2010

7M-GR1

CONTROL AUTOMTICO

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INFORME VISITA TCNICA AL

LABORATORIO DE PROCESOS
DE LA FIEE-EPN

Realizado por:
Oa Anaguano Sixto Gerardo

Escuela Politcnica Nacional

Facultad de Ingeniera Mecnica
Control Automtico
Ing. Roberto Bahamonde

El Laboratorio de Control de Procesos Industriales est ubicado en el

Edificio de Elctrica-Qumica, subsuelo, zona noroeste del campus y
2
ocupa una superficie de 173 m . Est equipado de PLCs, Sistema de Aire
comprimido, bombas, equipo neumtico, motores, variadores de
velocidad, microcontroladores, computadores, sensores, bandas
transportadoras,
osciloscopio,
multmetro,
equipo
mecnico,
computadores. Este laboratorio tiene entre sus actividades docentes:
Laboratorio de Control de Procesos Industriales para la Carrera de
Ingeniera en Electrnica y Control; Prcticas de las materias de Control
para la Carrera de Tecnologa Electromecnica. Este laboratorio ofrece
servicios como consultora, auditora y fiscalizacin en: proyectos de
automatizacin de procesos, instalaciones industriales, control
estadstico de la calidad, mejoramiento continuo de procesos industriales
y capacitacin en procesos industriales.

Contenido
1.

BASE TERICA ........................................................................................................... 1

1.1.

Laboratorio de Control de Procesos Industriales .............................................. 1

1.2.

MODULO DIDCTICO PARA EL CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS .................... 2

1.2.1.

INTRODUCCIN .......................................................................................... 2

1.2.2.

SENSOR DE NIVEL ....................................................................................... 3

1.2.3.

VLVULA DE CONTROL ............................................................................... 3

1.2.4.

PROGRAMACIN DEL PLC .......................................................................... 4

1.2.5.

CONCLUSIONES........................................................................................... 4

1.2.6.

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MDULO DE CONTROL DE PROCESOS ....... 5

1.2.7.

ALGUNAS APLICACIONES DEL CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS .............. 5

2.

DESCRIPCIN DE LA VISITA ....................................................................................... 6

3.

CONCLUSIONES......................................................................................................... 6

4.

BIBLIOGRAFA ........................................................................................................... 6

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1.

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OBJETIVOS DE LA VISITA

2.

Familiarizar al sector estudiantil con un laboratorio de control automtico.

Conocer las aplicaciones del control automtico mediante un mdulo de control de nivel
de lquidos.
Determinar el diagrama de bloques de este mdulo de control de nivel de lquidos.
Conocer los distintos componentes que se utilizan en la construccin de este mdulo de
control de nivel de lquidos.
Determinar qu tipo de proceso (planta) y qu tipo de control de la accin resultante
corresponde este mdulo de control de nivel de lquidos.

BASE TERICA

2.1.

Laboratorio de Control de Procesos Industriales

Este laboratorio pertenece al Departamento de Automatizacin y Control Industrial DACI, y es

uno de los siete laboratorios del mismo. El Jefe de Departamento es el Ing. Oscar Cern.

Ubicacin : Edificio de Elctrica-Qumica, subsuelo, zona noroeste del campus

Superficie : 173 m2
Equipamiento
PLCs, Sistema de Aire comprimido, bombas, equipo neumtico, motores, variadores de
velocidad, microcontroladores, computadores, sensores, bandas transportadoras, osciloscopio,
multmetro, equipo mecnico, computadores.
Actividades docentes

Laboratorio de Control de Procesos Industriales para la Carrera de Ingeniera en

Electrnica y Control.
Prcticas de las materias de Control para la Carrera de Tecnologa Electromecnica.

Actividades de investigacin

Ejecucin del proyecto de titulacin: Prototipo de pasteurizacin de leche

Ejecucin del proyecto de titulacin: Diseo de un prototipo de procesamiento de maz.

