ProyeDESARROLLO DEL SOFTWARE "GUDUX" PARA EL POST-PROCESO DE DATOS GPScto

DESARROLLO DEL SOFTWARE GUDUX
PARA EL POST-PROCESO DE DATOS GPS
DAVID MONROY MACHADO
UNIVERSIDAD DISTRITAL
DE CALDAS
FRANCISCO JOSE
PROYECTO CURRICULAR DE INGENIRIA
CATASTRAL & GEODESIA
D.C.
BOGOTA,
2.008
ii
DESARROLLO DEL SOFTWARE GUDUX PARA EL POST-PROCESO
DE DATOS GPS
DAVID MONROY MACHADO
Trabajo de grado para optar

el ttulo de Ingeniero catastral & Geodesta
Directores:
Ing. Lus F. G
omez
Ing. William A. Martnez
UNIVERSIDAD DISTRITAL
DE CALDAS
FRANCISCO JOSE
PROYECTO CURRICULAR DE INGENIERIA CATASTRAL &
GEODESIA
BOGOTA,D.C.
2.008
iii
NOTA DE ACEPTACION
Director de la Tesis
Director de la Tesis
Jurado
Jurado
Bogota D.C, Mayo de 2.008
iv
La Universidad no se sera responsable de las

ideas expresadas por los graduandos en el
presente trabajo
ACUERDO 19 DE 1.989
ARTICULO 117
A mis padres Alvaro

Monroy Ni
no
& Nhoralpha Machado de Monroy
junto con mi hermana Adriana
Monroy Machado que fueron un
gran soporte en este nuevo pelda
no
de progreso en mi vida.
David. . .
vi
AGRADECIMIENTOS
Lus F. G
omez: Ingeniero Catastral y Geodesta, por mostrarme que en la geodesia
nunca se tiene la
ultima palabra, ademas de sus aportes en la redaccion del presente
documento.
William A. Martnez: Ingeniero Catastral y Geodesta, quien se esmera por ense
nar y
mostrar que la geodesia no es una terrible carga para Colombia, sino una herramienta de
constante evolucion y trabajo.
Iv
an Lizarazo: Ingeniero Civil, que desde un principio creyo en este proyecto y constantemente me animo a continuar el desarrollo del mismo.
Germ
an Cifuentes: Ingeniero Catastral y Geodesta, por permitime emplear la sala
Kazys, lugar donde nacio esta idea, para mostrar que el conocimiento se construye con
mucha disciplina y altos niveles de altruismo y servicio hacia los demas.
Miguel A. Avila:
Ingeniero Catastral y Geodesta, que por sus conocimientos, paciencia
y colaboracion hicieron de este proyecto una realidad y no una utopa.
Lus Reyes: Ingeniero Topografo, el cual colaboro con su tiempo y conocimiento
Alejandro Vivas: Ingeniero Catastral y Geodesta, por su tiempo, colaboracion, y
paciencia en todo el largo proceso que este proyecto tuvo para su desarrollo, de veras
muchas gracias.
Samuel Mesa: Ingeniero Catastral y Geodesta, quien desde un principio me apoyo con
sus conocimeintos e interes en el software libre, lo cual motivo para sacar adelante este
proyecto.
Diana Patricia Fern
andez Mahecha: Estudiante de Ingeniera Catastral y Geodesia,
por brindarme todo el animo necesario y no dejarme desfallecer en los momentos de
incertidumbre y agotamiento que se me presentaron.
Y a todas y cada una de las personas que compartieron conmigo este sue
no, aportando
ideas y animandome en el proceso que involucro el desarrollo del mismo. Muchas y muchas
gracias a todos.
vii
RESUMEN
Para obtener una mayor aproximacion a una verdadera posicion de un observador mediante
la implementacion de los sistemas de navegacion GNSS , es necesario que los datos
almacenados por el receptor sean post-procesados, y este post-procesamiento se logra
mediante la implementacion de dos procesos: 1) la teora de mmos cuadrados para el
ajuste de la posicion, y 2) un tratamiento a la se
nal, ya que esta es emitida por los satelites
y debe atravesar diferentes medios, uno de ellos es la ion
osfera, la cual le ocasiona un
retrazo, puesto que este medio contiene partculas cargadas las cuales interactuan con los
componenetes de la se
nal de forma directa debido a la naturaleza que esta posee (onda
EB).
Dichas correcciones se realizan dentro de unas rutinas contenidas en los diferentes softwares
dise
nados por cada casa fabricante de GPS , es decir que cada casa fabricante de GPS
posee una diferente forma de lectura y minimizacion de los retrazos causados por los
efectos Ionosf
ericos contenidos dentro de los archivos generados por cada receptor
GPS . Motivo por el cual el Instituto Astronomico de la Universidad de Berna(AUIB)
dise
no un formato de intercambio entre receptores GPS al cual denominaron RINEX y
permite que estos archivos generados puedan ser implementados en cualquier herramienta
de post-procesamiento sin importar la marca del receptor que hubiese sido utilizado.
Estos softwares cuentan en la mayora de los casos con una licencia de funcionamiento,
ya sea por medio de una llave fsica o por alguna clave. La adquisicion de dichas llaves o
claves hacen que el software sea costoso, lo cual en el ambito academico no debe ser una
restriccion para poder realizar aportes, o porque no decirlo avanzar en el conocimiento
sobre dichos metodos de posicionamiento sobre la superficie Terrestre. Es por ello que se
hace necesario que dentro de la Universidad, y mas especficamente dentro del perfl del
Ingeniero Catatral y Geodesta se disponga de un software con licenciamiento de tipo
GPL1 , o en otras palabras OpenSource, y de esta forma generar aportes en esta area
del conocimiento.
General Public License
viii
Contenido
1 Se
nales
1.1 Componentes Fsicos . . . . .
1.2 La se
nal GPS . . . . . . . .
1.2.1 C/A Adquisicion Clara
1.2.2 Codigo P (Precision) .
1.2.3 Codigo Y y W . . . . .
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
(Coarse Acquisition)
. . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
2
4
6
6
2 Retrazos
9
2.1 Teora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Interaccion de la Troposfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Ionosfera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3 Posici
on
4 Desarrollo
4.1 Archivos RINEX . . . . . . . . .
4.2 Coordenadas . . . . . . . . . .
4.3 Ajuste . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Resultados . . . . . . . . . . . . .
4.4.1 Comparacion de resultados
4.4.2 Analisis individual . . . .
17
.
.
.
.
.
.
5 Conclusiones
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
19
20
21
22
22
23
25
33
ix
CONTENIDO
Lista de Figuras
1.1
1.2
Componentes de la se
nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Composicion de un chip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
2.2
Capas de la atmosfera que afectan las se

nal GPS . . . . . . . . . . . . . . 10
Diagrama de un frente de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1
Retrazo de una se
nal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.1
4.2
Diagrama de Clases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Makefile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
xi
5
6
xii
LISTA DE FIGURAS
Lista de Tablas
1.1
1.2
1.3
Tipo de Modulacion en las se

nales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diferentes tipo de polarizacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Especificaciones generales de las bandas L1 y L2 . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
2.2
2.3
Tabla de estimacion de errores en las alturas de las estaciones . . . . . . . 12

Tabla de errores en las longitudes de lneas base. . . . . . . . . . . . . . . . 13
Tabla de frecuencias GNSS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
4.13
4.14
4.15
4.16
4.17
4.18
4.19
Longitudes de los vectores obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diferencias entre herramientas utilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diferencias entre herramientas utilizadas y DGFI . . . . . . . . . . . . . .
Vectores calculados con GUDUX y DGFI . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diferencias obtenidas entre GUDUX y DGFI . . . . . . . . . . . . . . .
RMS a las coordenadas calculadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vectores obtenidos en las 6 primeras horas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Vectores obtenidos en el segundo bloque de 6 horas . . . . . . . . . . . . .
Vectores obtenidos en el tercer bloque de 6 horas . . . . . . . . . . . . . .
Vectores obtenidos en el cuarto bloque de 6 horas . . . . . . . . . . . . . .
Diferencias entre GUDUX y DGFI para el bloque entre las 0 y 6 horas .
Diferencias entre GUDUX y DGFI para el bloque entre las 6 y 12 horas
RMS para las coordenadas calculadas con GUDUX entre las 0 y 6 horas
RMS para las coordenadas calculadas con LGO . . . . . . . . . . . . . . .
xiii
2
3
4
24
24
25
26
26
26
27
27
27
27
28
28
28
28
29
29
29
29
30
xiv
LISTA DE TABLAS
Captulo 1
Composici
on de la se
nal
Para la determinacion de la posicion de un observador mediante los sistemas de navegacion
GNSS , es necesario que los satelites emitan una se
nal que se propague de forma omnidireccional, es decir contar con aquella propiedad de las ondas electromagneticas que permiten
a los actores pasivos en la comunicacion, poder recepcionar en diferentes posiciones la
informacion emitida por los satelites, y con la cual para el caso especfico de este estudio
permitir que los receptores en tierra, sin importar su posicion capturen de forma continua
la se
nal emitida, y traduzcan de forma completa la informacion que la onda transporta.
Para un mayor entendimiento del proceso de determinacion de la posicion de un observador
sobre la superficie terrestre mediante comunicacion entre ondas electromagneticas emitidas
por satelites, se abordara el tema de la estructura de la se
nal dentro de los sistemas de
navegacion GNSS de forma clara y concisa, a continuacion en este captulo.
1.1
Componentes Fsicos
Las ondas electromagneticas se producen por la oscilacion de una partcula cargada

