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La energa que aparece en todos los mbitos de la fsica: mecnica, electricidad, fisicoqumica, etc., es
un nexo de unin entre estos y otros campos como la economa y el medio ambiente.
La relacin de una mquina con el entorno se puede concretar en dos puntos: la tarea que realiza, que
comporta una manipulacin mecnica del entorno, y un balance energtico, que se realiza
contabilizando: a) energa suministrada, b) energa til para la realizacin de la tarea encomendada, c)
energa disipada en las resistencias pasivas necesaria pero no aprovechable y d) energa mecnica de
la mquina, cintica ms potencial.
La energa suministrada puede provenir de diferentes fuentes electricidad, combustibles, viento, etc.
La energa disipada usualmente lo es en forma de calor y la energa til puede serlo para realizar
tareas diferentes: deformar materiales en una prensa, comprimir un gas en un compresor, mover un
generador elctrico en un aerogenerador, etc.
DE c ]12 = W ]12
donde DEc]12 es la variacin de la energa cintica y S W ] 12 es el trabajo realizado por todas las
fuerzas, tanto exteriores aplicadas sobre el sistema como interiores a l.
Clculo de la energa cintica. La energa cintica es la magnitud aditiva
Ec =
1
m( P)v 2 ( P)
2
214
Teora de mquinas
Ec = Eci
i =1
traslacin
+ E ci
rotacin
i =1
1 m v
2
i
(G i ) + E c RTG
donde v(Gi) es la velocidad del centro de inercia de cada miembro y EcRTGi es la energa cintica de
cada miembro en la referencia que se traslada con su centro de inercia energa cintica de rotacin. Si
el miembro es un slido rgido, su energa cintica de rotacin se calcula con la expresin:
E c RTG =
i
1 T
w i I Gi w i
2
siendo wi la velocidad angular e IGi el tensor de inercia respecto al centro de inercia. Para slidos con
movimiento plano, esta expresin se calcula de forma simplificada como EcRTGi = 21 IG w2, donde IG
es el momento de inercia en G para la direccin perpendicular al plano del movimiento.
Clculo del trabajo. El trabajo hecho por una fuerza F(P) aplicada en un punto P es
2
1
= F( P ) ds( P ) = F( P ) v( P ) dt
1
E c
2
1
1
(mr 2 + I G )w 2
2
2
1
= F d s ( G ) = F s
1
siendo Ds el camino recorrido por el centro del rodillo. El peso mg no hace trabajo, ya que en todo
instante es perpendicular a la velocidad de G, mgv(G) = 0 y las fuerzas de enlace en el punto de
contacto J tampoco, ya que estn aplicadas en cada instante a un punto de velocidad nula el rodillo
no desliza.
Entonces el teorema de la energa establece que
Fs =
I
1
1
( mr 2 + I G )w 2 = ( m + G2 )v 2
2
2
r
215
Energa mecnica. Si en el teorema de la energa se hace la distincin entre fuerzas que deriven de
potencial conservativas y fuerzas no conservativas, y el trabajo hecho por las primeras se escribe
como Wc = DEp] 12 , donde Ep es su energa potencial, se obtiene
DE c
2
1
= DE p
2
1
+ Wnc
2
1
D( E c + E p )
2
1
= Wnc
2
1
DE m
2
1
= Wnc
2
1
La suma Ec + Ep = Em energa mecnica del sistema es funcin nicamente del estado mecnico del
sistema, de las posiciones, por lo que se refiere a la energa potencial, y de las posiciones y
velocidades, por lo que se refiere a la energa cintica. Wnc trabajo de las fuerzas no conservativas
no es funcin del estado mecnico del sistema y se puede interpretar como el incremento de la energa
mecnica causado tanto por los fenmenos mecnicos como por los no mecnicos que intervienen en
la evolucin del sistema al pasar del estado 1 al 2. Entonces, los fenmenos no mecnicos en los que
intervienen magnitudes diferentes de masa, espacio y tiempo se manifiestan en el contexto de la
mecnica como fuerzas no conservativas que realizan un trabajo asociado a la energa que
intercambian. As, por ejemplo, en un motor elctrico la interaccin elctrica entre el estator y el rotor
se manifiesta en la mecnica como el par motor que realiza un trabajo funcin de la energa elctrica
suministrada al motor.
Eleccin del sistema. Al aplicar el teorema de la energa, como en todo anlisis dinmico, se ha de
poner mucha atencin en la definicin del sistema que se estudia y especificar correctamente tanto el
contenido como la interaccin con el exterior. El contenido interviene en el clculo de la energa
cintica y del trabajo de las fuerzas interiores, como tambin en el de las fuerzas de inercia si la
referencia de estudio no es galileana. La interaccin con el exterior interviene en el clculo del trabajo
de las fuerzas exteriores y de la energa intercambiada.
(9.1)
ya que al sistema se le suministra energa elctrica, que se convierte en energa mecnica por
ejemplo, cintica y en otras por ejemplo, trmica, a causa de las resistencias pasivas. Parte de esta
energa trmica puede permanecer en el sistema y aumentar su temperatura DEtrmica y parte es
liberada al exterior Edisipada.
