Instituto Tecnolgico Superior de Calkin en el

Estado de Campeche

DOCUMENTAL
2.3.-Control
adaptativo.
2.3.1.-Control adaptativo.
2.3.2.-Robots industriales.
2.3.3.-Inteligencia artificial.

Gabriela Noem Fernndez

Chan.
Luis Felipe Amezquita Euan.
Lilia Andrea Ceh Ch.

Equipo 5
Ing. en Materiales 7A
05/09/2012

ndice
PRESENTACION

INTRODUCCION

RESUMEN

ABSTRACT

CAPITULO I

OBEJTIVOS

METODOLOGIA

CAPITULO II RESULTADOS

2.3.-CONTROL ADAPTATIVO

2.3.1.- CONTROL ADAPTATIVO

2.3.2.-ROBOTS INDUSTRIALES

14

2.3.3.-INTELIGENCIA
ARTIFICIAL

18

CAPITULO III CONCLUSIONES

23

FUENTES DOCUMETALES

24

Presentacin

Este documento forma parte del conjunto de reportes de Investigacin Documental

que se realiz en equipo, como producto del aprendizaje del tema 2.3 de la Unidad II
de la asignatura de Manufactura de la Carrera de Ingeniera en Ciencias de los
Materiales.
De tal forma para que alumnos y docentes comprendan la importancia del estudio de
esta Unidad a travs de conceptos claros que nos ayuden a entender dicho tema, tales
como en este caso, que es y para que nos sirve el control adaptativo en la
manufactura de productos, que son los robots industriales y como trabajan, as como
la definicin y los alcances de la inteligencia artificial entre otras, bueno para eso
entonces tendremos que analizar cada uno de los subtemas de esta Unidad, como las
caractersticas y clasificaciones de los conceptos que se utilizan,

que sin duda

complementan el estudio del mismo, todo con el fin de ayudar al buen entendimiento
del tema.

Introduccin
La industria manufacturera contina teniendo una importancia vital en las naciones
industrializadas, tanto desde un punto de vista de pura competitividad econmica
como de inters poltico, por ejemplo, en temas de seguridad nacional. El incremento
de la competitividad global y la fuerte competencia internacional han motivado que la
automatizacin de aquellos procesos manufactureros constituya una alta prioridad en
todo el mundo.En 1950 fue iniciada la investigacin en control adaptativo a causa del
diseo de control de piloto automtico para aviones, con dinmica variable de viento y
altitud, donde el control realimentado de ganancia constante solo funcionaba en un
rango de operacin, surge la necesidad de un control que barriera el espectro del
rango de operaciones, llegando a una tcnica de esquema de ganancia por rangos. En
1960 se presentan avances en teora de control, como descripcin de espacio de
estado, teora de la estabilidad y programacin dinmica. En 1970 realizan prueban la
estabilidad de los sistemas adaptativos conocidos hasta la fecha. En 1980 los
investigadores avanzan en los conceptos de control robusto y la robustez del control
adaptativo, comienza a emplearse para uso comercial. Recientemente, los avances en
control

adaptativo

tienden

hacia

los

conceptos

de

aprendizaje

ciencia

computacionales. Por otra parte, los progresos en microelectrnica has estimulado el

desarrollo del control adaptativo, hoy en da la mayora de los controles permiten el
ajuste de parmetros de alguna manera, siendo un tema de investigacin de amplio
inters. Un tipo de control adaptativo son los robots industriales y la inteligencia
artificial.
Los robots industriales ocupan un lugar destacado dentro de la automatizacin de la
produccin y su protagonismo se ha ido consolidando en los ltimos aos. Despus de
una cada en las ventas en la dcada de los noventa, el mercado de robots ha
mantenido un crecimiento constante, en especial en Europa y Estados Unidos. Por su
parte, Asa y particularmente Japn, sigue estando a la cabeza a nivel mundial. Entre
los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los robots
industriales o manipuladores.
La IA fue introducida a la comunidad cientfica en 1950 por el ingls Alan Turing en su
artculo "Maquinaria Computacional e Inteligencia." A pesar de que la investigacin
sobre el diseo y las capacidades de las computadoras comenzaron algn tiempo
antes, fue hasta que apareci el artculo de Turing que la idea de una mquina
inteligente cautiv la atencin de los cientficos.