Actividades de extensin

Cursos y seminarios de capacitacin de: control de calidad, variables en procesos

industriales, manejo de PLCS.

Servicios

Consultora, auditora y fiscalizacin en:

Proyectos de automatizacin de procesos.
Instalaciones industriales.

CENTRALES DE GENERACIN DE POTENCIA EXPERIMENTALES

OA ANAGUANO SIXTO GERARDO

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2.2.

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Control estadstico de la calidad.

Mejoramiento continuo de procesos industriales.
Capacitacin en procesos industriales.

MODULO DIDCTICO PARA EL CONTROL DE NIVEL DE

LQUIDOS

El Mdulo de Control de Nivel de Lquidos es equipo que permite realizar acciones de control
sobre la variable nivel de lquido de un tanque a travs de un sistema de control cuyo
elemento principal es un PLC que comanda la apertura de una vlvula ubicada a la salida del
tanque, y la activacin de una bomba que suministra lquido a este tanque desde un tanque de
almacenamiento.
Un sensor de presin diferencial que realiza una medicin indirecta a travs de una sonda llena
de aire, determina la presin de la columna de lquido y proporciona una salida continua que
permite determinar el nivel de lquido en el tanque. El PLC (Controlador Lgico Programable) es
el encargado de controlar el proceso al ejecutar los lazos de control programados.
El mdulo ha sido diseado para operar en modo manual, en el cual se tiene control individual
sobre cada parte del equipo, o automtico el cual requiere el ingreso de un setpoint de nivel
deseado a fin de que se realicen las acciones de control.
El ingreso de parmetros se lo puede realizar desde un panel de operado ubicado en la parte
frontal del mdulo o desde el computador por medio de una interfaz grfica ( HMI ) que
permite adems la supervisin y adquisicin de datos.
2.2.1. INTRODUCCIN
El presente proyecto tuvo como objetivo el diseo y
construccin de un mdulo didctico de control de nivel de
lquidos destinado a la implementacin de un Laboratorio de
Procesos Industriales para la Carrera de Ingeniera en
Electrnica y Control.
El equipo est diseado para la realizacin de prcticas de
laboratorio que permitan la capacitacin del estudiante en el
control de procesos.
El Mdulo de Control de Nivel de Lquidos permite realizar
acciones de control sobre la variable nivel en un tanque
principal por medio de una vlvula de control ubicada a la
salida del tanque, y de una bomba que suministra lquido
desde un tanque de almacenamiento. La vlvula de control
est construida de una vlvula de globo cuyo vstago esta
acoplado a un motor elctrico de corriente continua que
trabaja como actuador. El control de la apertura de la vlvula
Figura 2.1: Mdulo de Control de Nivel de
se lo realiza realimentando la posicin del vstago por medio
Lquidos
de la seal de voltaje de un potencimetro lineal multivuelta.
El potencimetro esta acoplado al vstago de la vlvula por medio de poleas.
El nivel de lquido en el tanque se determina a travs de un sensor de presin diferencial
integrado para gases, el que por medio de una sonda llena de aire registra la presin de la
columna de lquido y proporciona una salida continua que representa el nivel de lquido en el
tanque.
CENTRALES DE GENERACIN DE POTENCIA EXPERIMENTALES
OA ANAGUANO SIXTO GERARDO

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El mdulo ha sido diseado para operar en modo manual, en el cual se tiene control individual
sobre cada parte del equipo, o automtico el cual requiere el ingreso de un set point de nivel
deseado a fin de que se realicen las acciones de control. El ingreso de parmetros se lo puede
realizar desde un panel de operador ubicado en la parte frontal del mdulo o desde el
computador por medio de una interfaz grfica desarrollada con el software INTOUCH por
medio de la cual se realiza la supervisin y adquisicin de datos.
Todas las acciones de control son realizadas por medio de un PLC el que procesa las seales de
entrada y determina las acciones a tomar para lograr las condiciones de funcionamiento
deseado.

