TEMA 1

CINEMTICA DE LA PARTCULA

1.- Vectores posicin, desplazamiento, velocidad y aceleracin. Valores medios e instantneos

Decimos que un cuerpo se encuentra en movimiento relativo con respecto a otro cuando su posicin,
referida al segundo cuerpo, cambia con el tiempo. Por el contrario, si la posicin no cambia con el tiempo
decimos que se encuentra en reposo relativo. Tanto el movimiento como el reposo son conceptos relativos pues
dependen del punto que se toma como referencia: un rbol o una casa se encuentran en reposo relativo con
respecto a la Tierra y en movimiento relativo con respecto al Sol. Por tanto, para describir un movimiento el
observador debe comenzar por definir un sistema de referencia con relacin al cual estudia el movimiento.
Desde dos sistemas de referencia en reposo relativo se observa el mismo movimiento; desde dos sistemas en
movimiento relativo se observan movimientos diferentes.
Definimos el vector posicin de un mvil como el vector que une el origen del sistema de referencia con

la situacin del mvil en cada instante. Se suele representar por r y sus coordenadas, si usamos como
referencia un sistema cartesiano de coordenadas, por x, y, z.

r = xi + y j + zk * x = x ( t ) ,

y = y (t ) ,

z = z (t )

[1.1]

Definimos el desplazamiento como la variacin que experimenta la posicin de un mvil, es decir, como
el vector que une dos posiciones cualesquiera del mvil (Figura 1).

r = r2 r1 [1.2]
Es conveniente destacar que no es lo mismo desplazamiento que espacio: el desplazamiento es una magnitud vectorial y el
espacio escalar, y el mdulo del vector desplazamiento no tiene
por qu coincidir con el espacio recorrido; slo coinciden si la
trayectoria es rectilnea y el mvil no cambia su sentido de
movimiento (La trayectoria es la lnea que une las sucesivas
posiciones que adopta el mvil, es decir, la lnea que describen
los extremos del vector posicin). Por ejemplo, si un mvil
describe una trayectoria circular de radio R y da una vuelta
completa, el desplazamiento total es nulo y el espacio recorrido
es 2BR.

Figura 1

Definimos velocidad media como la variacin que experimenta la posicin de un mvil en la unidad de


tiempo.

r


vm =
t

[1.3]

vm =

r
t

[1.4]

La velocidad media es una magnitud vectorial cuyo mdulo es el mdulo del desplazamiento dividido por
el tiempo empleado en realizarlo y cuya direccin y sentido son los del desplazamiento. (pues )t > 0).
El vector velocidad media suministra poca informacin acerca del movimiento (en el ejemplo del
movimiento circular, puesto anteriormente, la velocidad media sera cero) ya que si lo que deseamos es describir
perfectamente el movimiento, lo que necesitamos conocer es la velocidad del mvil en cada instante. Por eso
definimos velocidad instantnea como el lmite de la velocidad media cuando el intervalo de tiempo tiende a

cero, es decir, como la derivada de la posicin con respecto al tiempo.

dr dx
dy
dz

v=
i+
j+ k
=
dt dt
dt
dt

v = vx2 + v y2 + vz2

[1.5]

[1.6]

Sabemos, por lo visto en el tema anterior, que la direccin de es la de la recta tangente a la trayectoria
en el punto en el que se evala la velocidad; su sentido es, evidentemente, el del movimiento. En cuanto a su
mdulo, podemos escribir

r


v = lim
t 0 t
En el lmite, cuando el punto B tiende a confundirse con el A, el mdulo del desplazamiento coincide con
la longitud del arco de trayectoria, es decir, con el espacio recorrido.

r
s ds
v = lim
= lim
=
t 0 t
t 0 t
dt

[1.7]

Definimos el vector unitario como el vector cuya direccin es la de la tangente a la trayectoria en

cada punto y cuyo sentido es el del movimiento. Este vector, de mdulo constante y direccin variable, marca,
pues, la direccin y el sentido de la velocidad instantnea, con lo que

ds



v = = v
dt

[1.8]