electronicamente, cuyo modelamiento es desarrollado en campos electricos y magneticos
~
(EB),
de acuerdo con las leyes de Maxwell, las cuales se pueden resumir de la siguiente
1
forma :
E
H
E + i0 H
H i0 E
Donde H es el campo mangetico estimado por
siguientes dos ecuaciones difernciales:
1
=0
=0
=0
=0
B
,
0
y i2 = 1, con lo cual se obtienen las
Tomado de GPS for Geodesy, Peter J. G. Teunissen, 2 Edici

on, pg 111-112.
(1.1)
CAPITULO 1. SENALES
2 E + 0 0 2 E = 0
2 H + 0 0 2 H = 0
(1.2)
En cuya solucion se obtiene la constante de la velocidad de la luz:

c=
1
0 0
2, 99792458 108
m
s
(1.3)
Esta constante tiene una caracterstica de propagacion en espacio libre o con caractersticas
homogeneas, isotropicas, lineales y considerado estacionario2 . Con estas caractersticas
se puede afirmar que los campos electromagneticos son transversales a la direccion de
propagacion y mutuamente perpendicualares.
De la ecuacion (1.3), se puede deducir lo siguiente:
1
c
=
(1.4)
P
En donde f es la frecuencia con la que se

nal fue emitida, P el Periodo de la onda, c
la constante de la velocidad de la luz, y es la longitud de onda. Las variaciones en la
frecuencia (f ) y longitud de onda () permiten trasmitir informacion en diferentes canales,
con lo cual se hace uso del Espectro electromagn
etico. Las unidades de las variables
son: la frecuencia de la se
nal (f ) se mide en Hertz (Hz), el periodo (P ) en segundos (s)
y la velocidad de la luz (c) en metros sobre segundo (ms1 ), de acuerdo a las unidades
del sistema internacional SI.
f = 2
1.2
La se
nal GPS
La onda emitida por los satelites puede modelarse por la siguiente ecuacion:
y = A sin(2f t + )
(1.5)
En donde A es la amplitud de la onda, f la frecuencia, t el periodo, y es la fase de

la misma, una variacion en algunos de sus componentes hace que dicha se
nal permita
transportar alg
un tipo de informacion. Los diferentes tipos de modulacion se describen
en la tabla (1.1).
Componente
Amplitud
Frecuencia
Fase
Smbolo
Tipo de Modulaci
on
A
Amplitud Modulada (AM)
f
Frecuancia Modulada (FM)
Fase Modulada (PM)
Tabla 1.1: Tipo de Modulacion en las se

nales
2
GPS For Geodesy.

1.2. LA SENAL
GPS
Esta se
nal se compone de una serie de codigos, de los cuales algunos de ellos se encuentran
encriptados, ya sea porque en el momento de atravesar los diferentes capas que componen
la atmosfera terrestre no se altere la informacion que se intenta tramitir, o porque son
de uso privativo de las fuerzas militares norteamericanas, fenomeno que al comienzo de
GPS fue conocido como Disponibilidad Selectiva (SA3 ). Dichos codigos se describiran
mas adelante en el desarrollo de este documento. Los diferentes codigos que componen la
se
nal son:
C/A Adquisicion clara (Coarse Acquisition)
P-Code Preciso o protegido (Precision, protected code)
Y-Code
W-Code
Por otra parte, la se

nal GPS pertenece a un grupo conocido como BPSK 4 , debido al
tipo de modulacion en bifase que tiene en el momento de ser transmitidas por la antena
de los satelites. Este tipo de modulacion permite que las se
nales no sean tan afectadas
por el retrazo que la ionosfera produce en la onda al momento de atravesar dicho medio
dispersivo. Otra razon por la cual se modula mediante este sistema es por la facilidad
en que los dispositivos electronicos pueden interpretar y demodular la se
nal recibida,
puesto que se presentan cambios en la fase () equivalentes a 180 , que en el sistema
ferecuencia-tiempo esta entre (0, ), y cuya equivalencia en instrumentos electronicos es
(0, 1), y para el sistema espacio-tiempo entre los valores (1, 1).
Otra caracterstica importante en el proceso de propagacion de la se
nal GPS es el
parametro conocido como polarizaci
on, este parametro es determinado por la representacion
z
que pueda tomar el vector E0 ei(t c ) equivalente a la cuantificacion del campo elelctromagnetico
en los ejes x e y de la onda emitida por los satelites. La siguiente tabla muestra los
diferentes tipos de polarizaci
on en la que las ondas pueden propagarse:
Valor
E0,x = E0,y multiplo entero de
E0,x 6= E0,y
E0,x = E0,y multiplo entero de 2
~
Polarizaci
on
Direcci
on EB
Lineal
Paralelo a la polarizacion
Eliptica
Circular
Rota en sentido horario
Tabla 1.2: Diferentes tipo de polarizacion

Para el caso especfico de este estudio el tipo de polarizaci
on en el que GPS propaga su
se
nal, es conocido como Polarizaci
on Circular de Lado Derecho5 (RHCP 6 ) comunmente
usada en comunicacione satelitales para evitar problemas asociados con la perdida de la
se
nal provocados por el efecto Faraday, el cual tiene en cuenta la rotacion del plano
perteneciente al campo gravitacional terrestre7 .
3
Siglas en ingles de Selective Availability

Siglas en ingles para Biphase Shift Keying
5
Tomado de GPS for Geodesy
6
siglas en ingles de Right-hand Circular Polarized
7
Tomado de la cita 5
4
CAPITULO 1. SENALES
Los canales en que GPS emite sus se

nal son conocidos como L1 y L2 (Link 1 y 2
respectivamente), cuyas caractersticas se presentan en la siguiente tabla:
Canal
Frecuencia(GHz)
Contenido
L1
154 10, 23 = 1, 57542
P-code y C/A
L2
120 10, 23 = 1, 22760 Portadora y P-code
Tabla 1.3: Especificaciones generales de las bandas L1 y L2
Para el canal L1, es importante explicar que sus componentes estan modulados en cuadratura
de fase, es decir son multiplicados asi mismos antes de ser modulados a la se
nal que los
transmite.
El codigo denominado portadora (carrier ), se compone de una adicion en modulo 2,
es decir la implementacion del operador binario and de un mensaje de navegacion, cuya
frecuencia de transmision es de 50 bits/s, tardando 12, 5 minutos en completarse y un
codigo C/A el cual se explicara mas en detalle en la siguiente seccion. Dicho mensaje de
navegacion se compone de informacion como datos de las orbitas, compensacion de los
relojes, estado de los satelites, etc. Este mensaje de navegacion se repite cada 30 segundos.
El proceso que conlleva la modulacion en base 2 tiene como respuesta al operador anteriormente
mencionado las siguientes salidas:
ambos valores 0 o 1 la salida es 0
los dos valores son diferentes, la salida es 1
Otro aspecto importante para destacar es que en el proceso de modulacion de las se

nales
GPS , se tiene como base cambios en la fase en valores correspondientes entre 0 y , como
respuesta matematica a los cambio electricos que la fase presenta en el momento de su
modulacion dentro del dispositivo electronico.
La se
nal GPS , se compone de 25 paginas; en cada pagina existen 5 subframes, que a su
vez se compone de 10 palabras, los cuales contiene 20 datos de navegacion, y en los que
cada dato de navegacion hay 1.023 chips que componen el codigo C/A. El grafico (1.1)
hace de forma explicita esta relacion.
1.2.1
C/A Adquisici
on Clara (Coarse Acquisition)
La cadena de 1.023 bits que componen el codigo C/A, se divide en algo que en la literatura
se define como chips, que corresponden a cada bit dentro de esta cadena. Los 1.023 bits
son generados por las combinaciones ocurridas por un stage 8 , el cual tiene una longitud
de 10bits. Dentro de esta secuencia de bits se encuentra el n
umero que identifica cada
9
satelite o como comunmente se le conoce (PRN sigla en ingles correspondiente al ruido
8
denominacion que se le hace a los bits que intervienen en la modulacion que produce el codigo. Esta
definicion es tomada de Fundamentals Of Global Positioning System Receivers
9
PseudoRamdom Noise
1.2. LA SENAL
GPS
seudoaleatorio.) del cual se obtuvo la informacion para deteminar el PseudoRango.