2.2.2. SENSOR DE NIVEL

Uno de los principales aspectos que determina la seleccin del
sensor de presin diferencial es el costo.

Figura 2.2: Mdulo de Control de Nivel de

Lquidos

En el mercado local se encontr tipos de sensores utilizados a

nivel industrial con costos muy elevados y con rangos de
presin que no se ajustan totalmente a las necesidades del
proceso. Es por esto que se busco una solucin ms
econmica sin dejar a un lado el aspecto tcnico y de
confiabilidad del equipo, encontrndose el sensor SCX01DN,
un sensor de presin diferencial para gases no corrosivos
integrado del fabricante SENSYM ICT, que permite una
entrada diferencial de 1 psi y una salida lineal de voltaje de 0 a
4.5 Vdc.

2.2.3. VLVULA DE CONTROL

Debido a los elevados costos de una servovlvula en el
mercado local, se planteo la solucin de construir una vlvula
de control, en la que el cuerpo mismo de la vlvula sea
adquirido en el mercado y se disee el actuador de la misma
que controle el porcentaje de apertura de la vlvula mediante
una seal de control de la misma manera como lo hacen las
servovlvulas del mercado a diferencia que las ltimas
generalmente emplean una seal de control de 4 20mA , la
misma que es transformada a presin
mediante un
convertidor IP y es la que determina el porcentaje de apertura
o cierre.
Con la finalidad de ajustarse a los actuadores de las vlvulas
Figura 2.3: Mdulo de Control de Nivel de
del mercado se decidi que la vlvula debe recibir una seal
Lquidos
de control, con lo que la misma debe posicionarse de tal
manera que su porcentaje de apertura vare entre 0 y 100% respectivamente.
El primer problema que se presento fue como determinar la ubicacin del vstago de la vlvula
para as determinar su porcentaje de apertura.
CENTRALES DE GENERACIN DE POTENCIA EXPERIMENTALES
OA ANAGUANO SIXTO GERARDO

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La vlvula admite dar aproximadamente 5 vueltas entre la posicin cerrada y abierta, esto
permiti acoplar mecnicamente por medio de poleas un potencimetro de precisin lineal
multivuelta de 5 K ( 10 vueltas ), el que cambia su valor dependiendo de la posicin del
vstago. El potencimetro es conectado a 12 Vdc en serie con un potencimetro de ajuste de
tal manera que el voltaje entre el terminal variable y tierra tome valores para las diferentes
posiciones del vstago de la vlvula.
El eje de un motor de DC de 12 V esta acoplado directamente al vstago de la vlvula
permitiendo as el movimiento del mismo, ya sea en sentido horario o antihorario dependiendo
del sentido de giro del motor.
El periodo en el cual el motor va a ser alimentado, as como tambin el sentido de giro son
fijados por dos rels de 12Vdc cuya energizacin es controlada por las salida O: /2 y O:/3 del
PLC por medio de una subrutina de control que toma la seal analgica de corriente de la
entrada I:.7 (potencimetro de posicin del vstago ), y la compara con el dato del porcentaje
de apertura deseado.
2.2.4. PROGRAMACIN DEL PLC
En la aplicacin escogida se requiere sacar un volumen determinado de agua, para lo cual se
hace uso de la vlvula de control, el sensor de nivel de lquido en el tanque y la consideracin
de que el tanque principal tiene una rea transversal constante (Radio = 18 cm rea = 1017. 88
cm2) en el rango de alturas de 24cm a 44cm. Tomando en cuenta dicha consideracin para
desalojar un volumen determinado de agua la vlvula debe estar abierta hasta que se cumpla la
diferencia de niveles correspondiente a ese volumen con el rea constante de 1017.88 cm2.
Tabla
1.
Valores
de
asignacin para la subrutina
LITROS

LITROS

1
2
3
4

VALOR
DECIMAL DE
NIVEL
803
1606
2409
3212

El programa ladder desarrollado para el SURTIDOR DE AGUA consta de

una subrutina de inicio, Subrutina ARRANQUE que se encarga de llenar
el tanque de abastecimiento (Tanque Principal) hasta la altura de
44cm una vez cuando se inicia el proceso o cada vez que el volumen a
sacar de lquido sea mayor al existente en el tanque.