Como, a su vez, el vector velocidad instantnea puede cambiar en el tiempo, introducimos una magnitud,
la aceleracin, que ser la encargada de detectar dichos cambios. Definimos aceleracin media como la
variacin que experimenta la velocidad instantnea del mvil en la unidad de tiempo. Es decir:

v


am =
t

[1.9]

am =

v
t

[1.10]

Por las mismas razones expresadas al hablar de la velocidad media, la aceleracin media es una magnitud
que proporciona poca informacin acerca del movimiento: si la velocidad cambia (en mdulo y/o en direccin),
necesitamos conocer cmo cambia en cada instante. Definimos aceleracin instantnea como el lmite de la
aceleracin media cuando el intervalo de tiempo tiende a cero, es decir, como la derivada de la velocidad
instantnea con respecto al tiempo.

dv dvx
dv y
dvz
d 2 r d 2 x
d 2 y
d 2 z

a=
i+
j+
k = 2 = 2 i + 2 j+ 2 k
=
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
a = ax2 + a y2 + az2

[1.11]

[1.12]

TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 2

2.- Componentes intrnsecas de la aceleracin

La ecuacin [1.11] est dada en el supuesto de que la velocidad instantnea venga dada por sus
coordenadas cartesianas. Qu ocurrira si usamos la ecuacin [1.8] como expresin de la velocidad? Vemoslo:

d

dv d ( v ) dv

a=
= +v
=
dt
dt
dt
dt
Hemos descompuesto el vector aceleracin en 2 componentes que, como podemos comprobar, miden los
cambios en mdulo y los cambios en direccin del vector que se ha derivado (la velocidad instantnea) y dichas


componentes son perpendiculares entre s. La primera componente, ( dv dt ) , mide los cambios del vector
velocidad en mdulo (es el mdulo lo que se deriva) y su direccin coincide con la del vector velocidad, siendo,
por tanto, tangente a la trayectoria en cada punto. Por esta razn, se llama aceleracin tangencial a esta
componente de la aceleracin.

dv

at =
dt

[1.13]

at =

dv
dt

[1.14]

En cuanto a la segunda componente, v ( d dt ) , sabemos que es

perpendicular a la anterior, razn por la cual se la denomina aceleracin normal, y que mide los cambios que experimenta la velocidad en


direccin (es lo que se deriva), pero an no sabemos cual es su
mdulo ni cual su sentido, Vamos a determinar ambos (Figura 2). Sean



A y B dos posiciones cualesquiera del mvil: 1 y 2 son los vectores




que marcan la direccin en dichos puntos; es el resultado de restar 2




y 1 : r es el desplazamiento realizado y R1 y R2 son perpendiculares



trazadas a 1 y 2 , respectivamente. Dichas perpendiculares se cortan
en el punto C. Para determinar el mdulo de la aceleracin normal, lo


que necesitamos es hallar el mdulo de la derivada de con respecto al tiempo.

= lim
= lim
t 0 t
t 0 t
dt

Figura 2

[1.15]

En el lmite, cuando el punto B tiende a confundirse con el A, R1 y R2 son iguales (sera el radio de
curvatura de la trayectoria en el punto A, siendo C el centro de curvatura) y, por tanto, los tringulos ADE y




CAB son semejantes al ser ambos issceles (R1 = R2 = R, en el tringulo CAB; 1 = 2 = 1 en el ADE) y ser
iguales el ngulo C al ngulo A (por ser de lados perpendiculares). Aplicando el teorema de Thales a esta
situacin lmite tendremos:

r
R

=
=R

=

r
R

[1.16]

Sustituyendo la ecuacin [1.16] en la ecuacin [1.15]

d
1 r
v
= lim
= lim
=
t 0 t
t 0 R t
dt
R

[1.17]

As pues, el mdulo de la aceleracin normal ser:

TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 3



d
v v2
an = v
=v =
dt
R R

[1.18]

El sentido del vector aceleracin normal coincide con el sentido del vector en el lmite y, como


podemos apreciar, apunta a C, centro de curvatura de la trayectoria. Por esta razn, a la aceleracin normal
tambin se la llama aceleracin centrpeta (que significa "hacia el centro"). De la misma forma que


introdujimos el vector para marcar la direccin y el sentido del vector velocidad instantnea, introducimos


ahora el vector unitario n , cuya direccin es la de la perpendicular a la trayectoria en cada punto y dirigido
siempre hacia el centro de curvatura de la misma en dicho punto. As pues,

v2



an = n
R

[1.19]

dv
v 2



a = + n = at + an
dt
R

[1.20]

a = at2 + an2

[1.21]

A las componentes at y an se las llama componentes intrnsecas de la aceleracin.

