Mecanismos Planos de Cuatro Barras,

Rotabilidad y Criterio de Grasho.

Baltazar Hernandez C. y Jose M. Rico M.
Alejandro Espndola A.,
Instituto Tecnologico de Celaya
Departamento de Ingeniera Mecanica
Celaya, Gto. 38010, Mexico
email: mrico@itc.mx

Abstracto.

En este documento, se presentan los an

alisis necesarios para determinar las caractersticas de rotabilidad de los mecanismos planos de cuatro barras mediante
dos diferentes metodos, las condiciones de rotabilidad y el criterio de Grasho.
Ademas, como un resultado adicional, se determinaran las posibles posiciones
lmite y posiciones de puntos muertos.

Mecanismos formados por pares inferiores.

Hasta aqu, hemos analizado algunos aspectos comunes a todas las clases de
mecanismos: Grados de libertad, analisis cinematico mediante metodos analticos y gracos. Sin embargo, a fn de profundizar nuestros conocimientos acerca de los mecanismos mas usuales, es necesario particularizar los analisis de
acuerdo a la clase de mecanismos a tratar. No obstante, se mantendr
a vigente la
restriccion de tratar exclusivamente mecanismos planos y se clasicar
an como:
1. Mecanismos formados por pares inferiores.
2. Mecanismos que incluyen un par superior:
Mecanismos de leva.
Engranes y trenes de engranes.
Obviamente, el par superior que incluyen los mecanismos de leva y engranes,
es precisamente un par de leva.

Mecanismos Formados por Pares Inferiores.

Dentro de esta clase mecanismos se encuentra el mostrado en la gura 1; en realidad estos mecanismos pueden, en algunos casos, construirse empleando pares
superiores. La verdadera razon detr
as de esta clasicacion consiste en la relativa
facilidad para realizar el an
alisis cinematico posici
on, velocidad y aceleraci
on
de esta clase de mecanismos mediante las ecuaciones de clausura del mecanismo
y sus derivadas. Estos mecanismos tienen gran empleo por su capacidad de producir movimientos no uniformes y transmitir fuerzas considerables a velocidades
elevadas.

Figure 1: Mecanismo formado por pares inferiores.

Aun cuando los metodos que se estudiaran a continuaci
on son aplicables a
mecanismos relativamente complicados como el de la gura 1, haremos referencia
a mecanismos mas simples como el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro
pares de revoluta, gura 2 o el mecanismo de biela, manivela y corredera, gura
3.

Figure 2: Mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 3: Mecanismo de biela manivela corredera.

Mecanismos Planos de Cuatro Barras.

Uno de los mecanismos m

as simples, estudiados y poderosos, es el mecanismo
plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, a menudo conocido simplemente como mecanismo de cuatro barras, gura 2. La nomenclatura se indica
a continuaci
on:
1. El eslab
on 1, M N , cuya longitud es a1 , se conoce como bastidor, marco
o eslab
on fijo.
2. El eslab
on 2, M A, cuya longitud es a2 , se supone el motriz y se conoce
como manivela, eslab
on de entrada, motriz o conductor.
on acoplador.
3. El eslab
on 3, AB, cuya longitud es a3 , se conoce como eslab
on
4. El eslab
on 4, N B, cuya longitud es a4 , se conoce como seguidor, eslab
de salida o conducido.
Debe tenerse en cuenta, que el termino manivela se emplea, en algunas
ocasiones, con la connotacion de un eslabon unido al bastidor que es capaz de
rotar completamente alrededor de su eje.

Clasicaci
on de los Mecanismos Planos de
Cuatro Barras. Posiciones Crticas.