Cuando el tanque se encuentra listo para el suministro del lquido

dentro de la subrutina ARRANQUE se setea un bit de estado el que
permite continuar con el resto del programa principal. Ya en el
programa principal se ejecuta la subrutina LITROS que corresponde a
una tabla de asignacin de valores decimales de nivel a cada valor en litros que se desea
desalojar (ver tabla 1).
Posteriormente en el programa principal cheque si es posible desalojar ese volumen de lquido
haciendo una resta entre el nivel actual, el valor decimal a desalojar y comparndolo con el
valor correspondiente al nivel mnimo de 24cm. Cuando el volumen no es suficiente se ejecuta
nuevamente la subrutina ARRANQUE, caso contrario se abre la vlvula de control hasta que se
cumpla la diferencia de niveles que corresponde al volumen deseado. El inicio del proceso se lo
puede hacer nicamente desde el PC por medio del botn Despachar
Para el control de posicin de la vlvula de control se utiliza la Subrutina SERVOVLVULA.
2.2.5. CONCLUSIONES
La accin de control a ser usada en un proceso depende directamente del tipo de respuesta de
la planta. La repuesta del Mdulo de Control de Nivel se aproxima a la de un sistema de primer
orden, por lo tanto la accin proporcional implementada para el controlador es suficiente para
obtener resultados satisfactorios con un error en estado estable no mayor al 1.5 %.
CENTRALES DE GENERACIN DE POTENCIA EXPERIMENTALES
OA ANAGUANO SIXTO GERARDO

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El sensor de presin diferencial utilizado para determinar el nivel de lquido en el tanque

presenta una caracterstica lineal, estable y con buenos tiempos de respuesta. Esto facilita
considerablemente el control de la variable ya que no es necesario realizar una regresin lineal
de los datos ni tampoco se tienen tiempos muertos considerables.
El control de posicin desarrollado para la vlvula de globo a pesar de ser solamente un control
ON/OFF presenta buenos resultados. El posicionamiento de la vlvula es controlado en todo el
recorrido del vstago y el error en estado estable no es mayor al 2% en la posicin.
La programacin del PLC usado es sencilla y permite enfocarse en la lgica del programa. Si
bien es cierto el uso de seales analgicas incrementa las aplicaciones de los del PLCs en
sistemas que involucran acciones de control ms complejas, se debe tener en cuenta los
tiempos de conversin y toma de los datos ya que se podra tener lecturas incorrectas lo que
implica acciones de control no deseadas.
2.2.6. DIAGRAMA DE BLOQUES DEL MDULO DE CONTROL DE PROCESOS
Controlador automtico:
Rel inteligente
Detector de error
Entrada
de referencia

PLC

SET POINT Punto de consigna

Seal de error
de actuacin

Bomba
centrfuga

Tanque de
control de
nivel

actuador

planta

Salida
Presin,
Altura,
Nivel

ACONDICIONADOR/
TRANSDUCTOR/
SENSOR

2.2.7. ALGUNAS APLICACIONES DEL CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS

2.2.7.1.

EN TANQUES DE INODOROS

Este es un ejemplo bsico del control de nivel de agua que puede ser apreciado con facilidad
en cada casa. El sistema mecnico consta de un flotador con un brazo que obstruye el
paso del agua al tanque cuando ha llegado a una determinada posicin por accin del
empuje del agua y que permite el paso del agua al tanque cuando el nivel baja.
2.2.7.2.

CISTERNAS

En cisternas interesa que se tenga una buena cantidad de agua almacenada.

Generalmente el control se realiza mediante sensores conductivos que indican los niveles
mximos y mnimos permitidos, siendo estas seales procesadas para tomarse las
respectivas acciones de control como por ejemplo prender apagar bombas.
2.2.7.3.