3.- Estudio de diversos tipos de movimiento

Vamos a proceder ahora al estudio de algunos de los movimientos ms caractersticos de la Fsica, en el
bien entendido de que dichos movimientos son modelos en cuanto suponen una idealizacin de los movimientos
reales.
3.1. Movimiento rectilneo. Representaciones grficas
a) Movimiento rectilneo uniforme. Se define como aqul en el que la velocidad es constante, es decir,
no cambia en direccin (con lo que la trayectoria ha de ser forzosamente rectilnea) ni en mdulo. Buscaremos
ahora la ecuacin de la posicin:

dr
v=
dt

dr = v dt

Si integramos la ecuacin anterior entre el instante inicial (t = 0) y un instante cualquiera (t = t), siendo r0

y r las respectivas posiciones en dichos instantes, tendremos:

r

dr =


r0

v dt

r

[ r ] r

t
= v [ t ]0

r = r0 + vt

[1.22]

es decir, la posicin del mvil en cualquier instante es igual a su posicin inicial ms la velocidad por el tiempo.
Si el origen del sistema de referencia lo tomamos en un punto de la trayectoria, el movimiento tendr lugar




en una sola dimensin y, por tanto, los vectores r , r0 y vt tienen la misma direccin, por lo que la ecuacin
[1.22] tambin se cumple en mdulos. Adems, en esas condiciones el mdulo de la posicin coincide con el
espacio recorrido, por lo que, si tomamos como sentido positivo del eje el mismo que el del movimiento, se

TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 4

cumple:
s = s0 + v t

[1.23]

Figura 3.- (a) Representacin de la ecuacin horaria

Figura 4.- (a) Igual que 3a, caso que el movimiento

caso que el movimiento ocurra en el sentido positivo del

eje de referencia. (b) Representacin grfica de la
velocidad bajo el mismo supuesto anterior.

tenga lugar en sentido contrario al tomado como positivo

en el eje de referencia. (b) Representacin grfica de la
velocidad bajo el mismo supuesto

La representacin grfica de la ecuacin [1.23] se da en la figura 3a, y la de la velocidad en funcin del

tiempo en la figura 3b. Es de destacar que la figura 3a no representa la trayectoria; slo nos indica cmo vara
el espacio recorrido con el tiempo. Siempre, pues, que veamos una representacin rectilnea del espacio en
funcin del tiempo (la ecuacin correspondiente se suele denominar ecuacin horaria) sabremos que el
movimiento es rectilneo y uniforme. Si el sentido positivo del eje de la referencia no coincidiese con el del






movimiento, r0 y r seran vectores de sentido opuesto a vt , por lo que la ecuacin [1.22], en mdulo, se
escribira como
s = s0 ! v t

[1.24]

b) Movimiento rectilneo uniformemente acelerado. Se define como aqul en el que la trayectoria es

una lnea recta y la aceleracin es constante.
Si la trayectoria es rectilnea, no tiene aceleracin normal ya que la velocidad no cambia en direccin
(Matemticamente, puede razonarse diciendo que el radio de curvatura de una recta en cualquiera de sus puntos




es infinito, con lo que an = v 2 R n = v 2 n = 0 ). Como, por definicin, en este movimiento hay
aceleracin, concluimos que toda ella es tangencial.

dv

a = at =
dt

[1.25]

an = 0

[1.26]

Partiendo de la constancia de la aceleracin, y procediendo como antes

dv
a=
dt

v

dv =

v0

adt v = v0 + at

[1.27]

es decir, la velocidad en cualquier instante es igual a la inicial ms la aceleracin por el tiempo.