La pregunta bsica que Turing trat de responder afirmativamente en su artculo era:

pueden las mquinas pensar? Los argumentos de Turing en favor de la posibilidad
de inteligencia en las mquinas, iniciaron un intenso debate que marc claramente la
primera etapa de interaccin entre la IA y la psicologa. Los debates en aquella poca
se centraron en el anlisis de la serie de problemas implicados en la aplicacin de
trminos mentalistas a las computadoras. La intencin de Turing no era la de usar
estos trminos como analogas sino la de eliminar la distincin entre inteligencia
natural e inteligencia artificial.

Resumen
5

El control adaptativo es un tipo especial de control el cual consiste en adaptar los

parmetros variables de un proceso a fin de mantener un funcionamiento adecuado de
un sistema. Si un sistema de control cambia su comportamiento, debido a cambios de
los parmetros del proceso, entonces alguien debe ajustarlos. Por tanto, en el control
adaptativo se adapta parmetros, ganancias las cuales pueden cambiar, por ejemplo
con los cambios ambientales. Un robot industrial, se ha definido como un manipulador
multifuncional reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas y
otros dispositivos mediante movimientos programados variables, adems ejecutar
tareas. El trmino robot fue introducido por el checo Karel Capek en 1921, y viene de
la combinacin de las palabras checas robota que significa trabajo obligatorio y
robotnik que significa siervo. Un manipulador robtico consta de una secuencia de
elementos estructurales rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre
s mediante juntas o articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos
eslabones consecutivos. Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje

solidario al eslabn anterior.

Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al

eslabn anterior.

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes

que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del robot (posicin y
orientacin en el espacio de sus elementos).
Para optimizar operaciones, mejorar la calidad de los productos y reducir los costos,
se implantan sistemas de manufactura integrados a diversos grados.
Los sistemas de manufactura integrados por computadora se han convertido en los
medios ms importantes para mejorar la productividad, responder a las demandas
cambiantes del mercado y controlar mejor las funciones de manufactura y
administracin. Hoy en da, con el amplio uso de las computadoras y los rpidos
desarrollos en software sofisticado, los diseos de productos, su anlisis y su
simulacin son muy detallados y completos. La inteligencia artificial sigue creando
nuevas oportunidades en todos los aspectos de la ciencia, la ingeniera y la tecnologa
de la manufactura. Las consideraciones econmicas en el diseo y la implantacin de
sistemas de manufactura integrados por computadora, en especial los sistemas
flexibles de manufactura, son cruciales debido a los importantes gastos de capital
requeridos.

Abstract
6

Adaptive control is a special type of control which is to adjust the variable parameters
of a process to maintain proper operation of a system. If a control system changes its
behavior, due to changes in process parameters, then someone must adjust.
Therefore, in adjusting the adaptive control parameters, which can change gains, for
example with environmental changes. An industrial robot is defined as a
reprogrammable multifunctional manipulator designed to move material, parts, tools
and other devices through variable programmed motions, and perform tasks. The word
robot was introduced by Czech Karel Capek in 1921, and comes from the combination
of the Czech words "robota" meaning "compulsory labor" and "robotnik" meaning
servant.
A robotic manipulator consists of a sequence of rigid structural elements, termed links
or links, connected together by joints or joints, which allow relative movement of two
consecutive
links.
A
joint
may
be:
Linear (sliding, translational or prismatic), if a link slides on a shaft integral with the
previous
link.
Rotational, in case a link rotating around an axis integral with the previous link.
Called degrees of freedom (DOF) to each of the independent coordinates are
necessary to describe the state of the mechanical system of the robot (position and
orientation in space of its elements). To optimize operations, improve product quality
and reduce costs, are implanted integrated manufacturing systems to varying degrees.
Integrated manufacturing systems computer has become the most important means to
improve productivity, respond to changing market demands and better control of
manufacturing and administration functions. Today, with the widespread use of
computers and the rapid developments in sophisticated software, product design,
analysis and simulation are very detailed and complete. Artificial intelligence continues
to create new opportunities in all aspects of science, engineering and manufacturing
technology. Economic considerations in the design and implementation of systems for
computer integrated manufacturing, especially flexible manufacturing systems are
critical because of the substantial capital expenditures required.

CAPITULO I
7

OBJETIVOS Y METODOLOGIA

OBJETIVO (S).
Al finalizar esta unidad, los alumnos:
Reconocern la necesidad de entender todo lo referente a el Control adaptativo
en la manufactura.
Conocern las maneras en que el hombre puede controlar los procesos de
manufactura a travs del control adaptativo.
Tendrn conocimiento bsico sobre los robots industriales y la inteligencia
artificial.

