Sistema de Frenos

UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS
ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA (ICAI)

INGENIERO INDUSTRIAL
PROYECTO FIN DE CARRERA
DISEO Y OPTIMIZACIN DE UN
SISTEMA ELCTRICO E HIDRULICO
PARA NAVEGACIN AUTNOMA DE
UN VEHCULO AGRCOLA
AUTOR:
Jos Miguel Blzquez Jimnez

MADRID, Junio 2008
Autorizada la entrega del proyecto del alumno:
Jos Miguel Blzquez Jimnez
DIRECTORES DEL PROYECTO
Dra. Mara C. Garca-Alegre Snchez

Doctora en C.C. Fsicas
Fdo.:
Fecha: 30/06/08
D. Eugenio Villanueva Martnez

Ingeniero Industrial
Fdo.:
Fecha: 30/06/08
V B del Coordinador de Proyectos

Prof. Dr. Ing. D. Jos Ignacio Linares Hurtado
Fdo.:
Fecha: 02/07/08
Memoria
Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI
- MEMORIA -
Documento N 1, Memoria:
ndice General
pg.
ndice de Figuras ........................................................................................................ I
ndice de Tablas ......................................................................................................... V
1.1 Memoria Descriptiva ...........................................................................................1
1.2 Clculos.............................................................................................................112
1.3 Estudio Econmico ..........................................................................................159
1.4 Impacto Ambiental ..........................................................................................164
1.5 Anejos................................................................................................................168
1.6 Bibliografa........................................................................................................195
- MEMORIA -
ndice de Figuras
ndice de Figuras
Figura 1 - Tractor Agria-Hispania 9940 .......................................................................7
Figura 2 - Recolector de Hongos. ...............................................................................13
Figura 3 - Recolector de Crisantemos. .......................................................................13
Figura 4 - Recolector de ctricos y de Cerezas. ..........................................................14
Figura 5 - Robot Recolector de tomates y detalle pinza de agarre. ............................14
Figura 6 - Robot recolector de pepinos y Robot recolector de uvas ..........................15
Figura 7- Recolector de cebollas. ...............................................................................15
Figura 8 - Elementos bsicos de un sistema de teleoperacin....................................19
Figura 10 - Robot TAMA. ..........................................................................................20
Figura 12 - Sistema de guiado AutoPilot de Trimble. ................................................23
Figura 13 - Tractor desarrollado por NREC trabajando de forma semiautnoma
en campo de naranjos.................................................................................................26
Figura 14 - Sensores y actuadores aadidos al tractor John Deere 6410....................26
Figura 15 - Tractor desarrollado por NREC con capacidad de evitar obstculos. .....27
Figura 16 - Cortacsped Automtico desarrollado por FREC....................................28
Figura 17 - Proyecto SAAPIN....................................................................................29
Figura 18 - Robot AURORA......................................................................................30
Figura 19 - Robot para el tratamiento de hortalizas. ..................................................31
Figura 20 -Vehculo autnomo para arrancar malas hierbas de la universidad
de Halmstad. ..............................................................................................................31
Figura 21 - Tractor ROJO...........................................................................................32
Figura 22 - Tractor comercialAgria-Hispania 9940 y tractor en las instalaciones
del IAI-CSIC ..............................................................................................................36
Figura 23 - Dimensiones tractor. ................................................................................38
Figura 24 -Detalle Giro Tractor. .................................................................................40
Figura 25 -Direccin Asistida y Direccin Hidrosttica ..........................................41
Figura 26- Elementos de la direccin hidrosttica: ....................................................42
- MEMORIA -
ndice de Figuras
II
Figura 28 - Vlvula de control de la direccin del sistema Autopilot System

de Trimble...................................................................................................................44
Figura 29 - Detalle de las reducciones de las ruedas donde actan los frenos de
disco y frenos de disco del tractor Agria-Hispania 9940...........................................45
Figura 30 -Sistema de freno del tractor Agria 9940. ..................................................46
Figura 32 - Sistema de actuacin paralelo de pedal de freno y cilindro del
sistema hidrulico. ......................................................................................................48
Figura 33-Accionamiento de traccin hidrulico del embrague y Embrague de
disco de accionamiento de traccin mecnico del tractor Agria 9940 . .....................50
Figura 34 -Sistema hidrulico de accionamiento del embrague y Cilindro receptor
para accionar la lengeta del diafragma ....................................................................51
Figura 35 - Acelerador de pedal , acelerador de mano y mando del inyector ............52
Figura 36 - Actuador lineal de la gama Junior de la marca "el ero"..........................53
Figura 37 - Enganche tripuntal del tractor Agria 9940...............................................54
Figura 38 - Tirador parada de motor y palanca de corte de inyeccin .......................56
Figura 39 - Esquema del sistema elctrico de accionamiento integrable ...................63
Figura40-Esquema del sistema neumtico de accionamiento integrable ...................66
Figura 41 -Esquema del sistema hidrulico de accionamiento integrable..................69
Figura 42 -Esquema del circuito con Direccin, Embrague y Freno dependientes
de una bomba y circuito de Aperos en otra. ...............................................................73
Figura 43 - Esquema del circuito con Embrague y Direccin dependientes de
una bomba y Freno y circuito de Aperos en otra........................................................74
Figura 44 -Esquema del circuito con dos bombas en paralelo alimentando al
circuito de la Direccin, del Freno, del Embrague y al circuito de Aperos................75
Figura 45 -Esquema circuito Freno Directo y Freno por Defecto ..............................77
Figura 46 - Cilindro hidrulico de la direccin del tractor Agria 9940 ......................79
Figura 47 - cCilindro hidrulico de elevacin de aperos del tractor Agria 9940. ......80
Figura 48 - Cilindro hidrulico de elevacin del freno y el embrague del tractor
Agria 9940 . ................................................................................................................81
Figura 49 - Bombas Hidrulicas instaladas en el tractor Agria 9940. ........................82
Figura 50 - Modulacin del pulso mediante aplicacin de tensin en intervalos
de tiempo variables. ....................................................................................................83
- MEMORIA -
ndice de Figuras
III
Figura 51 - Esquema del circuito de Direccin, Freno y Embrague. .........................85

Figura 52 - Bloque hidrulico del circuito de Direccin, Freno y Embrague. ...........86
Figura 53 - Esquema del circuito de Aperos. .............................................................88
Figura 54 - Esquema Elctrico Automatizacin Agria 9940......................................93
Figura 55 - Cilindro elctrico que acta sobre el acelerador. .....................................93
Figura 56 - Solenoide de parada del motor.................................................................94
Figura 57 - Seccin de la electrovlvula Bendi de dos posiciones y seccin la
electrovlvula de direccin de tres posiciones............................................................96
Figura 58- Seta Emergencia, Interruptor conmutador de Modo y pulsadores
de control de aperos ....................................................................................................97
Figura 59 - Cable de actuacin sobre el acelerador y sobre la parada del motor. ....101
Figura 60- Mecanismo del sistema de freno.............................................................101
Figura 61 - Mecanismo del sistema de Embrague....................................................102
Figura 62- Salida hidrulica del programa Automation Studio en estado de
reposo en modo manual. ...........................................................................................104
Figura 63 - Salida hidrulica del programa Automation Studio en modo
manual actuando sobre el volante de direccin. .......................................................105
automtico actuando sobre la direccin y sobre el sistema de aperos. .....................106
de automtico actuando sobre el cilindro de freno y el cilindro de embrague. .......107
Figura 66 - Montaje y verificacin de funcionamiento del sistema hidrulico
en banco de pruebas.................................................................................................108
Figura 67-Tractor DDALO tras su automatizacin................................................110
Figura 70 - ngulo mximo de giro del tractor. .......................................................116
Figura 71 - Esquema del mecanismo de accionamiento del freno ...........................117
Figura 72-Esquema del mecanismo de accionamiento del embrague ......................119
Figura 73 -Esquema del mecanismo de accionamiento del acelerador ....................120
Figura 74 -Esquema del mecanismo de accionamiento del elevador hidrulico......121
Figura75-Esquema del mecanismo de parada. .........................................................122
Figura 76 -Esquema del mecanismo de accionamiento del freno mediante
actuador lineal...........................................................................................................124
- MEMORIA -
ndice de Figuras
IV
Figura 77 - Esquema del mecanismo de accionamiento del embrague

mediante actuador lineal ...........................................................................................126
Figura 78 - Esquema del mecanismo de accionamiento del acelerador
mediante actuador lineal ...........................................................................................127
Figura 79 - Esquema del mecanismo de accionamiento de parada del
motor mediante solenoide.........................................................................................129
Figura 83 - Esquema de los diferentes estados por los que pasa el acumulador. .....145
Figura 84 - Resultado anlisis estructural del soporte del cilindro del embrague. ...155
Figura 85 - Resultado anlisis estructural de las horquillas de freno y embrague. ..156
Figura 86- Resultado anlisis estructural del pedal del freno modificado................157
Figura 87- Resultado anlisis estructural del soporte del cilindro de frerno. ...........158
Figura 88 - Resultado anlisis estructural del accionador del embrague..................158
- MEMORIA -
ndice de Tablas
ndice de Tablas
Tabla 1- Medidas del Tractor .....................................................................................38
Tabla 2-Resumen de elementos Sistema Elctrico.....................................................63
Tabla 3-Resumen de elementos Sistema Neumtico..................................................66
Tabla 4-Resumen de elementos Sistema Neumtico..................................................69
Tabla 5-Caractersticas del motor elctrico de la direccin......................................123
Tabla 6-Caractersticas del actuador lineal elctrico del freno.................................125
Tabla 7-Caractersticas del actuador lineal elctrico del freno.................................126
Tabla 8-Caractersticas del actuador lineal elctrico del acelerador. .......................128
Tabla 9-Caractersticas del actuador lineal elctrico del elevador de aperos. ..........128
Tabla 10-Caractersticas del actuador lineal elctrico del elevador de aperos .........130
Tabla 11- Resumen de elementos Sistema Elctrico................................................130
Tabla 12-Caractersticas del motor elctrico de la direccin....................................131
Tabla 13-Caractersticas del cilindro de simple efecto del freno. ...........................133
Tabla 14-Caractersticas del cilindro de simple efecto del Embrague. ....................134
Tabla 15-Caractersticas del cilindro de doble efecto del elevador de aperos..........135
Tabla 16-Caractersticas del cilindro neumtico del sistema de parada del motor...136
Tabla 17- Resumen de elementos Sistema Neumtico.............................................136
Tabla 18-Caractersticas del cilindro de simple efecto del freno. ...........................138
Tabla 19-Caractersticas del cilindro de simple efecto del Embrague. ....................138
Tabla 20- Resumen de elementos Sistema Neumtico.............................................140
Tabla 21- Consumos del sistema de posicionamiento y control...............................150
Tabla 22- Caractersticas Al 6061. ...........................................................................155
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
1.1 MEMORIA DESCRIPTIVA
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
1.1 Memoria Descriptiva:
ndice General
Pg.
1.1.1 Descripcin general del proyecto ...................................................................4
1.1.1.1 Introduccin ..........................................................................................4
1.1.1.2 Objetivos del proyecto ..........................................................................7
1.1.2 Robots agrcolas (Estado del Arte)...............................................................10

1.1.2.1 Manipuladores agrcolas ....................................................................12
1.1.2.2 Robtica mvil en exteriores ..............................................................16
1.1.2.2.1 Sistemas de ayuda al guiado ................................................17
1.1.2.2.2 Sistemas de navegacin autnoma.......................................24
1.1.3 Automatizacin de un vehculo agrcola......................................................35

1.1.3.1 Caractersticas generales del vehculo ............................................37
1.1.3.2 Dispositivos sobre los que actuar.....................................................40
1.1.3.2.1 Mandos automatizados.........................................................41
Direccin .................................................................................41
Freno........................................................................................45
Embrague ................................................................................49
Elevacin aperos .....................................................................51
Acelerador ...............................................................................53
Parada motor ...........................................................................55
1.1.3.2.2 Mandos que permanecern con accionamiento manual.......57

Seleccin de velocidades.........................................................57
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
Seleccin de marchas ..............................................................58

Freno de estacionamiento........................................................58
Bloqueo del diferencial delantero y trasero.............................58
Palanca conexin toma de fuerza ...........................................58
1.1.3.2.3 Mandos a eliminar................................................................59
1.1.3.3 Posibles sistemas de actuacin .......................................................60

1.1.3.3.1 Sistema elctrico ..................................................................61
1.1.3.3.2 Sistema neumtico ...............................................................64
1.1.3.3.3 Sistema hidrulico................................................................67
1.1.3.4 Sistema de actuacin instalado .......................................................71

1.1.3.3.1 Circuito hidrulico ...............................................................72
1.1.3.3.2 Circuito elctrico..................................................................91
1.1.3.5 Mecanismos de actuacin ..............................................................100
1.1.4 Validacin del sistema y comprobacin en banco de pruebas.................103
1.1.5 Conclusiones.................................................................................................109
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
1.1.1 Descripcin general del proyecto
1.1.1.1 Introduccin
Una de las aplicaciones ms prometedoras del mundo de la robtica es aquella cuyo
objetivo consiste en dotar de autonoma a diferentes vehculos para conseguir un
modo de funcionamiento autnomo1 e inteligente, destinado a reducir la
intervencin de personal cualificado en tareas repetitivas, arduas o peligrosas para el
ser humano. Cada vez existe una mayor actuacin de robots en sectores como la
agricultura, la construccin, la minera o el mantenimiento de instalaciones
submarinas, as como en sectores aeronuticos, aeroespaciales y militares.
Desde mediados del siglo XX se ha ido incrementando la automatizacin de

maquinaria con la finalidad principal de realizar de forma autnoma algunas tareas
agrcolas que implican para el operador humano un mayor riesgo o fatiga. Los
campos de estudio de este tipo de maquinaria han tomado dos direcciones. Por un
lado en el desarrollo e implantacin de manipuladores para la realizacin de labores
agrcolas extensivas, como el cosechado, recoleccin, etc. con la particularidad de
que estos manipuladores deben ir sobre un vehculo con conduccin manual.
Por otro lado se han dirigido hacia el diseo de vehculos con mayor grado de
autonoma de forma que cada vez el agricultor adopta ms el papel de colaborador,
gestor o supervisor de las tareas. El grado de aceptacin de este tipo de vehculos es
reciente, debido principalmente a las limitaciones tcnicas que hasta hace unas
1
Que un determinado vehculos sea autnomo implica dotarle de unos sistemas de actuacin que nos
permitan gobernarlo, de un sistema sensorial que nos muestre el estado y situacin del vehculo, y de
un sistema de procesamiento de dicha informacin, que analice el estado y el comportamiento del
vehculo, con el propsito de tomar una serie de decisiones referentes al movimiento y actuacin de
ste.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
dcadas no se han podido superar, por lo que su uso se limita en la mayora de los
casos a sistemas de ayuda al guiado de la conduccin y slo en los ltimos aos han
empezado a despuntar los primeros resultados experimentales de funcionamiento
autnomo en exterior fruto de la investigacin realizada previamente en laboratorios
y en recintos interiores.
As surge la denominada Agricultura de Precisin, que incluye tecnologas y

prcticas destinadas, entre otras, a minimizar el uso de productos agro-qumicos a la
vez que se asegura un control efectivo de plagas, malas hierbas y enfermedades,
suministrando la cantidad de producto adecuado a las distintas zonas del campo de
cultivo. Sin una automatizacin mnima en el tractor, aplicar herbicida en dosis
variables es una tarea que un agricultor no aborda, debido a la dificultad de atender
simultneamente a la conduccin manual del vehculo y al control de la apertura
selectiva de las distintas vlvulas que controlan las secciones de la barra de
fumigacin, en funcin de la cantidad de mala hierba percibida.
Por lo tanto, el relevar al agricultor de la conduccin del vehculo agrcola en tareas

repetitivas y tediosas a realizar durante muchas horas, mediante la automatizacin de
los vehculos agrcolas, plantea una serie de ventajas y campos de aplicacin como
pueden ser:
Aumentar la precisin en la conduccin de los vehculos logrando una mayor
cobertura del terreno mediante sistemas de guiado que se basan en una medida
sensorial que permite calcular la diferencia entre la trayectoria deseada y la real.
Automatizar labores altamente repetitivas, como es el laboreo en grandes
extensiones de terreno, que se traduce en un aumento de la produccin.
Automatizar labores peligrosas basadas en una exposicin prolongada de los
operarios a sustancias txicas como pesticidas, herbicidas, etc.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
Disminucin de costes de produccin y aumento de la rentabilidad econmica de

la explotacin.
A pesar de los diferentes beneficios de la automatizacin de las tareas agrcolas

todava existen barreras para su desarrollo, como son:
La complejidad de los sistemas electro-mecnicos, que requieren de diseos y
ajustes precisos para suplir a un trabajador especializado.
El factor econmico, ya que actualmente sigue siendo costoso la automatizacin
de los vehculos.
La situacin actual de los vehculos agrcolas autnomos se desarrolla

principalmente en el campo de investigacin, ya que de estos prototipos ya
desarrollados apenas existe oferta comercial y las que aparecen van dirigidas a la
incorporacin de sistemas de ayuda al operario para el guiado del vehculo en tramos
rectilneos.
Tanto si lo que se pretende es una ayuda a la conduccin, una conduccin teleoperada, o bien un funcionamiento autnomo del vehculo, es necesario dotar al
tractor de unos sistemas que nos permitan determinar en cada momento la situacin
de los distintos actuadores del vehculo, as como la posicin geogrfica en la que se
encuentre ste, por lo que se dotar de un sistema de sensores que nos permitan
conocer en todo momento esta informacin. Ahora bien, tan importante es saber la
situacin del vehculo como poder gobernarlo o dirigirlo sin la presencia fsica del
ser humano, y es en este contexto donde surge el verdadero objetivo de este
proyecto, el desarrollo y optimizacin de los diferentes sistemas de actuacin2 que
permitan el control en la conduccin de un vehculo agrcola. Las dificultades
Se denomina sistema de actuacin a todos aquellos dispositivos elctricos, neumticos o
hidrulicos que permiten actuar sobre cualquier mando del vehculo, permitiendo su correcta
conduccin o utilizacin.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
provienen de que la navegacin de laboreo se desarrolla en un entorno al aire libre,

donde el terreno es inconsistente e irregular, las condiciones atmosfricas variables y
adversas, y adems pueden aparecer animales, personas u otros vehculos de forma
imprevista, con lo que se necesita de sistemas dotados de dispositivos de seguridad y
proteccin que garanticen una navegacin autnoma y segura.
1.1.1.2 Objetivos del Proyecto

Este documento constituye el desarrollo del Proyecto Fin de Carrera de Ingeniera
Industrial y se enmarca dentro de las lneas de investigacin del Instituto de
Automtica Industrial (IAI) del Consejo Superior de Investigaciones Cientficas
(CSIC) sobre mecanismos de percepcin y control en arquitecturas para la
organizacin de conocimiento en sistemas complejos con incertidumbre, y en la
automatizacin de vehculos para labores agrcolas y de jardinera.
Por tanto el objetivo del presente proyecto es el diseo, optimizacin y construccin

de los diferentes sistemas de actuacin, bsicamente electro-hidrulicos, para la
conduccin automtica, en paralelo con el sistema de conduccin manual que
dispone actualmente el tractor articulado AGRIA-HISPANIA 9940 para la
realizacin de tareas de navegacin no tripulada.
Se proceder a la automatizacin de aquellos

elementos imprescindibles para el movimiento
bsico del tractor como son tanto la direccin
como el freno y embrague, y se analizar tambin
la posibilidad de automatizar el acelerador,
sistema de parada del motor y sistema hidrulico
de elevacin de aperos.
Figura1 -Tractor comercial Agria-Hispania

9940
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
Los resultados de este proyecto constituyen una aportacin a la navegacin teleoperada y no tripulada de un tractor. Con este control de movimientos bsicos es
posible el desarrollo de una arquitectura de control guiada por GPS y lser, donde el
operario actuara como vigilante desde una estacin de control, la navegacin y el
laboreo de uno o varios tractores.
Este objetivo general puede descomponerse en los siguientes sub-objetivos

especficos:
Profundizacin sobre sistemas de automatizacin de labores agrcolas.

Obteniendo la mxima informacin posible sobre sistemas de automatizacin de
cualquier tipo de labor agrcola, as como la bsqueda en los distintos fabricantes
de maquinaria agrcola, de experimentos o prototipos de navegacin autnoma de
vehculos, con el objetivo de conseguir nuevas
ideas
mejoras
para
la
automatizacin del vehculo anteriormente citado.

Bsqueda de informacin sobre vehculos agrcolas, dispositivos hidrulicos,
sensores y sistemas de navegacin. Recopilando informacin tcnica y comercial
(potencias, tamaos, costes, caractersticas tcnicas, condiciones ptimas de
funcionamiento,) tanto de fabricantes y vehculos agrcolas, como de
fabricantes y productos leohidrulicos y elctricos, que nos permitirn el
posterior control del vehculo. Sin olvidar los distintos actuadores y sensores que
sean precisos renovar o modificar para el guiado del mismo.
Diseo y optimizacin de los sistemas de actuacin. Con toda la informacin
necesaria sobre el vehculo a automatizar, como puede ser fuerzas necesarias de
actuacin sobre freno o embrague, caractersticas del sistema hidrulico de serie
del mismo, espacios huecos o vacos donde se podrn colocar los distintos
actuadores para la automatizacin, etc. Se empezar el dimensionado y
optimizacin de los sistemas hidrulicos, sin olvidar que puede haber otras
formas de control de los actuadores que no necesiten tanta fuerza como la que
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
nos proporciona la hidrulica, como puede ser los electroimanes o motores

elctricos tanto rotativos como lineales. Durante esta etapa se tendr que tener
especial cuidado en el control y parada del vehculo en situaciones lmite,
mediante la seta de emergencia y frente a la falta de suministro tanto hidrulico
como elctrico por fallo o rotura de algn elemento de control en el sistema de
freno, asegurando siempre la detencin del vehculo.
Todo el diseo de los sistemas de actuacin para la conduccin del vehculo

estar guiado por el criterio de optimizacin e implementacin sobre un tractor
comercial, siempre garantizando la seguridad y sin olvidar que se debe mantener
la conduccin automtica en paralelo con la manual.
Diseo y anlisis de las distintas piezas necesarias para la implementacin de los
distintos sistemas. Tras el diseo y montaje del sistema hidrulico en el banco de
pruebas se trasladar al propio vehculo. Para ello es necesario el diseo y
anlisis estructural de las piezas necesarias para unir el sistema hidrulico al
tractor. Estas piezas pueden ser los soportes de los cilindros, modificacin de los
pedales de embrague y freno para la actuacin de los cilindros, soportes de
electrovlvulas, soportes para los sensores de control de posicin (por ejemplo la
resistencia que marca el estado de giro del tractor), El diseo de estas piezas
est bajo la condicin de comodidad para la conduccin manual del operario y
bajo las condiciones de fiabilidad y seguridad en la conduccin automtica.
Montaje y verificacin del funcionamiento sobre extractor comercial AgriaHispania 9940, denominado DDALO. Una vez comprobado el diseo en el
banco de pruebas y fabricadas las piezas necesarias se proceder al montaje de
todo el conjunto sobre el vehculo.
Finalizado ste, se proceder a verificar el correcto funcionamiento del conjunto bajo

una conduccin en modo tele-operado, ya desarrollada por el grupo investigador del
IAI-CSIC.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
10
1.1.2 Estado del Arte, Robots Agrcolas.