dr
v=
dt

r

dr =


r0

vdt =
0

( v + at ) dt

r = r0 + v0 t + 12 at 2

[1.28]

Si tomamos el origen de la referencia en un punto de la trayectoria y el sentido positivo del eje lo hacemos
coincidir con el eje del movimiento (que es el de la velocidad), entonces las ecuaciones [1.27] y [1.28] tambin
se cumplen en mdulos.
v = v0 + a t
s = s 0 + v0 t + a t 2

[1.29]
[1.30]
TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 5

Figura 5

Eliminando el tiempo de las ecuaciones [1.29] y [1.30] llegamos a:

v 2 v02 = 2a ( s s0 )

[1.31]

ecuacin muy til porque relaciona la velocidad y la aceleracin con el espacio sin que intervenga el tiempo.
En la figura 5 se representan grficamente la ecuacin horaria (5a), la velocidad en funcin del tiempo
(5b) y la aceleracin en funcin del tiempo (5c) en el supuesto de que la velocidad del mvil aumente con el
tiempo y, por tanto la aceleracin tangencial sea del mismo sentido que la velocidad (a > 0). En la figura 6 se
muestran las mismas representaciones en el supuesto contrario (a < 0).

Figura 6

Nuevamente hay que destacar que la representacin grfica de la ecuacin horaria no es la trayectoria y
aqu podemos verlo con ms claridad: la trayectoria es rectilnea y, sin embargo, la representacin grfica de
la ecuacin horaria es una parbola.
Diremos, para finalizar, que los cuerpos que se mueven verticalmente en las cercanas de la superficie de
la Tierra lo hacen con

un 2movimiento rectilneo y uniformemente acelerado de aceleracin igual a la de


gravedad: g = 9,8 k m s (Tomando el sistema de referencia con origen en el centro de la Tierra y el eje Z
positivo "hacia la superficie"). Si estudiamos el movimiento en una sola dimensin, con el sistema de referencia
anterior, la aceleracin ser !9,8 m/s2, tanto si el cuerpo sube como si baja.
3.2. Movimiento parablico (Como ejemplo de composicin de movimientos)
Hemos deducido, sin restriccin alguna sobre la trayectoria, que si el movimiento tiene lugar con
aceleracin constante, se cumple

v = v0 + at






r = r0 + v0 t + 12 at 2
Si la trayectoria es rectilnea, los vectores velocidad instantnea y aceleracin son paralelos, si la
trayectoria no es rectilnea, dichos vectores no son paralelos. El vector posicin del mvil se encuentra en el






plano que, pasando por el extremo de r0 , contiene a los vectores v0 y a . Por lo tanto, cuando la aceleracin
es constante el movimiento tiene lugar en un plano (dos dimensiones). El movimiento de proyectiles es el que
tiene lugar cuando se lanza un mvil al aire con una velocidad inicial no vertical: puesto que la aceleracin




a = g j es constante, la trayectoria ser plana. Tomaremos el punto de lanzamiento como origen de

TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 6

coordenadas (con lo que r0 = 0 ) y, generalmente, llamaremos ngulo de tiro (2) al que forma la velocidad
inicial con el semieje positivo de abscisas (Figura 7)

v0 = v0 x i + v0 y j = v0 cos i + v0 sen j















v = v0 + at = {a = g j } = v0 cos i + v0 sen j gt j






[1.32]
v = v0 cos i + ( v0 sen gt ) j




a = g j
[1.33]
Figura 7

La posicin del proyectil en cualquier instante ser:

r = v0 t + 12 at 2 = ( v0 cos i + v0 sen j ) t 12 gt 2 j r = v0 t cos i + ( v0 t sen 12 gt 2 ) j

[1.34]

Para determinar la ecuacin de la trayectoria, eliminamos el tiempo en las ecuaciones paramtricas de la

posicin

x = v0 t cos

t=

1
x
y = v0 t sen gt 2 = v0
2
v0 cos

x
v0 cos

[1.35]

1
x
sen g

2 v0 cos

g
y = x tg 2
2
2v0 cos

2
x

[1.36]

Vemos pues, que la trayectoria es parablica.