Dependiendo de la capacidad de rotar de los eslabones motriz y conducido respecto a su eje de rotacion, rotabilidad, los mecanismos de cuatro barras se
clasican en:
1. Doble oscilatorio double rocker cuando ambos eslabones unicamente
pueden oscilar, obviamente, el angulo de oscilaci
on es menor a 360 .
3

2. Rotatorio oscilatorio crank rocker cuando uno de los eslabones motriz

o conducido puede rotar, mientras que el otro solamente puede oscilar.
3. Doble rotatorio double crank cuando ambos eslabones pueden rotar.
La rotabilidad de los eslabones de entrada y salida de un mecanismo, esta
intimamente ligada a la aparici
on de ciertas posiciones conocidas como posiciones crticas. Existen dos diferentes tipos de posiciones crticas.
1. Posici
on lmite. Una posici
on lmite para el eslab
on de salida, en un
mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el angulo interior entre el
eslabon acoplador y el de entrada es de 180 o 360 ; es decir, las revolutas
M, A y B estan en lnea, vea la gura 4.
2. Posici
on de puntos muertos. Una posici
on de puntos muertos para el
eslabon de salida, en un mecanismo de cuatro barras, ocurre cuando el
angulo interior entre el eslab

on acoplador y el de salida es de 180 o 360 ,

las revolutas A, B y N estan en lnea, vea la gura 5.
Es interesante notar que la clasicaci
on es dependiente de cual eslabon se
considere el motriz.

Figure 4: Posici
on lmite en un mecanismo plano de cuatro barras.

Figure 5: Posici
on de puntos muertos en un mecanismo de cuatro barras.
Puede probarse que, salvo una excepcion1 , cuando en un mecanismo de cuatro barras se presenta una posicion lmite, el eslabon de salida estar
a imposibi1 La excepci
on est
a constituido por el mecanismo paralelogramo, en el que a1 = a3 y
a2 = a4 .

litado de rotar. Similarmente, si se presenta una posici

on de puntos muertos, el
eslabon de entrada no podr
a rotar.

An
alisis de rotabilidad de un mecanismo de
cuatro barras.

El objetivo de este an
alisis consiste en determinar las relaciones que deben
satisfacer las longitudes de los eslabones de un mecanismo plano de cuatro
barras a fn de que el mecanismo sea doble rotatorio; como un subproducto
se mostraran las posiciones crticas que se producen cuando los eslabones de
entrada o salida s
olo oscilan.

6.1

Excepci
on del Criterio de Gr
ubler.

La primera condici
on que un mecanismo plano de cuatro barras debe satisfacer
es que el mecanismo pueda realmente formarse y moverse, la condicion viene
dada por
4

2 am <
ai ,
(1)
i=1

Donde, am es la longitud del eslab

on m
as grande y ai es la longitud del i-esimo
eslabon.
Si la relacion es una igualdad, el eslabonamiento constituye una estructura.
Si, por el contrario, la relaci
on es una desigualdad del tipo >, la cadena no
puede cerrarse.

6.2

Primeras Condiciones.

Intituivamente debe reconocerse2 que las situaci

ones mas comprometidas ocurren cuando los eslabones de entrada y salida se alinean con el eslab
on jo;
primero se analizar
an las condiciones que aparecen cuando los eslabones de entrada y salida tratan de extenderse hacia el exterior.
Eslab
on de entrada.
La primera situaci
on crtica para el eslab
on de entrada se muestra en la
gura 6. De la desigualdad del tri
angulo, se tiene
a1 + a2 a3 + a4 ,

(2)

si se satisface esta condici

on, el eslabon dos podr
a tomar la posici
o n 2 =
180 .
2 Un an
alisis m
as riguroso puede encontrarse en Condiciones de Rotabilidad, una Alternativa al Criterio de Grasho, Rico J.M., Memorias del IX Congreso de la Academia Nacional
de Ingeniera, Le
on Guanajuato, 1983.

Figure 6: Primera condici

on crtica en el eslabon de entrada.
Si, por el contrario, se satisface que
a1 + a2 a3 + a4 ,

(3)

Se presenta una posicion de puntos muertos, un ejemplo de esa posicion

se muestra en la gura 7. El angulo para el cual ocurre esta posici
on est
a
dada por
a2 + a22 (a3 + a4 )2
.
(4)
2D1 = Cos1 1
2 a1 a2

Figure 7: Primera posici

on de puntos muertos del eslabon de entrada.
Como puede observarse, las condiciones (2 y 3) no son excluyentes y
cuando se satisfacen ambas se obtiene que
a1 + a2 = a3 + a4

(5)

El eslab
on de entrada puede tomar la posicion 2 = 180; mas sin embargo, se presenta una posicion de puntos muertos que al mismo tiempo
constituye una posici
on lmite. Esta posibilidad se muestra en la gura 8.
Esta situaci
on se repetir
a en los otros an
alisis pero en aras de una mayor
uidez, no se volver
a a mencionar.