EN LAS EMBOTELLADORAS

En el caso de las embotelladoras como por ejemplo: Cervecera, Coca Cola, Bebidas en
general, se controla el nivel apropiado del lquido dentro del envase ya que si es mayor al
deseado se tendran prdidas que pueden llegar a ser significativas. Por otro lado, si el
nivel es menor al deseado la empresa perdera credibilidad en su medio. Esto indica que la
medicin del nivel debe ser exacta.
CENTRALES DE GENERACIN DE POTENCIA EXPERIMENTALES
OA ANAGUANO SIXTO GERARDO

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2.2.7.4.

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INDUSTRIA PAPELERA

Las balas de papel usado o celulosa se transportan sobre una cinta de carga hasta la
procesadora de pulpa y all se disuelven con agua. A partir de la medicin del nivel se controla
la correcta relacin entre papel usado o celulosa y agua. Para esto, se utilizan transmisores de
nivel basados en presin.
2.2.7.5.

INDUSTRIA DE CRUDOS

En la produccin de qumicos existe la necesidad de almacenar los productos ms

diversos: hay que mantener provisiones de materias primas para garantizar la continuidad de
la produccin. Es preciso almacenar temporalmente diferentes productos semielaborados
para continuar con su procesamiento en nuevos procesos qumicos, y hay que almacenar
el producto final mientras no sale de fbrica. Todo esto requiere una medicin
perfectamente exacta del contenido de los tanques.
Adems de la medicin continua de los niveles, la deteccin de nivel lmite constituye
una caracterstica de seguridad esencial para los tanques de almacenamiento de
productos. Aunque muchos sensores modernos destinados a la medicin continua de
niveles han sido homologados como sistemas antidesbordamiento, no deja de ser cierto que
el uso de un segundo principio de medicin proporciona una seguridad ptima reduntante.
2.2.7.6.

NIVELIMETRA EN GRANDES TANQUES.

Para medir Movimientos y Operaciones se puede utilizar masa o volumen. El volumen

puede ser derivado de la medicin de nivel, mientras que la masa se puede medir en
forma directa, por medio de transmisores de presin.

3.

DESCRIPCIN DE LA VISITA

La visita al Laboratorio de Control de Procesos (QE-001), efectuada por los estudiantes de la

materia de Control Automtico, fue realizada el lunes 19 de abril de 2010 a las 12h00. En este
laboratorio se nos explic detalladamente un mdulo de control de nivel de lquidos. Se nos
explic conceptos importantes como control manual, control automtico, sistema
autocontrolado de manera mecnica, sistema hidrulico, tiempo de estabilizacin, set point,
tiempo muerto, histresis (la diferencia entre el punto mximo de operacin y el punto mnimo
de operacin), sensor, transductor y acondicionador, corriente y voltaje normalizado. Se nos
explic algo interesante como es el control de una bomba trifsica, la cual permitira controlar
las rpm, y por ende el torque y la potencia, mediante la variacin de la frecuencia.

4.

CONCLUSIONES

5.

El modelo de la planta corresponde a un modelo de primer orden razn por la que un

control on / off con histresis, que a fin de cuentas equivale a un control proporcional,
da buenos resultados ya que los errores parecen ser muy bajos.
La accin resultante de control equivale a una accin PI (Proporcional-Integral)
debido a la presencia del integrador intrnseco de la planta, por esta razn el
error es mnimo al ser el PI un controlador dedicado que procura errores nulos.

BIBLIOGRAFA

[1.] Bentez Cadena, Vctor Manuel; Salamea Balladares, Jos Mauricio; CONSTRUCCIN
DE UN MDULO DIDCTICO DE CONTROL DE NIVEL DE LQUIDOS; Octubre 2003;
Director: Ing. Castro Macancela Germn.
CENTRALES DE GENERACIN DE POTENCIA EXPERIMENTALES
OA ANAGUANO SIXTO GERARDO