Se llama alcance del tiro (xmax) a la mxima distancia horizontal que recorre el proyectil, medida desde
el punto de lanzamiento (Figura 7). Para determinar el alcance tenemos varios procedimientos: el ms sencillo
es hacer y = 0 en la ecuacin de la trayectoria (1.36)

0 = xmax tg

gx
g
2
= xmax tg 2 max2
xmax
2
2v cos
2v0 cos

2
0

A partir de aqu obtenemos dos soluciones. La primera es xmax=0 que, evidentemente, no es la que estamos
buscando. La otra se obtiene de resolver la ecuacin tg

g xmax
= 0 . A partir de aqu, y teniendo en
2v02 cos 2

cuenta que: { 2sen cos = sen 2 } , llegamos a:

xmax =

v02 sen 2
g

[1.37]

Vemos que para una velocidad inicial dada, el mximo alcance se consigue cuando 2 = 45 ya que
sen22 = sen 90 = 1. Se deja como ejercicio para el alumno que demuestre que se consiguen idnticos alcances
cuando los ngulos de tiro son complementarios.
Se llama altura mxima a la mxima elevacin del proyectil sobre la horizontal del punto de lanzamiento
(Figura 7). Para determinarla, calcularemos en primer lugar el tiempo que tarda en conseguirla, sabiendo que
en el punto del que hablamos, la velocidad vertical (vy) es nula. As pues

TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 7

v y = v0 sen gt 0 = v0 sen gt y

ty =

v0 sen
g

Sustituyendo en la coordenada y de la posicin

1
y = v0 t sen gt 2
2

v sen
= v0 0
g

ymax

ymax =

v02 sen 2
2g

1 v0 sen
sen g

2 g

[1.38]

Para finalizar, diremos que todo el estudio que hemos realizado acerca del movimiento de proyectiles se
fundamenta en tres suposiciones:
1) El alcance es lo suficientemente pequeo como para despreciar
la curvatura y la rotacin de la Tierra. Efectivamente, si hay que
tener en cuenta la curvatura de la Tierra, la trayectoria deja de ser
parablica y pasa a ser elptica debido a las variaciones de la
aceleracin en direccin (
ya que siempre apunta al
centro de la Tierra; figura 8). Si hay que tener en cuenta la
rotacin, entonces la trayectoria no es completamente plana,
debido a la aceleracin de coriolis: se produce una ligera
desviacin hacia la derecha en el hemisferio Norte y hacia la
izquierda en el hemisferio Sur.

Figura 8

2) La altura mxima es lo suficientemente pequea como para despreciar las variaciones de la gravedad
con la altura.
3) El rozamiento del aire es despreciable (si no lo es, el alcance puede reducirse considerablemente).
3.3. Movimiento circular. Magnitudes angulares
Definimos radin como el ngulo central de una circunferencia cuyo arco tiene una longitud igual al
radio de la misma. De acuerdo con esta definicin, la longitud de cualquier arco (que podra ser el espacio lineal
recorrido por un mvil) ser igual al ngulo, expresado en radianes, multiplicado por el radio de la
circunferencia.
s=NR

[1.39]

De la ecuacin [1.8], deducimos, para movimientos circulares (en los que R es constante),

v=

ds d [ R ]
d
=
=R
dt
dt
dt

Definimos velocidad angular (T) como la derivada del espacio angular con respecto al tiempo

d
dt

[1.40]

En el Sistema Internacional se mide en rad/s. As pues, para movimientos circulares se cumplir

TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 8

v=TR

[1.41]

La velocidad angular puede expresarse como un vector, cuyo mdulo es la derivada del espacio angular
con respecto al tiempo, cuya direccin es la de la perpendicular al plano que contiene a la trayectoria y cuyo
sentido coincide con el del avance de un sacacorchos que gire igual que lo hace el mvil (Figura 9).

v = R = { R = r sen } = r sen = { = ( , r )} = r sen ( , r )
Vemos, pues, que

v =r

[1.42]