Ya que la experiencia pone de manifiesto que un motor elctrico slo es capaz de transformar una
parte de la energa elctrica que se le suministra en energa mecnica, en forma de trabajo Wmot.
216
Teora de mquinas
hecho por el par que el eje hace sobre el exterior, el principio de la conservacin de la energa
aplicado al sistema motor (Fig. 9.3) se puede escribir como
(9.2)
Sistema
DEtrmica mq.
DEtrmica mot.
DEm mot.
DEm mq.
Etil
Eelctrica suministrada
Motor
Mquina
Edisipada mot.
Edisipada mq.
Fig. 9.2 Flujos de energa en un sistema formado por una mquina y un motor
Sistema
DEtrmica mot.
DEm mot.
Wmotor
Eelctrica suministrada
Motor
Mquina
Edisipada mot.
Fig. 9.3 Flujos de energa considerando como sistema al motor
(9.3)
217
Sistema
DEtrmica mq.
DEm mq.
Wmotor
Etil
Motor
Mquina
Edisipada mq.
Fig. 9.4 Flujos de energa considerando como sistema la mquina
En el mbito de las mquinas, se ha de pensar que el teorema de la energa es una aplicacin del
principio de la conservacin de la energa, de manera que:
Al utilizar el teorema de la energa no se han de incluir necesariamente todos los fenmenos no
mecnicos a travs del trabajo hecho por las fuerzas no conservativas, sino que todos o algunos se
pueden incluir directamente a travs de la energa que tienen asociada.
En el principio de la conservacin de la energa, una parte de la energa almacenada puede ser
mecnica en forma de energa cintica y/o potencial y una parte de la energa intercambiada puede
ser mecnica, en forma de trabajo hecho por fuerzas.
As, por ejemplo, en un motor de combustin interna el principio de la conservacin de la energa
establece:
d 1 2
1
E& c =
mv (G ) + w T I G w = m v (G ) a (G ) + I G w a
2
dt 2
De nuevo, la derivada de la energa cintica asociada a la rotacin se calcula de forma simplificada
para un slido con movimiento plano como I G w a .
218
Teora de mquinas
P = F v ( O) + M ( O) w
En mquinas con funcionamiento cclico, se acostumbra a trabajar con magnitudes medias en un ciclo.
As, por ejemplo, la potencia de un motor magnitud caracterstica de todos los motores es la
potencia media a lo largo de un ciclo.
En sistemas de un grado de libertad y sin resistencias pasivas que dependan de las fuerzas de enlace,
la aplicacin de esta versin del teorema de la energa da la ecuacin del movimiento es totalmente
equivalente a aplicar el mtodo de las potencias virtuales con un movimiento virtual compatible con
los enlaces. Si en lugar de aplicar esta versin del teorema de la energa, se aplica la versin integrada,
se obtiene una integral primera de la ecuacin del movimiento.
Ejemplo 9.2 En el rodillo del ejemplo 9.1 la derivada de la energa cintica es E& c = (mr 2 + I G )wa y
la potencia asociada a la fuerza es P = Fv(G) = F w r de manera que la aplicacin de la versin
diferencial del teorema de la energa lleva a la ecuacin
Fr = ( mr 2 + IG )a
Esta expresin es, de hecho, una ecuacin diferencial de segundo orden en la coordenada j que
describe el ngulo girado por el rodillo, j
&& = a . Por lo tanto, es la ecuacin del movimiento del rodillo.
La ecuacin encontrada en el ejemplo 9.1 es una ecuacin diferencial de primer orden en j, ya que
Ds = j r y
Fr =
1
( mr 2 + IG )j&
2
9.4 Rendimiento
En una mquina o subconjunto reductor, motor, etc. se define el rendimiento h como el cociente
entre la potencia considerada til y la potencia suministrada:
h=
Ptil
Psuministrada
219
E til
h=
2
1
2
1
E suministrada
h electromecnico =
h mecnico =
DE p carga
W motor
As, el rendimiento global del elevador, calculado a partir de la energa elctrica suministrada y el
trabajo til realizado es
h=
DE p carga
E
elctrica suministrada
En ocasiones, y segn la definicin que se haga, el rendimiento de una mquina puede ser superior a
1; este es el caso de una bomba de calor si el rendimiento se define como
h bomba =
En otros casos, el rendimiento puede ser nulo; por ejemplo, en un vehculo que sale de un punto
(estado 1) y retorna al punto de partida (estado 2), si se define el rendimiento
h vehiculo =
DE m
2
1
E combustible consumido
2
1
Las resistencias pasivas de las mquinas, que se oponen a sus movimientos, son una de las causas
principales del rendimiento no unitario de stas y estn causadas por fenmenos diversos:
Friccin entre las superficies de contacto en los enlaces.
Histresis en la deformacin de los slidos.
Viscosidad en el movimiento de fluidos lubricantes, refrigerantes, etc.
Avance de slidos dentro de fluidos resistencias aerodinmicas, etc.