METODOLOGA.
Para la elaboracin de ste trabajo se requiri una serie de pasos, las cuales fueron:
Buscar informacin en diferentes

fuentes, como internet, libros, syllabus y

material extra del profesor, acerca de

cada uno de los subtemas de esta

unidad.
Analizar y ordenar la informacin obtenida.
Capturar los datos ms importantes de manera clara y precisa.
Revisar y corregir el trabajo.
Finalizar estructurando y editando en formato Word cada uno de los puntos a
tratar en el documental.

CAPITULO II
RESULTADOS
8

2.3.-Control adaptativo.
2.3.1.-Control adaptativo.
El control adaptable (AC, por sus siglas en ingles) es bsicamente un sistema de
retroalimentacin dinmica en el que los parmetros operativos se adaptan en forma
automtica para ajustarse a nuevas circunstancias. Las reacciones humanas ante
sucesos de la vida diaria tambin contienen un control de retroalimentacin dinmica.
Por ejemplo, conducir un auto en un camino sin obstculos es, hasta cierto punto, fcil
y se necesita hacer pocos ajustes (si existe alguno). Sin embargo, en un camino
accidentado, quiz se tenga que conducir para evitar los baches observando
continuamente la condicin del camino. Adems, nuestro cuerpo siente los
movimientos bruscos y vibraciones del auto, por lo que reaccionamos cambiando la
direccin o la velocidad del vehculo para minimizar los efectos del camino sinuoso y
mejorar la comodidad del recorrido.
Un controlador adaptable verifica en forma continua las condiciones del camino,
adapta un perfil de frenado apropiado y deseado (por ejemplo, un sistema de frenos
antibloqueo y control de traccin) y despus utiliza retroalimentacin para implantarlo.
El control adaptable es una extensin lgica de los sistemas de control numrico por
computadora. En las maquinas CNC, los parmetros se mantienen constantes durante
un ciclo del proceso en particular. Por otro lado, en el control adaptable (AC), el
sistema tiene la capacidad de ajustes automticos durante el procesamiento mediante
el control de retroalimentacin de lazo cerrado (fig.37.13). En el comercio existen
disponibles diversos sistemas de control adaptables para una variedad de
aplicaciones.
Control adaptable en la manufactura. La aplicacin de AC en la manufactura es
particularmente importante en situaciones en las que las dimensiones de la pieza de
trabajo y calidad no son uniformes, como en una fundicin deficiente o una parte
sometida de manera inapropiada a tratamiento trmico. Los propsitos principales del
control adaptable en la manufactura son (a) optimizar la capacidad de produccin; (b)
optimizar la calidad de los productos, y (c) minimizar el costo de produccin.

FIGURA 37.13 Esquema de la aplicacin de control adaptable (AC) a una operacin

de torneado. El sistema supervisa parmetros como la fuerza de corte, torque y
vibraciones. Si estos parmetros son excesivos, modifica las variables del proceso
(como avance y profundidad de corte) para llevarlos nuevamente a niveles aceptables.
Como un ejemplo de control adaptable, considrese una operacin de maquinado
como el torneado en un torno. El sistema de control adaptable detecta parmetros en
tiempo real, como fuerzas de corte, torque del husillo, temperatura, velocidad de
desgaste de las herramientas, condicin de las herramientas y acabado superficial de
la pieza de trabajo. El sistema convierte esta informacin en comandos que despus
modifican los parmetros del proceso en la mquina herramienta a fin de mantenerlos
constantes, dentro de ciertos lmites, u optimizar la operacin de maquinado.
Dichos sistemas, que ocupan una restriccin en una variable del proceso (como
fuerza, torque o temperatura), se conocen como sistemas de restriccin de control
adaptable (ACC, por sus siglas en ingles). Por lo tanto, si la fuerza de empuje y la
fuerza de corte (y, por lo tanto, el torque) aumentan en forma excesiva (como por la
presencia de una regin dura en una pieza de trabajo fundida), el sistema cambia la
velocidad o el avance para reducir la fuerza de corte a un nivel aceptable. Sin control
adaptable o la intervencin directa del operador (como es el caso en operaciones
tradicionales de maquinado), las altas fuerzas de corte pueden provocar la falla en las
herramientas o hacer que la pieza de trabajo se doble o distorsione en exceso. Como
resultado, la precisin dimensional y el acabado superficial de la pieza de trabajo
empiezan a deteriorarse. Los sistemas que optimizan una operacin se conocen como
sistemas de optimizacin de control adaptable (ACO, por sus siglas en ingles). La
optimizacin puede comprender la maximizacin de la velocidad de remocin de
material entre cambios de herramienta o mejorar el acabado superficial.
El tiempo de respuesta debe ser corto para que el AC sea efectivo, sobre todo en
operaciones de maquinado de alta velocidad. Por ejemplo, supngase que se est
realizando una operacin de torneado en un torno a una velocidad de husillo de 1000
rpm y la herramienta se rompe de repente, afectando de manera adversa el acabado
superficial y la precisin dimensional de la parte. Para que el sistema AC sea efectivo,
10