Es importante resaltar, una vez ms, que la ecuacin [1.42] slo

es vlida para movimientos circulares (R y ( constantes)
a) Movimiento circular uniforme. Es aqul cuya trayectoria es
una circunferencia y en el que la velocidad angular es constante.

d
dt

d =

dt

= 0 + t

[1.43]

Figura 9

Como T es constante y (T=v/R), v tambin ser constante al serlo R y, por tanto, at = dv dt ser nula.
As pues, toda la aceleracin en este movimiento ser aceleracin normal.

v2
an =
R

2
n = R n

[1.44]

Tambin puede expresarse as:

dv d ( r ) d

dr d



dr



a=
=
=
r +
=
= 0 =
= v = ( r ) = an
dt
dt
dt
dt dt
dt

a = an = ( r )

[1.45]

El movimiento circular uniforme pertenece al conjunto de los llamados movimientos peridicos, definidos
como aqullos en los que el mvil pasa, a intervalos regulares de tiempo, por los mismos puntos de la trayectoria
y con idntica velocidad. Para este conjunto de movimientos se definen las magnitudes perodo y frecuencia.
Se define perodo (T) como el tiempo que tarda el mvil en describir un ciclo completo. As pues,
T = t/NC

[1.46]

En el Sistema Internacional se mide en segundos.

Se define frecuencia f como el nmero de ciclos que describe el mvil en la unidad de tiempo. Es decir,
f = NC/t

[1.47]

En el Sistema Internacional, la unidad de frecuencia es el Hertzio (Hz), igual a un ciclo por segundo (s!1).
Tambin se utiliza mucho la revolucin por minuto (r.p.m.)(rev/min)
De las definiciones dadas de perodo y frecuencia se deduce inmediatamente que son magnitudes inversas,
es decir
Tf=1

[1.48]
TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 9

Para el caso particular del movimiento circular uniforme, un ciclo completo es una vuelta a la
circunferencia y ello supone un espacio angular igual a 2B rad. As pues, de la ecuacin [1.43]

= 0 + t t =

T=

[1.49]

Evidentemente, de las ecuaciones [1.48] y [1.49] deducimos que

f =

[1.50]

b) Movimiento circular uniformemente acelerado.

Definimos la aceleracin angular como la derivada de la velocidad angular con respecto del tiempo.

d
dt

=

[1.51]

En el Sistema Internacional, la aceleracin angular se mide en rad/s2. Como el movimiento circular es

plano, es un vector de direccin constante y mdulo variable, por lo que su derivada, , tendr su misma


direccin (el sentido ser el mismo si el mdulo de aumenta con el tiempo y el opuesto si disminuye). Por
tanto, al ser vectores de idntica direccin, la ecuacin [1.51] tambin se cumple en mdulos; es decir:

d
v d (v R)
dv dt at
= { R = Cte} =
= = =
=
dt
R
dt
R
R

at = R

[1.52]

El movimiento circular y uniformemente acelerado se define como aqul cuya trayectoria es una
circunferencia y en el que la aceleracin angular es constante.

d
dt

d
dt

d =

d =

dt

t
0

= 0 + t

[1.53]

( 0 + t ) dt

1
= 0 + 0 t + t 2
2

[1.54]

Eliminando el tiempo de las ecuaciones [1.53] y [1.54], se obtiene:

2 02 = 2 ( 0 )
an =

v2
= 2R
R

a = at2 + an2 = R 2 + 4

[1.55]
[1.56]

[1.57]

Puesto que " y R son constantes, la ecuacin [1.52] nos dice que la aceleracin tangencial es constante
en este movimiento. Puesto que T no es constante, la ecuacin [1.56] nos dice que la aceleracin normal no es
constante y, por tanto, tampoco lo ser la aceleracin total.

TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 10

4.- Sistemas de referencia inerciales y acelerados

Decamos en el primer epgrafe del presente tema que los conceptos de reposo y movimiento son
conceptos relativos, pues todo depende del sistema de referencia que se considere.
Bsicamente distinguimos dos tipos de sistemas de referencia: A) los que se encuentran en reposo
absoluto, o se mueven con velocidad vectorial constante respecto de uno que se encuentre en reposo absoluto,
que se denominan inerciales, y B) los que se mueven con algn tipo de aceleracin, denominados no inerciales.
Ahora bien, si hemos razonado que no existe ni el reposo ni el movimiento absolutos, Qu sentido tienen los
sistemas de referencia inerciales (que, tal y como han sido definidos, son aqullos que no poseen ningn tipo
de aceleracin absoluta)? Para estudiar el movimiento de los objetos ordinarios, escogemos un sistema de
referencia ligado a la Tierra: debido a la rotacin de la misma, dicho sistema de referencia no es estrictamente
inercial, ya que tiene una aceleracin dirigida hacia el eje de rotacin. En el ecuador, dicha aceleracin vale
2

2
2
a = RT =
RT 0, 034 m s
T

Cuando esta aceleracin sea muy pequea comparada con las dems, puede despreciarse y considerar que
un sistema de referencia ligado a la Tierra es aproximadamente inercial. Tambin podemos compensar la
rotacin de la Tierra escogiendo un sistema de referencia que gire respecto de ella con un perodo de un da: a
pesar de ello, dicho sistema estara acelerndose debido a la rotacin de la Tierra respecto del Sol. Tomando
como perodo un ao y como radio medio 1,49 1011 m, dicha aceleracin vale: a . 5,9 10!3 m/s2.
Podramos despreciar esta aceleracin si es pequea frente a las dems. Si queremos ms precisin
podramos escoger un sistema de referencia en reposo respecto del Sol y otras estrellas fijas (proposicin de
Newton): la aceleracin del Sol correspondiente a la rotacin de la galaxia es a.10-10 m/s2.
Esta aceleracin es lo suficientemente pequea como para poder despreciarla en la mayora de los casos.
Resumiendo: no existen, rigurosamente hablando, los sistemas de referencia inerciales, si bien siempre es
posible elegir adecuadamente uno de forma tal que, al ser su aceleracin despreciable frente a las que se
estudian, sea aproximadamente inercial.

5.- Las transformaciones de Galileo

Son unas expresiones que nos sirven para determinar la posicin, velocidad y aceleracin de un objeto,
respecto de un sistema de referencia inercial, si las conocemos respecto de otro sistema de referencia, tambin
inercial.
As pues, consideremos dos sistemas de referencia, E y E', que se mueven, uno respecto al otro, con
movimiento de traslacin uniforme, es decir, ninguno de los dos rota respecto al otro y, por tanto, son dos
sistemas de referencia inerciales (Figura 10).



Sea

la velocidad con que E' se mueve respecto de E: esto quiere decir que OO ' = v0 t .














r = OO '+ r ' r ' = r OO ' = r v0 t r ' = r v0 t

[1.58]

La anterior ecuacin vectorial equivale a las tres escalares

x ' = x v0 x t * y ' = y v0 y t * z ' = z v0 z t

[1.58bis]

TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 11

Parece lgico aadir a las tres anteriores

t'=t

[1.59]

La ecuacin [1.58] (o las [1.58bis] junto con la [1.59]) constituye

la primera transformada de Galileo. Es de destacar que la ecuacin
[1.59] slo es cierta si
es pequea comparada con la velocidad de
8
la luz (c = 3A10 m/s).
Para hallar la velocidad del mvil con respecto a E', derivamos
la ecuacin [1.58] respecto a t':
Figura 10

dr


dr ' dr ' d


v'=
=
= ( r v0 t ) =
v0
dt '
dt
dt
dt

v ' = v v0

[1.60]

que es la transformacin de velocidades de Galileo, o segunda transformada de Galileo. Para hallar la

transformacin de aceleraciones, derivamos la ecuacin [1.60] con respecto a t'.

dv dv0


dv ' dv ' d





a'=
= a0 a'= a
=
= ( v v0 ) =

dt '
dt
dt
dt dt

[1.61]

que es la transformacin de aceleraciones de Galileo, o tercera transformada de Galileo, y que nos dice que
la aceleracin de un mvil es la misma para todos los sistemas de referencia inerciales.

TEMA 1.- CINEMTICA DE LA PARTCULA \ 12