Todas ellas se describen con modelos adecuados. As, por ejemplo, para la friccin entre superficies
secas se utiliza el modelo de roce seco de Coulomb y las resistencias pasivas que ocasiona son funcin
de las fuerzas y/o los momentos que actan sobre la mquina carga de la mquina, ya que estas
modifican las fuerzas de enlace y, como consecuencia de esto, las fuerzas tangenciales. Las
220
Teora de mquinas
resistencias pasivas tambin pueden ser funcin de la velocidad; este es el caso, por ejemplo, de las
resistencias aerodinmicas proporcionales al cuadrado de la velocidad del slido respecto al fluido.
Las resistencias pasivas realizan un trabajo negativo que corresponde a potencia no til Prp, pero que
es necesario suministrar a la mquina para que funcione. En una mquina en que toda la potencia
perdida se pueda considerar asociada a resistencias pasivas, se puede escribir la relacin
h=
Psum. Prp
Prp
Ptil
=
= 1
Psum.
Psum.
Psum.
El rendimiento de una mquina, igual que las resistencias pasivas, puede depender de su carga y de su
velocidad. Evidentemente, la dependencia no ser la misma.
As, por ejemplo, en una mquina accionada por un motor de par Gm y velocidad wm que funciona en
rgimen estacionario, si se expresa la potencia disipada en funcin de las resistencias pasivas
reducidas al eje del motor Grp (ver apartado 9.5) se puede escribir
h = 1-
Grp
Gm
221
Inercia reducida. En un sistema mecnico de un grado de libertad, si se toma como tal a la derivada
q& de la coordenada generalizada q, la expresin de la energa cintica es
Ec =
1
m(q )q& 2
2
(9.4)
Ec =
1
1
1
1 I
I1w 12 + I 2 w 22 = ( I1 + t 2 I 2 )w 12 = ( 12 + I 2 )w 22
2
2
2
2 t
G1
w1
w2
reducida al eje 1
Ired. 1 = I1 + t2 I2
reducida al eje 2
Ired. 2 = I1/t2 + I2
G2
G1
- G2 )w 2
t
Gred. 1 = G1 - t G2
Gred. 2 = G1/t - G2
222
Teora de mquinas
En una mquina de un grado de libertad, si las fuerzas que actan diferentes de las de enlace no son
funcin de stas, la ecuacin del movimiento se puede determinar a partir de la inercia reducida y de
la fuerza reducida. Derivando la expresin 9.4 de la inercia reducida
d 1
1
E& c =
m(q )q& 2 = mq (q )q& 3 + m(q )&&&
qq
dt 2
2
mq (q ) =
con
m(q )
q
y aplicando el teorema de la energa, E& c = P = Fred. (q , q&) q& , la ecuacin del movimiento queda
m(q )&&
q+
1
mq (q )q& 2 = Fred. (q , q&)
2
(9.5)
En el reductor que hemos tomado como ejemplo en este apartado, la ecuacin del movimiento puede
ser, dependiendo de si se toma la velocidad del eje 1 o del eje 2 como independiente,
4I
4I
1
1
+ t 2 I2 w& 1 = G1 - tG2
t 2 + I2 w& 2 = G1 t - G2
Es interesante observar que, si la inercia reducida es constante y la fuerza reducida slo es funcin de
la velocidad Fred. (q&) hiptesis aceptables en un buen nmero de casos, la ecuacin 9.5 es integrable
por separacin de variables
I I
dt = m
1
Fred. (q&)
d
q& = Fred. (q&), don
dt
dq&
de manera que se tiene el tiempo necesario para conseguir una determinada velocidad.
Ejemplo 9.5 El yugo escocs de la figura 9.6 tiene la manivela equilibrada, de manera que su centro
de inercia se encuentra sobre la articulacin O fija. Para estudiar su cinemtica se toma el vector de
coordenadas generalizadas q={x, j}T. Las ecuaciones de enlace geomtrica y cinemtica son
x = r cos j
x& = - rj& sin j
1
1
E c = mx& 2 + I G j& 2
2
2
IG
P = - Fx& + Gj&
223
Ec =
1
( I G + mr 2 sin 2 j )j& 2 ; P = ( Fr sin j + G)j&
2
As, la inercia reducida m( j ) y la fuerza reducida Fred.(j), para la coordenada j, tienen la expresin:
( I G + mr 2 sin 2 j )&&
j + ( mr 2 sin j cos j )j& 2 = G + Fr sin j
d=
s q&
m q&
En los estudios clsicos para mquinas rotativas con funcionamiento cclico, se define el grado de
irregularidad de la manera siguiente:
d=
w mx. w mn.
w mediana
(9.6)
224
Teora de mquinas
con wmediana = 2 n, siendo n la frecuencia de giro del eje principal de la mquina, y wmx. y wmn. las
velocidades angulares mxima y mnima de este eje en una vuelta.
Este grado de irregularidad aparece tpicamente en mquinas con funcionamiento cclico accionadas
por motores de par variable a lo largo del ciclo, como por ejemplo los motores de explosin, o en
mquinas con carga variable a lo largo del ciclo, como por ejemplo en las prensas.
Clculo del grado de irregularidad de un sistema de un grado de libertad con funcionamiento
cclico. Para la determinacin estricta del grado de irregularidad se ha de conocer la evolucin de q& a
lo largo de un ciclo, ya sea como funcin del tiempo, q&(t ) , o como trayectoria en el plano de fases,
f (q, q&) = 0 .