Figure 8: Posici
on lmite y de puntos muertos.
Eslab
on de salida.
La primera situaci
on crtica para el eslab
on de salida se muestra en la
gura 9. De la desigualdad del tri
angulo se tiene
a1 + a4 a2 + a3 ,

(6)

si se satisface esta condici

on, el eslab
on 4 podr
a tomar la posici
o n 4 = 0 .

Figure 9: Primera posici

on crtica para el eslab
on de salida.
Si, por el contrario, se satisface que
a1 + a4 a2 + a3 ,

(7)

Se presenta una posicion lmite tal como la mostrada en la gura 10. El

angulo para el cual ocurre, esta posici

on lmite viene dado, por

4L1 = 180 .
Donde
= Cos1

a21 + a24 (a2 + a3 )2

.
2 a1 a4

(8)

(9)

A partir de identidades trigonometricas puede probarse que

Cos 4L1 = Cos
Por lo tanto,
4L1 = Cos1

(a2 + a3 )2 a21 a24

2 a1 a4

(10)

(11)

Figure 10: Primera posici

on lmite.

6.3

Segundas Condiciones.

Las segundas condiciones m

as comprometidas ocurren cuando los eslabones de
entrada y salida tratan de extenderse hacia el interior del mecanismo. Es
decir, cuando los eslabones de entrada y salida tratan de obtener las posiciones
asociadas con 2 = 0 y 4 = 180 respectivamente.

Figure 11: Segunda posici

on crtica para el eslab
on de entrada, caso a2 > a1 .

1. Eslab
on de entrada. Deben distinguirse dos diferentes situaciones:
a2 > a1 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado
en la gura 11. La desigualdad del tri
angulo aplicado a los eslabones
3 y 4 conducen a
a4 a3 + (a2 a1 ) o
a3 a4 + (a2 a1 ) o

a4 a3 a2 a1 .
a3 a4 a2 a1 .

(12)
(13)

Figure 12: Segunda posici

on crtica para el eslab
on de entrada, caso a2 < a1 .
a1 > a2 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en
la gura 12. La desigualdad del tri
angulo aplicada a los eslabones 3
y 4 conducen a
a3 a4 + (a1 a2 ) o

a3 a4 a1 a2 .

(14)

a4 a3 + (a1 a2 ) o

a4 a3 a1 a2 .

(15)

Las cuatro ecuaciones (12, 13, 14 y 15) pueden resumirse en

| a2 a1 | | a4 a3 | .

(16)

Si por el contrario, se tiene que

| a2 a1 | | a4 a3 |,

(17)

se presenta una posicion de puntos muertos, un ejemplo de la cual,

cuando a4 > a3 , se muestra en la gura 13.
El angulo para el cual ocurre est
a posicion es
2D2 = Cos1

a21 + a22 (a4 a3 )2

2 a1 a2

(18)

Figure 13: Segunda posici

on de puntos muertos.
2. Eslab
on de salida.
Deben distinguirse dos diferentes situaciones:
a1 > a4 . Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado
en la gura 14. La desigualdad del tri
angulo aplicado a los eslabones
2 y 3 conducen a
a2 a3 + (a1 a4 ) o

a2 a3 a1 a4 .

(19)

a3 a2 + (a1 a4 ) o

a3 a2 a1 a4 .

(20)

Figure 14: Segunda posici

on crtica para el eslab
on de salida, caso a1 < a4 .
a4 > a1 Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en
la gura 15. La desigualdad del tri
angulo aplicada a los eslabones 2
y 3 conducen a

10

Figure 15: Segunda posici

on crtica para el eslab
on de salida, caso a4 < a1 .

a2 a3 + (a4 a1 ) o

a2 a3 a4 a1 .