el sistema detector debe responder dentro de un tiempo muy corto, de lo contrario el

dao a la pieza de trabajo puede ser extenso.
Para que el control adaptable sea efectivo en operaciones de manufactura, deben
establecerse y guardarse relaciones cuantitativas en el software de la computadora
como modelos matemticos. Por ejemplo, si la velocidad de desgaste de la
herramienta en una operacin de maquinado es excesiva, la computadora debe tener
la capacidad de decidir cunto cambio en necesario en la velocidad o el avance (y si
aumentarla o disminuirla) a fin de reducir la velocidad de desgaste a un nivel
aceptable. El sistema tambin debe tener la capacidad de compensar cambios
dimensionales en la pieza de trabajo debido a causas como desgaste de la
herramienta y aumento de la temperatura.
Acoplados con CNC, el control adaptable es una herramienta poderosa en la
optimizacin de operaciones de manufactura.

Esquemas de control adaptativo.

Control Adaptativo Programado (Gain Scheduling). En el diseo de un robot, se
le suelen aportar controladores adaptativos para que estn en capacidad de
responder a situaciones a las que tengan que enfrentarse:
En este sentido un controlador adaptativo programado consiste en programar una
lista completa de: si ocurre ____ entonces haz _____
Esto supone que se puede anticipar en el momento del diseo todas las posibles
situaciones que se puede encontrar el robot y se le van a especificar todas las
posibles soluciones. El sistema no tiene que pensar ni tomar decisiones.
Requiere del conocimiento previo para su implementacin.

Consiste en programar previo a su uso los cambios requeridos en el controlador para

adaptarse a las diferentes situaciones en las que tiene que operar. Como
consecuencia se necesita:
11

Un conocimiento previo del proceso.

Una cuantificacin de cmo deben cambiarse los parmetros del controlador
ante cambios en la caractersticas del proceso.
Su diseo se puede abordar de dos modos diferentes:
1.-Se prepara una ecuacin (o una tabla) preprogramada en funcin del
conocimiento del proceso, que de los valores que tiene que tener los
parmetros del controlador en funcin de los valores de las variables de
entrada y salida al sistema.
2.-Se subdivide el espacio de las variables de operacin (entrada y salida) en
un conjunto de regiones y se propone para cada uno de ellas un conjunto de
valores de los parmetros del controlador.
Control Adaptativo de Modelo de Referencia (MRAC): En el diseo de un robot,
se le suelen aportar controladores adaptativos para que estn en capacidad de
responder a situaciones a las que tengan que enfrentarse:
En este sentido un controlador adaptativo con modelo de referencia consiste en
ofrecerle al robot un buen modelo de referencia para solucionar las situaciones a
las que deba enfrentarse, por ejemplo; seguir las decisiones de un humano
modelo. Esto supone que debe seguir a su modelo, tendr una capacidad de
decisin, pero est restringida al objetivo. Requiere de un buen modelo de
referencia, que se comporte de forma apropiada para cada situacin.