Un procedimiento utilizado frecuentemente en el diseo para la determinacin aproximada del grado
de irregularidad segn la expresin 9.6 consiste en suponer que la inercia reducida es
aproximadamente constante m y aplicar el teorema de la energa entre los estados de energa
cintica mxima y mnima. De esta manera, se iguala el incremento de energa cintica entre estos
estados con la mxima variacin de energa Emx. en un ciclo y se obtiene
DE mx. =
1
1
2
2
m(q& mx.
q& mn.
) = m(q& mx. + q& mn. )(q& mx. q& mn. )
2
2
2
d
mq& mediana (q& mx. q& mn. ) = mq& mediana
de donde d
(9.7)
DE mx.
2
mq& mediana
9.7 Volantes
La introduccin de un volante en una cadena cinemtica puede tener, en principio, los objetivos y
efectos siguientes:
1. Regularizar las velocidades, fuerzas y pares, es decir, disminuir su grado de irregularidad.
2. Disponer de una cierta capacidad para almacenar energa a corto plazo.
3. Almacenar elevadas cantidades de energa para utilizar a largo trmino.
4. Modificar el comportamiento vibratorio de la cadena.
El primero se basa en el efecto dinmico de aumentar la inercia de la cadena y, por tanto, disminuir las
aceleraciones.
El segundo efecto se basa en el aumento de energa cintica de la cadena que permite intercambios de
energa, ms o menos rpidos y elevados, con modificaciones moderadas de las velocidades. En
ocasiones la cadena cinemtica sin el volante podra no tener suficiente energa cintica para vencer
una demanda exterior de energa necesaria para continuar el funcionamiento, por ejemplo en prensas,
motores de combustin y compresores.
Estos dos puntos se suelen considerar en regmenes estacionarios cclicos, si bien esto no es
estrictamente necesario.
225
El tercer efecto se basa en la capacidad del volante para acumular una cantidad de energa suficiente
para garantizar el funcionamiento de la cadena durante un tiempo, encargndose de las prdidas por
resistencias pasivas y demandas exteriores de energa acumulador cintico. En este punto, el volante
tiene claramente un rgimen transitorio, ya que comienza con mucha energa cintica y acaba con muy
poca. Son ejemplos de aplicacin de los volantes como acumuladores de energa algunos vehculos
hoy por hoy experimentales y los vehculos de juguete con motor de inercia.
El estudio del comportamiento vibratorio de la cadena cinemtica se ha de realizar en el contexto de
las vibraciones mecnicas, tema que no se incluye en este texto.
Dinmica de una cadena cinemtica con volante. Con el fin de estudiar el efecto de un volante en
una cadena cinemtica con rgimen cclico, en la figura 9.7 se presenta el esquema de un motor y la
mquina accionada, entre los que se ha introducido un volante.
Volante
Iv
Motor
Carga
Im
Ic
Gm
G1
G2
Gc
G 1, G 2
Gm
Gc
Im, Ic
Iv
Pares que el eje izquierdo y el eje derecho hacen sobre el volante, respectivamente
Par motor reducido para la rotacin del volante
Par de carga reducido para la rotacin del volante
Inercias reducidas del motor y de la carga para la rotacin del volante
Momento de inercia del volante respecto al eje de giro
d 1
( ( I m (q ) + I v + I c (q ))q& 2 ) = (Gm - Gc )q&
dt 2
1
( I mq + I cq )q& 2 + ( I m (q ) + I v + I c (q ))&&
q = Gm Gc
2
con
de donde
1
(Gm - Gc ) - ( I m q + Icq )q& 2
2
&&
q=
( I m (q ) + I v + Ic (q ))
%KI
&K
'I
mq
cq
I m (q )
q
I c (q )
=
q
=
226
Teora de mquinas
G1 = Gm - I m (q )&&
q-
1
I mq q& 2
2
G2 = G1 - I v &&
q = Gc + Ic (q )&&
q+
1
I cq q& 2
2
m=
Ed
12 n 6 2 d
es aproximadamente la inercia reducida a la rotacin del eje adecuada para los elementos mviles de
la mquina. A partir de esta inercia, se puede calcular el momento de inercia del volante simplemente
por diferencia con la inercia reducida mediana del resto de la cadena cinemtica, que en clculos
conservadores a veces se desprecia.
227
parmetro de control. Este es el caso, por ejemplo, de un motor elctrico, en el que la inercia reducida
al eje es constante y el par motor es funcin de la velocidad, fijada la tensin de alimentacin.
En la figura 9.8 se representa, para a un motor elctrico, la relacin entre la velocidad angular y el par
utilizando la tensin como parmetro. Las curvas que se obtienen son las curvas caractersticas
velocidad-par motor.
G
Gmq.
Gm
{
V1
V3
V2
G
Gmq.
B
A
Gm
w
Las curvas caractersticas se han presentado utilizando ejemplos del caso ms usual, en que el
movimiento es de rotacin. No se han de olvidar, las situaciones con movimiento de translacin, como
es el caso de los cilindros hidrulicos, que hacen una fuerza funcin de la velocidad que depende de la
apertura de la vlvula de comando.
