Sistema Mecnico Rotacional

Actividades

Modelamiento de acuerdo a las leyes

fsicas que se conocen.

Obtencin
de
las
ecuaciones
diferenciales que gobiernan el sistema,
considerando las condiciones inciales.

Aplicar la transformada de Laplace con el

objetivo de determinar la funcin de
transferencia entre la entrada y la salida
del sistema

Finalmente aplicar la transformada

inversa de Laplace para obtener la
respuesta en el tiempo, se pude graficar en
Matlab la respuesta en el tiempo del
sistema respecto al tiempo, tanto de la
entrada como de la salida.

SISTEMA MECNICO ROTACIONAL

RODAMIENTOS
MOTOR

ENGRANAJES

CARGA

SISTEMA MECNICO ROTACIONAL

Tm
1
RODAMIENTOS
MOTOR
T1

ENGRANAJES

T2

m : T orqueent regadoporel Mot or(Ent rada)

1 : ngulo en el eje1(Mot or)

2 : ngulo en el eje 2 (C arga )

1: T orqueen el engranaje1
2 : T orqueen el engranaje2

CARGA

ANLISIS DINMICO - EJE 1

Tm
Regresar

TJ1
TB1

T 0

T1

m J1 B1 1
m J1 1 1 1 1
m: T orquedel motor(Entrada)
J1 : T orquedebido a la inerciaen el eje1
B1 : T orquedebido a la friccinviscosa en el eje1
1: T orquede resistencia (Ocasionadoporel eje 2)

ANLISIS DINMICO - EJE 2

Regresar

T 0
2 J 2 B2
2 J 2 2 2 2

T2

2 : Torquedel eje 2 (Origina mov. del eje 2)

J 2 : Torquedebido a la inercia en el eje 2
B2 : Torquedebido a la friccin vis cos a en el eje 2

TB2

TJ2

Diagramas de bloques
Analizando las entradas y salidas
correspondientes hemos diseado dos
diagramas de bloques, uno en funcin
a las ecuaciones continuas y el otro en
funcin
de
las
funciones
de
transferencia (es decir, despus de
aplicar Laplace):

De
la
Ecuacin
Tenemos :

N1

De la Ecuacin
Tenemos :

N2

De la Ecuacin
Tenemos :

N3

De la Ecuacin
Tenemos :

N4

Finalmente:

Diagrama de Bloques de Todo el Sistema

Diagrama de Bloques con

Funciones de Transferencia

Entrada Constante:

Salida de 2 considerando una

entrada constante

Pulso de entrada
La entrada estar definida por una
funcin impulso unitario

Impulso Inicial de Entrada

Construimos la seal de entrada Tm
que significa que por 4 segundos
estar funcionando el motor DC y se
apagar:

Grficos de Salida

Utilizando el integrador de seal

Transfer Fcn y dando valores tenemos:

continua

num=[1] ;
den=[(jm+((r1/r2)^2)*jcarga),(b1+((r1/r2)^2)*b2),0]

EJEMPLO 1:
Un aerogenerador que produce energa elctrica a partir de la energa del
viento.

R1 1m

Donde se conocen
los siguientes
parmetros:

R 2 0 . 5m
J1 100kg m 2
J 2 40kg m 2
B1 1N.m.s / rad
B2 2 N.m.s / rad

SISTEMA MECNICO ROTACIONAL F(s)

Recordando

Respuesta ngulos ( 1, 2)

Respuesta Torques (Tm, T1, T2)

SISTEMA MECNICO ROTACIONAL F(t)

(Continuo)

Respuesta ngulos ( 1, 2)