(21)

a3 a2 + (a4 a1 ) o

a3 a2 a4 a1 .

(22)

Las cuatro ecuaciones (19, 20, 21 y 22) pueden resumirse en

| a4 a1 | | a3 a2 | .

(23)

Si por el contrario, se tiene que

| a4 a1 | | a3 a2 |,

(24)

se produce una posici

on lmite, semejante a la mostrada en la gura 16,
esta posicion lmite ilustra la situaci
on que ocurre cuando a3 > a2 .
De manera similar al desarrollo de la ecuacion (18), puede mostrarse que
4L2 = Cos1

(a3 a2 )2 a21 a24

2 a1 a4

(25)

Es importante recalcar que los c

alculos que se han realizado para determinar los angulos asociados a las posiciones de puntos muertos y de
posiciones lmites no son exhaustivos, pues seria tardado dibujar todas
las posibles variantes; en casos generales lo mas conveniente consiste en
realizar un dibujo en base a la colinealidad de las revolutas, N AB y M AB
respectivamente, y de all calcular los angulos.
Resumiendo, las condiciones
a1 + a2
| a2 a1 |

a3 + a4
| a4 a3 |
11

Figure 16: Segunda posici

on lmite del eslabon de salida.
aseguran la rotabilidad del eslab
on 2, que se ha supuesto es el motriz. El
incumplimiento de estas condiciones o su cumplimiento en igualdad, conduce a
una posicion de puntos muertos por cada condicion.
Similarmente las condiciones
a1 + a4
| a4 a1 |

a2 + a3
| a3 a2 |

aseguran la rotabilidad del eslab

on 4. El incumplimiento de estas condiciones o
su cumplimiento en igualdad, conduce a una posici
on lmite por cada relaci
on.
Bajo estas condiciones el mecanismo sera:
1. Doble oscilatorio. Cuando sus longitudes no satisfagan alguna o ambas
de las condiciones de rotabilidad del eslabon 2 y del eslab
on 4.
2. Oscilatorio rotatorio. Cuando sus longitudes satisfagan ambas condiciones del eslabon 2 y no satisfagan alguna o ambas de las condiciones del
eslabon 4 o viceversa. En el primer caso el eslab
on capaz de rotar ser
a
el 2 y se presentar
a al menos una posici
on limite. En el segundo caso el
eslabon capaz de rotar ser
a el 4 y se presentara al menos una posici
on de
puntos muertos.
3. Doble rotatorio. Cuando las cuatro condiciones anteriores se satisfagan.
Con relacion a eslabones que solo pueden oscilar, es posible denir el
angulo
de oscilaci
on, como el angulo que el eslab
on puede rotar sin que se presente
posiciones crticas. Las ecuaciones (2, 6, 16 y 19) permiten conocer de manera
r
apida y eciente la clase de mecanismo de cuatro barras as como detectar el
nmero de posiciones criticas.
12

Criterio de Grasho.

Las condiciones de rotabilidad, deducidas en la secci

on anterior, son posteriores,
cronologicamente hablando, al criterio de Grasho que igualmente permite clasicar a los mecanismos de cuatro barras, aun cuando no especica en su caso,
el n
umero u clase de posiciones crticas. De acuerdo con el criterio de Grasho,
los mecanismos de cuatro barras se dividen en dos clases:
1. Mecanismos de la Clase I.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condici
on
L+sp+q
(26)
Donde, L es la longitud del eslab
on m
as largo, longest, s es la longitud
del eslabon m
as corto, shortest, p, q son las longitudes de los eslabones
intermedios.
Dentro de esta clase, I, los mecanismos se subclasican en
Si el eslabon m
as corto, s, es el conductor o el conducido el mecanismo
es rotatorio oscilatorio, donde es eslabon capaz de rotar es el mas
corto.
Si el eslabon m
as corto es el jo, el mecanismo es doble rotatorio.
En cualquier otra situacion el mecanismo es doble-oscilatorio, pero
on
el eslabon acoplador puede rotar 360 respecto a ambos, el eslabo
de entrada y el eslabon de salida.
2. Mecanismos de la clase II.
Pertenecen a esta clase, todos los mecanismos de cuatro barras que satisfacen la condici
on
L + s > p + q.
(27)
Todos los mecanismos de la clase II son doble oscilatorios, ninguno de los
eslabones puede rotar 360.