228
Teora de mquinas
Problemas
P 9-1
En una mquina, se necesita una potencia en el eje de entrada Pmq.= 2 kW y una velocidad
de rotacin nmq.= 100 min-1. Se dispone de un motor que gira a nmot.= 750 min-1 y de un
reductor de rendimiento h = 0,8. Determinar:
a) La potencia y el par motor.
b) El par en el eje de entrada de la mquina.
P 9-2
La inercia de una mquina reducida a la rotacin del eje de entrada es I = 5 kg m2. Las
resistencias pasivas reducidas en esta rotacin equivalen a un par resistente Grp= 5 N m. En
el momento de acelerar, el motor suministra a la mquina un par Gm= 20 N m. Determinar:
a) La aceleracin del eje de entrada.
Una vez conseguida la velocidad de rgimen n = 1200 min-1 el motor pasa a suministrar el
par necesario para mantenerla. En estas condiciones determinar:
b) La potencia del motor.
P 9-3
Un vehculo con una determinada marcha tiene una relacin de transmisin t = 0,2 entre el
eje del motor y el eje de las ruedas, que son de dimetro d = 0,6 m. El rendimiento de la
transmisin caja de cambios, diferencial, etc. es h = 0,75. En un cierto instante, el motor
gira a nmot.= 3000 min-1 y genera un par Gm= 100 N m. Determinar:
a) El par al eje de las ruedas.
b) Les resistencias pasivas diferentes de las de la transmisin, reducidas a la velocidad de avance si
sta es constante y el vehculo se mueve en terreno horizontal.
P 9-4
P 9-5
229
P 9-6
P 9-7
P 9-8
230
P 9-9
Teora de mquinas
Motor
eje 1
hmot.= 0,8
Imot.= 1 kg m2
Reductor
eje 2
hred.= 0,7
Ired.= 3 kg m2
t= 0,16
Mquina
Grp= 50 N m
Imq.= 50 kg m2
nmq.= 120 min-1
Eop.= 2 kJ
P 9-10
231
P 9-11
g
r
m1= 1000 kg
m2= 900 kg
r = 0,2 m
m2
m1
P 9-12
P 9-13
Cabina
x
Cilindro
y
a)
b)
c)
d)
mc= 1000 kg
mp= 300 kg
Ip= 2 kg m2
232
Teora de mquinas
P 9-14
a)
b)
c)
d)
Un vehculo tiene las caractersticas siguientes: masa total, m = 1200 kg; Radio de las
ruedas, rr = 0,3 m; momento de inercia axial de las ruedas, I = 1 kg m2 (por rueda). Para la
marcha escogida: relacin de transmisin, wruedas/w = 0,2; momento de inercia reducido a
la rotacin del motor de sus partes mviles y de la transmisin, It = 0,5 kg m2.
La potencia del motor para una posicin del acelerador funcin de la velocidad angular w
del motor cuando sta se encuentra entre 100 rad/s y 500 rad/s se puede aproximar por
P = 80 (u + 0,5 u2 0,5 u3) kW con u = w/w0 y w0 = 500 rad/s.
Al avanzar por un terreno horizontal las resistencias pasivas son: F = 500 + c v2 N con
c = 4 N/(m/s)2 y v velocidad en m/s. Determinar:
La curva de par motor funcin de su velocidad angular.
La velocidad mxima en dichas condiciones.
El tiempo que tarda en pasar de 9 m/s a 24 m/s.
La energa disipada en el proceso del apartado anterior.
P 9-15
d
p
r
d
l
I1
= 25 mm
= 50 mm
= 100 mm
= 0,1 kg m2
P 9-16
a)
b)
c)
d)
l1
G
d
p
r = 25 mm
d = 60 mm
l1 = 100 mm
l2 = 40 mm
mp= 0,2 kg (pistn)
mb= 0,15 kg (biela)
IG = 0,2 10-3 kg m2 (biela)
233
P 9-17
Gm =
cV c 2
, donde
R
R
P 9-18
Determinar:
a) La curva de par motor, Gm, y la potencia suministrada, Pmec., en funcin de w.
b) La velocidad angular mxima, wmx., a que puede llegar el motor. La potencia mxima, Pmx., que
puede suministrar el motor y la velocidad angular a la que sta se produce.
c) El rendimiento h= Pmec./Pconsumida en funcin de w.
Si la carga del motor es equivalente a una inercia reducida en su eje Ired.= 100 kg m2 y las
resistencias pasivas son despreciables, determinar:
d) El tiempo necesario para pasar del reposo a 0,8 wmx.
e) La energa consumida y la energa disipada en el proceso de arranque anterior.
234
Teora de mquinas
P 9-19
0,2 m
0,05 m
0,5 m
G s sgn(w 0 )
w w
Gm = 21 2
, donde s = 0
(deslizamiento)
w0
s + sc + k1 s
con w0 = 50 rad/s; sc= 0,2; k1= 0,4 y G1= 10 Nm
Las resistencias pasivas del conjunto, reducidas a la rotacin del eje del motor, se evalan
segn la expresin GR = G2(1 + k2 |w| ), con G2 = 2 N m y k2 = 102s
Si no hay deslizamiento en ningn contacto, determinar:
a)
b)
c)
d)
e)
235
P 2-1
b) 1 grado de libertad.
c) x 2 + y 2 = l 2 ; xx& + yy& = 0
P 2-2
b)
=0
1
2x=0
d) Para j1 no existen puntos muertos.