En estos prrafos se presenta un breve recorrido de la evolucin experimentada por
los robots agrcolas, desde las primeras herramientas o manipuladores agrcolas
hasta los modernos prototipos mviles de exteriores desarrollados hoy en da para
tareas peligrosas, repetitivas o imposibles para el hombre.
Desde tiempos remotos, el hombre ha venido utilizando distintas herramientas para

poder aumentar el alcance de su capacidad de manipulacin. En un principio, no se
trataba ms que de palos utilizados para hacer caer la fruta madura de un rbol, pero
tras muchos aos, y especialmente en el ltimo siglo se han desarrollado dispositivos
de una gran complejidad, capaces de suplir con una gran eficacia la accin del ser
humano [NUO04].
Los robots fueron desarrollados inicialmente en el mbito industrial y su finalidad

era la sustitucin del operador humano por un sistema artificial que ejecutara una
tarea fsica, por lo tanto consistan bsicamente en brazos articulados diseados para
mover herramientas, materiales o piezas. Esto lo realizaban mediante movimientos
que previamente se haban definido y fijados, por lo que se daba una mayor
importancia a la precisin y a la repetibilidad, dejando a un lado la flexibilidad y la
capacidad de adaptacin frente situaciones imprevistas.
El desarrollo de los robots mviles responde a la necesidad de ampliar el campo de

aplicacin de la robtica, incrementando su grado de autonoma3 no solo limitando
en todo lo posible la intervencin humana, sino tambin concediendo una capacidad
de movimiento.
El grado de autonoma de un robot mvil se define como la facultad de ste para abstraer el
entorno y convertir la informacin obtenida en rdenes, de modo que aplicadas sobre los actuadotes se
garantice la realizacin eficaz de su tarea.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
11
Los primeros robots mviles comenzaron a desarrollarse en la industria a partir de

los aos 60, siendo vehculos que estaban guiados por cables bajo el suelo o
mediante sensores pticos y seguan las lneas trazadas en la planta. Los sistemas de
actuacin de estos vehculos eran bsicamente motores elctricos alimentados por
sistemas de electrificacin que eran tendidos a lo largo de la planta. Por lo tanto
cambiar la trayectoria de stos implicaba la modificacin de la estructura del entorno
con nuevos tendidos de cables y marcas pticas.
En los aos 70 se empieza a plantear la posibilidad de desarrollar robots con un

mayor grado de autonoma, y en los aos 80, debido a la ligera mejora en los
sistemas de almacenamiento elctrico, avances de automatismos como electrovlvulas
y al desarrollo de los ordenadores, se empiezan a crear robots ms
autnomos, que hacen que su labor no se limite nicamente a las fbricas, sino que se
extienda su campo de aplicacin a sectores tales como la agricultura, la minera o
sectores militares. Comienza as a aparecer el concepto de vehculo autnomo de
exterior frente a los robots mviles de interior, que hoy en da se emplean en tareas
de transporte, seguridad, limpieza , trabajos submarinos y en labores agrcolas y de
jardinera, que es el mbito en el que se desarrolla este proyecto [POZO01].
Con el propsito de lograr una presentacin clara de los distintos robots que se han
ido desarrollando para realizar labores altamente repetitivas, tediosas y arduas en el
mundo de la agricultura, se han dividido los robots agrcolas en dos tipos atendiendo
a la capacidad de desplazamiento autnomo de los mismos.
En primer lugar se expondrn y describirn los robots manipuladores, que a lo largo

de los aos se han centrado principalmente en tareas de recoleccin en agricultura,
horticultura y jardinera. Por otro lado se expondrn los vehculos mviles de
exteriores con cierto grado de autonoma, donde se analizara las caractersticas de
estos robots agrcolas y se clasifican en dos categoras en funcin del grado de
intervencin humana necesaria para su funcionamiento. La primera de estas
categoras engloba a los sistemas de guiado de vehculos agrcolas, y la segunda, se
centra en los sistemas con mayor grado de autonoma.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
12
1.1.2.1 Manipuladores Agrcolas.

En esta seccin se describen y analizan brevemente una serie de robots
manipuladores mostrando un especial inters en los sistemas de actuacin as como
en los sistemas de sensorizacin y control. stos se encuentran fijos dentro de unas
instalaciones desempaando una determinada funcin o bien son montados sobre
una bancada mvil que es conducida o guiada de forma manual. Su aplicacin
fundamental se centra en la recoleccin, clasificacin en funcin de tamao y
calidades, y verificacin del estado de madurez y calidad de frutas y hortalizas,
incrementando la productividad reduciendo el coste econmico.
Robots fijos:
Recolector de Hongos. Este robot ha sido desarrollado en la universidad de

Warwick (Reino Unido). Este robot surge para la recoleccin de setas que son
una cosecha delicada que tiene que ser criada en las condiciones muy
especficas, pudiendo identificar setas en su grado ptimo necesitando poco
espacio o luz para trabajar. Consta bsicamente de un robot tipo PUMA al
que se le ha acoplado una pinza neumtica que permite la recoleccin de setas
o cualquier otro tipo de hogo. El sistema se basa en dos cmaras que localizan
la posicin del vegetal y mediante un sistema de procesado dirigen al robot
hacia ste realizando su recoleccin. El movimiento de los distintos motores
elctricos es controlado por sensores encoders giratorios y la posicin de la
pinza de recoleccin se basa en dos sensores fin de carera y en un sensor de
presin que determina el cierre de la pinza en funcin de la fuerza mxima
que se puede realizar sobre el hongo [WARW06].
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
13
Figura 2 - Recolector de Hongos.
Recolector de Crisantemos. Este robot desarrollado por el Laboratorio

Japons de Ingeniera Aplicada a los sistemas agrcolas (LASE) est
destinado a la recogida y preparacin de crisantemos. Los sistemas de
actuacin y sensorizacin son muy similares al Robot recolector de Hongos
(figura 2), con la salvedad que este incluye un sistema de visin para
deteccin del entorno [LASE95].
Figura 3 - Recolector de Crisantemos.
Robots de plataforma mvil:
OPR. Este robot es un recolector de ctricos que ha sido desarrollado en los

laboratorios de la universidad de CATANIA (Italia). Est formado por un
carro que permite el movimiento autnomamente entre las filas de naranjos, y
dos brazos de recoleccin controlados por sistemas visuales. Cada brazo es
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
14
equipado con una cmara para identificar y centrar la fruta. Dentro de los
brazos dos actuadores neumticos controlan la pinza y las tenazas, que cortan
y depositan la fruta en una bandeja. Los grados de libertad con la que el
manipulador es dotado, permiten a la exploracin y la recoleccin en una
direccin diagonal, mientras el movimiento avanzado del carro avanza a la
siguiente recoleccin el rea [CATA06].
Figura 4 - Recolector de ctricos y de Cerezas.
Recolector de fresas. Este recolector, ha sido desarrollado en el LASE-Japn

para la recoleccin de fresas o el transplante de stas. Es un manipulador
articulado guiado por una cmara monocroma de TV dotada de un filtro para
separar la fresa de las hojas y los tallos por reflectancia espectral. Los
sistemas de actuacin son todos ellos mediante motores elctricos que actan
sobre sistemas pin-cremallera o sobre engranajes que mueven las distintas
articulaciones. Incluso la pinza de recoleccin es controlada mediante un
motor elctrico tal cual se ve en la figura 5 [LASE04].
Figura 5 - Robot Recolector de tomates (izquierda) y detalle pinza de agarre (derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
15
En esta lnea, el laboratorio LASE dispone de un robot recolector de uvas, de

tomates y otro para la recoleccin de pepinos [LASE04].
Figura 6 - Robot recolector de pepinos (izquierda) y Robot recolector de uvas (derecha).
Recolectora de cebollas. El grupo de tecnologa agraria del instituto BRAIN (Japn)

ha desarrollado una mquina automtica para cavar, recolectar y transportar cebollas
cultivadas sobre un campo previamente surcado (Figura 7). Esta cosechadora, eleva
la cebolla del suelo, corta la cabeza, separndola de las hojas y deposita la hortaliza
en un contenedor. Los sistemas de actuacin son cuchillas, cinta transportadora y
criba accionados todas ellos mediante un motor de encendido provocado a travs de
un sistemas de transmisin mecnica [BRAIN02].
Figura 7- Recolector de cebollas.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
16
1.1.2.2 Robtica Mvil en Exteriores.

Los robots descritos en el apartado anterior no poseen capacidad de desplazamiento,
ya que o bien estn fijos en un emplazamiento desempeando una tarea o bien son
movidos en una plata forma mvil que es guiada por un operador. Este apartado se
centra en el anlisis de los sistemas mviles de exteriores con una cierta autonoma
en aplicaciones de agricultura, horticultura y jardinera, sistemas sin posicionamiento
fijo, por tanto con capacidad de desplazamiento y decisin sobre ellos mismos. El
concepto de autonoma es gradual, y por ello engloba desde sistemas con habilidad
para seguir trayectorias rectilneas prefijadas hasta sistemas capaces de detectar y
reaccionar adecuadamente ante obstculos imprevistos [GARC04].
Es importante resaltar antes de continuar con el desarrollo de estas lneas que en

estos prrafos del proyecto nicamente se pretende hacer una breve revisin de las
investigaciones entorno a los robots mviles de exteriores con el objetivo de obtener
ideas que nos ayuden en la automatizacin del tractor AGRIA-HISPANIA 9940, por
lo tanto nicamente se mencionarn aquellas investigaciones que hayan aportado un
mayor avance en este sector o aquellas que hayan sido desarrolladas en los
principales laboratorios de investigacin.
Dependiendo del grado de autonoma que se pretende conseguir, varan los requisitos
y los sistemas de actuacin que se tienen que implementar. Por ello los trabajos
existentes se han dividido en dos grandes grupos:
Sistemas de ayuda al guiado. Son sistemas que ayudan al operador en la

conduccin del vehculo ya sea avisndole para el seguimiento preciso de
trayectorias que reducen el estrs asociado a la realizacin de tareas o bien
evitando que el operador tenga que ir en el puesto de conduccin del tractor,
eliminando as que ste est sometido a algn tipo de peligro.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
17
Sistemas de navegacin autnoma. En este caso el objetivo es la

navegacin no tripulada capaz de resolver las situaciones previsibles y gran
parte de imprevistos, es en este ltimo aspecto dnde radica el grado de
autonoma. En este caso, el operario podra vigilar, desde una estacin de
control, la navegacin y el laboreo de uno o varios tractores [STEN02].
Los requisitos para el funcionamiento seguro y eficaz son mucho ms exigentes

cuando se trata de navegacin sin conductor, que en el caso de sistemas de ayuda al
guiado de un vehculo, ya que en este ltimo caso es el operario quien resuelve las
situaciones imprevistas crticas.
En cualquier vehculo la seguridad constituye un requisito imprescindible para

garantizar la integridad del conductor, vehculo y entorno. De ah que un vehculo
autnomo debe ser capaz de reaccionar ante posibles colisiones, detectando los
obstculos imprevistos y actuando de la forma necesaria para solventarlos mientras
busca un objetivo. Tambin debe ser fiable frente a errores o fallos de cualquier
naturaleza ya sea en la seal de guiado, en el sistema de control o en el suministro de
energa en los sistemas de actuacin.
1.1.2.2.1 Sistema de ayuda al guiado

El desarrollo de los sistemas de ayuda al guiado en vehculos agrcolas comenz el la
primera mitad del siglo XX. Desde entonces los sistemas de actuacin y sensoriales
han experimentado una gran evolucin, existiendo una gran diferencia entre la
tecnologa que se utilizaba en los inicios y la actual que permite la reduccin del
tiempo de laboreo. Hoy en da, prcticamente todos los sistemas automticos de
guiado disponen de actuadotes que permiten un control bsico sobre la direccin del
vehculo y tambin de sensores GPS, brjula, cmara de vdeo o lser, que
determinan la situacin del tractor. Los sistemas de guiado pueden agruparse en dos
categoras. En la primera, mtodos de guiado indirecto, se encuentran aquellos en
los que el operario dirige al tractor de forma teleoperada, por lo que es
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
18
imprescindible la implantacin de sistemas de actuacin sobre direccin, freno y

embrague que permitan controlar el vehculo desde una posicin externa al tractor.
En la segunda se encuentran los mtodos de guiado directo; en ellos las seales de
guiado proceden de sensores a bordo del vehculo y sern mostradas directamente al
conductor, que ser quien actuar sobre los mandos del tractor, por lo tanto en este
tipo de guiado no ser necesario la implantacin de sistemas de actuacin. Estos
ltimos se dividen a su vez en dos clases, dependiendo del tipo de informacin,
global o local, con la que opera el algoritmo de control.
Los sistemas de guiado con informacin global dirigen al vehculo por una ruta
previamente calculada, basada en un mapa del terreno y en la posicin del vehculo
respecto de un marco absoluto de referencia, calculada mediante un receptor GPS,
brjulas o un sistema de balizas.
Los sistemas de guiado con informacin local se basan en la percepcin de marcas

locales, como pueden ser los patrones de la plantacin, los surcos entre cultivos o las
plantas individuales. ltimamente se tiende al uso combinado de informacin tanto
global como local [STEN02].
Mtodo de Guiado Indirecto

El mtodo de guiado indirecto fue desechado en los 80 principalmente por las
dificultades de comunicacin entre vehculo y estacin de control, pero en la
actualidad est volviendo a cobrar importancia debido a los avances en las
comunicaciones, mayor ancho de banda, que permiten que el usuario remoto
disponga de informacin completa del entorno. Se han desarrollado multitud de
vehculos destinados a diferentes tareas que son controlados de forma tele-operada
como aplicaciones submarinas, aplicaciones en la industria nuclear, aplicaciones
mdicas, aplicaciones militares, etc. quizs el mundo de la teleoperacin sea el de
mayor aplicacin hoy en da.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
19
La teleoperar consiste en un conjunto de tecnologas que permiten gobernar a

distancia un dispositivo por un ser humano, por lo tanto este dispositivo ha de
permitir a ste ver lo que se encuentra a su alrededor, mediante sensores, y permitir
controlar los movimientos de ste, mediante actuadores. Esta forma de trabajo queda
representada en la figura 8 [NUO04].
Figura 8 - Elementos bsicos de un sistema de teleoperacin.
En la ltima dcada se ha desarrollado una gran cantidad de tractores controlados a

distancia, entre otras razones porque la teleoperacin es el paso previo a un control
automtico, pero debido a las novedades que plantean en sus sistemas de actuacin
se van a mostrar nicamente dos.
Vehculo Teleoperado de Alta Velocidad. Este vehculo ha sido diseado por

una empresa espaola como banco de pruebas para ADAS (Advanced
Driving Assistance Systems), presentando como caracterstica principal su
elevada velocidad de desplazamiento. El vehculo est dotado de un
sofisticado sistema de mando y control. La gestin de funciones del vehculo
la realiza un autmata. El mando de las funciones de conduccin se realiza
por medio de servoactuadores elctricos lineales para freno y acelerador, y
motor elctrico rotativo para la direccin (figura 9).No es necesario la
automatizacin del embrague por tener un sistema de transmisin automtica.
El vehculo teleoperado se maneja desde una unidad de control (figura 9), un
emisor RF, transportado por el operador. Est formada por un joystick doble
(aceleracin-frenado, izquierda-derecha) y un ordenador. El sistema de
mando tiene la posibilidad de generar trayectorias y funciones automticas
previamente programadas en ordenador [SPCS07].
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
20
Figura 9 - Vehculo teleoperado de alta velocidad (izquierda), servoactuadores elctricos (arriba) y

sistema de mando (abajo).
Robot TAMA (figura 10). Este vehculo agrcola teleoperado se ha

desarrollado en el instituto Brain. Est equipado con dos cmaras para
visualizar tanto la zona frontal como la trasera y lateral del vehculo, y un
sistema de comunicacin por radio para enviar datos y recibir las consignas
de control. Los sistemas de actuacin de este vehculo son de dos tipos. En
primer lugar se utiliza el sistema hidrulico del tractor para controlar el giro
por medio de electro-vlvulas, y en segundo lugar se utilizan servo actuadotes
elctricos lineales para el control de la velocidad y el freno. El operario
visualiza todas las imgenes y seales en un panel de control, mediante el
cual puede conducir remotamente el tractor [BRAI02].
Figura 10 - Robot TAMA.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
21
En otros trabajos se muestran mtodos de guiado remoto por seguimiento directo de

un vehculo maestro conducido por un humano, ya sea mediante unin mecnica o
sin ella [JAHN83]. Utiliza sensores de ultrasonidos situando los emisores en el
vehculo maestro y los receptores en el esclavo. A partir de la medida de cuatro
distancias diferentes calcula la seal de control que necesita el vehculo esclavo para
seguir al maestro.
Mtodo de Guiado Directo

Los mtodos de guiado directo son aquellos en los que el operador del vehculo es
informado mediante una serie de seales acsticas, luminosas o a travs de una
pantalla de la trayectoria que est siguiendo y cual es la que debera seguir, por lo
tanto no es necesario la implantacin de sistemas de actuacin que controlen los
mandos del vehculo, excepto algunos productos comerciales que actan sobre la
direccin hidrulica de los tractores mediante electrovlvulas. Para que dicha
informacin pueda ser mostrada es necesario dotar al tractor nicamente de un
sistema de sensorizacin, y estos son de dos naturalezas.
Guiado de tractores con sistema de referencia absoluto

En los sistemas de guiado con marco de referencia absoluto la ruta planificada al
inicio se ejecuta sin modificacin alguna. Es una aproximacin adecuada para
mundos ideales o totalmente estructurados pero no est preparada para responder
ante cambios imprevistos del entorno [STEN02] al disponer nicamente de la
posicin absoluta.
Las dos ventajas principales de este tipo de sistemas son: 1) no es necesario

modificar el entorno instalando balizas y 2) el clculo de la posicin es inmediato.
Sin embargo son sistemas de elevado coste, proporcionan las medidas a una
frecuencia baja, sufren prdidas de la seal por causas muy diversas y en algunas
aplicaciones necesitan un mapa georeferenciado del entorno de trabajo. En estos
casos se navega casi exclusivamente con el sistema de posicionamiento por satlite,
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
22
el GPS. Al ser sistemas de ayuda al guiado no contemplan la aparicin imprevistos

ya que el operario se encarga de resolverlos [GARC04].
Algunos de los productos comerciales que podemos encontrar son:
El sistema FarmPro. Desarrollado por AutoFarm [INTE06]. Consta de cuatro

receptores GPS, tres en el tractor y otro ms en la estacin base para el clculo de
correcciones que incrementen la precisin hasta un valor inferior a la pulgada. Con
los tres receptores GPS a bordo del tractor se obtiene su posicin e inclinacin lateral
y frontal. En el caso de que el accionamiento de la direccin estuviese automatizado,
se podra abordar un control automtico guiado por la localizacin GPS.
Figura 11 - Sistema FarmPRO de Autofarm.
El sistema AutoPilot. Desarrollado por Trimble [TRIM06], consta de un GPS y un

sistema de control que acta sobre la direccin Hidrulica del tractor. El agricultor
selecciona en la consola dos puntos que definen el camino rectilneo por el cual
AutoPilot gua al tractor, basndose en la posicin obtenida mediante el GPS. Al
llegar al segundo punto, AutoPilot alerta para que se retorne al modo manual a fin de
realizar el giro. AutoPilot registra en memoria el recorrido efectuado por el tractor,
para evitar repeticiones sobre zonas que ya se han recorrido.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
23
Figura 12 - Sistema de guiado AutoPilot de Trimble. Sensorizacin y actuadores necesarios de implementar

(derecha).
Guiado de tractores con sistema de referencia local

Los sistemas de guiado basados en informacin local aprovechan la deteccin de
estructuras y caractersticas del entorno, a fin de localizar de forma relativa el
vehculo y permitir su guiado. Normalmente se basan en la deteccin de patrones de
plantacin, surcos, o en diferencias entre zonas afectadas o no por una operacin de
laboreo, para corregir la trayectoria del tractor.
Debido a la reduccin del coste de los sistemas sensoriales, los mtodos de guiado
que inicialmente utilizaban dispositivos mecnicos para detectar las hileras de
plantas, por ejemplo maz, han sido sustituidos por otros sensores. Tecnologas que
hace 20 aos eran inasequibles por su precio y reducidas prestaciones [Jahns, 1983]
como los sistemas de visin, los ultrasonidos o el lser comienzan a emplearse en la
actualidad. La integracin de estos sensores, permite hoy en da ampliar el campo de
aplicacin de los sistemas de guiado a cultivos sin necesidad de imponer un contacto
fsico sensor-cultivo. Entre los sensores que no requieren contacto fsico se
encuentran las cmaras, el lser, los sensores de ultrasonidos y los telmetros; siendo
las cmaras de visin las ms difundidas [GARC04].
Guiado de tractores con cmara de visin. A pesar del elevado coste de desarrollo
de las aplicaciones basadas en imagen visual y los problemas asociados a los
cambios de luminosidad y polvo ambiental, las posibilidades de extraccin de
conocimiento de las cmaras hacen que stas sean el sistema sensorial ms utilizado
para el control del guiado de un tractor. Por otro lado, el posicionamiento mediante
visin artificial permite aprovechar la estructura en surcos de las plantaciones y
utilizarla para controlar el robot. En esta lnea se enmarcan el tractor guiado por
visin de la universidad de la universidad de Hokkaido que ha sido probado con
xito en campos de espinacas [TORI00].
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
24
Guiado de tractores con lser. El dispositivo lser, contrariamente a la cmara, es

independiente de los cambios de luminosidad. Sin embargo no es tan verstil como
una cmara y slo puede aplicarse para la generacin de mapas 2D de profundidad
de las estructuras presentes en el entorno que reflejan el haz de luz. S en la
operacin de segar, la estructura o patrn de guiado es la diferencia de alturas entre
zona de cultivo cortado y sin cortar. A partir de la deteccin de este cambio, es
posible alinear el tractor Por la filosofa de ajuste que se sigue nicamente lo utilizan
cosechadoras y segadoras [GARC04].
Un ejemplo de este sistema e s el sistema comercial Laser Pilot de la empresa Claas

[CLAS07] que utiliza un lser para detectar zona cosechada y no cosechada, a fin de
alinear la cosechadora y optimizar el solapamiento entre zonas.
1.1.2.2.2 Sistemas de Navegacin Autnoma

La autonoma es un concepto gradual y aunque el objetivo final de la robtica
aplicada a la agricultura el desarrollo de sistemas autnomos para la realizacin de
las tareas agrcolas, an estamos lejos de una plataforma comercial autnoma. La
dificultad para reproducir los mecanismos de razonamiento y percepcin humanos
provocan que hasta el momento, se han desarrollado nicamente plataformas
semiautnomas econmicamente viables slo en aquellos casos en los que el valor de
producto obtenido deja un margen de beneficio [STEN02].
Por otro lado existe cierta resistencia a la introduccin de nuevas prcticas en

cultivos fundamentalmente por el aprendizaje que requiere la utilizacin de nuevas
tecnologas. Las mquinas semiautnomas implementadas permiten al operario
intervenir slo en ocasiones excepcionales mientras supervisa la navegacin de uno o
varios vehculos. En definitiva, aumentar la autonoma del robot consiste en reducir
el nmero de situaciones en las que es necesaria la intervencin humana; y para ello
se requiere que los sistemas sean fiables y seguros.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
25
El alto grado de repetitividad que muestran la mayora de las labores agrcolas y la

existencia de un supervisor humano, favorecen la automatizacin de vehculos
agrcolas con un diseo ms conservador, ya que es posible delegar en el operario la
resolucin de situaciones imprevistas complejas [GARC04].
A continuacin se van a describir brevemente una serie de vehculos agrcolas,

algunos de ellos todava son prototipos en fase de investigacin mientras que otros
pueden encontrarse como accesorio de un tractor comercial. El inters de este breve
anlisis es la investigacin sobre los distintos sistemas de actuacin que permiten
gobernar un tractor en vehculos con cierto grado de autonoma, ya que este es el tipo
de maquinaria agrcola que se pretende llevar a cabo en las instalaciones del IAICSIC con el tractor AGRIA-HISPANIA 9940.
Tractor Autnomo desarrollado por NREC.

Uno de los principales impulsores de la robtica mvil aplicada lo constituye el
grupo NREC (Nacional Robotics Engineering Consortium). NERC es una entidad
dedicada al desarrollo de productos que incorporan tecnologas avanzadas al mundo
de la robtica y est integrada por investigadores de la NASA de la ciudad de
Pittsburg (Pensilvania, Estados Unidos) y la universidad de Carnegie Mellon. Uno de
los ltimos y ms importantes proyectos que han llevado adelante es un tractor
comercial (John Deere 6410) que ha sido validado en campos de naranjas en Florida
con recorridos de hasta 7 km. El vehculo opera en dos modos, entrenamiento y
semiautnomo. En el primer modo el operario conduce el tractor y graba datos del
recorrido mediante una consola auxiliar. En operacin semiautnoma el tractor (o la
flota de tractores) sigue uno de los caminos previamente almacenados, visualizado en
la consola remota del operador (figura 13). Ante un evento inesperado, activa un
mensaje de alarma en la pantalla remota con la informacin pertinente.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
26
Figura 13 - Tractor desarrollado por NREC trabajando de forma semiautnoma en campo de naranjos.
Para que el tractor pueda funcionar de forma autnoma NREC ha implementado

unos actuadores para controlar el freno, la direccin y el control de la velocidad. La
direccin es simplemente una electrovlvula instalada en paralelo con la direccin
del tractor. El sistema de freno diseado para ser utilizado nicamente en caso de
emergencia es una bomba hidrulica de pequeo caudal que ha sido instalado en
paralelo con el sistema de freno existente en el tractor. La velocidad es controlada
mediante un sistema electrnico que acta sobre la bomba de inyeccin del motor
(figura 14).
Figura 14 - Sensores y actuadores aadidos al tractor John Deere 6410
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
27
En el 2004 NREC dio un paso ms en la mejora del tractor John Deere 6410,
ampliando su grado de autonoma, con el cual ya ante un obstculo imprevisto no
simplemente se paraba y mandaba una seal de aviso, sino que gracias a una sistema
de procesamiento de la informacin del sistema de sensorizacin el tractor es capaz
de sortear el obstculo y seguir con su labor (figura 15) [WELLI04].
Figura 15 - Tractor desarrollado por NREC con capacidad de evitar obstculos.
En este mismo camino NREC tambin ha desarrollado una cosechadora autnoma

que es capaz de realizar su labor en el campo de cultivo y tambin tiene la capacidad
de
deteccin de obstculos inesperados. El sistema de control acta sobre la
direccin, el control de la velocidad y sobre el freno de la misma forma que se

describi en el tractor John Deere 6410, y el sistema de posicionamiento est basado
en un receptor GPS, codificadores de posicin de la rueda y girscopo. Adems la
cosechadora est dotada de un sistema de visin con tres mdulos: un seguidor de
lneas de cultivo (para la deteccin del cereal cortado frente al no cortado), un
detector de final de campo y otro de obstculos. [PILA99]
Segadora Automatizada desarrollada por NREC.