Comprobaci
on del criterio de Grasho a partir de las condiciones de rotabilidad.

El criterio de Grasho puede probarse a partir de las condiciones de rotabilidad

de los eslabones de entrada y salida; sin embargo, el desarrollo es tan laborioso
que es imposible presentarlo en su totalidad. Como ejemplo se probara que
un mecanismo de la clase I, en la que el eslabon m
as corto es el jo, es doble
rotatorio. Es decir, se supondr
a que el mecanismo satisface las condiciones
L+s

p + q,

a1

s.

13

Para probarlo, es necesario generar todas las posibles combinaciones en que

pueden seleccionarse los eslabones de entrada y de salida; existen 3 eslabones,
umero de combinaciones sera
L, p, q, para dos posibilidades, a2 , a4 , asi pues, el n
C3,2 =

3!
3!
=
= 3.
2! (3 2)!
2! 1!

Esas tres posibles combinaciones son:

1. a2 = p y a4 = q. Por lo tanto, a3 = L.
2. a2 = p y a4 = L. Por lo tanto, a3 = q.
3. a2 = q y a4 = L. Por lo tanto, a3 = p.
A continuaci
on se analiza cada una de esas combinaciones.
1. a2 = s, a2 = p, a3 = L, a4 = q.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabon 2.
a1 + a2 a3 + a4

o s+pL+q

rearreglando la ecuaci
on se tiene que
pq Ls
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.
| a 2 a1 | | a4 a3 |

| p s || q L |

rearreglando la ecuaci
on se tiene que
ps Lq
o nalmente,
p+q L+s
esta u
ltima ecuacion se satisface pues el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslab
on 4.
a1 + a4 a2 + a3

o s+q p+L

rearreglando la ecuaci
on se tiene que
qp Ls
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.
| a4 a1 | | a3 a2 |

| q s || L p | .

rearreglando la ecuaci
on
q s L p,

q + p L + s,

esta ecuacion se satisface pues el mecanismo es de la clase I.

14

2. a1 = s, a2 = p, a3 = q, a4 = L.
(a) . Condiciones de rotabilidad del eslab
on 2.
a1 + a2 a3 + a4

o s+p q+L

rearreglando la ecuaci
on
pq Ls
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.
| a2 a1 | | a4 a3 | | p s | | L q |
rearreglando la ecuaci
on
ps Lq
o nalmente,
p+q L+s
esta ecuacion se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.
(b) Condiciones de rotabilidad del eslab
on 4.
a 1 + a4 a2 + a3

o s+L p+q

esta ecuacion se satisface puesto que el mecanismo es de la clase I.

| a4 a1 | | a3 a2 |

| L s || q p | .

rearreglando la ecuaci
on
Ls | q p |
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.
3. a1 = s, a2 = q, a3 = p, a4 = L.
(a) Condiciones de rotabilidad del eslabon 2.
a1 + a2 a3 + a4

s + q p + L.

rearreglando la ecuaci
on
qp Ls
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.
| a2 a1 | | a4 a3 |

| q s || L p |

rearreglando la ecauci
on
q+p L+s
Se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.
15

(b) Condiciones de rotabilidad del eslab

on 4.
a1 + a4 a2 + a3

s + L q + p.

Esta ecuacion se cumple puesto que el mecanismo es de la clase I.

| a4 a1 | | a3 a2 |

| L s || p q | .

rearreglando la ecuaci
on
Ls | p q |
la satisfaccion de esta ecuacion es obvia.
Todas estas comprobaciones muestran que cuando en un mecanismo de la
clase I, el eslabon mas chico es el jo, el mecanismo es doble rotatorio, sin
importar cuales sean los restantes eslabones.