El componente clave de un sistema MRAC es el modelo de referencia. Este deben

consistir en un modelo de lazo cerrado de como el sistema debe responder a
cambios en el punto de consigna. Puede ser:

12

Una trayectoria de referencia

Un modelo detallado de lazo cerrado
El programa de adaptacin suele ser un algoritmo de optimizacin de parmetros
que minimiza (o maximiza) una determinada funcin objetivo (ejemplo: la integral
de error al cuadrado).
Control Adaptativo Auto-ajustable (STR): En el diseo de un robot, se le suelen
aportar controladores adaptativos para que estn en capacidad de responder a
situaciones a las que tengan que enfrentarse. En este sentido un controlador
adaptativo autoajustable consiste en disear al robot un mdulo de estimacin
de parmetros que le permitan evaluar la situacin y tomar decisiones en
funcin de reglas generales, si la situacin es _____, entonces haz ______
Esto supone que debe seguir a su modelo, tendr una capacidad de decisin,
pero est restringida al objetivo. Este controlador es el que puede adaptarse a
un mayor conjunto de situaciones desconocidas, sin embargo; es ms
peligroso de caer en estabilidad, en caso de una evaluacin incorrecta.
Requiere mayor capacidad de cmputo en tiempo real.

El elemento distintivo de este tipo de controladores es que toman valores en continuo

de las variables de entrada y salida para estimar en lnea y recursivamente los valores
de los parmetros de un modelo aproximado del proceso. De esta forma los cambios
que ocurren con el tiempo en el sistema real (no lineal) son modelizados mediante un
proceso lineal cuyos parmetros van cambiando con el tiempo para ajustarse lo
mximo posible a sistema real. El modelo lineal actualizado, es usado en continuo en
combinacin con un procedimiento preespecificado de diseo de controladores para
generar los parmetros del controlador que se van a aplicar en cada momento. Dado
que la estimacin de modelo determina la efectividad del controlador el punto ms

13

importante de estos controladores es disponer de una tcnica de estimacin de

parmetros robusta y de buen resultado.

2.3.2.-Robots industriales.
Entre los robots considerados de ms utilidad en la actualidad se encuentran los
robots industriales o manipuladores. Existen ciertas dificultades a la hora de
establecer una definicin formal de lo que es un robot industrial. La primera de ellas
surge de la diferencia conceptual entre el mercado japons y el euro-americano de lo
que es un robot y lo que es un manipulador. En segundo lugar, y centrndose ya en el
concepto occidental, aunque existe una idea comn acerca de lo que es un robot
industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora de determinar una definicin formal.
Adems, la evolucin de la robtica ha ido obligando a diferentes actualizaciones de
su definicin.
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de
Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas"
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de
libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de
Normalizacin (AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha
definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados
entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede
ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz
de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la
forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye
un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente
su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.

14

Por ltimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR, International Federation of

Robotics) distingue entre robot industrial de manipulacin y otros robots:
"Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar
y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento"

Estructura de los robots industriales.

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales rgidos,
denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.
Elementos estructurales de un robot industrial.

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un eje

solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al
eslabn anterior.

a)
b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se dice
que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero, que
se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste se puede
conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial que
permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe disearse
especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de soldadura, de
pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se denomina punto
terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra a ser el centro de
sujecin de la misma.

15

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos
de sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios
de agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios
incluyen el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se

exija al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura
por pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de

robot por la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las
extremidades superiores del cuerpo humano.

16

Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas

independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico del
robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente, en
cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo grado de
libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra tener dos o
ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot.

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:

La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un

sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas
y momentos.

El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar atendiendo

exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo adems a las
fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico) debidas a los
elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento terminal.
Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos de los robots
industriales.
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:

Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante

articulaciones lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones
lineales para el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las
anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)

17

Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales

concurrentes.

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de un

robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen.
Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las
de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms complejas requieren
un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de
puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las orientaciones
que permita la constitucin del manipulador y se dice parcialmente accesible si
es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la figura
inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que
miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal
del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en
la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

2.3.3.-Inteligencia Artificial (Al).

La inteligencia artificial (Al, por sus siglas en ingls) es la parte de la informtica
relacionada con sistemas que presentan algunas caractersticas asociadas por lo
general con la inteligencia humana (como aprendizaje, razonamiento, resolucin de
problemas y comprensin de lenguaje). El objetivo de la Al es simular dichos
comportamientos humanos en la computadora. El arte de aportar principios y
herramientas necesarias de Al para afrontar problemas de aplicacin difcil se conoce
como ingeniera del conocimiento.
La inteligencia artificial tiene un efecto importante en el diseo, la automatizacin y la
economa general de las operaciones de manufactura, en gran parte debido a los
avances en la expansin de la memoria para computadoras (diseo de chips VLSI) y
la disminucin de costos. Se han desarrollado paquetes de inteligencia artificial que
cuestan algunos miles de dlares, muchos de los cuales pueden ejecutarse en
computadoras personales. De ah que la Al se haya vuelto accesible para las oficinas y
los talleres.
Sistemas expertos.
En general, un sistema experto (ES, tambin conocido como sistema basado en el
conocimiento) se define como un programa inteligente para computadora que tiene la
capacidad de resolver problemas difciles de la vida real mediante procedimientos
basados en el conocimiento y la inferencia (fig. 39.6). El objetivo de un sistema experto
consiste en efectuar una tarea intelectualmente demandante como lo hara un experto
humano.