Este vehculo comercial adaptado para ser conducido de forma autnoma ha sido
desarrollado por NREC (Nacional Robotics Engineering Consortium) en
colaboracin con la empresa de fabricacin de maquinaria para jardinera Toro. El
objetivo era desarrollar un prototipo de cortacspedes autnomo que pueda ser
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
28
usado en el mantenimiento de una cancha de golf, el campo de hierba o en

mantenimiento de jardines (figura 16).
El cortacsped autnomo tiene una deteccin de obstculos y un sistema de

localizacin sumamente fiable, ya que reconoce obstculos verdaderos, es decir,
puede distinguir objetos tan pequeos como una pelota de golf y distinguirlos de
hierba alta. El sistema de deteccin de obstculo incluye un lser que construye un
mapa de 3D del rea delante del cortacsped. Este "aprende" y usa este mapa para
descubrir obstculos a lo largo del camino ayudado de un sistema de localizacin por
GPS (el sistema de posicionamiento global) que la hacen muy exacto y fiable. Los
sistemas de actuacin de vehculo son servoactuadores elctricos lineales que actan
sobre los tirantes de la direccin y sobre el pedal de freno del cortacsped
[STEN02b].
Figura 16 - Cortacsped Automtico desarrollado por FREC.
Proyecto SAAPIN.
La automatizacin de este pequeo vehculo agrcola se ha llevado a cabo en el
Centro de Investigacin y Tecnologa Agroalimentaria (CITA). Consiste en un robot
automtico que determina la salinidad de los suelos agrarios y quita las malas hierbas
mediante un mdulo de escarda dotado de cepillos mecnicos sin afectar al cultivo y
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
29
sin la utilizacin de herbicidas (Figura 17). El sistema de actuacin permite controlar

en todo momento la direccin y la velocidad mediante servoactuadores elctricos y la
posicin es controlada mediante un sistema de posicionamiento global por GPS
[ARAG07].
Figura 17 - Proyecto SAAPIN.
Robot AURORA.
Se trata de un robot autnomo diseado especficamente para invernaderos en la
Universidad de Mlaga. AURORA consta de una plataforma octogonal mvil cuya
fuente de energa es un generador AC alimentado con gasolina (Figura 18). Su
sistema sensorial est compuesto por diferentes tipos de sensores de ultrasonidos:
digitales de rango corto y medio y analgicos de rango medio. Dispone de
codificadores de posicin en las ruedas y cmara de vdeo para facilitar la
supervisin humana. La arquitectura de control consta de cinco niveles, usuario,
supervisor, generador de referencias, ejecutivo y servo. El nivel usuario gestiona
las comunicaciones con el usuario local. El nivel supervisor es un controlador
supervisor de secuencia que coordina el comportamiento global del sistema mediante
eventos de comienzo, de espera y temporizadores. El generador de referencias se
compone de un conjunto de comportamientos bsicos, donde cada uno de ellos
produce un esquema de movimiento del robot: seguir pared, seguir pasillo, girar,
abrir boquilla, seguridad y avanzar. El ejecutivo controla los sensores internos y los
actuadores, e incluye un mdulo para que el usuario pueda conducir manualmente el
robot. Finalmente el nivel servo controla la mecatrnica del vehculo. Los
comportamientos de navegacin se ejecutan en secuencia, pero de modo concurrente
con el comportamiento de seguridad [MAND96].
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
30
Figura 18 - Robot AURORA.
Sembrador de hortalizas desarrollado por SRI.

El objetivo del robot desarrollado en Silsoe Research Institute (SRI) del Reino Unido
es la navegacin siguiendo lneas de cultivo para realizar una aplicacin selectiva de
productos qumicos, tras la deteccin y segmentacin de las malas hierbas frente a
las hortalizas (Figura 19).
El sistema de navegacin genera las consignas de guiado a partir de la ubicacin de

ste con respecto a las lneas de cultivo, que actan como los cables gua en
vehculos filoguiados industriales. A partir de la interseccin entre las imgenes, de
la informacin de calibrado de la cmara, de la odometra y la brjula se reconstruye
el mapa del cultivo del que se deducen los parmetros de control. El robot navega de
modo autnomo con precisin entre lneas de cultivo detectando el final de surco y
girando [HAGE99].
El vehculo consta de dos ruedas tractoras con transmisin hidrulica independiente,

por lo que el giro se controla a travs de electro-vlvulas que actan sobre los
motores hidrulicos de las dos ruedas de traccin. En este vehculo tambin se
controla la velocidad por medio del control del acelerador a travs de un motor
elctrico de CC que acta sobre un sistema pin-cremallera.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
31
Figura 19 - Robot para el tratamiento de hortalizas.
Vehculo autnomo para arrancar malas hierbas de la universidad de Halmstad

Se ha desarrollado en la universidad de Halmstad (Suecia) un robot mvil para
plantaciones orgnicas de remolacha, donde no es posible el uso de herbicidas. El
robot, figura 20, consta de dos sistemas de visin, uno frontal para guiado del
vehculo por reconocimiento de las lneas de remolachas y otro enfocado hacia el
suelo para distinguir las remolachas frente a las malas hierbas y calcular su posicin.
La arquitectura de control est organizada en una capa de control y otra de
aplicacin. Esto permite aislar el control de giro y arranque de hierbas de la capa de
aplicacin, encargada de tareas de ms alto nivel. A pesar de tratarse de un vehculo
autnomo, no incluye ningn mecanismo de deteccin de obstculos [ASTR02], ni
se describen el control del giro.
Figura 20 -Vehculo autnomo para arrancar malas hierbas de la universidad de Halmstad.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
32
Robot ROJO.
La automatizacin de este vehculo cortacsped ha sido realizada por el grupo de
Percepcin Activa del IAI-CSIC [GALE01].
El robot ROJO lleva incorporado dos actuadores neumticos, uno para el control del
ngulo de giro de las ruedas delanteras y otro para el pedal de embrague/freno. Para
poder utilizar estos actuadotes se ha montado en el vehculo un compresor y un
caldern que comparten ambos sistemas de actuacin. Las vlvulas electroneumticas empleadas en este sistema es un dispositivo todo/nada alimentado a 12V.
El control de las vlvulas se realiza mediante una modulacin de ancho de pulso
PWM (Pulse Width Modulation). Para ello se aplica a la electrovlvula un mismo
voltaje durante diferentes intervalos de tiempo, controlando as el tiempo en el que la
electrovlvula est abierta y, por tanto, la entrada de aire al cilindro traducindose en
la carrera recorrida. El compresor para la generacin del aire comprimido se alimenta
de la energa mecnica procedente del movimiento del motor de encendido
provocado del tractor, de esta forma, siempre que el motor est en marcha el
compresor se encuentra en funcionamiento llenando el caldern de aire comprimido.
Figura 21 - Tractor ROJO.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
33
En esta seccin se ha presentado una breve revisin bibliogrfica del estado actual de
la robtica aplicada a la agricultura, que pone de manifiesto la importancia de esta
nueva perspectiva de la robtica. As se ha realizado un recorrido en primer lugar por
los diferentes sistemas de actuacin que se utilizan tanto en robots manipuladores
estacionarios como aquellos que son instalados en robots mviles para sistemas de
ayuda al guiado o para navegacin autnoma. Y en segundo lugar por los diferentes
sistemas de posicionamiento de vehculos, desde aquellos basados en medidas
internas y en la estimacin mediante balizas, hasta los basados en la percepcin del
entorno.
En estas condiciones se plantea el reto de implementar los diferentes sistemas de

actuacin en el tractor comercial AGRIA-HISPANIA 9940 con el objetivo de
conseguir un vehculo autnomo que facilite y simplifique tareas tediosas e incluso
peligrosas para el hombre en el sector de la agricultura.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
34
1.1.3 Automatizacin de un Vehculo

Agrcola
Un robot mvil tiene como elemento bsico un vehculo que tenga capacidad de
movimiento de forma autnoma o con una cierta ayuda humana, en un
emplazamiento en el que nicamente conoce sus caractersticas generales, en la
mayora de las ocasiones.
El tipo de vehculo a elegir o disear depender principalmente del entorno en el cual

el robot lleve a cabo su actividad. En aplicaciones terrestres de exteriores se
requieren vehculos que sean capaces de moverse por terrenos irregulares y que su
funcionamiento no se vea afectado por la variabilidad de las condiciones climticas,
por lo que en la mayora de las ocasiones se automatizan vehculos comerciales y se
prescinde de disear o construir prototipos especficos como ocurre en la mayora de
los robots de aplicaciones interiores. Para la realizacin de tareas agrcolas o
navegacin en campo abierto se emplean vehculos todo-terrero [REDT05] o
tractores comerciales, ya sean de ruedas o de orugas.
El desarrollo de un sistema de navegacin ya sea para conduccin teleoperada como

para un funcionamiento autnomo a partir de una plataforma comercial convencional
requiere siempre una larga etapa de diseo e integracin de los sistemas de
actuacin, percepcin, comunicacin y control.
Con el objetivo de desarrollar un sistema de actuacin para vehculos mviles, de

posible aplicacin en labores agrcola, se ha procedido a la automatizacin en los
talleres del Instituto de Automtica Industrial del CSIC, de un tractor agrcola
diseado y comercializado por la empresa AGRIA HISPANIA, que denominaremos
DDALO. Independientemente del tractor utilizado en esta ocasin, los sistemas de
actuacin, sensorizacin y control han sido diseados para poder ser implementados
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
35
como un accesorio extra en cualquier vehculo comercial de las mismas

caractersticas.
La automatizacin de un vehculo implica en primer lugar el diseo e instalacin de

unos actuadores que sustituyan a los mecanismos originales de control manual de la
conduccin del vehculo, que fueron diseados para ser accionados por los brazos y
piernas de un operario. La seleccin del tipo de actuadores a integrar constituye la
primera etapa en el proceso de automatizacin de cualquier vehculo y va a depender
fundamentalmente de: los controles que se deseen automatizar, las condiciones del
entorno y ambientales, y las caractersticas tcnicas y funcionales del vehculo. La
siguiente consideracin para incrementar la autonoma del sistema es la seleccin de
una dotacin sensorial que le permita conocer su estado interno y el estado del
entorno, con el fin de cerrar los lazos de control de la conduccin. En la eleccin de
los sensores se tienen en cuenta los mismos parmetros que en la eleccin de los
actuadores, si bien aqu habra que considerar la complejidad de interpretacin de la
informacin suministrada por los sensores [GARC04].
El objetivo de este proyecto nicamente es el desarrollo de los sistemas de actuacin

y la sensorizacin interna de estos actuadores pero siempre teniendo en cuenta el
sistema de procesado de la informacin, el sistema de comunicacin con el operario,
soportado por un buen interfaz hombre-mquina, y el sistema de control borroso que
permitirn el guiado automtico del vehculo.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
36
1.1.3.1 Caractersticas Generales

El vehculo a automatizar es un tractor agrcola comercial Modelo 9940, diseado y
comercializado por la empresa espaola AGRIA-HISPANIA S.A. (Vizcaya). El
vehculo es un tractor agrcola de ruedas de pequeo tamao que pertenece a la
familia de tractores articulados, cuya principal caracterstica es el sistema de
direccin que al actuar sobre la zona central del vehculo le confiere una gran
maniobrabilidad. Es un tractor ideal para espacios reducidos y aplicaciones
especiales como pequeas plantaciones, invernaderos, huertos, viveros, vias e
incluso mantenimiento de jardines (Figura 22).
Figura 22 - Tractor comercial AGRIA-HISPANIA 9940 y tractor en las instalaciones del IAI-CSIC (derecha).
Las especificaciones generales de este vehculo son las siguientes [AGRI00]:

Dispone de un motor diesel refrigerado por aire, de 3 cilindros en lnea, con

una cilindrada de 1870[cm3], capaz de desarrollar una potencia mxima de
30.8Kw (42CV) a 3000rpm. Es el modelo 11LD626-3 de la marca
Lombardini [Anejo III].
Alternador sncrono de imanes permanentes, con una tensin de salida de

12.5 V y capaz de proporcionar una corriente de 21A en condiciones de
mxima potencia (3000rpm) [Anejo III].
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
37
Dispone de dos bombas hidrulicas de engranajes exteriores con un caudal

fijo de 7.5cm3/rpm y con una presin mxima de trabajo de 200Bar [Anejo
III].
La batera es de 12V con una capacidad de 44Ah y una corriente mxima de

210 A.
El peso de este tractor es de 1.242 kg, y puede lastrase hasta los 1.800 kg.
Dispone de una caja de cambios de 12 velocidades, 8 velocidades hacia

adelante y 4 para atrs. Su velocidad se encuentra entre 1,6km/h hasta
29km/h, con traccin a las cuatro ruedas y doble reduccin final tambin en
las cuatro ruedas.
Su diferencial es doble sobre los dos ejes, con blocaje sobre ambos y
desbloqueo automtico.
La direccin es hidrosttica y la unidad de direccin es el modelo "Orbitol

de la casa danesa Danfoss [Anejo III].
Los frenos delanteros y traseros son independientes entre s, actuando sobre

las reducciones de las ruedas. El freno trasero es de disco, con accionamiento
hidrulico.
Su elevador es hidrulico con dos cilindros y tiene capacidad para elevar

aperos de 1.500kg de peso. El enganche es a tres puntos con barra portaherramientas normalizada (Categora 1 N, segn la ISO 730).
Dispone de dos tomas de fuerza en la parte trasera. La inferior es

independiente de las velocidades, normalizado con giros de 540 y 1.000 rpm.
La superior est sincronizada con las velocidades. Hay la posibilidad de
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
38
acoplar un remolque con traccin, sincronizando en todas ellas las

velocidades.
Las caractersticas dimensinales del vehculo vienen descritas en la Figura 23 y en

la Tabla 1.
Figura 23 - Dimensiones tractor.
Caracterstica
Medida [mm]
1130
3168
1110
250
918
F (mx.)
1020
Tabla 1- Medidas del Tractor.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
39
1.1.3.2 Dispositivos sobre los que actuar

Para llevar acabo este proyecto de navegacin autnoma se van a clasificar los
distintos mandos presentes en el vehculo en funcin de si es conveniente o no la
automatizacin de stos para que el tractor pueda desempear las distintas labores
agrcolas. Los mandos presentes en el tractor quedan divididos de la siguiente forma:
Mandos automatizados. Se automatizarn aquellos mandos que resultan

imprescindibles para el movimiento bsico del tractor siendo stos la
direccin, el freno, y el embrague, pero tambin tienen una gran importancia
en el desempao de las labores agrcolas la automatizacin de la aceleracin,
el control (subida o bajada) de los aperos de labranza y el paro automtico del
motor, necesario en algunas situaciones de emergencia. Estas ltimas
automatizaciones las dejaremos planteadas como posibles mejoras del robot
para un futuro, y todos los mandos a automatizar tendrn como requisito
fundamental que puedan ser accionados de forma automtica y tambin de
forma convencional.
Mandos que permanecern manuales. Permanecern con accionamiento

manual todos aquellos mandos que no son imprescindibles o necesarios en el
desarrollo normal de la actividad agrcola y que nicamente deben ser
accionados en situaciones concretas o bajo cambios de las condiciones de
trabajo del tractor. Estos son: accionamiento de la palanca de velocidades;
accionamiento del sentido de la marcha y seleccin del tipo de marcha (corta
o larga); bloqueo del diferencial delantero; bloqueo del diferencial trasero;
accionamiento de la palanca de conexin de toma de fuerza; y accionamiento
de la toma hidrulica auxiliar.
Mandos o elementos que se eliminarn. La idea inicial del proyecto no

contempla la eliminacin de ningn elemento o mando del vehculo ya que
todos los instalados en ste son imprescindibles para un correcto y completo
funcionamiento del tractor.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
40
1.1.3.2.1 Mandos a Automatizar

A continuacin de describen brevemente cada una de los mandos a automatizar
siguiendo el esquema: Cual es la funcin de dicho mando, las razones de
automatizarlo, tipo de mando instalado en el tractor Agria-Hispania 9940 y
alternativas viables para su automatizacin.
Direccin
La direccin es el sistema que todo vehculo necesita para seguir diferentes
trayectorias durante su movimiento y esto se logra provocando un giro relativo entre
elementos o partes del tractor. Como ya se ha comentado en la descripcin general
del vehculo, el tractor a automatizar es un tractor articulado, por lo tanto consigue
cambiar de direccin provocando un giro relativo entre la parte delantera y trasera
del vehculo, y no mediante el giro de las ruedas delanteras (o traseras) como ocurre
en la mayora de los vehculos.
Figura 24 -Detalle Giro Tractor.
El proceso de automatizar la direccin es el primer paso para conseguir alguna

autonoma de un vehculo ya que es el mando que ms es accionado por el operador
para ceirse a una trayectoria concreta y no se puede concebir un vehculo autnomo
en el que la direccin no est automatizada.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
41
Al cambiar de direccin en los vehculos de ruedas, las ruedas directrices rozan con
el suelo al girar sobre su superficie de apoyo. Las fuerzas de rozamiento entre la
superficie del neumtico y el suelo son ms intensas cuanto ms rugoso sea el
neumtico y el suelo, y ms lentamente avance el vehculo. Estas circunstancias
agravantes se dan en los tractores agrcolas, por lo que si esta resistencia la tuviera
que vencer el conductor, debera hacer un gran esfuerzo muscular. Para solucionar
esta dificultad los vehculos agrcolas montan distintos sistemas de direccin que
facilitan dicha tarea, stos pueden ser direcciones con reductores mecnicos (la ms
antigua y la que requiere mayor esfuerzo), direccin asistida (mantiene una conexin
mecnica e hidrulica entre el volante y el mecanismo de direccin) [ARIAS76] o
como es el caso del tractor que estamos tratando, una direccin hidrosttica, Figura
25.
Figura 25 -Direccin Asistida (Izquierda) y Direccin Hidrosttica (Derecha).
El tractor Agria 9940 dispone de una direccin hidrosttica en la que no se mantiene

ninguna relacin mecnica entre el volante y el cilindro que mueve relativamente la
parte delantera y trasera del tractor. La fuerza de accionamiento de la direccin es
conseguida mediante un cilindro hidrulico por lo que no se requiere una gran fuerza
muscular para cambiar la trayectoria. El circuito bsico de direccin se compone de
un depsito, una bomba, el cilindro anteriormente mencionado y una unidad de
direccin extremadamente compleja que consigue enviar al cilindro un volumen de
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
42
aceite proporcional al ngulo girado por el volante [GILS98]. Esta unidad de

direccin es el modelo Orbitol de la casa danesa Danfoss [Anejo III].
Figura26- Elementos de la direccin hidrosttica: 1) Depsito, 2) Bomba, 3) Cilindro Hidrulico y 4) unidad de

direccin "Orbitol"
Automatizar la direccin requiere instalar un actuador que bien actuando sobre el

cilindro hidrulico ya instalado o bien actuando sobre la unidad de direccin haga al
tractor girar. La fuerza o momento necesario para actuar sobre la direccin son las
siguientes [seccin 1.2.1]:
Momento necesario para hacer girar la unidad de direccin: 6,6 [Nm].
Fuerza necesaria para mover de forma relativa la parte delantera y trasera del
tractor en condiciones ms desfavorables: 19103.8 [N]
Como se puede apreciar, el momento para mover la unidad de direccin es de un

orden de magnitud pequeo, mientras que si reemplazamos el cilindro hidrulico por
otro actuador lineal la fuerza que ste debera de proporcionar es relativamente
grande.
Existen una serie de alternativas y elementos para automatizar la direccin con sus
respectivas ventajas e inconvenientes, pero si tenemos en cuenta las fuerzas
necesarias de accionamiento mencionadas anteriormente, la sencillez del sistema a
instalar, la fiabilidad y el coste econmico de ste, el bajo nivel de ruido necesario,
la esttica, la necesidad de controlar de forma precisa el giro y que el tractor tiene
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
43
que ser conducido de tanto de forma manual como de forma autnoma solamente
seran posibles dos de ellas que se describen brevemente a continuacin:
Actuador elctrico rotativo. Consistira en actuar sobre la unidad de direccin con

un motor elctrico, de corriente continua, a travs de una correa dentada o un
conjunto de engranajes, Figura27.
Figura27- Sistema de control de direccin mediante motor elctrico (Izquierda y Arriba) y prototipo diseado
por John Deere en el sistema "AutoTrac"(Abajo Derecha).
Actuador hidrulico lineal. Consistira en aprovechar el cilindro hidrulico

existente y montar en paralelo un sistema hidrulico auxiliar que permita a travs de
electro-vlvulas controlar la entrada de fluido al cilindro y por tanto el giro de ste,
Figura 28.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
44
Figura 28 - Vlvula de control de la direccin del sistema Autopilot System de Trimble (Derecha) y cilindro de
direccin de serie del tractor que utiliza dicho sistema (Izquierda).
Freno
El freno es un sistema que posee todo vehculo, independientemente de su
naturaleza, que le aporta a ste la capacidad de reducir la velocidad de avance, de
detenerse o incluso de mantenerse parado. En funcin de las tareas que realice el
freno se pueden dividir estos en dos grupos. En primer lugar el freno de
estacionamiento o comnmente llamado freno de mano, si nicamente aporta al
vehculo la capacidad de mantenerse parado. En segundo lugar el freno de servicio,
que permite al operador disminuir la velocidad, pararse o mantenerse parado. Es este
ltimo tipo de freno al que se refiere toda esta seccin.
En los coches y camiones, su gran velocidad y la poca resistencia al avance rodando

por carreteras, exige potentes y progresivos frenos en todas las ruedas. Sin embargo,
los tractores, y en especial los de pequeo tamao como es el tractor Agria 9940, que
caminan despacio sobre el campo, se contiene con ms facilidad y la necesidad de
frenado es menor, y por ello sus frenos son ms sencillos y con frecuencia slo en las
ruedas propulsoras o en las traseras.
El proceso de automatizar el sistema de frenos es fundamental para cualquier

vehculo que se pretenda que funcione bajo una navegacin autnoma, ya que ante
cualquier imprevisto lo mnimo que puede hacer el vehculo es detenerse y esperar
nuevas rdenes por parte de un operador humano.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
45
El proceso de frenado consiste en una friccin entre la superficie fija contra la

superficie mvil, convirtindose la energa mecnica de rotacin en energa
absorbida en calor que se disipa por radiacin a la atmsfera. En funcin de cmo se
acte sobre la parte mvil los frenos se clasifican en frenos de cinta, frenos de
tambor interiores o exteriores, o frenos de disco. Y en funcin de cmo sea en mando
o modo de actuacin sobre dichos frenos estos se clasifican en accionamiento
mecnico, accionamiento neumtico o accionamiento hidrulico [ARIAS76].
El tractor Agria 9940 dispone de frenos en las cuatro ruedas, pero slo los frenos
situados en las dos ruedas traseras son los frenos de servicio, y estos son frenos de
disco accionados de forma hidrulica y para una mayor eficacia estn actan sobre
las reducciones de las ruedas, Figura 29.
Figura 29 - Detalle de las reducciones de las ruedas donde actan los frenos de disco (Izquierda) y
frenos de disco del tractor AGRIA-HISPANIA 9940 (Derecha).
El circuito bsico del freno se compone de un depsito de reserva de lquido de

frenos, de un vstago de empuje que es accionado por el pedal del freno, de un
pistn, de dos discos de freno, de cuatro pastillas de freno, de un cilindro maestro,
dos pinzas de freno para cada una de las ruedas y los latiguillos de conexin, Figura
30.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
46
Figura 30 -Sistema de freno del tractor Agria 9940. 1)Depsito reserva, 2) Vstago , 3)Pistn , 4)Latiguillo,
5)Disco, 6)Pastilla;, )Pistn, 8)Pinza, 9)Cilindro Maestro (Derecha).
Automatizar el sistema de freno requiere instalar un elemento que bien actuando

sobre el propio lquido de frenos, proporcionndole presin, o bien actuando sobre el
pedal de freno existente haga al tractor frenar. La presin o fuerza necesaria para
actuar sobre el sistema de freno son las siguientes [seccin 1.2.1]:
Presin hidrulica en el circuito de freno necesaria para detener el tractor en

las condiciones ms desfavorables: 55Bar
Fuerza necesaria sobre el cilindro maestro para actuando sobre el pedal de

freno detener el tractor en las condiciones ms desfavorables: 1600 N
Existen una serie de alternativas y elementos para automatizar el sistema de frenos

con sus respectivas ventajas e inconvenientes, entre los que destacan:
Actuar sobre el circuito de frenos mediante:

Una bomba hidrulica como la instalada en los sistemas ABS de tal forma
que permita un conduccin convencional del tractor y cuando est funcionando en
modo autnomo pueda ser frenado mediante un impulso elctrico que activara dicha
bomba (Figura 31).
Cilindro hidrulico actuando como cilindro maestro. Consistira en un

cilindro hidrulico de doble efecto de tal manera que una de sus salidas estuviera
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
47
conectada al sistema de frenos, mientras que la otra se conectara al sistema

hidrulico del tractor y sera gobernada por una electrovlvula en modo automtico y
por el propio pedal en modo manual. Esta solucin idealmente no tendra problemas,
sin embargo en la prctica su implantacin sera muy complicada debido en primer
lugar a que los cilindros no son perfectos y habra caudales de fuga entre el sistema
hidrulico y el sistema de frenos con los problemas de fiabilidad que esto traera. Y
en segundo lugar la mezcla de lquidos (del freno y del sistema hidrulico) con
distinta viscosidad repercutira negativamente en la rapidez y esfuerzo del sistema de
frenado, fFigura 31.
Figura 31 - Unidad de regulacin hidrulica de un sistema ABS (Izquierda) y Cilindro hidrulico actuando
comocilindro maestro (Derecha).
Instalar un circuito hidrulico que acte en paralelo al cilindro maestro, de tal

forma que en conduccin manual se aplicara presin mediante el pedal y en
conduccin automtica la presin sera ejercida por un pistn hidrulico enfrentado,
Figura 32.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
48
Figura 32 - Sistema de actuacin paralelo de pedal de freno y cilindro del sistema hidrulico.
Actuar sobre el pedal del freno mediante:

Actuadores elctricos, neumticos o hidrulicos instalados con mecanismos
que permitan frenar manualmente tanto en conduccin manual como automtica.
Este modo de actuacin sera el de mayor fiabilidad y sencillez, y nicamente habra
que determinar cual es el sistema de actuacin ms conveniente.
Es importante resaltar que la funcin que se le va a dar al freno en el tractor a

automatizar no es disminuir la velocidad, ya que este trabajar a velocidades
reducidas que son las que implican las labores agrcolas, sino frenar en caso de que
haya alguna situacin imprevista o de emergencia, por ello se requiere un dispositivo
todo/nada que permita frenar rpidamente el vehculo.
Embrague
El embrague es el sistema que permite transmitir o no la energa mecnica producida
por el motor al sistema de transmisin. El giro del motor llega a las ruedas motrices a
travs del embrague, la caja de cambio de velocidades, los mecanismos reductores,
los diferenciales, y el puente delantero o el puente trasero. En tractores como el que
se est automatizando la energa del motor tambin puede ser conducida a la toma de
fuerza trasera para proporcionar energa a otras mquinas. El embrague se encuentra
en prolongacin del cigeal intercalado entre el motor y la caja de velocidades, a
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
49
quienes separa o acopla segn se pise o no el pedal que el conductor manda con su
pie izquierdo.
El proceso de automatizar el embrague tiene una doble finalidad. En primer lugar, no

es ms que la continuacin de la automatizacin del freno, ya que si actuamos sobre
el freno pero no lo hacemos sobre el embrague en una situacin de emergencia, la
fuerza que tendr que hacer el freno ser la debida a detener la inercia del vehculo y
a detener la energa producida por el motor, necesitando un mayor par de frenado y
producindose como resultado el calado del motor. La segunda finalidad de
automatizar el embrague es permitir controlar el cambio de velocidades o el sentido
de la marcha en investigaciones futuras sobre el tractor AGRIA-HISPANIA 9940.
Los embragues se pueden clasificar en funcin de diferentes aspectos. La primera

clasificacin los divide en embragues hidrulicos y en embragues de disco, y en
funcin del tipo de discos pueden ser de monodisco en seco, bidisco seco con mando
nico, bidisco con mando separado o multidisco seco o en bao de aceite. Otra
posible clasificacin corresponde con la forma de actuacin sobre el embrague, y
estos pueden ser de mando mecnico, de mando hidrulico o de mando elctrico
asistido electrnicamente.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
50
Figura 33 - Accionamiento de traccin hidrulico del embrague (Izquierda) y Embrague de disco de

accionamiento de traccin mecnico del tractor Agria 9940 (derecha).
El tractor Agria 9940 dispone de un embrague monodisco en seco de 10 de

accionamiento mecnico, Figura 33, por lo que la automatizacin de ste es muy
limitada. Las diferentes alternativas para su automatizacin pueden ser:
Cambiar el tipo de embrague a un accionamiento hidrulico en el que desaparecera

en mecanismo de traccin mecnico o semi-hidrulico. Su principal ventaja es su
montaje compacto y robusto ya que el cilindro receptor va directamente integrado en
la campana del embrague que acciona la lengeta del diafragma a travs del cojinete
de desembrague interrumpiendo la transmisin del par de giro del embrague, Figura
34 .Este sistema implicara utilizar sistemas de actuacin, para proporcionar presin
al cilindro receptor, como los descritos en la seccin destinada a los frenos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
51
Figura 34 -Sistema hidrulico de accionamiento del embrague (Izquierda) y Cilindro receptor para accionar la
lengeta del diafragma (Derecha).
Actuar sobre el pedal de embrague por medio de actuadores elctricos, neumticos o

hidrulicos instalados con mecanismos que permitan embragar manualmente tanto en
conduccin manual como automtica. Este modo de actuacin sera el de mayor
fiabilidad y sencillez, y nicamente habra que determinar cual es el sistema de
actuacin ms conveniente.
Automatizar el sistema de embrague requiere instalar un elemento que, actuando

sobre el pedal del embrague o las diferentes partes mecnicas de ste, haga al tractor
embragar y desembragar. La fuerza necesaria para actuar sobre el sistema de
embrague y la velocidad mxima de desembrague para que el tractor no se cale son
las siguientes [seccin 1.2.1]:
Momento necesario para desembragar: 73 [Nm]
Velocidad mxima de embrague: Depender de la carrera del actuador, pero

el tiempo de embragado deber ser superior a 5 [s].
Es importante resaltar que la funcin que se le va a dar al embrague en el tractor

requiere un dispositivo todo/nada que permita embragar rpidamente y desembragar
a una velocidad mxima tal que no se cale" el motor.
Acelerador
El acelerador es el dispositivo que permite controlar la entrada de combustible al
motor a travs de los inyectores dando como resultado que el motor incremente o
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Memoria Descriptiva
52
disminuya su velocidad de giro, lo que se ver traducido en la velocidad de avance

del tractor.
La automatizacin del acelerador supone dotar al vehculo de una gran autonoma.

En primer lugar podr variar la velocidad por s solo si el sistema de navegacin lo
que conveniente. En segundo lugar el tractor podr disminuir su consumo de
combustible ya que cuando no necesite vencer una gran resistencia al avance se
podr disminuir el rgimen de giro del motor, mientras que cuando ste pretenda
subir una cuesta o se encuentre arando tierras muy duras, se podr subir el rgimen
de giro del motor buscando el punto de par mximo. Como ltima ventaja la
automatizacin del acelerador supone aprovechar un rango de velocidades de giro del
tractor, lo que permitira sin automatizar la caja de velocidades,
desplazarse a
distintas velocidades por el terreno.
El tractor Agria 9940 dispone de dos mandos que actan por medio del mismo cable
sobre el acelerador del motor, uno de ellos situado en la zona inferior derecha del
emplazamiento del conductor, para que pueda ser accionado por el pie derecho de
ste, y el otro en el lado derecho de la unidad de direccin, para que pueda ser
accionado por la mano del operario, Figura 35.
Figura 35 - Acelerador de pedal (Izquierda), acelerador de mano (Centro) y mando del inyector (Derecha).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
53
Automatizar el acelerador requiere instalar un actuador que mueva el mando de la

inyeccin, Figura 35, que la velocidad de ste sea tan reducida que permita el
perfecto control del rgimen de giro del motor, y que el sistema tenga una
retroalimentacin que permita conocer cuanto est acelerado el motor. La fuerza o
momento necesario para actuar sobre el mando de la inyeccin es la siguiente
[seccin 1.2.1]:
Momento necesario para hacer girar la unidad de inyeccin: 4.2 [Nm].
Velocidad mxima de actuacin: Suponiendo una carrera de 20[mm] la

velocidad tendr que ser menor de 1.5 [mm/s].
Para el caso de la aceleracin las diversas alternativas son complejas y de poca

fiabilidad, por lo que la mejor solucin es un actuador lineal elctrico que es ya
utilizado en la regulacin de regmenes de giro de motores diesel de generadores
elctricos, Figura 36.
Figura 36 - Actuador lineal de la gama Jnior de la marca "el ero".
Elevacin de Aperos
El sistema de enganche de tres puntos de los aperos hace que estos y el tractor se
unan de forma solidaria formando un solo cuerpo. Esta unin no permanece fija, sino
que permite movimientos para que la posicin relativa del apero respecto al tractor se
adapte a las condiciones de trabajo. Los brazos elevadores hacen descender a los
aperos hasta la profundidad de trabajo deseada, varan esa profundidad al cambiar las
condiciones de trabajo y los eleva para desplazarse con facilidad por los caminos o
girar gilmente en las cabeceras.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
54
La automatizacin del sistema de elevacin de aperos supone conferirle al vehculo

una mayor calidad en los trabajos que sean realizados de forma autnoma, ya que al
igual que cuando el tractor es conducido de forma manual el operario necesita
controlar la profundidad de los surcos, la altura de la siega, etc., y estas mismas
necesidades existen durante el funcionamiento autnomo.
El tractor Agria 9940 dispone de un elevador es hidrulico con dos cilindros y tiene
capacidad para elevar aperos de 1.500kg de peso. El enganche es a tres puntos con
barra porta-herramientas normalizada (Categora 1 N, segn la ISO 730). Este
elevador es controlado por el operario mediante una vlvula hidrulica distribuidora,
Figura 37.
Figura 37 -Vlvula distribuidora de control de apero (Izquierda) y enganche tripuntal del tractor Agria 9940
(Derecha).
Automatizar el elevador requiere instalar un actuador que mueva el mando de la

vlvula distribuidora, o bien un sistema de actuadotes o vlvulas que sean capaces de
elevar aperos de hasta 1500kg de peso. Los requisitos necesarios para actuar sobre
los aperos son [seccin 1.2.1]:
Fuerza de accionamiento del mando de la vlvula distribuidora:10[N]
Fuerza que deben realizar los actuadores lineales para elevar los aperos:
38207.6[N]
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
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Existen una serie de alternativas y elementos para automatizar el elevador de aperos

con sus respectivas ventajas e inconvenientes, entre los que destacan:
Actuar sobre el mando de la vlvula distribuidora mediante un actuador lineal
elctrico.
Instalar una electrovlvula en paralelo con la vlvula distribuidora existente, de
tal forma que los aperos pueden ser controlados tanto en modo manual como en
automtico.
Suprimir la vlvula distribuidora manual existente por una electrovlvula que
sera o gobernada por unos pulsadores de una botonera en caso de conduccin
convencional o gobernada por la unidad de control en conduccin autnoma.
Parada Motor
El sistema de parada del motor es un dispositivo que acta sobre la bomba de
inyeccin de combustible provocando que se corte la inyeccin de diesel a la cmara
de combustin con la consecuente parada del motor.
La automatizacin de la parada del motor y la posibilidad de accionar sta por

control remoto supone una gran ventaja y seguridad en caso de situaciones peligrosas
en la que se pierda el control del vehculo. Esta automatizacin tambin es til para
detener el motor en el caso de que el tractor por cualquier razn se encuentre
inactivo.
El modo de parar el tractor es a travs de un tirador que acta gracias a un cable de

acero sobre el corte de combustible de la bomba de inyeccin, Figura 38.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
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Figura 38 - Tirador parada de motor (Izquierda) y palanca de corte de inyeccin (Derecha).
Automatizar el sistema de parada requiere instalar un actuador que mueva el mando

de corte de inyeccin. Los requisitos necesarios para actuar sobre es mando son en
primer lugar un dispositivo todo/nada que acte durante 3-5 segundos sobre el
mando de corte de inyeccin y en segundo lugar que pueda vencer la fuerza
resistente de dicho mando [seccin 1.2.1]:
Momento de accionamiento del corte de inyeccin: 1.5[Nm]
Existen diversas alternativas para realizar esta funcin pero la ms simple,

econmica y fiable es un electroimn pilotado que acte sobre dicho mando.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
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1.1.3.2.2 Mandos que permanecern manuales

A continuacin de describen brevemente cada una de los mandos que permanecern
manuales siguiendo el esquema: funcin de dicho mando y las
razones de no
automatizarlo.
Seleccin de velocidades y seleccin del sentido de la

marcha
Poder seleccionar la velocidad de una caja de transmisin permite aprovechar al
mximo la potencia que da el motor a distintos regmenes de giro. Si duda esto es
una gran ventaja si lo que se pretende es buscar distintas velocidades durante un
trayecto o desplazamiento como ocurre en coches y camiones.
Sin embargo, una de las razones por las que no se ha automatizado el cambio de
velocidad, es que en los tractores agrcolas, que desempean su trabajo en el campo
durante un gran nmero de horas, mantienen siempre una velocidad prcticamente
constante ya sea porque la resistencia del terreno no les permite avanzar a mayor
velocidad o bien porque las tareas de recoleccin o siega requieren siempre una
misma velocidad.
Otra razn a destacar por la que en el tractor Agria 9940 no se ha automatizado el

cambio de velocidades es el tipo de transmisin que ste monta de serie. Es una
transmisin de cambio de velocidades manual que requiere movimientos en dos ejes
para realizar un cambio de una velocidad a otra, y a esto se le suma que este tipo de
cajas de transmisin suele presentar problemas la seleccin de una u otra marcha, lo
que comnmente se denomina no ha entrado la marcha debido a que el
desplazable no se ha podido engranar con el pin de la marcha.
Estas mismas razones han condicionado que no se automatice la seleccin del

sentido de avance (hacia delante o hacia atrs) o el modo de avance (marchas largas
y marchas cortas).
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
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Como alternativa para automatizar la velocidad como el sentido de la marcha se

plantea adquirir un tractor con caja de cambios automtica para futuros desarrollos.
Freno de estacionamiento
El freno de estacionamiento es aquel que permite que mantener al vehculo parado
cuando ste no est realizando ninguna actividad.
El motivo por el cual este freno no se ha automatizado es que no influye

positivamente en el desarrollo de la actividad del vehculo, ya que la fase de puesta
en marcha y estacionamiento del tractor despus de su actividad ser realizado por un
operador.
Bloqueo del diferencial delantero y trasero

El bloqueo del diferencial tanto delantero como trasero permite que las dos ruedas de
cada eje giren cuando una de ellas ha perdido la adherencia, evitando que esta ltima
gire sin control. Este mecanismo es especialmente til en tractores o vehculos todoterreno, ya que los terrenos por los que se desplazan son con frecuencia muy
irregulares y proporcionan distinto agarre en cada una de las ruedas.
Bien es cierto que la automatizacin de los diferenciales sera de gran utilidad en el

tractor Agria 9940, pero debido a que estamos en las primeras fases de desarrollo y
que se pretende que se desplace principalmente por csped de jardines o campos de
golf no se ha considerado la necesidad de su implantacin.
Palanca conexin toma de fuerza

La conexin de toma de fuerza permite transmitir parte de la energa producida por el
motor al apero situado en la parte posterior del tractor.
No se ha procedido a su automatizacin porque no es necesario durante una

navegacin autnoma realizando una labor agrcola la conexin y desconexin de de
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
59
la toma de fuerza de los aperos, ya que esto lo realizara el operario al principio o al

final de la jornada de trabajo.
1.1.3.2.3 Mandos o Elementos a Eliminar

La idea inicial del proyecto no contempla la eliminacin de ningn elemento o
mando del vehculo ya que todos los instalados en ste son imprescindibles para un
correcto y completo funcionamiento del tractor. Sin embargo, por razones de
instalacin del sistema de sensoriazacin han tenido que ser eliminados los focos de
luces delanteros y los pilotos traseros. Estos sern recolocados en posiciones
adyacentes una vez finalizado la fase de montaje de todos los sistemas, ya que
aunque en navegacin autnoma los sistemas de posicionamiento no necesitan luz
para ver, si sern necesarios para que el tractor pueda seguir funcionando tanto
como tractor convencional como tractor autnomo.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
60
1.1.3.3 Posibles Sistema de Actuacin

Una vez analizados y descritos en la seccin anterior los mandos que se
automatizarn, es necesario determinar cual ser el sistema de potencia con el que se
desplazarn y gobernarn.
Los sistemas de actuacin automtica ms difundidos en robtica mvil utilizan

fundamentalmente tres tipos de energa: neumtica, hidrulica o elctrica. El
comportamiento de los actuadores es crtico en lo que se refiere a su velocidad de
movimiento y potencia, pues condicionan el funcionamiento observable del robot.
Por ello es conveniente analizar las caractersticas de los tres tipos de actuadores ante
una determinada aplicacin o vehculo. Entre las caractersticas ms relevantes a
analizar se encuentran: relacin coste/potencia y peso/volumen, velocidad, precisin,
posibilidad de control continuo, facilidad de mantenimiento y finalmente facilidad de
su implementacin.
En los siguientes prrafos se describen cada uno de los posibles sistemas de

actuacin haciendo hincapi en primer lugar en las caractersticas generales de cada
sistema, en segundo lugar componentes principales que lo forman y en ltimo lugar
los elementos que se deberan instalar o aumentar su capacidad si dicho sistema se
implementara en el tractor Agria-Hispania 9940, as como el coste que esto
supondra.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
61
1.1.3.3.1 Sistema Elctrico

Los sistemas de actuacin elctricos ya sean rotativos o lineales utilizan la energa
elctrica para transformarla en energa mecnica.
Los actuadores elctricos son un tipo de actuador que ltimamente se est

consolidando en el sector industrial ya que aprovecha las ventajas especficas de las
modernas tecnologas de accionamiento. Son muy utilizados por su facilidad de
control, alimentacin, limpieza, instalacin y nivel de ruido, y adems presentan un
gran precisin y versatilidad, que los hace ideales cuando es necesario generar
fuerzas rpidamente y cuando hay que avanzar hasta determinadas posiciones con
gran precisin. A estas ventajas se le suma que estos actuadores permiten
movimientos sin tirones, aceleracin suave o movimientos con perfiles especficos.
Sin embargo su principal inconveniente radica en disponer de una potencia muy

limitada para un coste medio. De ah, que se utilicen mayormente para aplicaciones
de interiores en robtica mvil, donde los tamaos y pesos de los robots son
reducidos.
Los elementos generales que componen el circuito elctrico necesario para poder
actuar sobre los mandos de un vehculo son los siguientes:
Alternador. El Alternador es una mquina destinada a transformar la energa

mecnica en elctrica, generando, mediante fenmenos de induccin, una
corriente alterna.
Rectificador. Un rectificador es el elemento o circuito que permite convertir

la corriente alterna en corriente continua. Esto se realiza utilizando diodos
rectificadores, normalmente semiconductores de estado slido.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
62
Batera de almacenamiento. Es un dispositivo que almacena energa elctrica

usando procedimientos electroqumicos y permite tener corriente elctrica
cuando el alternador no se encuentra funcionando.
Fusibles o elementos de proteccin. Son unos dispositivos, constituido por un

filamento o lmina de un metal o aleacin de bajo punto de fusin que se
intercala en un punto determinado de una instalacin elctrica para que se
funda, por Efecto Joule, cuando la intensidad de corriente supere, por un
cortocircuito o un exceso de carga, un determinado valor que pudiera hacer
peligrar la integridad de los conductores de la instalacin con el consiguiente
riesgo de incendio o destruccin de otros elementos.
Elementos de mando: pulsadores, contactores y rels pilotados. Son unos

dispositivos mecnicos o electromecnicos, que funciona como interruptor
permitiendo abrir o cerrar el circuito elctrico.
Actuadores elctricos. Elementos que pueden provocar un efecto sobre un

mando automatizado. Los actuadores pueden ser tanto lineales como
rotativos, motores elctricos, capaces de generar una fuerza o momento a
partir de energa elctrica.
Cables y elementos de conexin. Son los elementos cuyo propsito es

conducir electricidad transportando las seales de mando y control. Son
generalmente de cobre, debido a la excelente conductividad de este material,
o de aluminio que aunque posee menor conductividad es ms econmico, y
suelen estar rodeados de un material aislante.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
63
4
7
Instalacin
Elctrica
del tractor
6
3
Figura 39 - Esquema del sistema elctrico de accionamiento integrable en el tractor. 1) Regulador, 2) Alternador,
3) Batera, 4) Fusibles, 5) Elementos de Mando, 6)Actuadores elctricos y 7) Cables o elementos de Conexin.
En la seccin 1.2.2.1 de este documento, se ha desarrollado un anlisis de los

elementos que compondran la instalacin del sistema de actuacin si este fuera
completamente elctrico, y los resultados han sido:
Elemento
Aplicacin
Corriente
Nominal
Par/Fuerza
Nominal
Fiabilidad
Sistema
Motor
Direccin
5.4 A
5 Nm
( 5/10 )
Actuador lineal
Freno
3,2 A
1000 N
( 5/10 )
113
(+15%)
602
Actuador lineal
Embrague
3,2 A
1000 N
( 5/10 )
602
Actuador lineal
Acelerador
1,2 A
1700 N
( 6/10 )
452
Actuador lineal
Aperos
2,5A
300 N
( 4/10 )
428
Electroimn
Parada
1,42 A
50 N
( 6/10 )
52
Batera
General
44Ah/245A
(--)
(--)
150
Alternador
General
21 A
(--)
(--)
175
Accesorios/Cables
General
[15%] 2,2 A
(--)
(--)
[15%] 386
( 5.1/10 )
3.017
TOTAL
Coste
Tabla 2 -Resumen de elementos Sistema Elctrico.
Como se puede observar en la Tabla 2, el precio de la instalacin sera de 3000. El

ndice de fiabilidad4 es (5.1/10) lo que muestra que es un posible sistema de control
4
El ndice de Fiabilidad es un factor en la cual se han incluido factores como la facilidad de
implementacin o sencillez del montaje, modificaciones necesarias en el tractor, fiabilidad o

posibilidad de fallo de la instalacin, posibilidad de funcionamiento automtico y manual, precisin
en el posicionamiento y nivel esttico, ya que es un producto que se pretende vender.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
64
de los mandos del vehculo pero posee el inconveniente de presentar problemas de

aparicin de fallos en condiciones atmosfricas variables y polvorientas, que es
precisamente donde se mover el tractor.
1.1.3.3.2 Sistema Neumtico

Los sistemas de actuacin neumticos ya sean rotativos o lineales utilizan la energa
del aire comprimido (entre 5 y 10 bares) para transformarla en energa mecnica.
Los actuadores neumticos son muy utilizados en el mundo de la robtica debido a

su sencillez y robustez que los hacen especialmente adecuados para sistemas donde
nicamente se necesita movimientos de posicionamiento simple con precisiones y
fuerzas moderadas a precios asequibles. Estos actuadores tienen la ventaja de poseer
la mayor velocidad de respuesta de los tres sistemas de actuacin y una limpieza
comparable al sistema elctrico ya que el fluido utilizado es aire y las fugas no
ensucian el entorno.
Sin embargo, como inconvenientes, este sistema necesita una instalacin especial
para proporcionar aire comprimido, que requiere un mantenimiento especfico y
produce una gran contaminacin acstica. A estos inconvenientes se le suman su la
poca precisin en el posicionamiento, y la dificultad de realizar un control continuo
del sistema.
Los elementos generales que componen el circuito neumtico necesario para poder
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
65
Compresor. Es una mquina que transforma la energa mecnica de rotacin

en un eje en presin y energa cintica de un gas impulsndolo a fluir.
Caldern. Es un depsito donde se almacena el aire comprimido procedente

del compresor para posteriormente ser utilizado en los diferentes actuadores.
Filtro, regulador de presin y lubricador. El filtro es un elemento que evita la

entrada de partculas superiores a un determinado tamao en el circuito
neumtico, evitando el deterioro de ste. El regulador de presin es el
dispositivo encargado de controlar la presin del circuito neumtico y se
encarga de la readmisin del aire cuando la presin se sita por debajo de un
determinado umbral. El lubricador es el dispositivo encargado de aadir un
porcentaje de aceite al aire para lubricar las partes metlicas con movimiento
relativo y evitar que stas se gripen.
Vlvulas distribuidoras. Son los elementos de control, que regulan el paso de

aire a un actuador u otro.
Tuberas. Son los conductos a travs de los cuales circula un flujo de aire a
una determinada presin.
Actuadores neumticos. Son los dispositivos encargados de transformar la

presin del aire en trabajo til, estos pueden ser tanto cilindros lineales como
motores.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
66
Figura40-Esquema del sistema neumtico de accionamiento integrable en el tractor. 1)Compresor, 2)Filtro,

3)Vlvula Limitadora de Presin, 4)Caldern, 5)Elementos Lubricador y Regulador de Presin, 6)Vlvulas
Distribuidoras y 7) Actuadores Neumticos.

completamente neumtico, y los resultados han sido:
Elemento
Aplicacin
Seccin de
actuacin
Motor
Direccin
3.8cm
Cilindro Simple
Freno
11.65cm
Embrague
14.92cm
Cilindro Simple
Acelerador
(--)
Aperos
Fiabilidad
Sistema
19.2W
( 2/10 )
27.9W
( 6/10 )
150
(+50%)
40
26.8W
( 6/10 )
40
Cilindro Simple
Cilindro Doble
Potencia
Coste
(--)
(--)
(--)
0.16cm
25W
( 4/10 )
50
26.8W
( 5/10 )
40
Cilindro Simple
Parada
0.64cm
Caldern
General
15L
(--)
(--)
150
Compresor
General
7Bar-3L/s
(--)
(--)
200
Electro-vlvulas
General
(--)
250W
(--)
1000
Accesorios/Cables
General
0.16cm
(--)
(--)
[15%]
( 4.5/10 )
2010
TOTAL
Tabla 3 - Resumen de elementos Sistema Neumtico.