Rotabilidad y Posiciones Crticas en el Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

En esta seccion, se mostrar

a como las condiciones de rotabilidad deducidas
para el mecanismo plano de cuatro barras pueden emplearse para determinar la
rotabilidad del mecanismo de biela manivela corredera y sus posiciones crticas.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la gura
17.
Debe recordarse que un par prism
atico es equivalente a un par de revoluta localizado en el innito en una direcci
on perpendicular a la direcci
on de
movimiento relativo del par prism
atico. Por lo tanto, la longitud de los eslabones
1 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera estar
a dada por
a1 = + e

a4 =

(28)

donde e > 0. Con estos datos, es posible analizar la rotabilidad de los eslabones
2 y 4 del mecanismo de biela manivela corredera.

9.1

Rotabilidad del eslab

on 2 del mecanismo de biela manivela corredera.

En esta seccion se analizara la rotabilidad del eslab

on 2 del mecanismo de biela
manivela corredera mostrado en la Figura 17.
De la primera condicion de rotabilidad se tiene que
a1 + a2 a3 + a4 ,

(29)

sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que

+ e + a2 a3 + .
16

(30)

Figure 17: Mecanismo de biela manivela corredera, con los eslabones equivalentes a un mecanismo plano de cuatro barras.
Por lo tanto, la condici
on se reduce a
a2 a3 e.

(31)

De la segunda condicion de rotabilidad se tiene que

| a2 a1 | | a4 a3 | .

(32)

sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que

| a2 ( + e) | | a3 | .

(33)

o, notando que + e > a2 y que > a3 ,

+ e a2 a3

(34)

o
e a2 a3

o a3 + e a2

a2 a3 + e.

(35)

Las ecuaciones 31 y 35 son las ecuaciones que determinan si el eslab

on 2
puede rotar. En particular, si la excentricidad del mecanismo de biela manivela
17

corredera es nula, un caso muy com

un, ambas condiciones de rotabilidad del
eslabon 2, la biela, se reducen a
a2 a3 .

(36)

Si la ecuacion 31 no se satisface, es decir si

a2 > a3 e

o a 2 + e > a3 ,

(37)

el eslabon 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posici

on de puntos
muertos como la que se muestra en la gura 18

Figure 18: Mecanismo de biela manivela corredera en la primera posici

on de
puntos muertos.
Si la ecuacion 35 no se satisface, es decir si
a2 > a3 + e

o a 2 e > a3 ,

(38)

el eslabon 2, la biela, es incapaz de rotar y se presenta una posici

on de puntos
muertos como la que se muestra en la gura 19

Figure 19: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posici

on de
puntos muertos.

18

9.2

Rotabilidad del eslab

on 4 del mecanismo de biela manivela corredera.

En esta seccion se analizara la rotabilidad del eslab

on 4 del mecanismo de biela
manivela corredera mostrado en la Figura 17.
De la primera condicion de rotabilidad se tiene que
a1 + a4 a2 + a3 ,

(39)

sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que

+ e + a2 + a3 ,

o 2 + e a2 + a3 .

(40)

Es evidente, que esta condici

on no puede satisfacerse y se presenta la posicion
lmite indicada en la Figura 20. El valor m
aximo de la carrera de la corredera
esta dado por

s1 = (a2 + a3 )2 e2 .
(41)

Figure 20: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posici

on lmite.
De la segunda condicion de rotabilidad se tiene que
| a4 a1 || a3 a2 |,

(42)

sustituyendo los valores a1 = + e y a4 = , se tiene que

| ( + e) || a3 a2 |,

o e | a3 a2 | .

(43)

Si esta condicion no se satisface, es decir si

e <| a3 a2 |

(44)

se presenta la posicion lmite indicada en la Figura 21, en la que se supone que

a dado por
a3 a2 . El valor mnimo de la carrera de la corredera est

(45)
s2 = (a3 a2 )2 e2 .

19

Figure 21: Mecanismo de biela manivela corredera en la segunda posici

on lmite.

20