1
j 2 = 30o
x = 1m i x = 3 m
P 2-3
a) 2 grados de libertad.
b) Ecuacin de enlace geomtrica: y1 + y3 2y2 = 0
P 2-4
a) 3 grados de libertad.
l1 cos j 1 + l2 cos j 2 + s x0 = 0
b)
l1 sin j 1 l2 sin j 2 y0 = 0
P 2-5
a) 4 grados de libertad.
P 2-6
%&
'
P 2-7
P 2-8
a) 2 grados de libertad.
b) x = 48 + ( r1 r 2 ) / 2 en milmetros
r + r2
h
= 99 15( r1 + r 2 ) 1
2
2
P 2-9
6 en milmetros
b) j2 = 2 j1
236
P 2-10
Teora de mquinas
%Kj
&Kj
'
= 38,94 o
%Kj
&Kj
'
= 38,94 o
70
,
53
2
2
j1 corresponden a los ngulos cambiados.
c) j1= j2=0 es una bifurcacin.
b)
P 2-11
P 2-12
a) 3 grados de libertad.
P 2-13
a) 2 grados de libertad.
b) x=900 3r2 ; y = 4r1 en milmetros
P 2-14
a) 5 grados de libertad.
b) 2 grados de libertad.
Captulo 3
0
P 3-1
fq =
1 0 sin j 1
2 ( x r )
! 2x
"#
##
##
$
2y
0
2 ( x r1 )
2( y r 2 )
0
2 ( y r 2 )
c) Segmento de (5, 4,5) a (3,376, 3,688) en metros
P 3-2
a) fq =
P 3-3
a) y& =
"#
$
d r sin j
j&
y
Para l = 4, y = 7 ; y = 15 son puntos muertos para y.
y = 2 2 ; y = 2 2 son puntos muertos para y.
b) Para l = 3,
y = 0, a = n son bifurcaciones.
Para l = 2,
P 3-4
2 cos j 1
a)
%&
'
%&y = 3 ; y = 3 son puntos muertos para y.
'j = 75,5 ; j = 75,5 son puntos muertos para j.
o
c)
cos j 2
sin j 2
"#
$
d)
2
2
o
o
2
2
237
P 3-5
!
"#
$
l
Punto muerto para s s=0,283 mm, j& 2 = 1 j& 1
l3
P 3-6
d
EP = 40w mm / s
dt
d2
adesl. = 2 EP = 40 w 2 mm / s2
dt
P 3-7
b) vdesl. =
P 3-8
ws2 = 0,25 rad/s; ws3 = 0,25 rad/s; ws4 = 0,25 rad/s; ws5 = 0,25 rad/s
as2 = 0,0625 rad/s2; as3 = 0,125 rad/s2; as4 = 0,25 rad/s2; as5 = 0,1875 rad/s2
P 3-9
P 3-10
%Kw
KKw
&Kww
KKv
K'v
s2
s3
s4
s5
desl.
desl.
P 3-11
(K %0,1515 rad / s(
KK KK 0,1818 rad / s KK
0,1818 rad / sK
)K = K&K0,2727
)
rad / sK
( D) K K 2,7272 mm / s K
K K
K
(G ) K* K' 4,0909 mm / s K*
%Ka
KKa
&Kaa
KKa
K'a
s3
s4
s5
d)
desl.
desl.
l sin j
l3 sin j 3
1
1 d1 sin j 2
l1 cos j 1 d1 cos j 2 l3 cos j 3
l1 sin j 1 l2 sin j 2
0
b) r = 2(b cos j 4 e sin j 4 )
h = y0 + l1 sin j 1 + l2 sin j 2
a)
(K %K0,2438 rad / s (K
KK KK0,0546 rad / s KK
0215 rad / s
)K = &K 00,,0359
)
rad / s K
( D) K K 0,1729 mm / s K
K K
K
(G ) K* K' 1,5299 mm / s K*
0
cos j "
0
sin j ##
b cos j
0 #$
s2
P 3-12
P 3-13
a) j& 2 =
r ( s cos j 1 r ) cos2 j 2
2
s + r 2 sr cos j 1
j& 1 =
r cos(j 1 + j 2 )
2
( s + r 2 2 sr cos j 1 )
j& 1
2
238
Teora de mquinas
Captulo 4
P 4-1
P 4-2
C1 d (j ) =
P 4-3
C1 d (j ) =
P 4-4
P 4-6
a
7
( 2u 2 + 2u + 7) , con u = j
8
8
a
15
1
2
C d (j ) = (2u 2u + 1) , con u = j
8
8
a
C 2 d ( j ) = ( 2u 4 4u 3 + 2u + 7)
8
a
2
C d (j ) = ( 2u 4 + 4u 3 2u + 1)
8
Para 0 j
(tramo superior)
4
(tramo inferior)
4
3
3
, d (j ) = a ( 2u 3 + 3u 2 ) , con u = j
2
2
3
3
j 2 , d (j ) = a (2u 3 3u 2 + 1) , con u = j
2
2
Para
P 4-5
a
3
(8u 3 12u 2 + u + 3) , amb u = j
2
3
a