ndice de fiabilidad5 es (4.5/10) lo que muestra que es un posible sistema de control

- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
67
de los mandos del vehculo pero posee el inconveniente de presentar problemas para
controlar la precisin de los actuadores, en nivel de fallos es relativamente alto y
sobre todo este sistema producira una contaminacin acstica muy considerable.
1.1.3.3.3 Sistema Hidrulico

Los sistemas de actuacin hidrulicos ya sean rotativos o lineales utilizan la energa
de un lquido a gran presin, normalmente aceites minerales, para transformarla en
energa mecnica.
Los actuadores hidrulicos son muy utilizados en aplicaciones donde se requiere una
gran fuerza de accionamiento, por ellos son muy convenientes para maquinara de
obras pblicas y maquinaria agrcola. Poseen una excelente relacin potencia-peso y
una gran capacidad de carga, que los hacen adecuados para su integracin en grandes
mquinas, ya que para una misma potencia son mucho ms baratos que los
actuadores elctricos y los neumticos. Estos actuadores funcionan con aceites
minerales a gran presin (entre 50 y varios cientos de bares), y, debido a su baja
compresibilidad, la precisin que pueden alcanzar es alta y por lo tanto resulta
relativamente sencillo realizar un control continuo de los mismos. Adems, las
elevadas presiones de trabajo permiten desarrollar grandes fuerzas y soportar cargas
sin ningn aporte extra de energa.
Ahora bien, este sistema requiere la instalacin de un equipo para el suministro de

energa y unos conocimientos especficos tanto para su instalacin como para su
mantenimiento, adems de equipos especiales para: filtrado de partculas,
eliminacin de aire, refrigeracin y control de distribucin. Queda aadir, que el
mantenimiento de los actuadores hidrulicos exige que sea peridica pues la alta
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
68
presin genera con facilidad fugas en las uniones de los circuitos y estas fugas hacen
que el grado de suciedad sea alto.
Los elementos generales que componen el circuito hidrulico necesario para poder
Aceite mineral. Es el fluido a elevada presin que transporta la energa desde la
bomba a los actuadores.
Depsito. Recipiente donde se recoge y almacena a presin atmosfrica el

aceite que no se encuentra en el interior del circuito.
Filtro. El filtro es un elemento que evita la entrada de partculas superiores a

un determinado tamao en el circuito hidrulico, evitando el deterioro de ste.
Bomba. Una bomba es una mquina hidrulica generadora que transforma la

energa mecnica con la que es accionada en energa hidrulica del fluido
incompresible que mueve.
Vlvula limitadora de presin. Es un elemento que deriva el exceso de fluido

al depsito cuando en el circuito hay un incremento de presin por encima de
un determinado valor.
Vlvulas distribuidoras. Son los elementos de control, que regulan el paso del
aceite mineral a un actuador u otro en funcin de la accin que se quiera
realizar.
Actuadores hidrulicos. Son los dispositivos encargados de transformar la

presin del fluido en trabajo til, estos pueden ser tanto cilindros lineales
como motores.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
69
Figura 41 -Esquema del sistema hidrulico de accionamiento integrable en el tractor. 1) Depsito, 2)

Filtro, 3) Bomba, 4) Vlvula Distribuidora con Vlvula Limitadora de Presin Integrada, 5) Actuador
Hidrulico, y 6) Conductos Hidrulicos.

completamente elctrico, y los resultados han sido:
Elemento
Aplicacin
Seccin de
actuacin
Potencia
Fiabilidad
Sistema
Coste
(--)
Direccin
(--)
(--)
( 9/10 )
(--)
Cilindro Simple
Freno
87.18mm
27.9W
( 7/10 )
102
26.8W
( 7/10 )
102
Cilindro Simple
Embrague
111.9mm
(--)
Acelerador
(--)
(--)
(--)
(--)
(--)
Aperos
(--)
(--)
( 9/10 )
(--)
(--)
Parada
(--)
(--)
(--)
(--)
Electrovlvulas
Accesorios
/Latiguillos
General
(--)
250W
(--)
3000
General
0.16cm
(--)
(--)
[15%]
( 8/10 )
3700
TOTAL
Tabla 4 - Resumen de elementos Sistema Hidrulico.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
70

ndice de fiabilidad6 es (8/10) lo que muestra que es un posible sistema de control de
los mandos del vehculo con una elevada fiabilidad y sencillez de instalacin.

- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
71
1.1.3.4 Sistema de Actuacin Implantado

en el Tractor Agria-Hispania 9940
Tras el anlisis de los mandos del los mandos del vehculo, la seleccin de aquellos
que son necesarios automatizar, y el anlisis de los posibles sistemas de actuacin
que podran gobernarlos, en el que se ha realizado un estudio econmico y de
fiabilidad de estos, se ha decidido implementar en el tractor Agria-Hispania 9940 un
sistema de actuacin combinado, formado por un sistema hidrulico y por un sistema
elctrico.
Esta combinacin proporciona un equilibrio perfecto entre todos los requisitos que se
plantearon a la hora de empezar este proyecto, que estos son:
Sistema econmico
Sistema fiable
Sistema sencillo de implementar
Sistema sencillo de manejar
Posibilidad de funcionamiento en modo automtico y en conduccin

convencional.
El sistema hidrulico es utilizado en aquellos mandos que requieren una gran fuerza
de accionamiento o que por las caractersticas del vehculo su implantacin
proporciona un ndice de fiabilidad elevado. Los mandos que se han automatizado
con este sistema son la direccin, el freno, el embrague y la elevacin de aperos.
El sistema elctrico se ha implantado en el acelerador, en la automatizacin de la

parada y por supuesto, en los circuitos de control de las electrovlvulas. En el
acelerador se ha implantado este sistema por ser un sistema que da una gran
precisin de la posicin del acelerador y es el nico sistema en el que se puede
conseguir las velocidades de accionamiento tan pequeas que requiere el control del
acelerador. En el mando de parada del vehculo se ha implementado por ser el
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
72
sistema ms rentable relacin precio-potencia, ya que no se necesita una gran fuerza

de accionamiento y la utilizacin de este mando es ocasional.
1.1.3.4.1 Sistema Hidrulico

El sistema hidrulico implantado en el tractor Agria 9940 es utilizado en la
automatizacin de la direccin, el freno, el embrague y el sistema de elevacin de
aperos. Estas modificaciones en el tractor se han hecho basndose en recursos de
fbrica del tractor como el cilindro de direccin y el de aperos, pero sobre todo
basndose en las bombas hidrulicas existentes en el tractor comercial. Todo este
sistema se ha implantado sobre el circuito hidrulico de serie del tractor [Plano N 4],
y se ha diseado y logrado no eliminar ninguna de las funciones que ste
proporcionaba.
Es fundamental mencionar y destacar antes de continuar con estas lneas, que todo el
clculo y desarrollo del sistema de control hidrulico se basa en controlar los
actuadores mediante el efecto que produce en estos el paso de caudal, y no
mediante el control de la presin en el circuito. Esta es una hiptesis de partida no
solo para el diseo de los sistemas de actuacin, sino tambin para el diseo de los
sistemas y programas de control y posicionamiento.
Para el diseo de este sistema se plantearon diferentes circuitos y configuraciones

con el objetivo, en primer lugar de asegurar el abastecimiento de fluido a los distintos
cilindros, y en segundo lugar mantener la presin mxima de trabajo tanto en la
direccin, freno y embrague que es de 90Bar como en el circuito de aperos, que es
180Bar.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
73
Las posibles que se plantearon fueron:
Freno, Embrague y Direccin dependientes de una bomba, y el circuito de

aperos de otra7, Figura 42.
Figura 42 -Esquema del circuito con Direccin, Embrague y Freno dependientes de una bomba y circuito de
Aperos en otra.
La ventaja que presenta este modelo es sobre todo una menor necesidad de
vlvulas de control, necesitando menos espacio para su colocacin pero sobre
todo un coste econmico menor.
Sin embargo presenta en inconveniente de que toda la demanda de caudal

recaera sobre una nica bomba mientras que la otra quedara sobredimensionada.
El tractor Agria 9940 trae instalado de serie dos bombas hidrulicas, una para la direccin y otra para
los aperos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
74
Embrague y Direccin dependientes de una bomba y Freno y circuito de

Aperos en otra Figura 43 .
Figura 43 - Esquema del circuito con Embrague y Direccin dependientes de una bomba y Freno y circuito de
Aperos en otra.
Las ventajas que presenta este modelo son en primer lugar el menor nmero
de latiguillos que hay que llevar al mdulo trasero del tractor con la
consecuente reduccin en el precio, y en segundo lugar como la
electrovlvula, de freno y aperos, est ms cerca del cilindro del freno, se
reduce el peligro de rotura, y por lo tanto la prdida del control del vehculo.
El inconveniente fundamental es un mayor coste, ya que al tener dos circuitos

independientes la necesidad de electrovlvulas es mayor, con su consecuente
incremento del precio, que es mayor a la reduccin en latiguillos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
75
Las dos bombas en paralelo alimentando al circuito de la Direccin, del

Freno, del Embrague y al circuito de Aperos, Figura 44.
Figura 44 -Esquema del circuito con dos bombas en paralelo alimentando al circuito de la Direccin, del Freno,
del Embrague y al circuito de Aperos.
Las ventajas que presenta esta solucin es en primer lugar el incremento de la

velocidad de respuesta de los cilindros al tener doble caudal de alimentacin,
lo que puede ser beneficioso en caso de frenadas de emergencias. En segundo
lugar, al tener las dos bombas en paralelo, si una de ellas falla y no
proporciona caudal, tenemos la otra. Esto lo hace especialmente interesante
para asegurar de una mayor fiabilidad el circuito de frenado.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
76
Los inconvenientes que presenta este sistema son, en primer lugar, que al
tener las dos bombas conectadas en paralelo existe un nico circuito. En este
nico circuito la presin mxima de todos los cilindros es controlada por una
nica vlvula limitadora de presin, y esto es una desventaja por ejemplo en
los aperos, que disminuiran su presin de trabajo de 180 Bar a 90 Bar, con lo
que se vera reducido el peso de los aperos que el tractor puede transportar. Y
en segundo lugar, no se puede controlar la fuerza mxima que se ejerce sobre
los pedales de freno y embrague al no tener una vlvula limitadora de presin
exclusiva para estos dos cilindros. Este problema surge si el cilindro
comercial que se pretende instalar no coincide exactamente con el diseado
teniendo una superficie de actuacin mayor, lo que se traduce en un aumento
de la fuerza que este puede hacer, pudiendo terminar en una deformacin de
la parte ms dbil del circuito de freno o embrague. La solucin para este
problema pasara o bien por hacer coincidir el final de carrera del cilindro con
el final de carrera del mecanismo de freno o bien por la instalacin de resortes
que limiten la fuerza.
En el diseo del sistema hidrulico se plante tambin posibles alternativas en cuanto

al circuito de freno, buscando siempre una mayor seguridad y control de las
situaciones en caso de fallos o problemas. Las dos alternativas opuestas que se
plantearon fueron:
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
77
Figura 45 -Esquema circuito Freno Directo (Izquierda) y esquema de circuito Freno por Defecto (Derecha).
Frenar por defecto. Este planteamiento permitira frenar el vehculo sin

ninguna intervencin humana o elctrica-electrnica en el caso de que se
produjeran fallos o roturas en los cables de control, o que fallara la
alimentacin de la electrovlvula de freno. Este planteamiento consiste en
que la posicin de reposo de la vlvula de control del cilindro de freno
alimente por defecto a ste, y cuando se quiera frenar se libera el fluido.
El inconveniente que presenta este modelo es la necesidad de modificar el
programa de control ya diseado o insertar un circuito elctrico-electrnico
de negacin de la seal.
Frenado directo. Este planteamiento permite frenar el vehculo siempre y

cuando la electrovlvula de control del freno reciba seal elctrica.
La ventaja que presenta este modelo es en primer lugar que no necesita
modificar el programa de control ya diseado o insertar un circuito elctricoelectrnico de negacin de la seal. Y en segundo lugar la puesta en marcha y
arranque del vehculo es ms sencilla.
El nico y no poco importante que presenta este modelo es que no se podr
frenar el vehculo en caso de fallo o falta de alimentacin en la electrovlvula
del freno.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
78
El circuito implantado en el tractor Agria-Hispania 9940 y al que correspondern

todos los anlisis y desarrollos de este proyecto es, Figura 42:
Direccin, Freno y Embrague alimentados por una bomba y Circuito de

Aperos alimentado por otra.
Frenado directo.
Descrito y analizado el circuito hidrulico implantado en el tractor, se va a proceder a

describir y justificar cada uno de los elementos que lo componen, tanto las
caractersticas de diseo, como las caractersticas de los finalmente implantados.
Cilindros Hidrulicos.
El circuito hidrulico implantado en el tractor comercial consta de cuatro cilindros,
dos de ellos instalados de serie en el tractor y otros dos instalados debido a este
proyecto, y sus caractersticas son:
Cilindro de Direccin:
El cilindro utilizado para controlar la direccin en funcionamiento autnomo y
manual es el cilindro que viene instalado de serie en el tractor, y su funcin es crear
un movimiento relativo entre la parte delantera y trasera del vehculo dando lugar al
giro. Est instalado perpendicular al eje de giro del tractor, y es controlado por el
orbitrol de la direccin o por la electrovlvulas del modo automtico.
Las caractersticas de este cilindro son [seccin 1.2.3.1]:

-Cilindro de doble efecto.
-Dimetro del pistn: 52mm
-Dimetro del Vstago: 25mm
-Carrera til: 87mm
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
79
-Presin mxima: 220Bar

-Sistema de sujecin del cilindro y el vstago por charnela.
Figura 46 - Esquema de un cilindro hidrulico de doble efecto (Izquierda) y cilindro hidrulico de la direccin
del tractor Agria 9940(Derecha).
Cilindro de Aperos:
El sistema de elevacin de aperos se compone de dos cilindros de simple efecto sin
resorte para el retorno (los cilindros se recogen por el propio peso de los aperos) que
vienen de serie en el tractor.
Son controlados por una vlvula distribuidora que es accionada elctricamente, lo

que permite que sean controlados fcilmente en modo automtico y a travs de los
pulsadores en modo manual.
Las caractersticas de este cilindro son [seccin 1.2.3.1]:

-Cilindro de simple efecto sin resorte de retorno.
-Carrera til: 150mm
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
80
Figura 47 -Esquema de un cilindro hidrulico de simple efecto (Izquierda) y cilindro hidrulico de elevacin de
aperos del tractor Agria 9940(Derecha).
Cilindro de Freno:
El cilindro utilizado para controlar el freno es un cilindro de simple efecto de
traccin con muelle de retorno que ha sido diseado en este proyecto y
posteriormente modificado para el tractor Agria 9940, Figura 48.
Se ha instalado actuando a traccin sobre el pedal del freno en la parte inferior

derecha del asiento del conductor, con la intencin de protegerlo de posibles golpes y
buscando una posicin que permita los dos modos de conduccin y que sea en la
medida de lo posible esttica.
El cilindro es controlado por una electrovlvula distribuidora en el caso de

conduccin automtica, y en conduccin convencional no ser necesaria la
manipulacin de este.
Las caractersticas generales de este cilindro son [Plano N 10]:

-Cilindro de simple efecto a traccin con muelle de retorno.
-Carrera til: 50mm
-Sistema de sujecin del cilindro por charnela y el vstago roscado.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
81
Cilindro de Embrague:
El cilindro utilizado para controlar el embrague es un cilindro de simple efecto de
traccin con muelle de retorno, Figura 48, que al igual que el cilindro del Freno, ha
sido diseado en este proyecto y posteriormente instalado en el tractor Agria 9940.
Figura 48 - Esquema de un cilindro hidrulico de simple efecto a traccin (Izquierda) y cilindro hidrulico de
elevacin del freno y el embrague del tractor Agria 9940 (Derecha).
Se ha instalado actuando a traccin sobre el pedal del embrague, en el lateral

izquierdo del motor, con la intencin de protegerlo de posibles golpes y buscando
una posicin que permita los dos modos de conduccin y que sea en la medida de lo
posible esttica.
El cilindro es controlado por una electrovlvula distribuidora en el caso de

conduccin automtica, y en conduccin convencional no ser necesaria la
manipulacin de ste.
Las caractersticas generales de este cilindro son [Plano N 17]:

-Cilindro de simple efecto a traccin con muelle de retorno.
-Carrera til: 40mm
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
82
Bombas Hidrulicas.
El tractor comercial, estaba equipado de serie con dos bombas de engranajes
exteriores que estn acopladas, mediante correa dentada, al eje del cigeal. Estas
dos bombas tienen sus respectivas curvas de funcionamiento [Anejo III] y como
cumplen los requisitos de diseo de caudal y presin para el nuevo circuito, Figura
42, se han conservado.
Figura 49 - Bombas Hidrulicas instaladas en el tractor Agria 9940.
La presin nominal de trabajo de estas bombas depende del circuito al que

suministren, siendo de 90Bar para el circuito de Direccin, Freno y Embrague, y de
180Bar para el circuito de aperos.
Como se demuestra en la seccin 1.2.3.1, las bombas existentes de serie en el tractor,

Figura 49, cumplen con los criterios de diseo, siendo capaces de proporcionar el
caudal suficiente para que los tiempos de frenado en caso de emergencia no superen
1segundo. Esta es la razn por la que se han utilizado para la automatizacin del
vehculo.
Vlvulas y Elementos Lgicos de Control.

Las vlvulas y los elementos de control son los dispositivos gobiernan el paso de
fluido en una direccin u otra con el propsito final de actuar sobre los distintos
cilindros y asegurar la integridad del circuito.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
83
Las vlvulas pueden ser accionadas de forma manual, a travs de solenoides si son
electrovlvulas o de forma autnoma por seales de presin como los elementos
lgicos de control. Estos tres tipos de accionamientos han sido utilizados en la
automatizacin del tractor Agria 9940.
El control de las electrovlvulas del tractor por parte del sistema de posicionamiento
y control, se realiza actuando sobre el caudal y no sobre el control de la presin de tal
forma que existen dos modos de posicionamiento:
Dispositivo todo/nada, el que no es posible un control proporcional directo

de la posicin del pistn, vlido para el freno y el embrague.
Posicionamiento Continuo, necesario para la direccin, basado en la apertura

de la vlvula en intervalos variables de tiempo. Se lleva a cabo por
modulacin de pulso PWM, mediante la aplicacin de voltaje constante a la
electrovlvula durante intervalos de tiempo variables.
PWM =
Tb
100 (en %)
Ta
Figura 50 - Modulacin del pulso mediante aplicacin de tensin en intervalos de tiempo variables.
Para que sea ms sencillo la descripcin de las distintas vlvulas instaladas, se va ha

dividir el circuito hidrulico general del tractor en dos partes, en un primer lugar el
circuito de Direccin, de Freno y de Embrague y en segundo lugar el circuito de
Aperos. En ambos casos se describirn brevemente cada una da las vlvulas y
elementos que los forman y se justificar porqu se han instalado.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
84
Vlvulas y elementos Lgicos del circuito de Direccin, Freno y Embrague:

Este circuito es el mostrado en la Figura 51, y las vlvulas que los componen son:
1) Electrovlvula Bendi: Es una vlvula distribuidora direccional de dos vas y

dos posiciones accionada elctricamente y de recuperacin por resorte. Su
funcin es cortar el paso de fluido al depsito cuando se acciona el freno, el
embrague o la direccin, y permitir el paso de fluido cuando ninguno de
estos controles es accionado, evitando que se pierda potencia en las vlvulas
limitadoras de presin. Su solenoide es controlado por el sistema de control y
navegacin. Este elemento ha sido instalado bajo este proyecto en el tractor,
se encuentra dentro del bloque de automatizacin [Plano N 3], sus
caractersticas quedan recogidas en el Anejo III y los criterios para su
seleccin son los calculados en la seccin 1.2.3.1.
2) Electrovlvula de accionamiento del freno: Es una vlvula distribuidora

direccional de tres vas y dos posiciones accionada elctricamente y de
recuperacin por resorte. Su funcin es dirigir el fluido procedente de la
vlvula de seleccin de modo al cilindro de freno y su solenoide es
controlado por el sistema de control y navegacin. Este elemento ha sido
instalado bajo este proyecto en el tractor, se encuentra dentro del bloque de
automatizacin [Plano N 3], sus caractersticas quedan recogidas en el Anejo
III y los criterios para su seleccin son los calculados en la seccin 1.2.3.1.
3) Acumulador: Es un acumulador de membrana empleado para asegurar en

todo momento presin en el circuito de freno. La vlvula limitadora de
presin que lleva instalado evita que se produzcan sobre-presiones en el
acumulador. Este elemento ha sido instalado bajo este proyecto en el tractor,
y sus caractersticas quedan recogidas en el Anejo III y los criterios para su
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
85
Cilindro Embrague
12
11
Cilindro Freno
GiroIzqui
Freno
Embra
Bendix
GiroDere
1
2
8
ManAuto
9
10
Figura 51 - Esquema del circuito de Direccin, Freno y Embrague.
4) Vlvula Antirretorno: Es una vlvula con cierre forzado que nicamente

permite el paso de fluido en un sentido. Su funcin es permitir es el paso de
fluido a la electro-vlvula del freno pero impedir que ste retroceda con lo
que gracias al acumulador se tiene siempre una reserva de presin para poder
actuar sobre el freno. Este elemento ha sido instalado bajo este proyecto en el
tractor, se encuentra dentro del bloque de automatizacin [Plano N 3], sus
caractersticas quedan recogidas en el Anejo III y los criterios para su
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
86
Figura 52 - Bloque hidrulico del circuito de Direccin, Freno y Embrague.
5) Electrovlvula de accionamiento del Embrague: Es una vlvula distribuidora

direccional de tres vas y dos posiciones accionada elctricamente y de
vlvula de seleccin de modo al cilindro de embrague y su solenoide es
III y los criterios para su seleccin son los calculados en la seccin 1.2.3.1.
6) Vlvula estranguladora: Es una vlvula cuya finalidad es regular la velocidad

en el caudal de salida del cilindro del embrague con el propsito de reducir la
velocidad de embragado y con ello evitar arranques bruscos o posibles
calados del motor.
7) Electrovlvula de accionamiento de la Direccin: Es una vlvula distribuidora

direccional de cuatro vas y tres posiciones accionada elctricamente y de
vlvula de seleccin de modo al cilindro de direccin y su solenoide es
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
87

III y los criterios para su seleccin son los calculados en la seccin 1.2.3.1
8)
Unidad de direccin u Orbitrol: Es el elemento fundamental de la direccin

hidrosttica. Es accionada mediante giro por el volante y su funcin es dirigir
el fluido al cilindro de direccin para provocar el giro. Adems est equipado
con vlvulas reguladoras de anti-cavitacin y anti-choque. Este elemento ya
vena instalado de serie en el tractor y sus caractersticas quedan recogidas en
el Anejo III.
9) Electro-vlvula de seleccin de modo de funcionamiento: Es una vlvula

distribuidora direccional de tres vas y dos posiciones accionada
elctricamente y de recuperacin por resorte. Su funcin es dirigir el fluido
procedente de la bomba o bien a la unidad de direccin o bien al circuito que
alimenta los cilindros de automatizacin. Su solenoide es controlado por el
operador a travs de un conmutador que tiene la posicin de Modo
Automtico o Modo Manual. Este elemento ha sido instalado bajo este
proyecto en el tractor, se encuentra dentro del bloque de automatizacin
[Plano N 3], sus caractersticas quedan recogidas en el Anejo III y los
criterios para su seleccin son los calculados en la seccin 1.2.3.1.
10) Vlvula limitadora de presin: Es un vlvula de seguridad que funciona de

forma autnoma recirculando el fluido que es impulsado por la bomba al
depsito. Su presin de tarado son 90Bar. Este elemento ha sido instalado
bajo este proyecto en el tractor, ya que la navegacin autnoma necesita
tambin una vlvula de seguridad. Sus caractersticas quedan recogidas en el
Anejo III y los criterios para su seleccin son los calculados en la seccin
1.2.3.1.
11) Bloque de vlvulas antirretorno pilotadas: Es una antirretorno con apertura

pilotada que permite el paso de fluido en un sentido, y si la seal de presin
es suficiente en ambos sentidos. Su funcin es permitir es el paso de fluido al
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
88
cilindro de la direccin y evitar que en funcionamiento automtico el fluido

se escape hacia el depsito. Este elemento ha sido instalado bajo este
proyecto en el tractor, sus caractersticas quedan recogidas en el Anejo III y
los criterios para su seleccin son los calculados en la seccin 1.2.3.1.
12) Bloque regulador anti-cavitacin y anti-choque. Es un bloque formado

principalmente por dos vlvulas reguladoras de presin que estn unidas de
tal manera que frente a golpes en la direccin por irregularidades del terreno
alivian el exceso de presin del circuito y previene tambin la cavitacin.
Este elemento ha sido instalado bajo este proyecto en el tractor, se encuentra
dentro del bloque de automatizacin [Plano N 3] y dentro de la unidad de
direccin, sus caractersticas quedan recogidas en el Anejo III y los criterios
para su seleccin son los calculados en la seccin 1.2.3.1.
Vlvulas y elementos lgicos del circuito de Aperos, Figura 53:

Elevacin Aperos
Toma Auxiliar
Baj Apero
SubApero
14
15
13
Figura 53 - Esquema del circuito de Aperos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
89
13) Electrovlvula de accionamiento de Aperos: Es una vlvula distribuidora

direccional de cuatro vas y tres posiciones accionada elctricamente y de
bomba al cilindro de elevacin de aperos y su solenoide es controlado por el
sistema de control y navegacin y por el operador mediante unos pulsadores.
Este elemento ha sido instalado bajo este proyecto en el tractor, sustituyendo
a una vlvula de las mismas caractersticas pero de accionamiento manual.
Sus caractersticas quedan recogidas en el Anejo III y los criterios para su
14) Vlvula de accionamiento de accesorios hidrulicos: Es una vlvula

distribuidora direccional de cuatro vas y tres posiciones accionada
manualmente y de recuperacin por resorte. Su funcin es dirigir el fluido
procedente de la bomba al circuito auxiliar y es controlada por el operador
mediante una palanca. Este elemento ya estaba instalado bajo en el tractor.
15) Vlvula limitadora de presin: Es un vlvula de seguridad que funciona de

forma autnoma recirculando el fluido que es impulsado por la bomba al
depsito. Su presin de tarado son 180Bar. Este elemento ya estaba instalado
bajo en el tractor.
Tubos y Mangueras.
Los tubos y mangueras (tambin llamados latiguillos) son los conductos por los que
circula el fluido entre los distintos elementos. La diferencia entre ellos es que los
tubos son rgidos, mientras que las mangueras son flexibles.
Todos los tubos y mangueras que se han instalado en la automatizacin del tractor
Agria 9940 son de tamao 3/8, produciendo velocidades del fluido de 5.8m/s,
velocidades tpicas de lneas de presin y de retorno [seccin 1.2.3.1].
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
90
Sistema de filtrado.
El circuito hidrulico del tractor Agria 9940 dispone de un doble sistema de filtrado
que ha sido utilizado ntegramente y sin modificacin alguna en el proceso de
automatizacin.
En primer lugar, tiene instalado el denominado filtro de succin (tambin llamados

strainers) situados inmediatamente antes del grupo de impulsin, de manera que
protege de la entrada de partculas en el cuerpo de las bombas. Estos filtros se
emplean para el control de la contaminacin por partculas slidas, generadas
internamente por procesos de desgaste o de erosin de las superficies de la
maquinaria, permitiendo preservar la vida til tanto de los componentes del equipo
como del fluido hidrulico.
En segundo lugar, tiene un filtro de venteo situado en los respiraderos del depsito, y
permite limitar el ingreso de contaminantes procedentes del aire
Depsito de almacenamiento.
Para la automatizacin del tractor Agria 9940 se ha utilizado como reserva hidrulica
el depsito instalado de serie en el tractor comercial que tiene una capacidad de 7
litros.
Esta capacidad es ms que suficiente para abastecer al circuito instalado de serie y a

las modificaciones tras la automatizacin. Las variaciones de volumen debido al
incremento de temperatura tienen un valor 0.06 litros por lo que no tienen una gran
influencia en el volumen total. Por esta razn no se ha cambiado el depsito instalado
de serie por otro de mayor capacidad.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
91
Sistema de refrigeracin.
En todo sistema hidrulico las prdidas de potencia hidrulica son almacenadas por
el aceite y los componentes del sistema en forma de aumento de la temperatura. El
sistema de refrigeracin del tractor Agria 9940 no est compuesto por un radiador de
conveccin forzada, sino que estas prdidas son entregadas al entorno a travs de la
superficie del sistema. Despus de la fase de calentamiento se establece un equilibrio
entre el calor aportado y el entregado que hace subir la temperatura del aceite a 41C
[seccin 1.2.3.1].
1.1.3.4.2 Sistema Elctrico

El sistema elctrico del tractor Agria 9940 est formado por un subconjunto de
sistemas elctricos, uno de ellos instalado de serie en el tractor comercial y los
restantes instalados tras el proceso de automatizacin para navegacin autnoma.
Los diferentes subsistemas que lo forman no son ms que diferentes modificaciones

e instalaciones de elementos que se han sido implantados sobre el circuito elctrico
de serie del tractor [Plano N 7]. Los diferentes circuitos elctricos que componen el
sistema general son:
Instalacin de serie del tractor.
Formada por todos aquellos elementos que
permiten accionar el motor de arranque, el sistema de luces y pilotos que seala las
maniobras de la conduccin, as como los sensores de aceite y temperatura del motor.
El consumo elctrico de dicha instalacin se puede clasificar en dos totalmente
diferenciados, en primer lugar el referente al motor de arranque y en segundo lugar
el referente a luces, pilotos y sensores. Ambos consumos no se dan a la vez, ya que
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
92
primero arrancas el vehculo y posteriormente enciendes y conectas todas las luces,

por esta razn se considerarn consumos alternativos. En este proyecto interesa sobre
todo el consumo de luces y accesorios, ya que el sistema de navegacin autnoma
comienza a funcionar cuando el tractor ya est encendido. Este consumo es de 151W
[seccin 1.2.3.2] y corresponde con el consumo promedio de todos los elementos que
instalados de serie en el tractor [Plano N 7].
Circuito elctrico de los sistemas de sensorizacin y control. Este circuito est

formado por aquellos sistemas que han sido instalados con el propsito de guiar y
localizar al tractor durante su funcionamiento autnomo. Este sistema lo forma un
PC porttil, un Lser, un sistema GPS, un Bumper, una Brjula, una cmara y todos
ellos tienen un consumo de 178.5W [seccin 1.2.3.2].
Instalacin elctrica de seleccin de modo, de emergencia y de actuacin [Plano

N 6]. Esta instalacin elctrica, diseada en este proyecto, est formada por todos
los elementos elctricos del sistema de seleccin de modo, la seta de emergencia y
por los distintos actuadores elctricos.
Todos estos sistemas elctricos estn conectados en paralelo y su fuente de

alimentacin es un alternador instalado en el propio motor del tractor que recibe
potencia mecnica a travs de una correa de distribucin y la transforma en energa
elctrica, almacenndola en una batera de corriente continua. Esta batera permite en
primer lugar disponer de energa elctrica cuando el motor no se encuentra
encendido, y en segundo lugar sirve de colchn cuando la corriente suministrada por
el alternador no es superior al consumo puntual del tractor.
Este sistema elctrico de seleccin de modo, de emergencia y alimentacin de los

actuadores ha sido diseado bajo este proyecto y los diferentes elementos instalados
son, Figura 54:
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
93
Figura 54 - Esquema Elctrico Automatizacin Agria 9940.
Actuador lineal elctrico del acelerador.

El actuador lineal elctrico es el sistema de actuacin que se ha implantado en el
tractor Agria 9940 para controlar la aceleracin y desaceleracin del motor.
Figura 55 - Cilindro elctrico que acta sobre el acelerador.
Se ha elegido actuar mediante un dispositivo elctrico sobre el acelerador en primer

lugar por las muy bajas velocidades de actuacin necesarias para controlar el
acelerador, en segundo lugar por la poca fuerza necesaria para accionar el sistema de
inyeccin y en tercer lugar, y la razn ms importante, porque es necesario que en la
aceleracin de un vehculo se pueda controlar en todo momento la posicin de esta,
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
94
de forma precisa. Los parmetros exactos en los que se ha basado la eleccin de este
actuador se encuentran en la seccin [seccin 1.2.2.1].
El dispositivo elegido para la automatizacin del tractor Agria 9940 es un actuador

lineal comercial de la empresa ELERO, Figura 55, modelo JNIOR 1, que se
compone bsicamente de un motor elctrico rotativo que acta sobre un sistema de
engranajes y de tornillo sin fin, transformando el movimiento rotativo en movimiento
lineal.
Este dispositivo es controlado por el sistema de navegacin y control instalado en el

tractor, que mediante la actuacin sobre un rel permite el paso de corriente en uno u
otro sentido (dependiendo si se quiere acelerar o desacelerar).La posicin del
acelerador se controla gracias a un potencimetro lineal que se encuentra instalado
en el propio actuador elctrico y se podr controlar mediante un control proporcional
integral (PID).
Los detalles dimensionales, caractersticas de funcionamiento, esquema de

conexionado y potencias de accionamiento estn reflejadas en la seccin de Anejos
III de este documento.
Solenoide de parada del motor.

El elemento elctrico empleado para accionar el sistema de parada del motor es un
solenoide de traccin, que acta sobre el corte de inyeccin del motor.
Figura 56 - Solenoide de parada del motor.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
95
Se ha decidido actuar sobre la parada del motor mediante un dispositivo elctrico en

primer lugar por requerir una fuerza de accionamiento y un tiempo de accionamiento
reducidos, en segundo lugar por ser un mando sobre el que nicamente se acta en
reducidas ocasiones, por lo que el consumo elctrico ser puntual, en tercer lugar,
porque la relacin coste-fiabilidad es la ms ptima, y por ltimo lugar por requerir
posicionamiento todo/nada.
El dispositivo elegido para la automatizacin del tractor Agria 9940 es un solenoide

modelo Serie 124 Tubural Solenoid Pull type de la empresa Black Knight,
Figura 56, que es accionado mediante el paso de corriente por el sistema de control,
que permite controlar fcilmente la posicin (todo/nada).

Solenoides de las electrovlvulas.

El sistema hidrulico que ha sido descrito ampliamente con anterioridad es
controlado totalmente, menos el circuito auxiliar de aperos, por sistemas elctricos de
empuje que mueven las posiciones de las vlvulas. El elemento principal de estos
sistemas son los solenoides, que son unas bobinas conectadas a un circuito elctrico,
y cuando por este acta una corriente crea un campo magntico que atrae o repulsa
un cilindro de material ferromagntico, Figura 57.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
96
Figura 57 - Seccin de la electrovlvula Bendi de dos posiciones (Izquierda) y seccin la electrovlvula de

direccin de tres posiciones (Derecha).
Estos sistemas son controlados por el sistema de navegacin, controlando su

funcionamiento mediante el paso o no de corriente [seccin 1.1.3.4.1].

Pulsador Seta de emergencia.

En toda instalacin sea de la naturaleza que sea es necesario disponer de un sistema
que permita dejar a sta en un estado en el que no produzca peligro ni a las personas
ni a la propia mquina.
En el tractor que ha sido automatizado en el Instituto de Automtica Industrial del

CSIC se ha instalado un sistema de emergencia tal que permite en todo momento
parar el tractor se si est funcionando en modo automtico. El principio de
funcionamiento de este sistema es actuar sobre las electrovlvulas de freno y
embrague del tractor, permitiendo parar el vehculo en cualquier momento. Este
sistema es puramente elctrico, no siendo controlado por PLCs ni cualquier otro tipo
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
97
de sistema programable automtico, lo que le confiere una elevada fiabilidad,

permitiendo su uso en cualquier tipo de situacin.
El elemento fundamental es un interruptor-pulsador denominado Seta de

Emergencia con un contacto normalmente abierto y otro normalmente cerrado,
Figura 58. El circuito normalmente cerrado en caso de emergencia se abrir, no
permitiendo la circulacin de corriente elctrica a las electrovlvulas de los aperos.
Mientras el contacto normalmente abierto en caso de emergencia se cerrar,
permitiendo el paso de corriente a las electrovlvulas de Freno, Embrague y vlvula
Bendi, lo que producir la parada del tractor.
Este sistema de emergencia no incluye el actuar sobre la parada del motor o sobre la
aceleracin, ya que sta en determinadas situaciones de emergencia es preferible que
estos mandos sean controlados por un operador y si se la corta el suministro elctrico
ste no podr actuar.
Los detalles dimensionales, caractersticas de funcionamiento y esquema de

conexionado estn reflejadas en la seccin de Anejos III de este documento.
Figura 58- Seta Emergencia (Izquierda), Interruptor conmutador de Modo (Centro) y pulsadores de control de
aperos (Derecha).
Conmutador modo manual-Automtico

Una de las principales ventajas del sistema de actuacin desarrollado en este
proyecto es su facilidad de utilizacin, y esto es debido en gran parte a la facilidad
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
98
con la que se pasa de modo conduccin convencional o manual a modo

automtico. El paso de un modo a otro se realiza mediante el giro por parte del
operador de un conmutador de dos posiciones, que lo que hace es actuar sobre una
electrovlvula que recircula el fluido o bien al sistema de direccin manual y de serie
en el tractor, o bien al bloque de electro-vlvulas del modo automtico.
Este conmutador es un interruptor giratorio de conmutacin monopolar con una

capacidad de corriente nominal de 20, Figura 58. Los detalles dimensionales,
caractersticas de funcionamiento, esquema de conexionado y potencias de
accionamiento, estn reflejadas en la seccin de Anejos III de este documento.
Pulsadores de control de aperos

Debido a la modificacin realizada en la vlvula distribuidora de elevacin de aperos
que ha sido sustituida por una electrovlvula, ha sido necesario instalar un
dispositivo que permita al operador subir y bajar los aperos, cuando ste se encuentra
en conduccin convencional.
Este dispositivo son dos pulsadores (uno para subir los aperos y otro para bajarlos)
con un contacto normalmente abierto y otro normalmente cerrado en cada pulsador,
con una capacidad de corriente nominal de 15, Figura 58. Los detalles
dimensionales, caractersticas de funcionamiento y esquema de conexionado y
potencias de accionamiento estn reflejadas en la seccin de Anejos III de este
documento.
Cables
Los cables utilizados para la automatizacin del tractor Agria 9940 son cables
diseados para vehculos, que tiene la caracterstica
de soportar mayores
temperaturas en rgimen nominal, ya que el la mayora de las ocasiones se

encuentran cerca de un motor de combustin interna alternativo.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
99
La seccin de los conductores elegida finalmente es de:
Conductores de alimentacin general: 2.5mm2
Conductores de alimentacin a actuadores:1 mm2
Anlisis de la capacidad del alternador.

Como consecuencia de los nuevos elementos instalados en el tractor, se ha tenido
que analizar si la capacidad de corriente, del alternador de serie o la batera, es
suficiente. De este anlisis se ha podido deducir que es necesario sustituir el
alternador existente por otro, capaz de producir mayor potencia elctrica en
condiciones de rgimen nominal del motor.
Las caractersticas que debe cumplir el nuevo alternador son [seccin 1.2.3.2]:
Intensidad de corriente a 3000rpm 30A.
Tensin de suministro: 12.5V
La mejora o sustitucin del alternador implica tambin la sustitucin del rectificador

por otro de mayor corriente nominal.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
100
1.1.3.5 Mecanismos de Actuacin

Una vez elegidos los sistemas de actuacin y los diferentes actuadores que
controlarn cada uno de los mandos, es necesario el diseo de los mecanismos y
piezas que permitirn acoplar los actuadores sobre los mandos.
Este diseo se ha realizado bajo la premisa y objetivo de que el sistema instalado

debe permitir tanto la conduccin manual como la automtica. Por otro lado, y dado
que se pretende la optimizacin del sistema, los criterios de seleccin de material y
de las dimensiones de las distintas piezas estn condicionados por la reduccin de su
coste de fabricacin pero siempre garantizando la seguridad del vehculo.
Los mecanismos de actuacin dependen de cada uno de los mandos a controlar, y

cada uno de ellos se muestra en las siguientes lneas a modo de descripcin general.
Para una descripcin ms detallada se recomienda ver la seccin 2.2 (Planos) de este
proyecto, donde se puede observar detalladamente caractersticas dimensionales y
geomtricas de cada una de las piezas. As mismo, se recomienda ver la seccin
1.2.4, si se requiere ms informacin sobre la eleccin de los materiales empleados,
propiedades de estos y criterios estructurales para el diseo de las piezas.
Acelerador y Parada:
El mecanismo utilizado para actuar a partir del cilindro elctrico del acelerador y el
solenoide de parada sobre la unidad de inyeccin, es un sistema de camisa y cable
interior. Este sistema de basa en un tubo flexible de acero que se une de forma rgida
en sus dos extremos al propio vehculo, de tal manera que sirve de gua un cable de
acero flexible que se introduce en su interior, Figura 59. Este cable de acero se une
en uno de sus extremos al actuador, mientras que el otro se une al elemento o mando
que se desea controlar, de tal manera que se transmite un movimiento de traccin.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
101
Se ha utilizado este sistema por su simplicidad, fiabilidad y porque se desea tener

todos los actuadores en el hueco cercano a la batera para que estos estn protegidos.
Figura 59 - Cable de actuacin sobre el acelerador y sobre la parada del motor.
Freno:
Para este actuador se ha optado por un sistema ms complejo pero a la vez ms fiable
y seguro. Para ello se ha tenido que modificar el pedal del freno aadindole una
pieza en su parte posterior, de tal manera que permita trabajar a traccin el cilindro
anteriormente diseado, Figura 60.
Figura 60- Mecanismo del sistema de freno.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
102
Embrague:
Este mecanismo, al igual que el del sistema de frenos, consiste en trabajar a traccin
con el cilindro anteriormente diseado. Para ello se han tenido que modificar piezas
de serie del vehculo que permiten controlar el embrague, Figura 61.
Figura 61 - Mecanismo del sistema de Embrague.
Aperos y Direccin:
Para la actuacin sobre los aperos y la direccin, no se ha tenido que disear ningn
mecanismo, ya que como se acta sobre elementos instalados de serie en el tractor,
nicamente se requiere controlar el fluido mediante los bloques descritos en
secciones anteriores.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
103
1.1.4 Validacin del sistema y

comprobacin en banco de pruebas.
Una vez el sistema hidrulico y elctrico ha sido diseado, solo resta la
comprobacin de su correcto funcionamiento antes de su fabricacin para depurar
errores y la posterior verificacin final antes de su implementacin en el tractor.
En este apartado se recogen y describen dos tareas, cuya realizacin o puesta en

prctica est distanciada unos meses en el tiempo, pero que han sido llevadas a cabo
durante la fase de automatizacin del tractor. En primer lugar, se encuentra la
validacin del sistema hidrulico y elctrico mediante el programa de simulacin
Automation Studio 5.0 y en segundo lugar, la verificacin en banco de pruebas del
sistema finalmente construido, como paso previo a su implementacin en el tractor.
Validacin del sistema.

Antes de cualquier fase de fabricacin de un sistema automtico, es necesario la
verificacin de su correcto funcionamiento, con el objetivo de depurar errores o
fallos en el diseo que una vez el sistema est fabricado tenga un elevado coste su
sustitucin.
Con tal fin, en este proyecto se procedi a la verificacin del sistema hidrulico y el
sistema de mando elctrico, antes de fabricar cualquiera de los mltiples elementos
que han sido construidos expresamente para la automatizacin del tractor Agria
9940. Esta verificacin inicial se llevo a cabo con el programa Automation Studio
5.0. Un programa de simulacin simultnea y en tiempo real, de instalaciones
hidrulicas, neumticas, elctricas y electrnicas, que permiti solventar algunos
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
104
errores y comprobar los requisitos de tiempos, velocidades y fuerzas impuestos como

criterios generales de diseo.
Con el objetivo de mostrar el correcto funcionamiento del sistema diseado, en las

siguientes lneas se procede a describir cuatro estados de funcionamiento del sistema
hidrulico, as como la salida del programa para estos estados. En dichas salidas
nicamente se podr observar la presin de los manmetros y las lneas que disponen
de presin (rojas), debido a la imposibilidad de mostrar los tiempos de actuacin por
el tipo de formato en el que se expone este documento.
En la Figura 62, se puede observar el estado de reposo del sistema en modo de

funcionamiento manual y sin actuar sobre la direccin, con lo que el fluido es
recirculado al depsito, tanto en el circuito de direccin como en el circuito de
aperos.
Figura 62- Salida hidrulica del programa Automation Studio en estado de reposo en modo manual.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
105
En segundo lugar, Figura 63, se puede observar como en modo de funcionamiento

manual al actuar sobre el volante de direccin se recircula fluido hacia el cilindro de
direccin provocando su desplazamiento, y aunque tambin se recircula fluido hacia
el sistema de automatizacin de la direccin, este no tiene ningn efecto.
Figura 63 - Salida hidrulica del programa Automation Studio en modo manual actuando sobre el volante de
direccin.
En tercer lugar, Figura 64, se puede observar como en modo de funcionamiento

automtico, se acta sobre la direccin por medio de la vlvula distribuidora y
tambin es importante prestar atencin al detalle del circuito de freno, ya que en el
momento en el que se selecciona el modo automtico, se carga de presin el
acumulador, lo que permite disponer de fluido a presin para el freno en cualquier
momento, independientemente de si por fallo o avera es tractor pierde el suministro
hidrulico. Se puede observar tambin en figura 64 la actuacin sobre el circuito de
aperos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
106
Figura 64 - Salida hidrulica del programa Automation Studio en modo de funcionamiento automtico
actuando sobre la direccin y sobre el sistema de aperos.
Por ltimo, Figura 65, se puede observar como en modo de funcionamiento

automtico se acta sobre el cilindro de freno y el cilindro de embrague, con el
propsito de detener el vehculo.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
107
Figura 65 - Salida hidrulica del programa Automation Studio en modo de funcionamiento automtico
actuando sobre el cilindro de freno y el cilindro de embrague.
Con estas lneas se ha pretendido dar una visin general del modo de funcionamiento
del sistema hidrulico y las distintas actuaciones que puede llevar a cabo, a travs de
cuatro salidas proporcionadas por el programa Automation Studio 5.0.
Comprobacin en Banco de Pruebas.

