funcao

de transferencia

Relacao
- variaveis
de
estado.
ENGC33: Sinais e Sistemas II

Departamento de Engenharia Eletrica

- DEE
Universidade Federal da Bahia - UFBA

24 de novembro de 2014

Prof. Tito Lus Maia Santos

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Sumario

Apresentacao

Introducao

Realizacoes

de Similaridade
Transformacao

Comentarios
Finais

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Sumario

Apresentacao

Introducao

Realizacoes

de Similaridade
Transformacao

Comentarios
Finais

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Apresentacao

Objetivos da aula de hoje:

entre as descricoes
via funcao
de
Apresentar a relacao

transferencia e variaveis de estado.

de similaridade.
Apresentar a transformacao

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Sumario

Apresentacao

Introducao

Realizacoes

de Similaridade
Transformacao

Comentarios
Finais

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Introducao
de uma Funcao
de Transferencia

Determinacao

Seja um sistema descrito por

x (t) = Ax (t) + Bu(t)
y (t) = Cx (t) + Du(t)
iniciais nulas.
com x (t) Rn , u(t) Rq , y (t) Rp , com condicoes
dinamica

A relacao
entre as q entradas e p sadas pode ser
descrita por:
Y (s) = G(s)U(s)
com
G(s) = C(sI A)1 B + D.

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Introducao
de uma Funcao
de Transferencia

Determinacao

Seja um sistema descrito por

x (t) = Ax (t) + Bu(t)
y (t) = Cx (t) + Du(t)
iniciais nulas.
com x (t) Rn , u(t) Rq , y (t) Rp , com condicoes
dinamica

A relacao
entre as q entradas e p sadas pode ser
descrita por:
Y (s) = G(s)U(s)
com
G(s) = C(sI A)1 B + D.

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Sumario

Apresentacao

Introducao

Realizacoes

de Similaridade
Transformacao

Comentarios
Finais

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Realizacoes
de uma representacao
em variaveis

Determinacao
de estado

Seja um sistema descrito por

Y (s) = G(s)U(s).
` vezes e desejavel

em espaco de
As
obter uma representacao
estados

x(t)
= Ax (t) + Bu(t)
y (t) = Cx(t) + Du(t)
tal que
G(s) = C(sI A)1 B + D.

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Realizacoes

Exemplo - forma canonica

controlavel

Considere o sistema a seguir

d n1
d
dn
y
(t)
+
a
y (t) + ... + an1 y (t) + an y (t)
1
n
n1
dt
dt
dt
d n1
d
dn
= b0 n u(t) + b1 n1 u(t) + ... + bn1 u(t) + bn u(t)
dt
dt
dt
Neste caso temos
Y (s) =

b0 sn + b1 sn1 + ... + bn1 s + bn

U(s)
sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an
{z
}
|
G(s)

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Realizacoes

Exemplo - forma canonica

controlavel

Considere o sistema a seguir

dn
d n1
d
y (t) + a1 n1 y (t) + ... + an1 y (t) + an y (t)
n
dt
dt
dt
d n1
d
dn
= b0 n u(t) + b1 n1 u(t) + ... + bn1 u(t) + bn u(t)
dt
dt
dt
Neste caso temos
b0 sn + b1 sn1 + ... + bn1 s + bn
sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an
(b1 a1 b0 )s n1 + ... + (bn1 an1 b0 )s + bn an b0
= b0 +
sn + a1 sn1 + ... + an1 s + an
n1
1 s
n1 s + b
n
b
+ ... + b
= b0 + n
n1
|{z} s + a1 s
+ ... + an1 s + an
|
{z
}
D

G(s) =

C(sIA)1 B

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Realizacoes

Exemplo - forma canonica

controlavel

Assim, sem perdas de generalidade, temos que

1 sn1 + ... + b
n1 s + b
n
(s)
b
Y

= G(s)
= n
n1
U(s)
s + a1 s
+ ... + an1 s + an
|
{z
}
C(sIA)1 B

pode ser realizado por

x 1 (t)
x 2 (t)
..
.

0
0
..
.

1
0
..
.

0
1
..
.

0
0
x n1 (t) 0
x n (t)
an an1 an2
n b
n1 ... b
1 ]x(t)
y (t) = [b
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...
...
..
.
...
...

0
0

..

+ . u(t)

1 x n1 (t) 0
x n (t)
1
a1
0
0
..
.

x 1 (t)
x 2 (t)
..
.

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Realizacoes

Exemplo - forma canonica

controlavel

Considerando o termo de transferencia

direta
1 sn1 + ... + b
n1 s + b
n
Y (s)
b
= b0 + n
n1
U(s) |{z} s + a1 s
+ ... + an1 s + an
|
{z
}
D
C(sIA)1 B

pode ser realizado por

x 1 (t)
x 2 (t)
..
.

0
x 1 (t)
0
1
0
...
0

x 2 (t) 0
0
1
...
0
0

..
..
.. .. + .. u(t)
..
= .

.
.
.
. . .
.

