75,7%
74,3%
71,8%
20
* Exemplo:
- Tabela abaixo contm trs tarefas que tiveram as prioridades alocadas atravs do
algoritmo FPS (rate monotonic).
Tarefa
50
12
0,24
40
10
0,25
30
10
0,33
* 3 tarefas - U combinado: 0,82 (82%) > Limiar para trs tarefas 0,78 (78%).
21
task
a
Task Release Time

Task Completion Time
Deadline Met
Task Completion Time
Deadline Missed
Preempted
Executing
10
20
30
40
50
60
Time
22
- Tarefas espordicas/aperidicas:
* Expanso do modelo baseado em tarefas;
* Requisitos:
1) Para a considerao de tarefas espordicas, a varivel T (perodo) agora
interpretada como sendo o valor mnimo (ou mdio) de tempo entre sucessivas
chegadas de uma determinada tarefa;
Exemplo:
- Para uma tarefa com T = 20ms, garante-se que a mesma no se apresentar
duas vezes neste dado espao de tempo.
2) Definio do prazo mximo dado a uma tarefa para sua execuo: O modelo
anterior assumia que D = T. Para esta expanso, tal afirmao no faz sentido:
- Tarefas espordicas frequentemente esto associadas a tratamento de erros;
- Podem ser invocadas de maneira no frequente. ...
- etc.
23
* Um modelo considerando tarefas peridicas deve permitir D< T.
* Tarefas difceis / suaves:
a) Para tarefas espordicas, os valores mnimos e mdios de chegada podem ser
definidos;
b) Entretanto, em diversas situaes o tempo de pior caso sempre acima do valor
mdio, pois requisies de I/O podem chegar em conjunto, levando a um tempo
adicional para computao das mesmas.
c) As seguintes regras so adotadas de forma a se levantar o conjunto mnimo de
requisitos:
- Regra 1: Todas as tarefas precisam ser escalonadas baseando-se no tempo mdio
de execuo e na taxa mdia de chegada;
- Regra 2: Todas as tarefas de tempo-real (com requisitos fortes) devem ser
escalonadas considerando-se o pior caso das taxas de chegada.
24
* Em 1982, Leung e Whitehead propuseram o algoritmo DMPO (deadline monotonic
priority ordering).
* Mostraram que era possvel se considerar D < T utilizando uma formulao
semelhante ao FPS.
* A prioridade fixa de uma tarefa inversamente proporcional ao seu prazo relativo:
- Se o prazo para a execuo de uma tarefa i menor que o prazo para a execuo de
uma tarefa j, ento a prioridade de execuo da tarefa i dever ser maior que a
prioridade de execuo da tarefa j.
(Di < Dj => Pi > Pj)
25
* Ex.: Escalonando as tarefas da tabela abaixo atravs de suas respectivas prioridades:
Tarefa
20
10
10
10
20
20
20
15
26
Tarefa
20
10
10
10
20
20
20
15
27
Tarefa
20
10
10
10
20
20
20
15
28
Tarefa
20
10
10
10
20
20
15
20
3
29
Tarefa
20
10
10
10
20
20
20
15
30
Tarefa
20
10
10
10
20
20
20
15
Ordem de escalonamento: a, d, b, c
31
- Interaes entre tarefas:
* At agora todas as tarefas consideradas eram independentes entre si. Em um sistema
distribudo real tal considerao claramente invlida.
* Interaes entre tarefas: objetos compartilhados, semforos, mutexes, etc.
* Ponto principal: Possibilidade de uma tarefa ser interrompida at que um evento futuro
faa com que a mesma recupere seu estado de execuo.
- Ex.: Tarefa aguardando pelo lock em um semforo especfico ou entrada em uma
seo crtica.
* Sistemas sncronos: Dificuldade maior em se obter o pior caso do todo:
- Considerar todas as possveis interaes do sistema.
* Sistemas assncronos: Mais fceis de se considerar pois trocam informaes atravs de
objetos compartilhados.
32
* Modelo de prioridades indefinido: Uma tarefa suspensa e fica aguardando por uma
outra de menor prioridade.
* Tipo de cenrio no desejvel, entretanto, necessrio que o mesmo seja considerado.
* Tarefa que est aguardando vai para um estado conhecido como bloqueado.
* Em um escalonador real, o tipo de cenrio acima deve ser analisado e seu impacto
mensurado. Quando possvel, deve-se evitar que o sistema chegue a tal ponto.
33
* Exemplo
- Quatro tarefas: a, b, c e d.
- Prioridades dadas partir do algoritmo DMPO (segundo a tabela abaixo).
- Tarefas d e a / d e c compartilham recursos crticos denotados por Q e V.
- Recursos crticos so protegidos por regies de acesso exclusivo.
- E representa um tick de tempo de execuo.
Tarefa
Prioridade
Sequncia de Execuo
Tempo de incio
EQQQQE
EE
EVVE
EEQVE
34
* Sequncia de execuo:
35

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