Una vez fabricados a medida los cilindros hidrulicos de freno y embrague, as
como los bloques de electrovlvulas para el sistema autnomo, se procedi a
verificar su correcto funcionamiento antes de instalar el sistema hidrulico en el
tractor. Para ello se mont en un banco de pruebas paralelo al tractor todo el sistema
hidrulico y mediante los controles del sistema de posicionamiento, se procedi a
simular una navegacin teleoperada, como paso previo a la navegacin autnoma.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
108
En dicha simulacin se verific el correcto funcionamiento de todos los componentes

hidrulicos, as como del conjunto, procediendo a dar el visto bueno para su
instalacin completa en el tractor.
Figura 66 - Montaje y verificacin de funcionamiento del sistema hidrulico en banco de pruebas.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
109
1.1.5 Conclusiones.
Las conclusiones de este proyecto permiten la navegacin teleoperada y no tripulada
de un vehculo agrcola, siendo capaz de resolver las situaciones previsibles y gran
parte de imprevisibles, siendo un paso ms a la simple ayuda a la conduccin, que
hasta la fecha se viene desarrollando en mayor medida.
Los objetivos de este proyecto han sido el diseo y desarrollo de un sistema de

actuacin sobre los mandos de un vehculo agrcola, que permite sustituir al operario
en la conduccin de ste en entornos dinmicos y de exteriores. El trabajo aqu
presentado ha tenido desde sus inicios el propsito de ir ms all de la mera
propuesta de un modelo terico de control de los mandos, por lo que ste se ha
validado experimentalmente implantndolo en un sistema real complejo, y por tanto
afrontando todos los problemas y la carga de trabajo que esto conlleva. A tal fin se ha
automatizado y sensorizado el tractor comercial Agria-Hispania 9940, que se ha
denominado DDALO, Figura 67, lo que ha permitido la validacin del sistema
tanto en navegacin global, como en navegacin de laboreo.
Al trmino de este proyecto se proyecto se pueden destacar las siguientes

conclusiones:
Se ha realizado un estudio econmico y de fiabilidad de los posibles sistemas

de control y modos de actuacin sobre los mandos de un vehculo agrcola.
Se ha diseado y construido un sistema hidrulico que permite el control de la

direccin, del sistema de frenado, de la elevacin de los aperos, as como del
embrague del vehculo. Este sistema hidrulico es gobernado a travs de un
bloque de electrovlvulas fabricado bajo las indicaciones de este proyecto.
Se han diseado unos sistemas de actuacin de accionamiento elctrico que

permiten el control de la aceleracin del vehculo as como la parada del
mismo.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
110
Figura 67-Tractor DDALO tras su automatizacin.
Se ha diseado y montado un sistema elctrico que permite gobernar las

electrovlvulas y los actuadores elctricos anteriormente mencionados.
Todos los sistemas diseados se han basado, en primer lugar, en asegurar la

fiabilidad y la seguridad del sistema asegurando en todo momento que se
puede para el vehculo incluso frente a fallos de alimentacin de energa
(elctrica o hidrulica), gracias a la instalacin de acumuladores hidrulicos
en el sistema de freno y al diseo del circuito hidrulico. En segundo lugar,
en permitir que el tractor pueda ser conducido en modo de funcionamiento
convencional o en modo de funcionamiento autnomo. Y en tercer lugar,
buscando la optimizacin y reduccin de costes en todos los diseos.
- MEMORIA -
Memoria Descriptiva
111
Se ha diseado y fabricado todas las piezas, de los diferentes mecanismos,

para instalar los sistemas de actuacin sobre un tractor comercial.
Finalmente se ha montado y verificado el funcionamiento de todos los

sistemas diseados y fabricados, sobre el tractor comercial Agria-Hispania
9940, en las instalaciones del Instituto de Automtica Industrial del Centro
Superior de Investigaciones Cientficas, IAI-CSIC.
Recapitulando, se ha desarrollado una plataforma automatizada completamente

operativa, sobre un tractor comercial real, en un escenario donde hay pocos vehculos
completamente automatizados, pero que ofrece unos beneficios potenciales enormes,
de gran inters en la Agricultura de Precisin, en la explotacin de grandes
extensiones de terreno, y en mantenimiento de los cada vez ms abundantes ampos
de golf, tal y como se describe en la seccin 1.3.
El valor total de la automatizacin del vehculo Agria-Hispania 9940 asciende a

38000, de los cuales 25000, corresponden al valor de compra del tractor comercial,
y solo 7300, que representan el 19% del coste total, se deben al proceso de
instalacin y diseo de los sistemas de actuacin, que ha sido llevado a cabo bajo
este proyecto.
Firmado: Jos Miguel Blzquez Jimnez
Fecha: 23 de Junio del 2008

- MEMORIA -
Clculos
112
1.2 CLCULOS
- MEMORIA -
Clculos
113
1.2 Clculos:
ndice General
Pg.
1.2.1 Clculo de parmetros de accionamiento de los mandos a automatizar
del vehculo ..............................................................................................................114
1.2.2 Clculos de los posibles sistemas de actuacin..........................................123

1.2.2.1 Clculos sistema elctrico ................................................................123
1.2.2.2 Clculos sistema neumtico .............................................................131
1.2.2. Clculos sistema hidrulico ................................................................137
1.2.3 Clculos de los sistemas instalados.............................................................141

1.2.3.1 Clculos sistema hidrulico ..............................................................141
1.2.3.2 Clculos sistema elctrico ................................................................150
1.2.4 Clculos estructurales .................................................................................154
- MEMORIA -
Clculos
114
1.2.1 Clculos de requisitos de

accionamiento de los mandos a
automatizar en el vehculo
Para el desarrollo del sistema de actuacin de este vehculo agrcola se ha trabajado
con la hiptesis de que su principal cometido en modo de funcionamiento
automtico, es el arrastre de aperos, tales como arados, fumigadores y cortacsped,
por lo tanto su velocidad lineal mxima ser de 7.18 Km/h [Anejo I] equivalente a 2
m/s al rgimen mximo de giro del motor (3000rpm) [Anejo III].
Vmax = 7.18Km/h= 2m/s (3000rpm)
Direccin:
Momento necesario para hacer girar la unidad de direccin, Figura 68.
El par de necesario para producir el giro del volante se

M
obtuvo de las caractersticas tcnicas de la unidad de

direccin y su valor fue de 6 [Nm].
Con el propsito de asegurar este valor se procedi a

medir con una llave dinamomtrica con un rango de
Figura 68 -Par de accionamiento
del volante.
10Nm y el valor medido fue de 6,6 [Nm].
Velocidad de giro del volante:
La vlvula Orbitol que lleva instalada la unidad de direccin dispone de un rango

de giro de 2 vueltas.
- MEMORIA -
Clculos
115
El tiempo medio empleado, en condiciones de funcionamiento normal, por una

persona para girar dos vueltas se obtuvo de un pequeo estudio resultando una media
de 8 segundos.
Vangular =
2
= 0.25 vueltas
= 15rpm = 1.57 rad / s
segundo
8
Fuerza necesaria para mover de forma relativa la parte delantera y

trasera del tractor en condiciones ms desfavorables, Figura 69.
La fuerza, F, que tiene que ser capaz de vencer
el actuador lineal de la direccin tiene que ser
mayor o igual a la resistencia
mxima, en
condiciones ms desfavorables, para que pueda

hacer girar las ruedas directrices del vehculo.
F
Las caractersticas fsicas del cilindro de
F
direccin son las siguientes:

Cilindro de doble efecto
Carrera terica: 100mm
Carrera real: 87mm (Longitud til desde
Figura 69 - Aplicacin de la fuerza de

accionamiento de la direccin.
6mm hasta 93 mm).

Dimetro Pistn: 52mm
Dimetro vstago: 25mm

Presin mxima: 220Bar
Juntas estndar (Velocidades mximas entre 6 y 10 m/min)
Parmetros del sistema de direccin son los siguientes:

Presin de servicio: 90Bar
ngulo mximo girado por las ruedas: +30 y -30 (Figura 70).
- MEMORIA -
Clculos
116
Figura 70 - ngulo mximo de giro del tractor.
Con los datos anteriores y aplicando el principio de Pascal obtenemos la fuerza de

accionamiento de la direccin:
P=
F
S
Ecuacin 1-Principio de Pascal. Donde F es la fuerza originada, P la presin del fluido y S la

superficie sobre la que acta el fluido.
Fuerza en giro a la derecha [N]:
F=
P[ Bar ] A[mm 2 ]
90
= A = D 2 = 2122.64mm 2 =
2122.64 = 19103.8[ N ]
10
4
10
Fuerza en giro a Izquierda [N]:
F=
P[ Bar ] A[mm 2 ]
90
= A = D 2 d 2 = 1632mm 2 =
1632 = 14688.1[ N ]
10
4
10
Se ha considerado para este caso que no hay presin a la salida del cilindro, con el
objetivo de calcular la fuerza mxima necesaria para girar el tractor en condiciones
de diseo del fabricante. Esta fuerza es 19103.8 [N].
- MEMORIA -
Clculos
117
Freno:
Tiempo mximo en para llevar el pedal del freno al fin del recorrido:

persona para presionar a fondo el freno se obtuvo de un pequeo estudio resultando
una media de 0.5 segundos.
La velocidad anteriormente calculada es la empleada por una persona, pero por

criterio de diseo principalmente determinado por el alcance del lser detector de
obstculos se aceptaran tiempos de hasta 1 segundo.
La distancia que recorrer el tractor a la velocidad de diseo (2m/s) es:

S = v t = 2m / s 0.5s = 1m
S = v t = 2m / s 1s = 2m
Presin hidrulica necesaria para detener el tractor:
El par necesario para detener el vehculo se obtuvo de mirar la presin nominal en las
caractersticas de la cilindro maestro y este fue de 55Bar o 5,5N/m2.
Fuerza necesaria para actuando sobre el pedal de freno detener el

tractor:
F Pedal
A
F Cilindro
d
a= 360mm
d=70mm
Figura 71 - Esquema del mecanismo de accionamiento del freno y fuerzas aplicadas en l.
- MEMORIA -
Clculos
118
La fuerza, F
Pedal,
medida con un dinammetro vara desde los 50 N necesarios para
empezar a frenar hasta los 310 N para llevar el pedal al fondo de su recorrido. Es
importante mencionar que el tractor no dispone de ayuda al frenado por circuito de
vaco como la mayora de los vehculos.
Aplicando momentos respecto al eje de giro A y aplicando la mayor fuerza posible

sobre el pedal, se obtiene:
FCilindro =
a
360
FPedal =
310 = 1594.3 1600[ N ]
d
70
Embrague:
Tiempo mximo en para llevar el pedal del embrague al fin del

recorrido:

persona para presionar a fondo del embrague se obtuvo de un pequeo estudio
resultando una media de 0.5 segundos.
La velocidad anteriormente calculada es la empleada por una persona, pero por
criterio de diseo principalmente determinado por el alcance del lser detector de
obstculos se aceptaran tiempos de hasta 1segundo.
La distancia que recorrer el tractor a la velocidad de diseo (2m/s) es:

S = v t = 2m / s 0.5s = 1m
S = v t = 2m / s 1s = 2m
- MEMORIA -
Clculos
119
Momento necesario para desembragar:
M Embrague
F Pedal
B
a= 90mm
d=370mm
c=100mm
A
a
Figura72-Esquema del mecanismo de accionamiento del embrague y fuerzas aplicadas en l.
La fuerza, F Pedal, mxima para accionar el embrague medida con un dinammetro es

de 176.8 N.
Aplicando momentos respecto al eje de giro A y sobre el eje de giro E, se obtiene el
momento mximo necesario para accionar el embrague:
T=
d
370
FPedal =
176.8 = 726.84[ N ]
a
90
M Embrague = T c = 726.8 100 = 72.68 73[ Nm]
Velocidad mxima de embrague:
Esta velocidad corresponde a la velocidad mxima a la que se puede embregar para

que no se cale el motor.
Este valor fue experimental y se dedujo que el tiempo mnimo que se debe estar
embragando es de 5 [s], por lo tanto en funcin de donde se instale el actuador y la
carrera de ste de obtendr la velocidad mxima de embragado.
VMaxEmbragado [m / s ] =
CarreraActuador[m]
5[ s ]
- MEMORIA -
Clculos
120
Acelerador:
Momento necesario para hacer girar la unidad de inyeccin:
Figura 73 -Esquema del mecanismo de accionamiento del acelerador y par aplicado en l.
El momento necesario para accionar el acelerador, medido con una llave

dinamomtrica de rango 10 [Nm], vara de la siguiente forma: Comienzo de
aceleracin 0.2 [Nm], Aceleracin a medio gas 2 [Nm] y aceleracin mxima 4.2
[Nm]. Por lo tanto el dispositivo de aceleracin tiene que ser capaz de vencer 4.2
[Nm].
Velocidad mxima de actuacin:
La velocidad mxima de aceleracin depender de la carrera del actuador. Pero

considerando que ste pueda tener una carrera de 20[mm] la velocidad de actuacin
se estima que deber ser menor de 1.5 [mm/s].
- MEMORIA -
Clculos
121
Elevacin de Aperos:
Fuerza de accionamiento del mando de la vlvula distribuidora:
La fuerza de accionamiento de la vlvula distribuidora fue una medida experimental

con un dinammetro y el valor mximo de accionamiento es de 10[N].
Fuerza que deben realizar los actuadores lineales para elevar los aperos:
Figura 74 -Esquema del mecanismo de accionamiento del elevador hidrulico y fuerza aplicada.
La fuerza que deben realizar cada uno de los dos actuadores del enganche tripuntal se
calcular en funcin de la presin mxima de trabajo del circuito hidrulico de
elevacin de aperos y la superficie sobre la que acta el fluido sobre los cilindros de
elevacin.
Presin de trabajo del circuito de elevacin de aperos: 180Bar
Dimetro Pistn cilindro: 52mm
Aplicando el principio de Pascal (Ecuacin 1) se obtiene:
- MEMORIA -
Clculos
F=
122
P[ Bar ] A[mm 2 ]
180
= A = D 2 = 2122.64mm 2 =
2122.64 = 38207.6[ N ]
10
4
10
Parada Motor:
Momento de accionamiento del corte de inyeccin:
Figura75-Esquema del mecanismo de parada y par aplicado en l.
El momento necesario para accionar el corte de inyeccin es 1.5 [Nm], y fue medido
con una llave dinamomtrica de rango 10 [Nm].
Tiempo mximo en para llevar el tirador de parada al fin del recorrido:

persona para accionar el tirador de parada se obtuvo de un pequeo estudio
resultando una media de 1 segundos.
- MEMORIA -
Clculos
123
1.2.2 Posibles sistemas de actuacin
1.2.2.1 Clculos Sistema Elctrico

A continuacin se desarrollan los clculos para determinar potencias, fiabilidad y
precios, de los diferentes elementos que seran necesarios instalar, si todos los
sistemas de actuacin de vehculo fueran accionados elctricamente.
Para todos los elementos elctricos se supondr una tensin de diseo de 12V ya que
esta es la tensin del circuito elctrico instalado de serie en el tractor.
Direccin:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar la
direccin sera un motor de corriente continua que actuara sobre el eje de la unidad
de direccin mediante un sistema de engranajes o mediante un sistema de
transmisin mediante correas (ver Figura27).
Los requisitos que tendra que cumplir el motor a un mnimo coste seran [seccin
1.2.1]:
Par accionamiento: 6.6 Nm
Velocidad angular: 15 rpm
Elemento elegido:
Elemento
Motor
Tensin Nominal
Corriente
Nominal
Velocidad
Nominal
Par Nomianl
12V
Precio
5A
40 rpm
5 Nm
113,73
Tabla 5-Caractersticas del motor elctrico de la direccin.
- MEMORIA -
Clculos
124
La necesidad de un sistema de correas y poleas para transmitir la potencia al eje de la

direccin, y ajustar el par y la velocidad de giro a los criterios de diseo
incrementara el coste en un 15%.
La fiabilidad del sistema en un entorno al aire libre con condiciones atmosfricas

variables, elevada humedad y ambiente polvoriento le dan un ndice de fiabilidad de
5/10 (5 sobre 10).
Freno:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar el
freno sera un actuador lineal de corriente continua que actuara sobre una
prolongacin del pedal del freno ya existente (ver Figura 76).
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran:
Tiempo de actuacin [seccin 1.2.1]: 0.5-1 s
La fuerza necesaria de accionamiento depende de la posicin donde se coloque el

actuador. El lugar elegido por su facilidad y coste de montaje, fiabilidad del sistema
y esttica, es debajo y a la derecha del asiento del conductor. El esquema de fuerzas
en dicho emplazamiento sera:
FActuador
F Pedal
a
A
F Cilindro
d
a= 360mm
b= 160mm
d= 70mm
Figura 76 -Esquema del mecanismo de accionamiento del freno mediante actuador lineal y fuerzas aplicadas en
l.
Aplicando momentos respecto al eje de giro A y sabiendo que la fuerza de

accionamiento del cilindro es 1594.3 N [seccin 1.2.1], se obtiene:
- MEMORIA -
Clculos
125
FActuador =
d
70
FCilindro =
1594.3 = 697.5[ N ]
b
160
Fuerza de accionamiento: 697.5 N

Carrera del actuador: 40 mm (medida sobre el tractor).
Velocidad de actuacin: v = S / t = 40 / 1 = 40mm / s
Elemento elegido:
Elemento
Tensin Nominal
Corriente
Nominal
Velocidad
Nominal
Carrera
Fuerza Nomianl
Precio
Actuador lineal
12V
3,2A
40mm/s
40mm
1000N
602
Tabla 6-Caractersticas del actuador lineal elctrico del freno.

7/10.
Embrague:
embrague sera un actuador lineal de corriente continua que actuara sobre el
mecanismo del embrague ya existente (ver Figura 77).
Tiempo de actuacin [seccin 1.2.1]: 0.5-1 s

y esttica, es hueco situado entre la rueda delantera izquierda y en motor. El esquema
de fuerzas en dicho emplazamiento sera:
- MEMORIA -
Clculos
126
T
F Actuador
c
b
M Embrague
T
E
b=70mm
c=100mm
Figura 77 - Esquema del mecanismo de accionamiento del embrague mediante actuador lineal y fuerzas
aplicadas en l.
Aplicando momentos respecto al eje de giro E y sabiendo que el momento de

accionamiento del embrague es 62.68 Nm [seccin 1.2.1], se obtiene:
FActuador =
M Embrague
b
62.68
= 895.42[ N ]
70
Fuerza de accionamiento: 895.42N

Elemento elegido:
Elemento
Tensin Nominal
Corriente
Nominal
Velocidad
Nominal
Carrera
Fuerza Nominal
Precio
Actuador lineal
12V
3,2A
30mm/s
30mm
1000N
602
Tabla 7-Caractersticas del actuador lineal elctrico del freno.

6/10.
- MEMORIA -
Clculos
127
Acelerador:
acelerador sera un actuador lineal de corriente continua que actuara sobre el
mecanismo del acelerador ya existente (ver Figura 78).
Carrera cilindro: 20mm
Velocidad de actuacin: 1.5 mm/s

y esttica, es el hueco situado entre el motor y el parachoques delantero. El esquema
de fuerzas en dicho emplazamiento sera:
F Actuador
A
M Acelerador
b
b=64mm
Figura 78 - Esquema del mecanismo de accionamiento del acelerador mediante actuador lineal y fuerzas
aplicadas en l.
Aplicando momentos respecto al eje de giro A y sabiendo que el momento de

accionamiento del embrague es 4.2Nm [seccin 1.2.1], se obtiene:
FActuador =
M Acelerador 4.2
=
= 65.62[ N ]
b
64
Fuerza de accionamiento: 65.62 N
- MEMORIA -
Clculos
128
Elemento elegido:
Elemento
Tensin Nominal
Corriente
Nominal
Velocidad
Nominal
Carrera
Fuerza Nominal
Precio
Actuador lineal
12V
1,2A
1.5mm/s
30mm
1700N
452
Tabla 8-Caractersticas del actuador lineal elctrico del acelerador.

6/10.
Elevador de Aperos:
elevador de aperos sera un actuador lineal de corriente continua que actuara sobre
los mandos de las vlvulas distribuidoras ya existentes.
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran [seccin
1.2.1]:
Fuerza actuacin: 10N
Elemento elegido:
Elemento
Tensin Nominal
Corriente
Nominal
Velocidad
Nominal
Carrera
Fuerza Nominal
Precio
Actuador lineal
12V
2.5A
17.5mm/s
150mm
300N
428
Tabla 9-Caractersticas del actuador lineal elctrico del elevador de aperos.
- MEMORIA -
Clculos
129

5/10.
Parada Motor:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser elctrico la forma ptima de automatizar
parada del motor sera un electro-imn que actuara sobre el mecanismo corte de
inyeccin ya existente (ver).
Tiempo de actuacin: 1s
Carrera: 30mm

y esttica, es en el propio control de inyeccin. El esquema de fuerzas en dicho
emplazamiento sera:
F Actuador
M
Parada
b=43mm
Figura 79 - Esquema del mecanismo de accionamiento de parada del motor mediante electro-imn.
Aplicando momentos respecto al eje de giro A y sabiendo que el momento de

accionamiento del embrague es 1.5Nm [seccin 1.2.1], se obtiene:
FActuador =
M Acelerador 1.5
=
= 38.88[ N ]
b
43
Fuerza de accionamiento: 38.88N

- MEMORIA -
Clculos
130
Elemento elegido:
Elemento
Tensin Nominal
Corriente Nominal
Carrera
Fuerza Nominal
Precio
Electro Imn
12V
1.42
30mm
50N
52
Tabla 10-Caractersticas del actuador lineal elctrico del elevador de aperos

8/10.
Resumen:
Como resumen general, las caractersticas que debera tener el sistema neumtico
quedan resumidas en la Tabla 11.
Elemento
Aplicacin
Corriente
Nominal
Par/Fuerza
Nominal
Fiabilidad
Sistema
Motor
Direccin
5.4 A
5 Nm
( 5/10 )
Actuador lineal
Freno
3,2 A
1000 N
( 5/10 )
113
(+15%)
602
Actuador lineal
Embrague
3,2 A
1000 N
( 5/10 )
602
Actuador lineal
Acelerador
1,2 A
1700 N
( 6/10 )
452
Actuador lineal
Aperos
2,5A
300 N
( 4/10 )
428
Electroimn
Parada
1,42 A
50 N
( 6/10 )
52
Batera
General
44Ah/245A
(--)
(--)
150
Alternador
General
21 A
(--)
(--)
175
Accesorios/Cables
General
[15%] 2,2 A
(--)
(--)
[15%] 386
( 5.1/10 )
3.017
TOTAL
Coste
Tabla 11- Resumen de elementos Sistema Elctrico.
- MEMORIA -
Clculos
131
1.2.2.2 Clculos Sistema Neumtico

A continuacin se desarrollan los clculos para determinar caractersticas generales,
fiabilidad y precios de los diferentes elementos que seran necesarios implementar si
todos los sistemas de actuacin de vehculo fueran accionados de forma neumtica.
Para todos los elementos neumticos se supondr una presin del aire comprimido
para el diseo de 6 Bares, ya que sta es la presin nominal media de trabajo de la
mayora de los circuitos industriales.
Direccin:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser neumtico la solucin menos mala de
automatizar la direccin sera un motor neumtico con la entrada de aire regulada,
que actuara sobre el eje de la unidad de direccin mediante un sistema de engranajes
o mediante un sistema de transmisin mediante correas (ver Figura27).
Los requisitos que tendra que cumplir el motor a un mnimo coste seran [seccin
1.2.1]:
Par accionamiento: 6.6 Nm
Velocidad angular: 15 rpm
Potencia: (suponiendo un rendimiento total del motor del 85%)
PMeca =
M 2 n 6.6 2 15
=
= 19.2W
T 60
0.85 60
Elemento elegido:
Elemento
Motor
Presin Nominal
6Bar
Caudal Nominal
Velocidad
Nominal
Par Nominal
4L/s
400 rpm
Precio
150
8 Nm
Tabla 12-Caractersticas del motor elctrico de la direccin.
- MEMORIA -
Clculos
132
La necesidad de un sistema de correas y poleas para transmitir la potencia al eje de la

direccin, y ajustar el par y la velocidad de giro a los criterios de diseo
incrementara el coste en un 50% sobre el coste del motor, debido a que hay que
regular la velocidad de giro con precisin.

variables, elevada humedad y ambiente polvoriento, y la dificultad en su montaje le
dan un ndice de fiabilidad de 2/10 (2 sobre 10).
Freno:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser neumtico la forma ptima de automatizar
el freno sera un cilindro de simple efecto a traccin que actuara sobre una
Tiempo de actuacin: 0.5-1 s [seccin 1.2.1]

Fuerza de accionamiento: 697.5 N [seccin 1.2.2]
Dimetro del pistn:
S=
F
697.5
=
= 11.65cm 2
P 600000
S 4
11.65 4
= 3.84cm
Potencia:
PMeca = F v = 697.5 40 = 27.9W
- MEMORIA -
Clculos
133
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Potencia
Dimetro
Vstago
Precio
Cilindro
6Bar
27.9W
3.84cm
40
Tabla 13-Caractersticas del cilindro de simple efecto del freno.

6/10.
Embrague:
embrague sera un cilindro de simple efecto a traccin que actuara sobre el

Dimetro del pistn:
S=
F 895.42
=
= 14.92cm 2
P 600000
S 4
14.92 4
= 4.36cm
Potencia:
PMeca = F v = 895.42 30 = 26.8W
- MEMORIA -
Clculos
134
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Potencia
Dimetro
Vstago
Precio
Cilindro
6Bar
26.8W
4.36cm
40
Tabla 14-Caractersticas del cilindro de simple efecto del Embrague.

6/10.
Acelerador:
Si la actuacin sobre el acelerador tuviera que ser neumtica sera muy difcil o
prcticamente imposible controlar el acelerador, ya que en los sistemas neumticos el
posicionamiento con precisin es muy difcil, y ste es el requisito fundamental para
automatizar el acelerador. A este inconveniente se le suma que la carrera del cilindro
para automatizar el acelerador es muy corta para poder controlar su posicionamiento.
Por estas razones no se ha planteado la automatizacin del acelerador de forma
neumtica.
Elevador de Aperos:
el elevador de aperos sera un cilindro de doble efecto que actuara sobre los mandos
de las vlvulas distribuidoras ya existentes.
Los requisitos que tendra que cumplir el actuador a un mnimo coste seran [seccin
1.2.1]:
Fuerza actuacin: 10N
Dimetro del pistn:
S=
F
10
=
= 0.16cm 2
P 600000
- MEMORIA -
Clculos
135
S 4
0.16 4
= 0.46cm
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Seccin cilindro
Precio
Cilindro
6Bar
2
0.16cm
50
Tabla 15 - Caractersticas del cilindro de doble efecto del elevador de aperos.

4/10.
Parada Motor:
parada del motor sera un cilindro de simple efecto que actuara sobre el mecanismo
corte de inyeccin ya existente (ver Figura75).
Tiempo de actuacin: 1s
Carrera: 30mm
Fuerza de accionamiento: 38.88N [seccin 1.2.1]
Dimetro del pistn:
S=
F
38.88
=
= 0.64cm 2
P 600000
S 4
0.648 4
= 0.9cm
- MEMORIA -
Clculos
136
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Dimetro
Vstago
Precio
Cilindro
6Bar
0.9cm
40
Tabla 16 - Caractersticas del cilindro neumtico del sistema de parada del motor.

