Professional Documents
Culture Documents
RoboTenis
DISAM
Contenido General
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis Cinemtico
RoboTenis : Anlisis Dinmico
Seleccin del sistema de visin
Trabajos Futuros
Contenido General
Introduccin
Objetivos del Proyecto
Especificaciones
Plan de trabajo
Introduccin
Objetivos del Proyecto
Robot para jugar tenis
Estructura del robot paralela
Control del robot a travs de un sistema de visin
Plan de trabajo
Desarrollo del robot: Modelado, anlisis, diseo y fabricacin
Construccin de una plataforma experimental
Integracin del sistema de visin
Desarrollo de algoritmos de control servo-visual
4
Contenido General
Introduccin
Arquitecturas del Robot
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
Robots Paralelos: Estado del arte y de la tcnica
Primer Intento: Plataforma de Stewart
Robot Delta: Descripcin, aplicaciones
10
13
Contenido General
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis cinemtico
Definicin
Modelo
Cinemtica inversa
Cinemtica directa
Resultados
17
Resolucin:
De la figura, se puede obtener fcilmente la
solucin para cada una de las cadenas
cinemticas a travs de la siguiente
ecuacin:
CA n + AB n
sabiendo que
= BC n
BC n
= b2
y:
xa xc + a cos cos
CA n + AB n = ya yc + a cos sin
za zc + a sin
18
u sin + v cos = w
Donde:
u = 2a ( z a z c )
w = b 2 ( x x )2 + ( y y )2 + (z z )2 + a 2
a
c
a
c
a
c
uw + cv u 2 + v 2 w 2
sin =
u2 + v2
vw cu u 2 + v 2 w 2
cos =
u2 + v2
para
c = 1
19
Posicin 1
Posicin 2
Conclusin:
Si conocemos la posicin del elemento
final dado por el sistema de visin, se
puede determinar las valores de los
tres ngulos que corresponden a los
tres actuadores.
20
21
.
22
Cinemtica Directa
Modelo multicuerpo:
I. Vector de restricciones,(qe,t):
Formado con las restricciones holonmicas,
las restricciones de los accionamientos y las
restricciones de normalizacin de los
parmetros de Euler
K1 (q)
K2
(q)
M
Knc
(q)
D1 (q)
K
(q)
D2
(q)
(q, t ) = D (q, t ) =
=0
M
P (q)
Pnb (q)
28x1
23
(q, t )
q
La matriz es de 28x28, como se
puede ver con la funcin spy de
Matlab.
El recuadro superior izquierdo
corresponde a los trminos
numricos de las primitivas
restricciones holonmicas de la
primera cadena cinemtica del robot.
24
25
26
27
28
29
Contenido General
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis cinemtico
RoboTenis : Anlisis Dinmico
Definicin
Modelo del RoboTenis en ADAMS: herramienta
Simulacin
31
32
33
34
35
Simulacin
36
Contenido General
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis cinemtico
RoboTenis : Anlisis Dinmico
Seleccin del sistema de visin
Trabajos Futuros
37
39
Contenido general
Introduccin
Diseo del robot
Arquitecturas del Robot
RoboTenis : Anlisis cinemtico
RoboTenis : Anlisis Dinmico
Seleccin del sistema de visin
Trabajos Futuros
40
Trabajos futuros
Mejorar el algoritmo de planificacin de trayectorias, que tenga en cuenta el
espacio de trabajo.
Validar los algoritmos de control mediante ADAMS Control, que permitan
determinar la carga til, las fuerzas externas de contacto, ...
Numerosas simulaciones que permitan encontrar los pares de los motores,
para elegirlos comercialmente.
Construccin del robot
Implementar los algoritmos de control visual
Desarrollo de pruebas
Validacin del sistema
41