18

FIGURA 39.6 Estructura bsica de un sistema experto. La base del conocimiento

consta de reglas de conocimiento (informacin general sobre el problema) y reglas de
inferencia (la manera que se llega a conclusiones). Los resultados se pueden informar
al usuario a travs de la interfaz de lenguaje natural.
Al campo de conocimiento requerido para realizar esta tarea se le conoce como
dominio del sistema experto. Estos sistemas utilizan una base de conocimiento que
contiene hechos, datos, definiciones y suposiciones. Tambin tienen la capacidad de
intentar una aproximacin heurstica (es decir, tomando buenas decisiones sobre la
base del descubrimiento y la revelacin, y haciendo suposiciones de alta probabilidad,
como lo hara un experto humano).
La base del conocimiento se expresa en cdigos de computadora (por lo general, en la
forma de reglas si-entonces; if-then) y puede generar una serie de preguntas. El
mecanismo para usar estas reglas a fin de resolver problemas se conoce como motor
de inferencia.
Los sistemas expertos tambin pueden comunicarse con otros paquetes de software
para computadora. La construccin de sistemas expertos para resolver problemas
complejos de diseo y manufactura encontrados requiere (a) una gran cantidad de
conocimientos, y (b) un mecanismo para manipular este conocimiento a fin de crear
soluciones. Debido a la dificultad de modelar con precisin los muchos aos de
experiencia de un experto (o un equipo de expertos), las complejas capacidades del
razonamiento inductivo y la toma de decisiones de los humanos (incluyendo la
capacidad de aprender de los errores), e! desarrollo de sistemas basados en el
conocimiento requiere tiempo y esfuerzo considerables.
Los sistemas expertos operan sobre la base de tiempo real, y sus tiempos de reaccin
cortos proveen una rpida respuesta a los problemas. Los lenguajes de programacin
ms empleados para estas aplicaciones son el C++, LISP y el PROLOG (tambin
pueden usarse otros lenguajes). Un importante desarrollo en este campo son los
programas de ncleos o ambientes (tambin llamados sistemas de estructuras), los
cuales son esencialmente esquemas de sistemas expertos que permiten a una
19

persona escribir aplicaciones especficas para cubrir necesidades especiales. Escribir

estos programas requiere experiencia considerable y tiempo.
Desde principios de la dcada de 1970, se han desarrollado y utilizado diversos
sistemas expertos que utilizan computadoras con distintas capacidades para
aplicaciones especializadas, como las siguientes:
Diagnstico de problemas en diversos tipos de mquinas y equipos y
determinacin de acciones correctivas.
Modelacin y simulacin de instalaciones de produccin.
Diseo asistido por computadora, planeacin de procesos y calendarizacin de
la produccin.
Administracin de la estrategia de manufactura de una compaa.
Procesamiento de lenguaje natural.
Tradicionalmente, obtener informacin de una base de datos ubicada en la memoria
de la computadora requiere el uso de programadores para traducir las preguntas en
lenguaje natural a "consultas" en algn lenguaje de la mquina. Las interfaces de
lenguaje natural con los sistemas de bases de datos se encuentran en diversas etapas
de desarrollo. Estos sistemas permiten al usuario obtener informacin introduciendo
comandos en ingls o en otro lenguaje en forma de preguntas simples, capturadas
mediante un teclado. Existen intrpretes de comandos de software que se utilizan en
aplicaciones como la calendarizacin del flujo de materiales en la manufactura y el
anlisis de informacin en las bases de datos. Hay un avance continuo en el software
para computadoras que tiene capacidades de sntesis y reconocimiento de lenguaje
(reconocimiento de voz), a fin de eliminar la necesidad de capturar comandos en los
teclados.
Visin de mquina. En las caractersticas bsicas de la visin de mquina se
combinan computadoras y software, implantando inteligencia artificial, con cmaras y
otros sensores pticos; Despus, estas mquinas efectan operaciones como
inspeccin, identificacin, clasificacin de partes y gua de robots (robots inteligentes),
operaciones que de lo contrario requeriran intervencin humana.