C 2 d (j ) = ( 24u5 + 60u 4 40u 3 + u + 3)
3
= B
r0 = 30 mm ; OC
xy
xy
r0 = 25 mm
=OJB
xy
xy
P 4-7
=OJB
xy
cos j
! sin j
"#%&d () ;
cos j $ 'd *
sin j
rc = d + d con
P 4-8
j(
=OCB = %&'sin
)d (j) , r = 2d(d
cos j *
%d = 10 sin 2j
r = r r , con &
'd = 20 cos 2j
xy
+ d 2 )
d d + d 2
cp
239
P 4-9
P 4-10
a) j& = s& / 4 d ; j
&& = &&
s / 4 d s& 2 / 256 d 2
b) vdesl. = 3s& / 8
c) (31,25 + ( s / d ) 2 ) / 8,062 + ( s / d ) cos j 4 sin j = 0
P 4-11
P 4-12
v(u) = b2 B32 (u) + b3 B33 (u) = 45u 2 30u 3 m / s con u = t / 15 ; amx. = 1,5 m / s 2
P 4-13
amx. = 37,5 m / s 2
P 4-14
a( u ) =
con u = t / Dt
u& m / s
11
4
d (u) =
(0,8 B3 (u) + 1,6 B44 (u)) m
u& 4
b) D t = 2 s
Captulo 5
P 5-1
a) t = 60
P 5-2
a) z1 = 63
z1 = 54
z1 = 72
z1 = 65
b) z1 = 70
z1 = 69
P 5-3
a)
b)
c)
d)
P 5-4
z1 = 19
z1 = 37
z1 = 78
z1 = 163
z1 = 26
z1 = 35
z1 = 45
z1 = 57
z1 = 70
z1 = 81
b) t = 1/180
c) t = 25
z2 = 21
z2 = 14
z2 = 13
z2 = 20
z2 = 14
z2 = 19
z3 = 72
z3 = 56
z3 = 65
z3 = 72
z3 = 69
z3 = 76
z4 = 12
z4 = 12
z4 = 20
z4 = 13
z4 = 15
z4 = 12
z2 = 20
z2 = 20
z2 = 25
z2 = 100
z2 = 16
z3 = 28
z3 = 53
z4 = 20
z4 = 50
z2 = 86
z2 = 76
z2 = 64
z2 = 51
z2 = 40
error = 0,3 %
error = 1,75%
error = 1,3%
error = 1%
error = 1,7%
error = 0%
240
Teora de mquinas
P 5-5
a)
b)
c)
d)
wb = 0
w1/w2 = 2
w1/w2 = 1,8
w1/w2 = 1,5
w1/w2 = 0,7619
w1 = 0
w2/wb = 1,5
w2/wb = 4/9
w2/wb = 5/3
w2/wb = 0,3125
w2 = 0
w1/wb = 3
w1/wb = 0,8
w1/wb = 2,5
w1/wb = 0,2381
P 5-6
a) w 1 w b = 2(w 34 w b ) ; (w 34 w b ) = 21 (w 7 w b )
16
P 5-7
b) w 1 w b = 9 (w 5 w b ) ; (w 1 w b ) = 27 (w 6 w b )
4
8
a) zb = 48
zc = 16
b) zb = 36
zc = 15
c) zb = 48
zc = 24
P 5-8
P 5-9
2 wb = w1 + w2
w3 = 2 w2 w1
w4 = 2 w1 w2
w3 1,5 w4 + 0,5 w1 = 0
w6 1,4 w3 + 0,4 w1 = 0
Si w3 = 0, w6 / w1 = -2 / 15
Si w4 = 0, w6 / w1 = -0,7
Captulo 6
P 6-1
T1
T2
T3
T4
T5
T6
120,2
53,4
186,9
120,2
53,4
186,9
120,2
0
186,9
VF der.
VF izq.
50
0
0
50
0
0
HF
37,5
0
75
Todos los valores estn en kN y las tensiones de las barras definidas positivas a compresin.
P 6-2
HA
VA
VB
P 6-4
P 6-5
HC
VC
HD
VD
HE
VE
25,74
200
25,74
700
111,3
640,2
r cos(j1 + j 2 )
1
j
&& 2 ; F = I2
j
&& 2
e cos j 2 r cos(j1 + j 2 )
e cos j 2 r cos(j1 + j 2 )
b) j = 0 i j = 180 > Gm = 0 ; F = 0 j = 48,59 > Gm = 0 ; F = 846 N
a) Gm = I2
241
P 6-7
F=
12
kN ; b 0 = arctan 0,75
a) 85
cos 2j
mgl
2 l cos j s cos 2j
sin j
mgl
FD =
2 l cos j s cos 2j
FC = mg + FA cos j + FD sin 2j , siendo j el ngulo que forma la escalera con la direccin
horizontal, definido positivo en sentido antihorario.
b) FA =
cos j
P 6-9
sin j 2
1
sin j 1
cos j 1
0
sin j 3
cos j 3
sin(j 2 j 3 )
"#%KF
##&K F
$' F
A
B
(K %K 0 (K
)K = &Kmg)K
* '0*
siendo j1, j2 y j3 los ngulos que forman las barras EB, CA y DC con la vertical,
respectivamente, definidos positivos en sentido horario.