Para la obtencion de esta cadena de ceros y unos completa de codigo es necesario antes
producir dos codigos denominados G (Gold), G1 y G2, cuya representancion matematica
esta definida como:
G1 = 1 + x3 + x10
G2 = 1 + x2 + x3 + x6 + x8 + x9 + x10
(1.6)
Donde x representa al valor 2, que es la base en la que se representan las cantidades

binarias.
...
...
..
....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
...
..
...
..
..
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
..
.
...
..
...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
..
...
...
...
...
.
.......................................................................................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................................................................................
....
..
...
...
...
...
.............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
..
...
...........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
....
...
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
.
......................................................................................................................................................................................................
.............................................................................................................................................................................................
..
...
...
...
...
...
.....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
....
...
.
....
..................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
....
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
.
........................................................................................................................................................................................................................
.........................................................................................................................................................................................................................
...
....
...
...
...
...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
...
.
.
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
....
.
.
.
....
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
....
....
..
.
........................................................................................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................................................................................
...
.....
..
...
...
...........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
....
...
...
...
...
...
...........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
...
....
....
....
....
....
....
...
.
.
.
.
.
..............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
..
..
...
....
.........................................................................................................................................................................................................................
........................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
...
..
....................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
...
...................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
..
...
................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
..
...
....
....
..................................................................................................................................................................................
...................................................................................................................................................................................
Chip 0.977s (1/1.024)

2
3
4
5
...
...
...
...
...
1.019 1.020 1021 1.022 1.023
Codigo C/A 1ms
C
odigo C/A 1ms
2
3
4
5
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Datos de navegacion 20ms
Datos de navegacion 20ms

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
Palabra C/A 600ms
Palabra C/A 600ms

2
3
10
Subframe 6s
Subframe 6s
2
P
agina 30s
P
agina 30s
2 3 4 5
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Formato completo de datos
Figura 1.1: Componentes de la se

nal (Basado en Fundamentals of Global Positioning
System Receivers pg 74)
Luego de que cada modulacion a la secuencia de G se ha obtenido, valor conocido como
MLS10 , estas dos cantidades se modulan en bifase para obtener como resultado la cadena
de 1.023 bits que componen el codigo C/A, la forma grafica en que se puede mostrar esta
modulacion se representa el grafico (1.2). Es importante resaltar que las posiciones 2 y
10
Maximum-Length Sequence
CAPITULO 1. SENALES
6 de los codigos G, determinan el PNR de cada satelite. Cada cadena es trasmitida

a una taza de 1.023 bits por segundo, esta frecuencia de transmision esta sincronizada
con los relojes de los satelites, para subir en un paso posterior el codigo P dentro de
la se
nal , es decir que cada cadena perteneciente al codigo C/A posee una longitud de
977, 5ns(nanosegundos) dentro del codigo completo que compone la se
nal.
Generador de G1
+
....................................................................................................
..
.... ...
...
....................................................................................................................... .......................................................................................
..
..
...
.
.
..
....... ...........
..
....
.....
.....
.
..
.
.
..
.
...
.
.
.
...
..
.
.
.
..
...
.
.
.
.
...
..
.
.
..
..
.
.
.
.
.
.
...
..
...
.
.
.
..
.
.
.
.
...
..
.
.
..
....
.
.
.
.
..
.......................................................................................................................................................................................................................................... ..
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
.....................................
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
...
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.....................................................................................
..
.................................................................................................................................................................................................... ..
....
..
...
..
...
...
..
........
.............................................................................................
...
...
...
...
....
...
...
...
...
...
...
...
...
.....
...
...
...
...
...
...
...
...
....
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
..
.
.........
.
.
...........
...........
.
.
.
.
.
.... .......................................................................................................................... ................................
.............
............
.
.
...
........ .........
La posisci
on
..... . ....
.....
...
...
..
.....
...
...
.......................................................................................de
.
.
estas dos casillas
.
.
.
.
...
..... .
.
.
....
.
.
.
.
.
.
.
....
....
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
......................
..
determina el ID
....
....
.....
...
.....
..
...
...
.....
.............................................................................................
.. elite
del Sat
...
.....
.........
...
.....
...
.
.
.
.
.
.
.
...
.
.
.
......................................................................................................................................................................................................................................................................................................... ...
..
...
...
...
...
...
...
...
...
...
... ..
...
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
..............................
..
........................................................................................................................................................................................................ ..
....
.....
..
.
..
...
...
...
...
..... .........
..
..
.
.
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.....
..
..
.....
..
..... ........
.....
.....
....
..... .....
..
.
..
.
.
.
.
..
.
.
.
.
.
.
.
.
..... ....
...
...
...
.
..
.
..
..
..
..... .....
.
.
.
.
.
..
.
...
..... ....
.
.
..
.
.
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
..... .....
..
...
....
..
.
..
..
..... ....
..
.
.
.
.
.
.
.
..
..... ...... ..... .......
.........
.
.
.
..
.
.
.
.
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
................ ..... .......... .................
..
..
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
....................................
...
..
..
..
.
.
.
................................................................................................................ .....................................................................................
..
..
............
..
..
..
.
.. ..............................................................................................
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 G1
Frecuencia de
1.023 M Hz
para los relojes
Reinciona
todos los
unos
G2
Codigo C/A
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Generador de G2
Figura 1.2: Composicion de un chip (tomado de Fundamentals of Global Positioning

System Receivers pg 76).
1.2.2
C
odigo P (Precision)
Es la decima parte del codigo C/A, su objetivo es brindarle una mayor certeza al observador
de poder establecer la posicion en la que se encuentra ubicado. Esta parte del codigo C/A
se propaga 10 veces mas rapido que el C/A, es decir a 10.23 106 por segundo. El codigo
P se subdivide en 37 fracciones y a cada satelite se le asigna una de (32), y las 5 restantes
sirven como control para las estaciones terrenas. Cada secuencia de bits que componen
este codigo se repite 266 das. Su final y cominezo se realiza cada medianoche entre el
sabado y el domingo.
1.2.3
C
odigo Y y W
Es una encriptacion que se le hace al codigo P , y en el reside la informacion perteneciente

a la activacion o desactivacion del Antispoofing 11
11
Proceso por el cual el codigo P es encriptado.

1.2. LA SENAL
GPS
El codigo W, era una degeneracion sobre la se

nal que el gobierno de los E.E.U.U, efectuaba
para que los usuarios civiles no pudieran obtener una buena determinacion de su ubicacion.
Este ruido fue desactivdo a las 0h del UTC del 31 de enero de 1.994.
CAPITULO 1. SENALES
Captulo 2
Retrazos Atmosf
ericos
2.1
Teora
La superficie de la tierra cuenta con una cubierta que la protege de los rayos ultravioleta
emitidos por el sol, esta capa se compone de muchas divisiones, ubicadas de arriba hacia
abajo de acuerdo a la densidad de sus partculas. Para el caso especfico de la se
nal en los
sistemas de navegacion GNSS , tenemos que se encuentra mas afectada por dos de esas
divisiones, las cuales son la Ionosfera y la Trop
osfera, que pueden definirse de la siguiente
manera:
i) La Troposfera es la parte mas baja de la Atmosfera, ubicada entre los 20 y los
70km sobre la superficie terrestre, la cual no posee una interaccion directa sobre
los componentes fsicos (, , , f ) de las ondas electromagneticas, dado que solo
genera una desviacion en el trayecto que debe tener. Fenomeno que dentro de la
fsica es conocido como refraccion, es importante mencionar que sobre esta capa de
la Atmosfera no existe efecto dispersivo sobre longitudes de onda () corta, mientras
que para longitudes de onda de caracter optico, como puede ser los sistemas SLR 1
las partculas que componen esta zona presentan un mayor grado de interaccion con
la se
nal que se esta trasmitiendo, y esto se debe a los elementos que componen este
medio, puesto que se componen en un alto porcentaje de vapor de agua.
ii) La Ionosfera es la zona de la Atmosfera ubicada entre los 70 y 100km por encima
de la superficie terrestre, la cual cuenta con una carga electrica positiva (e+ ), que
interact
ua con la se
nal emitida por los sistemas de navegacion GNSS , y como la
~ se modifican sus condiciones fsicas
naturaleza de la onda es electromagnetica (EB)
originales.
Esta masa que envuelve a la tierra produce un efecto sobre la se
nal que es conocido como
retrazo delay, que en el momento de traducir e identificar cada uno de los elementos que
la componen (mensaje de navegaci
on, PNR, etc) llevan inmerso dicho retrazo y producen
una alteracion sobre las coordenadas finales que el usuario desea determinar, es por ello
que para trabajos de posicionamiento sobre la superficie terrestre de alta precision es
1
Satellite Laser Ranging
10
CAPITULO 2. RETRAZOS
indispensable tener en cuenta el efecto que la Atmosfera produce sobre las ondas de radio
emitidas por los satelites.
2.2
Interacci
on de la Trop
osfera
Como se menciono anteriormente y puede apreciarse en la figura 2.1, es la capa de la

Atmosfera mas baja que recubre la tierra de la radiacion solar, esta formada por dos
componentes principales, los cuales se denominan como H
umedo (wet), proveniente del
vapor de agua existente y el Seco (dry).
...................................................
.........................
...............
..............
...........
...........
..........
..........
.........
........
.
........
.
.
.
.
.
.
.......
.....
.
.
.
.
.......
.
.
.....
.......
.
.
.
.
.
1
......
....
.
.
.
......
.
.
....
......
.
.
.
.
......
....
.
.
.
.....
.
...
.
.....
.
.
.
.....
...
.
.
.
.....
.
.
...
.....
Ionosfera( )
>1
.........
.............................. ............................................
..............
...........
..........
...........
.........
........
........
........
.
.
.
.
.
.
.......
....
.
.
.
.
.......
.
.
.....
......
.
.
.
.
.
......
2
....
.
.
.
......
.
...
.
.
.
......
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
...............
..........
.
....
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
..........
..
.......
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
........
.....
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.......
.
......
.......
......
......
......
......
......
.....
.....
.....
.
.
.
.
.....
....
.
.....
.
.
..
.....
.
.
.
.
..
.....
.....
Trop
osfera( )
Superficie Terrestre
Figura 2.1: Capas de la atmosfera que afectan las se

nal GPS
Cuando la se
nal pasa por este medio experimenta un fenomeno de refraccion producido
entre las partculas del medio y la se
nal. Este fenomeno causa una desviacion en la se
nal,
que en la literatura podemos encontrar definido de la siguiente manera:
Z
s = ( 1)ds
(2.1)
Donde es el ndice de refractividad producido en la se
nal. Comunmente el ndice de
refractividad es definido como:
c
El cual dentro del modelamiento troposferico estara dado por:

=
N trop = 106 ( 1)2
(2.2)
(2.3)
Es claro que para determinar dicho retrazo en cada una de las partculas que componen
la se
nal introducimos una integral a la equacion (2.3), con lo cual obtenemos:
Z
6
s = 10
N trop ds
(2.4)
Involucrando dentro de la integral de (2.4) ambos componentes presente en esta capa (wet
y dry) tenemos:
2
GPS Theory and Practice, B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger, and J. Collins - 2001
11
DE LA TROPOSFERA
2.2. INTERACCION
T rop
= 10
Z
T rop
NdT rop ds
NwT rop ds
(2.5)
Los valores resultantes de las operaciones efectuadas en la ecuacion (2.4) son valores
empricos expresados de la siguiente forma:
p
Ndtrop = c1 ,
c1 = 77.64Kmb1 4
(2.6)
T
En la que p es la presion atmosferica, y T la magnitud de la temperatura medida en grados
Kelvin; en cuanto al componente h
umedo (wet), encontramos la siguiente definicion:
Nwtrop = c2
e
e
+ c3 2 ,
T
T
c2 = 12.96Kmb1 5
(2.7)
c3 = 3.78 105 K 2 mb1

Algunos autores refieren que la proporcionalidad en dicho retrazo es del 90% producido
por el componente wet y el 10% restante por el segundo componente dry encontrado
en esta capa atmosferica, y es debido a que la estrucutra en que las partculas en esta
capa se encuentran distribuidas no ocasiona una mayor desviacion de la se
nal emitida por
el satelites.
..
...
...
................................................................
.
.
.
...
...
...
..
.
...
...
...
..
.
...
...
...
....
..
...
...
....
..
..
..
.....
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
...
..
................................................................ ....
...
...
...
...
...
...
...
.
Partcula de la onda
Partcula del medio
Figura 2.2: Diagrama de un frente de onda

Ahora bien este retraso aunque mnimo es importante tenerlo en cuenta, puesto que en el
frente de onda se encuentran partculas de las cuales algunas de ellas interactuan con el
medio, y la onda fsicamente empieza a debilitarse, dicho debilitamiento se conoce como
atenuacion de la se
nal. Este debilitamiento o perdida de se
nal, no puede ser superior al
70% del total de la se
nal transmitida, ya que no se podra bajo ning
un metodo recuperar el
codigo que contiene. Por otra parte la ganacia de se
nal es tenida en cuenta en el momento
3
GPS Theory and Practice, B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger, and J. Collins - 2001

Bernese GPS Software Version 5.0, Rolf Dach, Urs Hugentobler, Pierre Fridez, Michael Meindl.
Astronomical Institute, University of Bern - June 2007
4
12
de la transmision de los satelites, y esta es medida en decibeles (db).

Los errores en las mediciones experimentados mediante sistemas de navegacion GNSS ,
se hacen presentes de dos formas: I) sobre las alturas de las estaciones de los puntos
extremos de lneas bases, y II) sobre la distancia existente entre los puntos que componen
dichas lneas base. En cuanto a las variaciones presentes en las alturas de las estaciones
que componen la lnea base se pueden definir, segun la AUIB 6 como:
h =
0a 7
cos Zmax
(2.8)
En el cual h hace referencia a las diferencias de altura de las estaciones, valor que
es deducido; oa es el retrazo cenital troposferico relativo, y Zmax es el angulo cenital
maximo del escenario de observacion. Es importante resaltar que dicho valor obtenido de
realizar el cociente, es un valor relativo.
La relacion de diferencias que podemos encontrar en las mediciones esta dada por la
siguiente relacion:
Retrazo
w
1cm
Error
3cm
19cm
Angulo
de elevaci
on
20
3
Tabla 2.1: Tabla de estimacion de errores en las alturas de las estaciones

En la tabla ?? se puede observar que al disminuir el angulo de elevacion, es mayor el valor
de la correccion que se debe realizar sobre la medicion realizada, ya que en la ecuacion
(2.8) el denominador esta en terminos de un coseno, el cual en la medida que el valor del
angulo decrece, este tiende a tomar el valor de 1, haciendo que en Zmax = 0 este cociente
tome su maximo valor.
Por otra parte las diferencias encontradas entre los puntos que componen la lnea base
pueden ser modelados por:
0a
l
8
=
l
Re cos Zmax
(2.9)
En donde l hace referencia a la diferencia de la longitud medida, l la longitud real entre

los puntos, Re el radio de la tierra, y Zmax es el angulo cenital maximo medido sobre el
horizonte del observador.
En la tabla 2.2 se puede apreciar que al disminuir el valor del angulo de elevacion
con res-pecto al ecuador del observador nuestra correccion debe ser mayor. Los datos
6
Astronomical Institute, University of Bern

Astronomical Institute, University of Bern - June 2007
8
documento del software Bernese citado anteriormente
7

2.3. IONOSFERA
Retrazo
10cm
Error
.05ppm
.3ppm
13
Grados
20
3
Tabla 2.2: Tabla de errores en las longitudes de lneas base.

observados en las tablas consideran una distribucion homogenea de los satelites sobre el
horizonte del observador9 .
2.3
Ion
osfera
Las se
nales en los sistemas de navegacion GNSS , se clasifican dentro de las frecuencias
para telecomunicaciones denominadas como L (Link ), dado que el n
umero de veces que
la partcula que la produce debe oscilar hace que la frecuecia de la se
nal se ubique dentro
del espectro electromagnetico correspondiente al rango asignado para estas ondas. Las
frecuencias asignadas para la se
nales se describen en la siguiente tabla:
Nombre
L1
L2
L5
Frecuencia(MHz)
1.575, 42
1.227, 60
1.176, 45
Tabla 2.3: Tabla de frecuencias GNSS

Un mayor detalle sobre las especificaciones de las se
nales en los sistemas de navegacion
GNSS , puede encontrarse en el documento ICD-GPS-200C 10 , el cual define de forma mas
amplia las caractersticas con las cuales se dise
no la transmision del mensaje de navegacion,
y puede brindar un mayor acercamiento al conocimiento de la estrutura interna del mismo.
Puesto que la se
nal de informacion transmitida por el satelite interactua con las condiciones
fsicas existentes en la Ionosfera (atomos neutrales y moleculas de la atmosfera), ademas
que las mareas solares producen perturbaciones en la capa haciendo que sus partculas se
carguen positivamente, se tiene como efecto final que la se
nal experimente un retrazo, es
decir que su velocidad y direccion de propagacion experimenten un cambio, el cual puede
ser modelado por la siguiente ecuacion:
1
f2
(2.10)
En donde f es la frecuencia en la banda 1, que en los sistemas de navegacion es conocida

como L1 (Link1 ). Para la situacion en que el receptor cuente con la posibilidad de
recepcionar la se
nal en dos frecuencias (L1, L2), tenemos que la correccion que se debe
realizar sobre esta, esta determinada por:
9
Astronomical Institute, University of Bern - June 2007.
10
Interfaz Control Document, US Departament Of Defense(DoD)
14
f12 i
I
f22 k
(2.11)
f1 y f2 son las frecuencias de las bandas L1 y L2 respecticamente, e Iki es el ndice

de refraccion para la se
nal del satelite i al receptor k. Dicho ndice de refraccion es
corregido mediante la combinacion lineal de las bandas, tal como se muestra en la siguiente
ecuacion11 :
L3 =
(f12
1
(f 2 L1 f22 L2 )
f22 ) 1
(2.12)
1
(f 2 P1 f22 P2 )
f22 ) 1
(2.13)
Que para el codigo P (Precision Code) se representa por medio de:

P3 =
(f12
Como se puede observar en las ecuaciones (2.12) y (2.13), el fenomeno dispersivo dentro
de la se
nal por causa de atravezar dicho medio depende de la frecuancia, por esta razon es
que en los sistemas de navegacion GNSS existen dos frecuencia que minimizan el efecto
del medio en la se
nal. El fenomeno de dispersion Ionof
erica se basa esencialmente en la
12
interaccion que la densidad de la TEC con los electrones que componen la se
nal que se
intenta trasmitir. En este caso la se
nal GPS .
Seg
un Goncalo Prates en su tesis de grado para optar por el ttulo de maestra en ciencias
e ingeniera de la tierra, el retrazo aproximado provocado por la Ion
osfera puede estar
definido por:
di =
40.3
T EC
f2
(2.14)
Donde di es el retrazo provocado en la se

nal, y f el valor para la frecuencia L1, que para
receptores que implementen doble frecuencia tendra una representacion de:
di = a
40.3
40.3
T EC + b 2 T EC
2
fL1
fL2
(2.15)
El punto de enlace de las ecuaciones (2.12), (2.13), (2.14) y (2.15), consiste en que el
retrazo provocado por este medio dispersivo es inversamente proporcional al cuadrado del
valor de la frecuencia, valor que es muy peque
no, y que para aplicaciones de baja precision
puede ser despreciable.
En la seccion anterior se habla de un ndice de refraccion que modifica la trayectoria de
la se
nal, y el cual es un cociente entre la velocidad de una onda en un medio isotropico
y la velocidad de la misma onda en un medio determinado. En el caso de la Ion
osfera
existe tambien un ndice, pero que esta en funcion de la TEC, es decir del n
umero
11
Bernese GPS Software Version 5.0,Rolf Dach, Urs Hugentobler, Pierre Fridez, Michael Meindl, pg
39-40
12
Total Electron Content
15
2.3. IONOSFERA
de partculas cargadas presentes en el medio dispersivo. Es claro que esta densidad de

partculas cargadas no posee una distribucion homogenea ni simetrica, por lo cual se
espera que para cada posicion vare aunque no de forma muy radical. dicho ndice se
puede representar por la siguiente ecuacion:
n = 1 + ion 13
(2.16)
Donde n representa la magnitud del ndice, depende de la frecuencia, la cual es conocida;

y ion puede obtenerse de las combinacion de informacion de dos satelites diferentes. Ya
que este es un medio dispersivo para la onda portadora, es importante mencionar que
existen dos tipos de velocidades que dominan la propagacion de la misma, las cuales son:
Velocidad de fase: conocida como la velocidad en la que la onda no se ha visto
modulada por el medio, se encuentra en funcion de la frecuacia y el n
umero de onda,
como se muestra en la siguiente ecuacion
v=
14
k
(2.17)
velocidad de grupo: aquella en la que el medio interact

ua con la se
nal y se
encuentra en funcion de los cambios que pueda sufrir la frecuencia en el momento
de atravezar un medio dispersivo. Esta velocidad se encuentra definida por:
vg =
d 15
dk
=v+k
(2.18)
dv
dk
En cuyo caso se asocia un ndice de refraccion definido por:

ng =
c
vg
=n+f
(2.19)
dn
df
Como cada una de las partculas que componen el medio modifican la onda, es importante
conocer las modificaciones sobre la trayectoria que sufre la se
nal, lo que se consigue
integrando la ecuacion (2.19), obteniendo:
Z

Z
Z
dg = (ng 1)ds +
(2.20)
ng ds
ng ds 16
s
13
Geodesy and Gravity

GPS for Geodesy
16
GPS for Geodesy
14
16
Captulo 3
Determinaci
on de la Posici
on del
Observador
En los captulos anteriores se ha mostrado el proceso con el cual se construyen las se
nales
en los sitemas de navegacion GNSS y los diferentes medios que deben cruzar para llegar
a la antena del receptor. Luego de que la se
nal sale de los satelites, y supera las diferentes
capas que componen la Atmosfera llega a la antena y de esta al receptor que se encarga
de amplificarla, filtrarla y digitalizarla con un dispositivo conocido como A/D converter.
Una vez que la se
nal ha superado el paso por la antena, se compara con una replica
identica que un oscilador interno del receptor produce, dicha replica es dividida en dos
componentes conocidos como I y Q, los cuales son componentes en fase de la se
nal y que
seran multiplicados con la se
nal y el codigo recibidos.
Como cada receptor hace una replica exacta de la se
nal, es claro que debe producir su
propio codigo C/A, y desde luego su propio PRN ; cuando estos datos ya son producidos
por el receptor se compara la posicion de cada uno de ellos en la se
nal recibida con la
se
nal generada localmente, lo cual produce peque
nas diferencias, que en terminos de los
componentes de la se
nal se expresan como cambios en la fase (origen) de la se
nal que se
origino como una onda sinosoidal pura, la figura (3.1) ilustra los cambios en fase a los
que se hace referencia.
se
nal satelites
se
nal Receptor
Figura 3.1: Retrazo de una se

nal
Estas diferencias entre las fases son las que proporcionan la informacion para poder
determinar las variaciones en tiempo (t) que permiten calcular los Psudorangos existentes
entre los satelites y los receptores. La ecuacion que permite pasar de la medida angular
deducida por las difrencias de las fases a unidades de tiempo esta dada por:
17
18
CAPITULO 3. POSICION
= f (t t ) = f (t )
(3.1)
c
Donde f es la frecuencia, t el tiempo de los satelites, t el tiempo medido por el receptor.
Cada uno de los satelites disponibles sobre el horizonte del observador proporciona los
datos necesarion para satisfacer la ecuacion (3.1), para lo cual obtenemos que existe un
sistema en el que hay mayor n
umero de ecuaciones que incognitas, las cuales procede el
receptor a ajustar por mnimos cuadrados ordinarios, aplicando la siguiente ecuacion:
2 = 0
(3.2)
n=0
Obteniendo valores para la latitud (), longitud () y altura elipsoidal (h). Dentro de
la determinacion de la posicion del observador tambien hay que contemplar un fenomeno
que dentro de los sistemas de navegacion satelital GNSS es conocido como Dilusi
on
de la Precisi
on (DOP)1 , la cual consiste en terminos generales en encontrar la mejor
distribucion de satelites sobre el horizonte del observador. Esta distribucion se divide en:
VDOP Dilusion vertical
HDOP Dilusion horizontal
TDOP Dilusion temporal
GDOP Dilusion geometrica
PDOP Dilusion precision
qhh
qxx + qyy
qtt
qxx + qyy + qzz + qtt
qxx + qyy + qzz
Estos valores son obtenidos de la diagonal principal de la matriz de covariaza realizada a

partir de la distribucion de satelites existentes en el momento de realizar la captura de la
informacion, donde cada uno de los satelites produce una esfera cuyo centro de la misma
es la posicion del observador.
Contar con una buena distribucion de satelites consiste en dividir con una grilla el espacio
abierto del lugar del posicionamiento y ubicar dentro de cada cuadrante como mnimo un
satelite, con el fin de minimizar el error medio cuadratico (RMS ).
Dilution Of Precision, GPS Theory and Practice
Captulo 4
Desarrollo de la Aplicaci
on
La aplicacion se desarrollo completamente en el lenguaje de programacion C++, y esta
basada esencialmente en dos libreras de licenciamiento libre LGPL GPS-tk 1 y wxWidgets 2 ,
las cuales estas desarrolladas en C++, orientada a objetos y a eventos respectivamente.
GPS-tk , provee las clases, metodos y atributos necesarios para procesar los datos almacenados
dentro de los archivos RINEX. En cuanto a wxWidgets se compone de clases metodos y
atributos que le permiten a las aplicaciones desarrolladas en C++ implementarle interfaces
graficas.
El dise
no de esta aplicacion la conforman cinco (5) clases, las cuales cuentan con una
relacion de contencion, debido a la presencia de atributos que son instancias de las clases
que componen esta aplicacion. Las clases que se relacionan a continuacion son las que
conforman el software que se describe en el presente docuemento:
Rinex
ProcesamientoRinex
Aplicacion
Ventana
El diagrama de modelamiento unificado UML, simplifica la relacion entre clases existentes
dentro de la aplicacion. La relacion entre clases implementada en la aplciacion es de
contencion. El tipo de notacion utilizado para el desarrollo de la aplicacion es la notacion
Dromedario.
La clase Rinex, esta dise
nada para hacerse cargo de todo lo referente a los archivos Rinex,
es decir, cargue, escritura, creacion, etc.
La clase ProcesamientoRinex esta dise
nada para tomar los elementos necesarios presentes
en los archivos RINEX y a partir de esos elementos determinar las coordenadas de cada
1
2
www.gpstk.org
www.wxwidgets.org
19
20
CAPITULO 4. DESARROLLO
una de las epocas con las que se cuente informacion.

La clase Aplicaci
on tiene una relacion de herencia con la clase wxApp, la cual contiene
un metodo llamado OnInit() 3 , que le permite al sistema operativo mantener cargada la
interface grafica.
Para la clase Ventana se encarga de dise
nar los difrentes botones (wxButton), cajas de
texto (wxCtrlTextCtrl ), men
us (wxMenuBar ), cajas estaticas (wxStaticBox ), y se encarga
de enlazar los metodos de la clase ProcesamientoRinex con los botones y las cajas de
texto que conforman la aplicacion.
Para cada una de las clase se realizaron pruebas individuales de compilacion y depuracion
por separado, y a cada una de las clases antes de ser enlazadas se les asocio una funcion
main(), y para su proceso de compilacion se crearon Makefiles, que facilitaban dicho
proceso.
La aplicacion se compilo con la version 4.1.3 del compilador g++, sobre las versiones de la
distribucion Ubuntu 7.04 y 6.10, el cual esta basado en debian, que es una distribucion
de GNU/Linux.
Para compilar la aplicacion se hizo siguiendo la instrccion g++ de la siguiente forma:
g++ -c <archivo.cpp> <archivo.hpp> -L<ruta de los include de la librera gpstk>
-lgpstk -o archivo.o
Para el caso de compilar, pero no enlazar, y posteriormente con el archivo archivo.o
obtenido se ejecutaba el siguiente comando:
g++ <archivo.cpp> <archivo.hpp> <archivo.o> -L<ruta de los include de la librera
gpstk> -lgpstk -o archivo.o
La estructura del archivo Makefile que compilo la aplicacion se muestra en la figura 4.2.
4.1
Archivos RINEX
RINEX es un acronimo en ingles que significa formato de Intercambio Independiente

entre Receptores (Receiver Independent Exchange Format), el cual resulto como una
solucion a la gran variedad en formatos de datos que las diferentes casas fabricantes de
GPS construan en el momento de crear sus receptores GPS . Tal formato fue dise
nado
por el Instituto de Astron
omico de la Universidad de Berna en Suiza, ya que
encontraba inconvenientes a la hora de procesar datos de diferentes estaciones distribuidas
en toda Europa, tras la larga campa
na GPS europea EUREF 894 , dado que para cada
estacion deba contar con un software especfico para cada estacion. En la actualidad se
encuentra disponible la versio 3.00 de este formato de archivos GPS .
3
4
Cross-Platform GUI Programming with wxWidgets

