EL42C-Conversin Electromecnica de la Energa

Control 2, Semestre Otoo 2009

Pauta Pregunta 2
Pauta por: Eduardo Zamora

Se tiene el motor stepper, con 4 bobinas de estator y una de rotor, segn la figura.

a) Si solo circula corriente por la bobina de estator a y la bobina de rotor, el torque podr
calcularse como:
1
Ir
2

Ie

Lrr

Lre

Lre

Lee

Ir
Ie

Donde las inductancias Lrr y Lee son las inductancias propias de rotor y estator,
mientras que Lre es la inductancia mutua. Calculamos cada una de las inductancias en
aproximacin sinusoidal.
N2
Usaremos conceptualmente que L
.
Lrr

Notamos que la reluctancia vista por la bobina es mnima para ngulos de 0, 90,
180 y 270, lo que representa una inductancia mxima. Del mismo modo, 45, 135, 225
y 315 corresponden a inductancia mnima. Aqu, la inductancia es siempre positiva.
Lrr

LBrr

LrrA cos(4

Lee

La bobina de estator ve una reluctancia mnima en las posiciones 90 y 270. Luego

la inductancia de la bobina de estator es mxima en 90 y 270, y mnima en 0 y 180.

Lee

LBee

LeeA cos(2

Lre
Lo calcularemos viendo el flujo que ve la bobina de estator debido a la corriente de
rotor.

Considerando el efecto de la corriente de rotor, la bobina de estator ve un flujo

mximo en 90, mnimo en 270 (valor negativo) y en las posiciones 0 y 180 el flujo es
prcticamente nulo, por lo que podemos aproximar:

Lre

LreA sen( )

Luego

1
Ir
2

4 LrrA sen(4 )

Ie

LreA cos( )

2I r2 LrrA sen(4 )

LreA cos( )

Ir

2 LeeA sen(2 )

Ie

A
I r I e Lre
cos( )

A
I e2 Lee
sen(2 )

b) Intuitivamente (del dibujo) es fcil ver que los nicos candidatos a puntos de equilibrio
en vaco son 90 y 270 (debido a que los campos magnticos de ambas bobinas se
encuentran alineados). En efecto, evaluando en la frmula anterior se obtiene un torque
nulo.
Sabemos que:

M I

Realizando una aproximacin de primer orden en torno a los puntos de equilibrio se

obtiene:
M I

M I

eq

(
(

eq

eq

) (

) (

eq

eq

De esta ltima ecuacin se obtiene que el punto de equilibrio es inestable si las

soluciones de la ecuacin diferencial son exponenciales reales, es decir, tenemos la
siguiente caracterizacin:

eq

es inestable

eq

Evaluando la derivada del torque:

8I r2 LrrA cos(4 ) I r I e LreA sen( ) 2 I e2 LeeA cos(2 )

(90 )

(270 )

8I r2 LrrA
8I r2 LrrA

I r I e LreA
I r I e LreA

2I e2 LeeA
2 I e2 LeeA

0 90 es equilibrio estable

Dependiendo de las relaciones de inductancias

y corrientes, este punto (270) podra ser
estable o inestable.

c) Se denomina stepper motor (motor paso a paso) pues al encenderse una bobina esta atrae
al rotor hasta que se alinean. Alcanzada esta posicin, se enciende la bobina que sigue la
cual fuerza a una nueva posicin de alineamiento, y as sucesivamente se repiten estos
pasos.
Luego, si se encienden sucesivamente las bobinas a, b, c y d, este mismo ser el
sentido de giro del motor (es decir, en sentido horario).
Finalmente, si se desea que el motor gire a 120 rpm (f = 2 Hz, T = 0.5 s), el rotor
deber efectuar un paso (0.25 vueltas) en 0.125 s. Como una corriente de estator se vuelve a
prender tras 4 pasos, el tiempo desde que se apaga hasta que se prende una misma corriente
de estator es de 0.5 s. Luego, la frecuencia de estas es de 2 Hz.