5
FB = mg ; FC = 0 cuando la mesa se apoya en la pared.
3
P 6-10
F=
40 sin 2 j
j
&&
3 cos j
Captulo 7
P 7-1
1 m 2 2 m / tan j
tan j m
el signo + corresponde a un deslizamiento hacia la izquierda
el signo a un deslizamiento hacia la derecha
a) F = mg
a) F = 19,51 N
b) Fcontacto = 15,69 N
242
Teora de mquinas
P 7-3
a) s = 0,5 m
b) s = 1,2 m
P 7-4
a) a = 83,48 mm/s2
b) a = 77,78 mm/s2
P 7-5
a) mmn = 0,18
b) T = 1409 N
P 7-6
a) mmn. = 0,238
b) T = 287,4 N
P 7-7
e = 27 mm
P 7-8
mmn. = 0,11
P 7-9
m mn. = 2
P 7-10
P 7-11
j = 6,42
P 7-12
mmn. = 0,27
P 7-13
a = 19,29 mm
P 7-14
a) mA = 0,23 ; mB = 0,26
b) FA = 15,36 kN ; FB = 15,46 kN ; FC = 15,36 kN
P 7-15
P 7-16
a) a = 0,085 g m/s2
b) mmn. = 0,132
P 7-17
a) F = 125 N
b) rodillo A bloqueado F = 210,8 N
rodillo B bloqueado F = 168,6 N
202 (h / 2) 2
100 h
Captulo 8
P 8-1
243
T = m1 (g cos j + 2jr
& & + jr
&& )
M = m1 (g cos j + 2jr
& & + jr
&& ) r + I G1 j
&&
b) En el par prismtico
F1 = F + m2 (g sin j + j& 2 e)
F2 = T + m2 (g cos j j
&& e)
En la articulacin
P 8-2
a) Sentido horario
G = 2,791 Nm
Sentido antihorario
G = 3,243 Nm
b) Fmn. = 401,7 N (giro antihorario)
P 8-3
a) Gm = 0,4143 N m
b) Gm = 0,4571 N m
P 8-4
a) 0 j 90o
o
90 j 0
F = 20 sin j + 10 cos j
F = 20 sin j + 10 cos j
F = 20 sin j + 10 cos j
F = 20 sin j 10 cos j
b) cos j 0,05
0 j 90o
90o j 0
P 8-5
P 8-6
P 8-7
s1 y s2 en milmetros .
%&s
's
K%&
K'
= 60 mm
s = 30 3 mm
hasta 1
s2 = 60 mm
2 = 30 3 mm
s +s 3 2
b) F2 = 2 1
F1
s1 + s2 3 2
P 8-8
P 8-9
a) G = 6,366 /tan j N m
b) mmn. = 0,08
c) Gsubida = 12,81 / tan j N m
Gbajada = 0
P 8-10
l2 (l4 + l5) = l3 l5
s1 y s2 en milmetros .
244
Teora de mquinas
Captulo 9
P 9-1
b)
P 9-2
P 9-3
a) a = 3 s2
b) Pmq. = 628,3 W
P 9-4
a) Gruedas = 375 N m
b) F = 1250 N
P 9-5
1a
2a
3a
m2
m2
P 9-6
a)
0,557 kg
1,475 kg
b)
4,39 m/s2
2,66 m/s2
a) nmot. = 1500 min1 ; Gmot. = 125/3 N m
P 9-7
a) Welc. = 5,316 kW h
P 9-8
P 9-9
a) Pelc. = 8,265 kW
b) Preductor = 1,984 kW ; Grp = 25,3 N m
c) Itotal = 5,28 kg m2 ; d = 6,14 %
b)
4a
m2
3,929 kg
1,56 m/s2
b) Pelc. = 7,27 kW
7,215 kg m2
1,10 m/s2
c) Grp = 25/3 N m
a) Pmec. = 0,1 w (1w / 600 ) W ; Pelc. = 600 (1w / 600 ) W , con w en rad/s
9 kJ ,
con t en segundos
P 9-11
c) Econs. = 11,234 kJ
Econs. = 10 kJ, con motores regenerativos capaces de recuperar la potencia negativa.
P 9-12
Econs. = = 11,1 kW h
P 9-13
a) ttotal = 10 s
P 9-14
P 9-15
a) P = 2,742 kW
P 9-16
a) P = 5,845 kW ; G = 18,6 N m
c) I = 0,237 kg m2 es suficiente
d) Resolviendo la ecuacin del movimiento, grado de irregularidad d
b) mred. = 4350 kg
c) t = 26,5 s
c) F = 24,09 kN
d) E = 103,8 J
d) Edis. = 1,204 MJ
245
P 9-17
a) w0 = 400 rad/s
b) t = 1,29 s
c) Econs. = 61,62 J ; Eelc. dis. = 43,07 J ; Emec. dis. = 8,31 J
d) Pcons. = 72 0,12 w W ; Pmec. = (100 0,25 w) w 103 W
P 9-18
b)
c)
d)
e)
P 9-19
d) h = 0,64