0
0
0
...
1 x n1 (t) 0
x n1 (t)
x n (t)
1
an an1 an2 ... a1
x n (t)
n b
n1 ... b
1 ]x(t) + b0 u(t)
y (t) = [b
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Realizacoes

Exemplo - forma canonica

observavel

Considerando o termo de transferencia

direta
1 sn1 + ... + b
n1 s + b
n
Y (s)
b
= b0 + n
U(s) |{z} s + a1 sn1 + ... + an1 s + an
|
{z
}
D
C(sIA)1 B

pode ser realizado por

x 1 (t)
0 0
x 2 (t) 1 0

. = .. ..
.. . .
0 0
x n (t)

...
...
..
.
...

bn
0
an
x 1 (t)
n1
x 2 (t) b
0 an1

..
.. .. + .. u(t)
.
. . .
1
x n (t)
1
a1
b

y (t) = [0 0 ... 0 1]x (t) + b0 u(t)

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Realizacoes

Exemplo - forma canonica

diagonal

Considere
c1
c2
cn
Y (s)
= b0 +
+
+ ... +
U(s)
(s + p1 ) (s + p2 )
(s + pn )

x 1 (t)
p1
x 2 (t) 0

. = ..
.. .
0
x n (t)

0
p2
..
.

...
...
..
.

0
0
..
.

...

pn

1
x 1 (t)
x 2 (t) 1

.. + .. u(t)
. .

x n (t)

y (t) = [c1 c2 ... cn1 cn ]x (t) + b0 u(t)

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Realizacoes

Exemplo - forma canonica

de Jordan

Considere
Y (s)
c2
c3
c1
c4
cn
+
+
= b0 +
+
+...+
3
2
U(s)
(s + p1 ) (s + p1 ) (s + p1 ) (s + p4 )
(s + pn )

x 1 (t)
p1
x (t)
2 0

0
x 3 (t)

0
x 4 (t)
.

..
. ..
0
x n (t)

1
p1
0

0
..
.

0
1
p1

0
..
.

|
0
|
0
|
0

| p4
..
|
.

...
...
...

...
..
.

0
0
0

0
..
.

...

pn

x 1 (t)
0
x 2 (t) 0

x 3 (t) 1

+ u(t)
x 4 (t) 1

.. ..
. .
x n (t)

y (t) = [c1 c2 ... cn1 cn ]x(t) + b0 u(t)

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Sumario

Apresentacao

Introducao

Realizacoes

de Similaridade
Transformacao

Comentarios
Finais

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 de Similaridade
Transformacao

Equivalencia
de representacoes

Considere um sistema linear invariante no tempo (SLIT)

representado por

x (t) = Ax (t) + Bu(t)
:
y (t) = Cx (t) + Du(t)

Podemos realizar uma mudanca de variaveis

na forma x (t) = Px (t)
sendo P Rn,n uma matriz inversvel (x (t) = P 1 x (t)).
Assim temos
:
ou

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= AP 1 x(t) + Bu(t)
P 1 x(t)
y (t) = CP 1 x (t) + Du(t)

x (t) = PAP 1 x(t) + PBu(t)

y (t) = CP 1 x (t) + Du(t)
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 de Similaridade
Transformacao

Equivalencia
de representacoes

Considere um sistema linear invariante no tempo (SLIT)

representado por

x (t) = Ax (t) + Bu(t)
:
y (t) = Cx (t) + Du(t)

Podemos realizar uma mudanca de variaveis

na forma x (t) = Px (t)
sendo P Rn,n uma matriz inversvel (x (t) = P 1 x (t)).
Assim temos
:
ou

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= AP 1 x(t) + Bu(t)
P 1 x(t)
y (t) = CP 1 x (t) + Du(t)

x (t) = PAP 1 x(t) + PBu(t)

y (t) = CP 1 x (t) + Du(t)
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 de Similaridade
Transformacao

Equivalencia
de representacoes

Considere um sistema linear invariante no tempo (SLIT)

representado por

x (t) = Ax (t) + Bu(t)
:
y (t) = Cx (t) + Du(t)
Alternativamente


x (t) = PAP 1 x(t) + PBu(t)

y (t) = CP 1 x (t) + Du(t)

ou
:

x(t)
= Ax(t) + Bu(t)
y (t) = Cx(t) + Du(t)

com A = PAP 1 , B = PB, C = CP 1 e D = D.

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 de Similaridade
Transformacao

Equivalencia
de representacoes

Exerccio: Demonstrar que dados dois sistemas equivalentes nos

quais x(t) = Px (t), com A = PAP 1 , B = PB, C = CP 1 e D = D,
verifica-se a identidade a seguir
C(sI A)1 B + D = C(sI A)1 B + D.

Exerccio para casa: Demonstrar que os autovalores de A e de

identicos.

A = PAP 1 sao

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 de Similaridade
Transformacao

Equivalencia
de representacoes

Exerccio: Demonstrar que dados dois sistemas equivalentes nos

quais x(t) = Px (t), com A = PAP 1 , B = PB, C = CP 1 e D = D,
verifica-se a identidade a seguir
C(sI A)1 B + D = C(sI A)1 B + D.

Exerccio para casa: Demonstrar que os autovalores de A e de

identicos.

A = PAP 1 sao

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Sumario

Apresentacao

Introducao

Realizacoes

de Similaridade
Transformacao

Comentarios
Finais

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Comentarios
Finais

entre funcoes
de
Nesta aula discutiu-se sobre a relacao

transferencia
e variaveis
de estado, bem como a equivalencia
de
em espaco de estados.
representacoes

Na proxima
aula discutiremos sobre os conceitos fundamentais de:
Controlabilidade;
Observabilidade.

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