RINEX The Receiver Independent Exchange Fromat, version 3.00
4.2. COORDENADAS
21
Los datos GPS en formato RINEX se compone de dos partes esencialmente: 1) el

encabezado, en el cual se encuentran datos importantes del formato, tal como la version,
fecha, software en el que se contruyo, etc. 2) el cuerpo que se puede describir como una
matriz, en la que se encuentra informacion relacionada con el comportamiento de la se
nal
en el momento de realizar la captura de la infromacion.
Existen en la actualidad cuatro tipos de archivos que componen los archivos RINEX, los
cuales proveen a las herramientas que los procesan informacion para poder determinar las
diferentes coordenadas en cada una de las epocas presentes en el archivo. Los archivos
son:
Observaciones (*.*o): En los cuales se encuentran datos relacionados con las observacio-nes
y su orden dentro de la coleccion de datos.
Navegaciones (*.*n): En este archivo se encuentan datos sobre el mesaje de navegacion
capturado en el momento de la recepcion de la informacion de los satelites.
Metereologa (*.*m): Cuenta con informacion de las condiciones metereologicas para
la epoca de la recepcion de la informacion.
Efemerides precisas Sp3 (*.u, *.r, *.sp3): Cuya informacion hace referencia a los
datos orbitales de los satelites. de clasifican en tres debido a la calidad de la
informacion que proveen. las ultrarapidas cuentan con informacion de las condiciones
orbitales casi instantanea; las rapidas son mas demoradas en adquirise, pues cuentan
con un mayor nivel de informacion, y las *.sp3 que corresponden a un compilado
de informacion de las correcciones a las superficies equipotenciales que dominan el
movimiento libre de los satelites presentes en la epoca de la observacion.
4.2
Determinaci
on de las Coordenada por
epoca
Para poder determinar las coordenadas individuales a cada una de las epocas de observacion
se implemento dentro de la aplicacion el metodo de Bancroft. El cual establece una
posicion inicial del observador a traves de la informacion obtenida por las observaciones
hechas al comportamiento de la se
nal y sin necesidad de realizar sobre las observaciones
5
una linealizacion . La ecuacion que modela dicho procedimiento es:
p
P k = (X k X)2 + (Y k Y )2 + (Z k Z)2
(4.1)
Donde P k es la magnitud de Pseudorango medido a un satelite, X k , Y k , Z k las coordenadas

del satelite, y X, Y, Z las coordenada desconocidas del observador. Como en el posicionamiento mediante sistemas de navegacion GNSS se basa en la medicion de distintos Pseudorangos a varios satelites, la ecuacion (4.1) expresada de forma matricial sera:
2 + 2 (hBe, Bai 1) E
+ hBa, Bai = 0
hBe, Bei E
(4.2)
DE CORRECCION
DE PSEUDODISTANCIAS Y DEL ALGORITMO DE
IMPLEMENTACION
BANCROFT EN MATLAB PARA EL POSICIONAMIENTO PRELIMINAR EN GPS
5
22
En la que:
X1 Y 1 Z1 P 1
X2 Y 2 Z2 P 2
B=
X3 Y 3 Z3 P 3
X4 Y 4 Z4 P 4

1
r
r
,
E=
cdt
cdt
2
k k
1
r
r
a =
,
k
k
P
P
2
(4.3)
(4.4)
(4.5)
y e =< 1, 1, 1, 1 >
4.3
Ajuste de las Coordenadas Obtenidas
La aplicacion cuenta con un algoritmo para ajustar las coordenadas para un punto,
obtenidas por el metodo explicado en la seccion anterior. Este metodo asigna pesos
a los satelites, dependiendo de los valores de GDOP tomados de los datos observados
en los archivos RINEX, teniendo en cuenta que la distribucion de los satelites como se
explico en el captulo anterior minimizan el error medio cuadratico existente dentro de las
mediciones. Una vez que las coordenadas de los puntos han sido obtenidas, el algoritmo
realiza una correccion diferencial al punto Rover, a partir de las coordenadas del punto
base ingresadas a la aplicacion.
Esta correccion diferencial consiste en una resta algebraica realizada sobre las coordenadas
obtenidas al punto asigando como Base, y dichos deltas (x, y, z) obtenidos son
restados a las coordenadas obtenidas del punto asignado como Rover.
4.4
Resultados
Para encontrar las diferencias al realizar los calculos con la aplicacion desarrollada GUDUX ,
se tomaron como objeto de estudio las estaciones MAGNA-ECO pertenecientes a la
red geodesica nacional, que a su vez pertenecen al conjunto de estaciones de SIRGAS,6
junto con el reporte que el DGFI7 obtiene como resultado de corregir semanalamente
las coordenadas pertenecientes a SIRGAS. Los calculos obtenidos al implementar las
coordenadas del reporte del DGFI en el presente documento lo denominaremos DGFI.
Para este procedimiento es importante resaltar que las coordenadas DGFI, se han tomado
como verdaderas y libres de error, debido al procedimiento y tiempo que dicho instuto
toma para realizar su calculo.
6
7
Sigla que hace referencia al SIstema de Referencia Geocentrico para las Americas.
Instituto Alem
an de Recusos Geodesicos
4.4. RESULTADOS
23
Un u
ltimo aspecto para tener en cuenta en el momento de observar los resultados, y sus
comparaciones, es la notacion en la que se presnetan las tablas, ya que en el orden en el
que se muestren los ttulos de la columnas, fue como se realizaron los calculo.
A continuacion se muestran las diferntes lneas base que se calcularon para el ejercicio de
este proyecto:
Cali (CALI) Popayan (POPA)
Bogota (BOGA) Ibague (IBAG)
Ibague (IBAG) Neiva (NEVA)
Bogota (BOGA) Pereira (PERA)
Bogota (BOGA) Neiva (NEVA)
Bogota (BOGA) Cali (CALI)
Bogota (BOGA) Pasto (PSTO)
De las siete lneas base listadas anteriormente, se seleccionaron cinco, puesto que no se
dispona de las coordenadas del punto denominado CALI dentro del reporte del DGFI.
Las dos lneas base eliminadas corresponden a las comprendidas entre Popayan-Cali
(POPA-CALI) y Bogota-Cali (BOGA-CALI).
Por otra parte, los resultados obtenidos a partir de las pruebas realizadas se dividen en
dos aspecto, los cuales son:
1. Comparacion de la aplicacion desarrollada GUDUX , con otras aplicaciones comercia
les.
2. Analisis individual de los resultados obtenidos con la aplicacion desarrollada GUDUX .
4.4.1
Comparaci
on de la aplicaci
on desarrollada con otras aplicacio
nes comerciales
Los Archivos RINEX utilizados para el desarrollo de las pruebas descritas a continuacion
por la aplicacion corresponden a la semana GPS 0940 y al da 8, las neas base que se
estudiaran a continuacion son:
Ibague (IBAG) Neiva (NEVA)
24

Las longitudes a los vectores calculados por la aplicacion desarrollada (GUDUX ) fueron
comparadas con las longitudes a los mismos obtenidas con los softwares comerciales LGO
(Leica GeoOffice) version 4 y Ashtech Solutions 2.5, junto con un calculo de las longitud
de vector obtenido entre las coordenadas contenidas en el reporte del DGFI, desarrollado
en una hoja de calculo de OpenOffice version 2.4.
En los vectores calculados se utilizo siempre como base a la estacion MAGNA-ECO
denminado BOGA, a excepcion del vector calculado entre Ibague y Neiva, el cual como
base tuvo la estacion ubicada en Ibague.
Los archivos RINEX pertenecientes a cada una de las estaciones MAGNA-ECO fueron
proporcionados por el departamento de geodesia del Instituto Geografico Agustn Codazzi.
Los resultados obtenidos para las vectores en las diferentes herramienta implementadas
pueden observarse en la tabla 4.1.
Nombre lnea
Lnea Base
BOGA-IBAG
IBAG-NEVA
BOGA-PERA
BOGA-NEVA
BOGA-PSTO
Comparaciones con softwares comerciales

longitudes
GUDUX
LGO
AZSHETCH
128.109,8189734610 128.109,71700000 128.109,722669105
165.093,4410787070 165.093,26913686 165.093,846000000
179.436,7799848900 179.436,41350000 179.436,958000000
231.464,2024801880 231.464,08040000 231.464,846000000
519.587,6987179750 519.587,34910000 519.587,301000000
DGFI1470sir
128.109,722669205
165.093,24338806
179.436,405806900
231.464,040993230
519.587,312196370
Tabla 4.1: Longitudes de los vectores obtenidos