FIGURA 39.7 Sistema experto aplicado a un robot industrial guiado mediante visin de
mquina.
Redes neuronales artificiales.

20

Aunque las computadoras son mucho ms rpidas que el cerebro humano en tareas
secuenciales, los humanos son mucho mejores en tareas basadas en patrones que
pueden realizarse con procesamiento paralelo, como reorganizar rasgos (en caras y
voces, incluso en condiciones ruidosas), evaluar situaciones con rapidez y ajustarse a
condiciones nuevas y dinmicas. En parte, estas ventajas se deben a la capacidad
humana para utilizar diversos sentidos (vista, odo, olfato, gusto y tacto) de manera
simultnea (fusin de datos) y en tiempo real. La rama de la Al conocida como redes
neuronales artificiales (ANN, por sus siglas en ingls) intenta ganar algunas de estas
capacidades mediante la imitacin por computadora de la forma en que el cerebro
humano procesa los datos.
El cerebro humano tiene alrededor de 100 mil millones de neuronas vinculadas (celdas
que constituyen las unidades funcionales fundamentales del tejido nervioso) y ms de
mil veces ese nmero de conexiones. Cada neurona realiza una sola tarea simple:
recibe seales de entrada de una serie fija de neurona s y cuando dichas seales se
relacionan de cierta manera (especfica para esa neurona en particular), genera una
seal de salida electroqumica que va a una serie fija de neuronas. En la actualidad se
cree que el aprendizaje humano se logra mediante cambios en las resistencias de
estas conexiones de seales entre neuronas.
Se utilizan redes neuronales artificiales en aplicaciones como reduccin del ruido (en
telfonos), reconocimiento de lenguajes y control de procesos. Por ejemplo, pueden
usarse para predecir el acabado superficial de una pieza de trabajo obtenida por
fresado frontal con base en parmetros de entrada como fuerza de corte, torque,
emisin acstica y aceleracin del husillo. Aunque sigue siendo controvertida, la
opinin de muchos es que la inteligencia artificial real evoluciona slo a travs de
avances en ANN.
Lgica difusa.
Un elemento de la Al que tiene aplicaciones importantes en los sistemas de control y el
reconocimiento de modelos es la lgica difusa (tambin llamada modelos difusos).
Introducida en 1965 y basada en la observacin de que la gente puede tomar buenas
decisiones de acuerdo con informacin imprecisa y no numrica, los modelos difusos
son medios matemticos de representacin de vaguedad e informacin imprecisa (de
ah el trmino" difusa").
Estos modelos tienen la capacidad de reconocer, representar, manipular, interpretar y
utilizar datos e informacin que son vagos o carecen de precisin. Estos mtodos
tratan con el razonamiento y la toma de decisiones en un nivel superior al de las redes
neuronales. Algunos ejemplos lingsticos tpicos son los siguientes: poco, mucho,
ms o menos, pequeo, mediano, extremadamente y casi todo.
Se han desarrollado tecnologas y dispositivos difusos (y se han aplicado con xito) en
reas como la robtica y el control de movimiento, el procesamiento de imgenes y la
visin de mquina, el aprendizaje de mquina y el diseo de sistemas inteligentes.
Algunas aplicaciones se dan en (a) la transmisin automtica de los automviles; (b)
una lavadora que ajusta automticamente el ciclo de lavado para el tamao de la
carga, tipo de tela y cantidad de mugre, y (e) un helicptero que obedece comandos
vocales para avanzar, subir, ir a la izquierda, a la derecha, girar y aterrizar.
Consideraciones econmicas