Al comparar los resultados de las diferentes lneas base obtenidas entre las diferentes
aplicaciones utilizadas para el ejercicio, las variaciones pueden observarse en la tabla 4.2.
Nombre lnea
Lnea Base
BOGA-IBAG
IBAG-NEVA
BOGA-PERA
BOGA-NEVA
BOGA-PSTO

Diferencias entre aplicaciones
GUDUX -LGO GUDUX -AZSHETCH AZSHETCH-LGO
0,0746734610
0,1019734610
-0,0273000000
0,1719418455
-0,4049212930
0,5768631385
0,3664848900
0,8219848900
-0,4555000000
0,1220801880
0,3564801880
-0,2344000000
0,3496179750
0,3977179750
-0,0481000000
Tabla 4.2: Diferencias entre herramientas utilizadas

Luego que se han realizado las comparaciones entre las longitudes de los vectores calculados
con las difernetes aplicaciones implementadas en este proyecto, se realizaron los calculos
para hallar los errores correspodientes con las magnitudes de los vectores calculados
4.4. RESULTADOS
25
implementando las coordenadas obtenidas por la DGFI, los cuales se observan en la

tabla 4.3.
Nombre lnea
Lnea Base
BOGA-IBAG
IBAG-NEVA
BOGA-PERA
BOGA-NEVA
BOGA-PSTO

Diferencias entre aplicaciones
GUDUX -LGO GUDUX -AZSHETCH AZSHETCH-LGO
0,09628
0,02161
-0,00569
0,17194
0,00000
0,57686
0,37418
0,00769
-0,44781
0,16149
0,03941
-0,19499
0,38652
0,03690
-0,01120
Tabla 4.3: Diferencias entre herramientas utilizadas y DGFI

Los ajustes de las lneas base en las otras herramientas se realizaron con procedimiento de
solucion flotante. No se eliminaron satelites en ning
un software, posiblemente eliminando
se pueda disminuir el error en el calculo de asl coordenadas finales, con el proposito de
evaluar la eficiencia de los algoritmos en cada uno de los porgramas con presencia de
errores en el procedimiento de captura.
4.4.2
An
alisis individual de los resultados obtenidos con la aplica
ci
on desarrollada GUDUX
Para las puebras desarrolladas en esta parte del proyecto se utilizaron cuatro de las cinco
lneas base calculadas en la seccion anterior, con el fin de facilitar el proceso de analisis
de los errores obtenidos en cada longitud del vector calculada. Las lneas base tomadas
para esta seccion de anaalisis fueron:
Los archivos RINEX proporcionados por el Instituto Geografico Agustn Codazzi contienen
informacion de 24 horas de rastreo para cada uno de los puntos que componen este analisis.
Estos archivos fueron fraccionados en las cuatro lneas base calculadas en 12 horas, con el
fin de estudiar el comportamiento de la aplciacion en cortos intervalos de tiempo y obtener
resultados que pudieran identificar saltos de ciclo, o fallas en el proceso de recpcion en
alguno de los puntos calculados.
Este analisis lo dividiremos en dos componentes principales: 1) el analisis de las variaciones
a las magnitudes de los vectores, y 2) el analisis de los Errores Medios Cuadraticos (RMS)
calculados a cada unas de las coordenadas obtenidas en los diferentes intervalos de tiempo.
26
En la tabla 4.4, se muestra los vectores calculados con GUDUX y con las coordenadas
del reporte del DGFI:
Lnea Base
BOGA-IBAG
BOGA-PERA
BOGA-NEVA
BOGA-PSTO
Vectores obtenidos
GUDUX
DGFI
128.109,8189734610 128.109,722669205
179.436,7799848900 179.436,405806900
231.464,2024801880 231.464,040993230
519.587,6987179750 519.587,312196370
Tabla 4.4: Vectores calculados con GUDUX y DGFI

Cuando ya se han calculado las diferentes magnitudes de las lneas base, se puede observar
las diferencias entre los datos obtenidos, tal como se presenta en la tabla 4.5.
Comparaciones con DGFI
Lnea Base
Diferencias obtenidas
BOGA-IBAG
-0,0962814090
BOGA-PERA
-0,3742779920
BOGA-NEVA
-0,1614859590
BOGA-PSTO
-0,3865216070
Tabla 4.5: Diferencias obtenidas entre GUDUX y DGFI

Los errores medios cuadraticos obtenidos a cada una de las coordenadas pertenecientes al
vector, son los que se pueden observar en la tabla 4.6
Lnea Base
Lnea Base
BOGA-IBAG
BOGA-PERA
BOGA-NEVA
BOGA-PSTO
RMS obtenidos
24 horas
12 horas
RMS a 24 horas
RMS AM
RMS PM
0,576315769922824 1,77038783875141 2,45477581605196
0,292591920018993 2,0626120176939 2,33405513197153
0,172029658052311 1,49861430407447 1,42836503449961
0,212040833953651 1,68994847885751 1,17699484144251
Tabla 4.6: RMS a las coordenadas calculadas

Como un u
ltimo procedimiento, se seleccionaron dos de las cuatro lneas base calculadas
anteriormente, ya que el comportamiento de los errores resultantes de los vectores anteriormente
era homogeneo. Estas lneas base fueron:
4.4. RESULTADOS
27
Cada una de las longitudes fue calculada a partir del fraccionamiento del archivo RINEX
en bloque de seis horas, para encontrar de una forma mas clara el comportamiento del
algoritmo en cortos intervalos de tiempo, como tambien el comportamiento de la se
nal en
la epoca en la que se realizo la recepcion de la informacion. Los resultado en las lneas
base los valores relacionados en las tablas 4.7 a 4.10:
Longitudes obtenidas entre las 0 y las 6 horas

Lnea Base
DGFI
GUDUX
BOGA-IBAG 128.109,722692052 128.110,071402872
BOGA-PSTO 519.587,312196368 519.588,201868699
Tabla 4.7: Vectores obtenidos en las 6 primeras horas

Lnea Base
DGFI
GUDUX
BOGA-IBAG 128.109,722692052 128.109,744754993
BOGA-PSTO 519.587,312196368 519.586,992113152
Tabla 4.8: Vectores obtenidos en el segundo bloque de 6 horas

Lnea Base
DGFI
GUDUX
BOGA-IBAG 128.109,722692052 128.109,66506602
BOGA-PSTO 519.587,312196368 519.587,796732439
Tabla 4.9: Vectores obtenidos en el tercer bloque de 6 horas

Lnea Base
DGFI
GUDUX
BOGA-IBAG 128.109,722692052 128.109,794845388
BOGA-PSTO 519.587,312196368 519.587,80450707
Tabla 4.10: Vectores obtenidos en el cuarto bloque de 6 horas

Las diferencias en la lugitud a las dos lneas base en los 4 bloques de seis horas en las que
se dividio el archivo se observan en las tablas 4.11 a 4.14.
28
Diferencias obtenidas en la longitud del vector

Lnea Base
DGFI-GUDUX DGFI-GUDUX DGFI-GUDUX
0-6 horas
0-12 horas
24 horas
BOGA-IBAG
-0,3487108200
0,1853295890
-0,0962814090
BOGA-PSTO
-0,8896723310
0,2845844350
-0,3865216070
Tabla 4.11: Diferencias entre GUDUX y DGFI para el bloque entre las 0 y 6 horas

Lnea Base
6-12 horas
0-12 horas
24 horas
BOGA-IBAG
-0,0220629410
0,1853295890
-0,0962814090
BOGA-PSTO
0,3200832160
0,2845844350
-0,3865216070

Lnea Base
12-18 horas
12-24 horas
24 horas
BOGA-IBAG
0,0576260320
0,0072647280
-0,0962814090
BOGA-PSTO
-0,4845360710
0,4884233790
-0,3865216070
Difenrencias obtenidas en la longitud del vector

Lnea Base
18-24 horas
12-24 horas
24 horas
BOGA-IBAG
-0,0721533360
0,0072647280
-0,0962814090
BOGA-PSTO
-0,4923107020
0,4884233790
-0,3865216070
Ya conocidas las diferncias entre las longitudes de los vectores de Bogota e Ibague medidos
con GUDUX e implementando las coordenadas del DGFI, se procede a calcular los
RMS, a cada una de las coordenadas calculadas (punto Rover), con respecto al valor
4.4. RESULTADOS
29
esperado, consignado en el reporte del Intituto de Recursos Geodesicos de Alemania, los

cuales se observan en las tablas de la 4.15 a la 4.18
RMS Obtenidos para las coordenadas
Lnea Base
RMS GUDUX RMS GUDUX RMS GUDUX
0-6 horas
0-12 horas
24 horas
BOGA-IBAG 2,14673703040833
1,770387839
0,861604503
BOGA-PSTO 1,80226351704511
1,689948479
0,971496964
Tabla 4.15: RMS para las coordenadas calculadas con GUDUX entre las 0 y 6 horas
Lnea Base
6-12 horas
0-12 horas
24 horas
BOGA-IBAG 1,40910301608553
1,770387839
0,861604503
BOGA-PSTO 1,80295045597624
1,689948479
0,971496964
Lnea Base
12-18 horas
12-24 horas
24 horas
BOGA-IBAG 1,31171154817042
2,454775816
0,861604503
BOGA-PSTO 1,73295556309138
1,176994841
0,971496964
Lnea Base
18-24 horas
12-24 horas
24 horas
BOGA-IBAG 1,13051305498312
2,454775816
0,861604503
BOGA-PSTO 1,63237581443142
1,176994841
0,971496964
El comportamiento de los RMS que la herramienta LGO obtuvo en los bloques de seis
horas en estas dos mismas lneas base analizadas se observa en la tablas 4.19.
Con los resultados presentados en la tabla 4.19 se observa que los errores poseen un
comportamiento muy similar a los obtenidos con la aplicacion desarrollada GUDUX .
30
Lnea Base
BOGA-IBAG
BOGA-PSTO