21

Las consideraciones econmicas en la implantacin de las diversas actividades

integradas por computadora que se describen en este captulo son cruciales en vista
de las complejidades y los altos costos comprendidos. Las instalaciones de sistemas
flexibles de manufactura representan una gran inversin de capital. Por consiguiente,
debe realizarse un anlisis completo de costos y beneficios antes de tomar una
decisin final.
Este anlisis debe incluir factores como:
Costo de capital, energa, materiales y mano de obra.
Mercados esperados de los productos que se van a producir.
Fluctuaciones anticipadas en la demanda del mercado y el tipo de productos.
Tiempo y esfuerzo requeridos para instalar y depurar el sistema.
Un sistema FMS puede tardar de dos a cinco aos en instalarse y por lo menos seis
meses para ser depurado. Aunque el FMS requiere pocos operadores de mquinas
(en su caso), el personal a cargo de la operacin total debe capacitarse y tener gran
experiencia. Este personal incluye ingenieros de manufactura, programadores de
computadoras e ingenieros de mantenimiento. Las aplicaciones ms efectivas de FMS
han ocurrido en producciones en lotes de volmenes medios. Cuando se va a producir
una variedad de partes, el FMS es adecuado para volmenes de produccin de 15,000
a 35,000 partes totales al ao. En el caso de las partes individuales de la misma
configuracin, la produccin puede alcanzar 100,00Q unidades al ao. Por el contrario,
se obtiene mejor produccin de partes de alto volumen y baja variedad de las
mquinas de transferencia (equipo dedicado). Las partes de bajo volumen y alta
variedad se pueden fabricar mejor en maquinaria estn dar convencional (con o sin
NC) o mediante centros de maquinado.

22

CAPITULO III
CONCLUSIONES
El control adaptativo presenta unos beneficios innegables en el mecanizado de piezas,
sobre todo, en los procesos de desbaste en maquinas de mecanizado a alta velocidad.
Los ms importantes, son un incremento notable de la productividad de las maquinas y
la proteccin de la herramienta, con un incremento significativo de su vida til. El
diseo de estos sistemas de control adaptativo no es tarea sencilla por, entre otros
problemas, la aparicin de inestabilidades. Las tcnicas de control inteligente han
demostrado su fiabilidad y robustez sin incrementos significativos en los costes de los
equipos de control. Son, por ello, una solucin creble, viable y de fcil configuracin o
utilizacin a la hora de optimizar los procesos de mecanizado. El uso de sistemas
robticos podra extenderse a casi todas las reas imaginables en donde se necesite
de la ejecucin de tareas mecnicas; en aquellas actividades que involucren la
presencia fsica y el movimiento por parte del ejecutor. Con la robotizacin es posible
reducir tiempos, labores, mano de obra no calificada y aumentar la productividad, as
como el incremento de la utilizacin de maquinaria y mejora de la calidad del producto.
La ingeniera asociada a los avances cientficos de la Inteligencia Artificial construye
sistemas o mquinas que realizan una o varias de las capacidades estudiadas
anteriormente, (especialmente en robtica, que utiliza aspectos de todas ellas),
obtenindose aplicaciones prcticas que pueden ser utilizadas para recibir ayuda en
alguna tarea que requiera capacidad intelectiva, como es el caso de los sistemas de
traduccin automtica o de reconocimiento de voz disponibles ya en el mercado. Pero,
sin duda, son los Sistemas Expertos (SE), y ms genricamente los sistemas basados
en el conocimiento (SBC), el tipo de aplicaciones prcticas de la inteligencia artificial
que tienen ms difusin e impacto en el mundo empresarial. Estos sistemas, han dado
lugar a aplicaciones que han permitido a la (IA) salir de los laboratorios y hacer sentir
su presencia en las plantas industriales y en las oficinas de negocios.

23

FUENTES DOCUMENTALES
Kalpakjian S.; Schmid S. (2008) Manufactura, Ingeniera y Tecnologa, Quinta Edicin,
Pearson Prentice Hall, pgs. 1161-1163, 1230-1234.
ITAM

(1987)

Filosofa-historia-letras

Revisado

Agosto

2012

en

http://biblioteca.itam.mx/estudios/estudio/estudio10/sec_16.html
Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin y
control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto
escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez. Editorial Ra-Ma
2004.
Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE Valladolid
II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.
Federacin internacional de Robtica. Industrial Robots. Robtica. Universidad de
Guadalajara. Mxico.
http://iaci.unq.edu.ar/materias/Identificacion_y_Control_Adaptativo/web/Clases/%5BIC
A%2006%5D%20INTRODUCCION.pdf
http://www.google.com.mx/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=9&ved=0CEQ
FjAI&url=http%3A%2F%2Fwww.ing.uc.edu.ve%2F~cemartin%2Fadaptivecontrol.ppt&e
i=-ltGUNnrJqrq2AW9p4HQDA&usg=AFQjCNF0oeq8cG-HSWHLp0GdUSQwlP4nnw

24