RMS LGO RMS LGO RMS LGO
0-6 horas
6-12 horas 12-18 horas
0,2291137060 0,1759903407 0,2507694958
1,8022635170 1,8029504560 1,7329555631
RMS LGO
18-24 horas
0,2159726840
1,6323758144
Tabla 4.19: RMS para las coordenadas calculadas con LGO
4.4. RESULTADOS
Figura 4.1: Diagrama de Clases
31
32
Figura 4.2: Makefile
Captulo 5
Conclusiones
Las caractersticas y precision de la aplicacion desarrollada GUDUX , lucen comparables
con las aplicaciones reconocidas de uso comercial, permitiendo a la comunidad universitaria
avanzar en el conocimiento del tratamiento de los datos obtenidos en campo mediante la
implementacion de los sistemas de navegacion GNSS . Esta nueva alternativa requiere
de una continuidad en su proceso de desarrollo y maduracion. Las diferencias obtenidas
se acercan al orden de los centmetros con respecto al DGFI, y de comportamiento muy
similar a las otras herramientas empleadas, lo cual se puede observar en la tabla 4.1. Es
importante resaltar que el ejercicio de este proyecto no es competir con las herramientas
tradicionalmente utilizadas para este efecto, sino por el contrario presentar a la comunidad
nuevas alternativas y mediante el codigo fuente y la teora una explicacion a el post-proceso
de datos GPS .
Para encontrar y analizar errores de deriva sobre las coordenadas calculadas, sera necesario
realizar una evaluacion y un modelamiento significativo a los resultados, para lo cual se
deja la posibilidad a proximos estudiantes, como futuros proyectos de grado.
Se afirma la teora: A mayor distancia entre puntos calculados, mayor debe ser el tiempo
del rastreo. Esto observado a partir de los resultados obtenidos en las tablas 4.11 a 4.14.
Dicho analisis se hace evidente en las tablas al observar las series de tiempo obtenidas.
Al observar los difernetes grupos de observaciones se tiene que los errores son compensados,
lo cual nos permite seleccionar una mala observacion y la epoca en que aumento el error.
Para este analisis se tuvieron en cuenta las tablas 4.11 a 4.14 del presente documento.
Y ya que esta no es la u
ltima palabra, sino por el contrario, el primer paso a un proceso
de desarrollo de nuevas alternativas a la comunidad universitaria y en general, se sugiere
evaluar el comportamiento de la aplicacion GUDUX en diferentes circunstancias en las
que se presente la practica de la ingeniera, es decir, porcesos que involucren el multipah,
o distorsiones a la se
nal de diferentes tipos.
Por otra parte es muy importante resaltar el papel que cumplio el software libre en el
desarrollo de esta aplicacion, ya que por medio de sus licenciamientos, documentaciones, y
33
34
CAPITULO 5. CONCLUSIONES
soporte existente sobre las diferentes herramientas empleadas, hubiera sido mas complicado
llegar al felz termino de este proyecto, pues se hubiera requerido de la adquisicion de
diferentes y costosas licencias para alcanzar este objetivo.
Bibliografa
[1] GPS Theory and Practice, B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger, and J. Collins
- 2001
[2] Bernese GPS Software Vers ion 5.0, Rolf Dach, Urs Hugentobler, Pierre Fridez,
Michael Meindl. Astronomical Institute, University of Bern - June 2007
[3] ICD-GPS-200C, Interfaz Control Document, US Departament Of Defense(DoD)
[4] Geodesy and Gravity, Class Notes, John Wahr, Department of Physics, University
of Colorado, Boulder, CO 80309, pg 5-51
[5] Satellite Communications, third edition, Dennis Roddy,
[6] Fundamentals of Global Positioning System Receivers, Bao James, Tsui Yen,
Segunda Edicion, 2005
[7] GPS For Geodesy, P.J.C Tunissen A. Kleusberg, Segunda Edicion, 1998.
[8] Procesamiento Automatico de uma Rede GPS Permanente, Goncalo Prates,
Facultad de ciencias Universidad de Lisboa, Septiembre de 2.003
[9] RINEX The Receiver Independent Exchange Fromat, version 3.00, Werner
Gurtner, Astronomical Institute University Of Bern, November 28, 2007.
[10] Implementacion de Correccion de Pseudorangos y del algoritmo de Bancroft en
Matlab para el Posicionamiento en GPS , Fernandes Prades Carlos, Ramrez
Gonzalez Alejandro, Fernandez Rubio Juan A; Departamento de Teora de la Se
nal
y Comunicaciones Universitat Politcnica de Catalunya (UPC)
[11] Aprendiendo C++ para Linux en 21 das, Liberty Jesse, Horvatt B. David, 2000
[12] Practical C++ Programming, Oualline, Steve, Primera Edicion, 1995
[13] Thinking in C++, Eckel Bruce, Segunda Edicion, 1999
[14] Programacion en Linux con Ejemplos, Wall Kurt, primera Edicion, 2001
[15] Inside GNSS , Edicion Marzo-Abril de 2007
[16] Inside GNSS , Edicion Marzo-Abril de 2008
[17] El universo LATEX, De Castro Korgi Rodrigo, 2 Edicion, 2003
35

ProyeDESARROLLO DEL SOFTWARE "GUDUX" PARA EL POST-PROCESO DE DATOS GPScto

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ProyeDESARROLLO DEL SOFTWARE "GUDUX" PARA EL POST-PROCESO DE DATOS GPScto

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

DESARROLLO DEL SOFTWARE GUDUX

PARA EL POST-PROCESO DE DATOS GPS

DAVID MONROY MACHADO

DAVID MONROY MACHADO

Trabajo de grado para optar

Bogota D.C, Mayo de 2.008

La Universidad no se sera responsable de las

A mis padres Alvaro

General Public License

Capas de la atmosfera que afectan las se

Tipo de Modulacion en las se

Tabla de estimacion de errores en las alturas de las estaciones . . . . . . . 12

Longitudes de los vectores obtenidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Las ondas electromagneticas se producen por la oscilacion de una partcula cargada

y i2 = 1, con lo cual se obtienen las

Tomado de GPS for Geodesy, Peter J. G. Teunissen, 2 Edici

En cuya solucion se obtiene la constante de la velocidad de la luz:

En donde f es la frecuencia con la que se

En donde A es la amplitud de la onda, f la frecuencia, t el periodo, y es la fase de

Fase Modulada (PM)

Tabla 1.1: Tipo de Modulacion en las se

GPS For Geodesy.

Por otra parte, la se

Tabla 1.2: Diferentes tipo de polarizacion

Siglas en ingles de Selective Availability

Los canales en que GPS emite sus se

Otro aspecto importante para destacar es que en el proceso de modulacion de las se

seudoaleatorio.) del cual se obtuvo la informacion para deteminar el PseudoRango.

Donde x representa al valor 2, que es la base en la que se representan las cantidades

Chip 0.977s (1/1.024)

1.019 1.020 1021 1.022 1.023

Codigo C/A 1ms

Datos de navegacion 20ms

Datos de navegacion 20ms

Palabra C/A 600ms

Figura 1.1: Componentes de la se

6 de los codigos G, determinan el PNR de cada satelite. Cada cadena es trasmitida

Figura 1.2: Composicion de un chip (tomado de Fundamentals of Global Positioning

Es una encriptacion que se le hace al codigo P , y en el reside la informacion perteneciente

Proceso por el cual el codigo P es encriptado.

El codigo W, era una degeneracion sobre la se

Satellite Laser Ranging

Como se menciono anteriormente y puede apreciarse en la figura 2.1, es la capa de la

Figura 2.1: Capas de la atmosfera que afectan las se

El cual dentro del modelamiento troposferico estara dado por:

N trop = 106 ( 1)2

GPS Theory and Practice, B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger, and J. Collins - 2001

c3 = 3.78 105 K 2 mb1

Partcula del medio

Figura 2.2: Diagrama de un frente de onda

GPS Theory and Practice, B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger, and J. Collins - 2001

de la transmision de los satelites, y esta es medida en decibeles (db).

Tabla 2.1: Tabla de estimacion de errores en las alturas de las estaciones

En donde l hace referencia a la diferencia de la longitud medida, l la longitud real entre

Astronomical Institute, University of Bern

Tabla 2.2: Tabla de errores en las longitudes de lneas base.

Tabla 2.3: Tabla de frecuencias GNSS

En donde f es la frecuencia en la banda 1, que en los sistemas de navegacion es conocida

f1 y f2 son las frecuencias de las bandas L1 y L2 respecticamente, e Iki es el ndice

Que para el codigo P (Precision Code) se representa por medio de:

Donde di es el retrazo provocado en la se

de partculas cargadas presentes en el medio dispersivo. Es claro que esta densidad de

Donde n representa la magnitud del ndice, depende de la frecuencia, la cual es conocida;