5/10.
Resumen:
Como resumen general, las caractersticas que debera tener el sistema elctrico
queda resumido en la Tabla 17.
Elemento
Aplicacin
Seccin de
actuacin
Potencia
Fiabilidad
Sistema
Motor
Direccin
3.8cm
19.2W
( 2/10 )
27.9W
( 6/10 )
150
(+50%)
40
Cilindro Simple
Freno
11.65cm
26.8W
( 6/10 )
40
(--)
(--)
(--)
Coste
Cilindro Simple
Embrague
14.92cm
Cilindro Simple
Acelerador
(--)
Cilindro Doble
Aperos
0.16cm
25W
( 4/10 )
50
26.8W
( 5/10 )
40
Cilindro Simple
Parada
0.64cm
Caldern
General
15L
(--)
(--)
150
Compresor
General
7Bar-3L7s
(--)
(--)
200
Electro-vlvulas
General
(--)
250W
(--)
1000
(--)
(--)
[15%]
( 4.5/10 )
2010
Accesorios/Cables
General
0.16cm
TOTAL
Tabla 17- Resumen de elementos Sistema Neumtico.
- MEMORIA -
Clculos
137
1.2.2.3 Clculos Sistema Hidrulico

A continuacin se desarrollan los clculos para determinar caractersticas generales,
fiabilidad y precios de los diferentes elementos que seran necesarios implementar si
todos los sistemas de actuacin de vehculo fueran accionados de forma hidrulica.
Para todos los elementos hidrulicos se supondr una presin del aceite para el
diseo de 80 Bares, ya que esta es la presin del circuito hidrulico instalado de serie
en el tractor.
Direccin:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser hidrulico la solucin ptima de
automatizar la direccin sera controlar el cilindro hidrulico existente, mediante un
circuito en paralelo controlado por una electrovlvula (ver Figura26).

variables, elevada humedad y ambiente polvoriento, y la facilidad de su montaje le
dan un ndice de fiabilidad de 9/10 (9 sobre 10).
Freno:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser hidrulico la forma ptima de automatizar
el freno sera un cilindro de simple efecto a traccin que actuara sobre una
Dimetro del pistn:
- MEMORIA -
Clculos
138
S=
F
697.5
=
= 87.18mm 2
P 8000000
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Seccin
Carrera
Precio
Cilindro
80Bar
2
87.18mm
40
102
Tabla 18-Caractersticas del cilindro de simple efecto del freno.

7/10.
Embrague:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser hidrulico la forma ptima de automatizar
el embrague sera un cilindro de simple efecto a traccin que actuara sobre el
Dimetro del pistn:
S=
F
895.42
=
= 111.9mm 2
P 8000000
Elemento elegido:
Elemento
Presin Nominal
Seccin
Carrera
Precio
Cilindro
80Bar
2
111.9mm
30mm
102
Tabla 19 - Caractersticas del cilindro de simple efecto del Embrague.
- MEMORIA -
Clculos
139

7/10.
Acelerador:
Si la actuacin sobre el acelerador tuviera que ser hidrulica, no se estara
optimizando el sistema, puesto que este tipo de energa est destinada para realizar
grandes fuerzas a costes bajos. Otra dificultad para controlar el acelerador de forma
hidrulica sera controlar de forma precisa la posicin de ste, ya que aunque en los
circuitos hidrulicos la precisin es relativamente buena, la carrera de accionamiento
sera muy pequea. Esta ltima caracterstica conducira a la necesidad de caudales
muy pequeos que tendran que ser regulados por vlvulas reguladoras de caudal tipo
chicl, que implicara mejorar el sistema de filtrado, para que pequeas partculas
no obturen el pequeo orificio del chicl.
Elevador de Aperos:
Si el sistema de actuacin tuviera que ser hidrulico la solucin ptima de
automatizar la elevacin de aperos sera sustituir la vlvula distribuidora existente
que es accionada manualmente, por una electrovlvula, de tal forma que podra ser
controlada por el operador mediante unos pulsadores y por el sistema de navegacin.
9/10.
Parada Motor:
Si la actuacin sobre el corte de inyeccin tuviera que ser hidrulica, no se estara
optimizando el sistema, puesto que este tipo de energa est destinada para realizar
- MEMORIA -
Clculos
140
grandes fuerzas a costes bajos, y esta aplicacin requiere fuerzas completamente

despreciables para un cilindro hidrulico.
Resumen:
Como resumen general, las caractersticas que debera tener el sistema hidrulico
queda resumido en la Tabla 20.
Elemento
Aplicacin
Seccin de
actuacin
Potencia
Fiabilidad
Sistema
Coste
(--)
Direccin
(--)
(--)
( 9/10 )
(--)
27.9W
( 7/10 )
102
26.8W
( 7/10 )
102
Cilindro Simple
Freno
87.18mm
Cilindro Simple
Embrague
111.9mm
(--)
Acelerador
(--)
(--)
(--)
(--)
(--)
Aperos
(--)
(--)
( 9/10 )
(--)
(--)
Parada
(--)
(--)
(--)
(--)
Electro-vlvulas
Accesorios
/Latiguillos
General
(--)
250W
(--)
3000
General
0.16cm
(--)
(--)
[15%]
( 8/10 )
3700
TOTAL
Tabla 20- Resumen de elementos Sistema Hidrulico.
- MEMORIA -
Clculos
141
1.2.3 Clculo de los sistemas instalados

1.2.3.1 Clculo Circuito Hidrulico
Cilindros:
Cilindro de direccin:
A1
A2
-Cilindro de doble efecto (Figura 80).

-Dimetro del pistn, D: 52mm
-Dimetro del Vstago, d: 25mm
-Carrera til: 87mm
Figura 80 - Esquema cilindro

Doble Efecto.

-Sistema de sujecin del cilindro y el vstago por charnela.
- A1 =
D 2 d 2 = 0.001632m 2 = 16.32cm 2
V1 = A1 S = 0.0001419m 3 = 0.14l
- A2 =
(D 2 ) = 0.002122m 2 = 21.22cm 2
V2 = A2 S = 0.00018m 3 = 0.18l
Cilindro de Aperos:
-Cilindro de simple efecto sin resorte de retorno
A1
(Figura 81).
-Carrera til: 150mm
Figura 81 - Esquema
cilindro Simple Efecto.
-Sistema de sujecin del cilindro por charnela y el vstago
por
horquilla
macho.
- A1 =
(D 2 ) = 0.002122m 2 = 21.22cm 2
V1 = A1 S = 0.00032m 3 = 0.32l
- MEMORIA -
Clculos
142
Cilindro del Freno [Plano N 10]:

Las caractersticas que debe tener el cilindro de freno se
han calculado en la seccin [1.2.2.3-Freno] y el cilindro
instalado finalmente es un cilindro comercial que ms se
ajusta
las
especificaciones
necesarias,
sus
A1
caractersticas son:
-Cilindro de simple efecto a traccin con resorte
de retorno (Figura 82).
Figura 82 - Esquema cilindro

Simple Efecto a Traccin con
Resorte.

-Carrera til: 50mm
- A1 =
D 2 d 2 = 0.0006m 2 = 6cm 2
V1 = A1 S = 0.00003m 3 = 0.03l
Cilindro del Embrague [Plano N 17]:

Las caractersticas que debe tener el cilindro de embrague se han calculado en la
seccin [1.2.2.3-Embrague] y el cilindro instalado finalmente es un cilindro
comercial que ms se ajusta a las especificaciones necesarias, y sus caractersticas
son:
-Cilindro de simple efecto a traccin con resorte de retorno (Figura 82).
-Carrera til: 40mm
- A1 =
(D 2 d 2 ) = 0.0006m 2 = 6cm 2
V1 = A1 S = 0.000025m 3 = 0.025l
- MEMORIA -
Clculos
143
Bombas Hidrulicas:
Las bombas tienen un cauda 0.0075 cm3/rev y los regimenes de giro del motor estn
comprendidos entre 1100rpm y 3000prm, lo que se traduce en caudales de 8.25l/min
y 22.5l/min respectivamente.
El volumen que tiene que abastecer la bomba del circuito de Freno y Embrague para
poder en caso de emergencia detener el vehculo es:
VMax = V Freno + V Embrague = 0.03 + 0.025 = 0.055[l ]
Por criterios de diseo el tractor tiene que poder frenar entre 0.5 y 1s [seccin 1.2.1]
independientemente del rgimen de giro. A continuacin se va a comprobar si se
cumplen los criterios de diseo con las bombas de serie del tractor.
Rgimen de 1100rpm:
Tiempo de frenado:
t=
VMax
0.055l
=
= 0 .4 s
Q
8.25l / min
Distancia mxima recorrida:
S = v t = {v = 0.7 m / s} = 0.7 0.4 = 0.28m
Rgimen de 3000rpm:
Tiempo de frenado:
t=
VMax
0.055l
=
= 0.15s
Q
22.5l / min
Distancia mxima recorrida:
S = v t = {v = 2m / s} = 2 0.15 = 0.3m
Como se ha podio las bombas instaladas de serie en el tractor cumplen los criterios
de diseo, luego sern utilizadas para la automatizacin del vehculo.
- MEMORIA -
Clculos
144
La potencia hidrulica mxima que pueden desarrollar las bombas hidrulicas es:
Bomba Direccin, Freno y Embrague:
PHidra = PMax QMax = 90 Bar 22.5 l
min
= 3.375 KW
Bomba de Aperos:
PHidra = PMax QMax = 180 Bar 22.5 l
min
= 6.75 KW
La potencia absorbida del motor por las bombas hidrulicas es:

Bomba Direccin, Freno y Embrague:
PHidra =
PMax QMax
90 Bar 22.5 l
0.9
min = 3.75KW
Bomba de Aperos:
PHidra =
PMax QMax
180 Bar 22.5 l

0.9
min = 7.5KW
Vlvulas y Elementos de Control:

Los criterios utilizados para la seleccin de cada una de las vlvulas y elementos de
control quedan reflejados en la siguientes lneas, y se basan en un criterios
conservador ya que se considera siempre el caso mas desfavorables de que por cada
una de la vlvulas pueda pasar todo el fluido que proporciona la bomba a mxima
velocidad de giro del motor:
Electrovlvula Bendi:
Q Mximo 22.5 l/min
P Nominal 90Bar
P Mxima 100Bar
Tensin de Solenoide 12V
- MEMORIA -
Clculos
145
Electrovlvula de accionamiento del freno:

Q Mximo 22.5 l/min
P Nominal 90Bar
P Mxima 100Bar
Acumulador:
El acumulador hidrulico ha sido diseado para poder hacer frente a la
demanda de caudal y presin en el cilindro de freno en caso de que falle el
suministro de la bomba. Por lo tanto tiene que tener al menos el volumen del
cilindro de freno y este volumen de caudal lo tiene que suministrar a la
presin de diseo del circuito de freno. Este fluido almacenado lo liberar en
caso necesario de forma rpida, por lo tanto en los clculos de la vejiga se
considera una variacin de estado adiabtica. Los criterios utilizados son:
Figura 83 - Esquema de los diferentes estados por los que pasa el acumulador.
Presin a la que comienza entrar el fluido, P1: 10Bar

Presin de descarga, P2: 90Bar
Volumen de demandado, Vx 30cm3
La presin de precarga P0 debe tener un valor tal que vite el vaciado completo
del acumulador durante el ciclo de trabajo. Su valor se suele fijar en el 90%
de la presin mnima de funcionamiento P1. Como la precarga se hace a
temperatura ambiente (20C) y, durante el funcionamiento, el gas se calienta
- MEMORIA -
Clculos
146
hasta la temperatura de trabajo del aceite, la presin del gas aumenta debido a
ese calentamiento. Por ello la presin no ser P0=0.9P1, sino algo menos.
P0 a 20 C = 0.9 P1
273 + 20
= {T trabajo 40 C } = 8.5 Bar
273 + T trabajo
Bajo la hiptesis de carga y descarga en las que rija P V n = cte , donde

n=1.4 por ser una liberacin rpida, el volumen V0 que debe ocupar el
nitrgeno cuando se hace la precarga del acumulador es:
n
P
V x 1
P0 = 42.5cm 3
V0 =
1
P1 n
P2
Vlvula Antirretorno:
Q Mximo 22.5 l/min
P Mxima 200Bar
P Apertura= 2Bar
Electrovlvula de accionamiento del Embrague:
Q Mximo 22.5 l/min
P Nominal 90Bar
P Mxima 100Bar
Vlvula estranguladora:
De la seccin 1.2.1, se obtiene que la velocidad mxima de embrague es:
VMaxEmbragado [m / s ] =
CarreraActuador[m] 0.04m
=
= 0.008m / s
5[ s ]
5s
- MEMORIA -
Clculos
147
De la seccin 1.2.3.1, se obtiene que el rea del cilindro del embrague es

6cm2, luego el caudal que debe regular esta vlvula estranguladora es:
Q = A v = 6cm 2 0.008m / s = 0.3 l
min
Resumiendo, los criterios de seleccin de esta vlvula son:

Q Mximo 0.3l/min
P Mxima 100Bar
Electrovlvula de accionamiento de la Direccin:
Q Mximo 22.5 l/min
P Nominal 90Bar
P Mxima 100Bar
Electrovlvula de seleccin de modo de funcionamiento:
Q Mximo 22.5 l/min
P Nominal 90Bar
P Mxima 100Bar
Vlvula limitadora de presin:
Q Mximo 22.5 l/min
P Apertura= 90Bar
Bloque de vlvulas antirretorno pilotadas:
Q Mximo 22.5 l/min
P Mxima 200Bar
P Apertura= 5Bar
Bloque regulador anti-cavitacin y anti-choque.
Q Mximo 22.5 l/min
P Apertura= 150Bar
- MEMORIA -
Clculos
148
Tubos y Mangueras:
Los dimetro del tuvo o bien de la manguera deben dimensionarse de modo que se
obtenga una resistencia de flujo lo ms baja posible. Para ello se pueden utilizar las
Ecuacin 2 y Ecuacin 3, o bien recurrir a tablas directamente para su dimensionado.
Perdida de presin en tubos y mangueras:
p = R
L 2
64
0.316
v ; R =
(flujo laminar) ; R =
(flujo turbulento)
d 2
Re
Re 0.25
Ecuacin 2-Perdida de presin en tuberas
Prdida de presin en uniones, giros, etc.:

p =
v2
Ecuacin 3-Prdida de presin en piezas.
Donde
es el coeficiente de resistencia vara de
=0.15 en un codo de 90 a =1 en un racor acotado.

En este proyecto se ha recurrido a dichas tablas [Anejo I] para su dimensionado,
debido a que las pequeas longitudes de las mangueras y la gran cantidad de curvas,
codos, etc. engrosaran el nmero de clculos, para llegar finalmente a la misma
solucin con un error del 10%.
Para asegurar que esta hiptesis es cierta, una vez determinados los tubos, los
diferentes actuadores y a todas las vlvula, se simul el circuito completo con el
programa Automation Studio 5.0 y de ese anlisis se obtuvo que la cada de
presin en el cilindro ms desfavorable, en el Freno, era algo inferior a 2Bar. Estas
prdidas de presin no suponen un problema en nuestra instalacin, ya que con
90Bar de presin nominal mxima y con actuadores sobredimensionados por
obligaciones comerciales, se asegura ms fuerza de la necesaria en todos los
cilindros.
- MEMORIA -
Clculos
149
Equilibrio Trmico:
Puede estimarse de manera aproximada las prdidas hidrulicas entre un 20 y un
30% respecto de la potencia de alimentacin. Despus de la fase de calentamiento se
establece un equilibrio trmico entre el calor aportado y el entregado, de tal manera
que la temperatura mxima alcanzada por el aceite
que determinada por la
expresin:
T Aceite = T Ambiente + c
Donde:
PPrdidas
41 C =
A
PPrdidas = 0.3 PHidrulica = 0.3 3.75 Kw = 1.12 Kw

Coeficiente de circulacin de aire, c= 75, para circulacin escasa de aire.
Superficie Del sistema, A 4m2
T ambiente 20C
Cavitacin:
El aceite a presin atmosfrica contiene aproximadamente un 9% e volumen de aire
disuelto. El peligro de cavitacin por burbujas de aire se da para una presin
atmosfrica inferior a 0.2 Bar. En el tractor Agria 9940 es difcil que se produzca en
algn punto cavitacin pero de producirse sera en el cebado de bomba o en la
estrangulacin del embrague.
Incremento de volumen debido a la temperatura:

Como consecuencia del aumento de la temperatura del fluido se produce un aumento
de su volumen. Este incremento de volumen se corresponde con:
V = T V0 T 0.7 10 3 4 21 = 0.06 Litros

Donde: Coeficiente de dilatacin,
T 0.7 10 3
Volumen inicial, V0= 4 Litros

Variacin de Temperatura
21C
- MEMORIA -
Clculos
150
1.2.3.2 Clculo Circuito Elctrico

Instalacin de serie del tractor:
Consumo del motor de arranque:
El motor de arranque tiene una potencia de 963W y como su tensin de
alimentacin es 12V, la intensidad es de 80.25A.
Consumo de luces, pilotos y otros elementos:

El consumo elctrico en conduccin convencional con luces encendidas, luz
rotativa encendida, y utilizacin ocasional de intermitentes y freno se ha
calculado, y su resultado es 150W lo que se traduce en una intensidad
nominal de 12.6 A.
Circuito elctrico de los sistemas de sensorizacin y control:

Esta instalacin est formada por un PC porttil, un Lser, un sistema de GPS, un
Bumper, una Brjula y una cmara y los consumos de todos ellos funcionando al
mismo tiempo quedan recogidos en la Tabla 21.
Elemento
Consumo [W]
PC porttil Kontron NotePac
120
Lser
35
GPS + correccin diferencial
Bumper
2,5
Brjula
Cmara
11
Cables y accesorios
9 (5%)
TOTAL
187.5W
Tabla 21- Consumos del sistema de posicionamiento y control.
- MEMORIA -
Clculos
151
Instalacin elctrica de seleccin de modo, de emergencia y

de actuacin:
Las Potencias de los distintos actuadores elctricos presentes en el circuito en
funcionamiento nominal se reflejan en la Tabla 22 y estas han sido extradas de las
caractersticas tcnicas de estos [Anejo III].
Denominacin del consumo.
Potencia[W]
Intensidad[A]
Electro-Vlvula Direccin
29
2.54
Electro-Vlvula Modo
17
1.4
Electro-Vlvula Freno
17
1.4
Electro-Vlvula Embrague
17
1.4
Electro-Vlvula Bendi
17
1.4
Electro-Vlvula Aperos
29
2.54
Cilindro Elctrico Acelerador
14.4
1.2
Solenoide Parada
17
1.4
Accesorios, cables,
10
0.8
TOTAL
168
14.4
Tabla 22 - Consumos elctricos de los sistemas de actuacin.
Considerando un factor de simultaneidad de 7.8 de 9 ya que todas las cargas no se

demandan al mismo tiempo, la potencia mxima que determina las caractersticas de
este circuito es 145 W.
Determinacin de la seccin de los conductores:
Por densidad de corriente: Debido a que estos conductores se han instalado en un

vehculo agrcola los cables que se han elegido son estn especialmente diseados
para vehculos en general. Estos cables de automocin tiene la caracterstica de que
su aislamiento est diseado para trabajar en rgimen nominal a temperaturas
superiores, ya que en muchos casos y en particular en el tractor Agria 9940 se
- MEMORIA -
Clculos
152
encuentran cercanos a una fuente de calor importante como es un motor de

combustin interna alternativo.
Para determinar la seccin de los conductores se ha recurrido a una tabla de seleccin

de los conductores en funcin de la corriente y la temperatura de trabajo [Anejo I].
La seccin de los conductores con u coeficiente de seguridad de 1.5 es:

Por cada de tensin: Debido a las caractersticas de los consumos los consumos que
tenemos, la tensin de alimentacin no puede ser inferior a 11 V, la tensin media de
la fuente de alimentacin es de 12.1 V, luego la cada de tensin mxima admisible
1.1 V.
V = 2
L
L
I S = 2
I
S
V
La longitud media desde los rels de control hasta los actuadores es de 1.5m luego
L=3m, ya que la cada de tensin se produce en el conductor de ida y en el de vuelta.
Se considera tambin en este dimensionado un factor de seguridad de 1.5.
Conductores de alimentacin general:

S = 2
1 3
14.4 1.5 = 2.1mm 2

56 1.1
Conductores de alimentacin a actuadores:

S = 2
1 3
2.54 1.5 = 0.37 mm 2

56 1.1
- MEMORIA -
Clculos
153
La seccin de los conductores instalada finalmente es:
Anlisis de la capacidad del alternador:

Como consecuencia de los nuevos elementos instalados en el tractor se ha tenido que
analizar si la capacidad de corriente de elementos de serie como la batera y el
alternador era suficiente.
El alternador existente tiene una capacidad de producir 21A a 3000rpm y su tensin

de salida es 12.5V, lo que significa que produce una potencia mxima de 263W.
Los consumos tras la automatizacin del tractor son:

Instalacin elctrica de solenoides y sistemas de actuacin: 168 W
Sistemas de sensorizacin y control: 187.5 W
Instalacin de pilotos y luces: 150W
Sin considerar la instalacin de pilotos y luces, ya que podra funcionar

perfectamente el tractor sin su utilizacin el consumo es de 356W, que es superior a
los 263 W que el alternador de serie en el tractor puede suministrar, luego es
necesario sustituir el alternador existente por otro con las siguientes caractersticas:
Intensidad de corriente a 3000rpm 30A.
Tensin de suministro: 12.5V
- MEMORIA -
Clculos
154
1.2.4 Clculos estructurales

El proceso de clculo estructural llevado a cabo en este proyecto para determinar las
dimensiones mnimas de las distintas piezas garantizando la durabilidad de ellas, se
ha basado en un proceso iterativo, cuyas sucesivas iteraciones seguan la secuencia
siguiente: diseo funcional de la pieza, clculo terico estructural sobre un esquema
equivalente de la pieza y comprobacin mediante simulacin con dos programas de
simulacin, un funcin de la complejidad y precisin requerida del anlisis. Siendo
estos programas el mdulo de anlisis de CATIA V5 y para anlisis de mayor
precisin ANSYS 10.0.
El criterio para determinar la validez o no de una determinada pieza respecto a sus

requerimientos estructurales ha sido el criterio de Von Mises, ya que los materiales
elegidos, F1150 y Al 6061, son materiales dctiles.
El coeficiente de seguridad para las piezas que desempean su labor en el sistema de

freno y en el sistema de embrague es mayor a 1.5 (50% superior), mientras que el
resto de piezas el coeficiente de seguridad es 1.1. Por criterios de diseo y estticos,
se han fabricado piezas sobredimensionadas, con lo que se garantiza an ms la
integridad y seguridad del vehculo.
Los dos materiales empleados en la fabricacin de las distintas piezas son por un
lado, el acero F1250 y el Aluminio 6061, cuyas caractersticas, piezas fabricadas y
ensayos de anlisis estn descritos en las lneas siguientes.
- MEMORIA -
Clculos
155
Piezas de Aluminio
El aluminio empleado es el 6061 (Al, Cr, Cu, Mg, Si). Se ha elegido por ser ligero, tener
buena resistencia a la corrosin, alta resistencia a la traccin y buenas propiedades para su
mecanizado. Las caractersticas mecnicas de este material estn reflejadas en la
Tabla
23.
Material
Al 6061
Caractersticas de Traccin
Rm
Rp0.2
[N/mm2]
[N/mm2]
310
270
A%
13
Resistencia
Mdulo
Peso
Cizalladura
Elstico
Especfico
[N/mm2]
[N/mm2]
[g/cm3]
200
69000
2.7
Tabla 23- Caractersticas Al 6061.
A continuacin se muestran las distintas piezas que se han diseado y fabricado,

junto con su anlisis estructural y representacin de desplazamientos.
Soporte cilindro Embrague:
Figura 84 - Resultado anlisis estructural del soporte del cilindro del embrague.
- MEMORIA -
Clculos
156
Horquilla Embrague, Horquilla Freno:
Figura 85 - Resultado anlisis estructural de las horquillas de freno y embrague.
- MEMORIA -
Clculos
157
Piezas de Acero.
El acero empleado es el F1250- 35Cr Mo 4 (C 0.38%; Mn 0.9%; Si 0.4%; P 0.035%; S
0.035%; Cr 0.9%; Mo 0.2%). Se ha elegido un acero aleado por ser piezas que de gran
resistencia y mxima responsabilidad, especialmente diseado para mquinas y el sector de
la automocin. Las caractersticas mecnicas de este material estn reflejadas en la.
Material
F1250
Caractersticas de Traccin
Rm
Rp0.2
[N/mm2]
[N/mm2]
660
550
A%
6
Resistencia
Mdulo
Peso
Cizalladura
Elstico
Especfico
[N/mm2]
[N/mm2]
[g/cm3]
405
207000
7.7
Tabla 24 - Caractersticas Acero F-1250.
A continuacin se muestran las distintas piezas que se han diseado y fabricado,

junto con su anlisis estructural y representacin de desplazamientos.
Pedal de freno:
Figura 86- Resultado anlisis estructural del pedal del freno modificado.
- MEMORIA -
Clculos
158
Soporte Bastidor:
Figura 87- Resultado anlisis estructural del soporte del cilindro de freno.
Accionador Embrague:
Figura 88 - Resultado anlisis estructural del accionador del embrague.
- MEMORIA -
Estudio Econmico
159
1.3 ESTUDIO ECONMICO
- MEMORIA -
Estudio Econmico
160
1.3 Estudio Econmico:
ndice General
Pg.
1.3.1 Inters econmico del proyecto zar ...........................................................161
- MEMORIA -
Estudio Econmico
161
1.3.1 Inters Econmico del Proyecto

En ltimo siglo los avances tecnolgicos han permitido la adopcin de tcnicas
innovadoras en el mundo de la agricultura, facilitando tareas y labores en las que era
necesaria una gran cantidad de recursos humanos. Un claro ejemplo de ello era la
siembra y recoleccin de grandes extensiones de terreno, en la que multitud de
jornaleros se desplazaban
de unas regiones a otras para realizar estas tareas a
principios del siglo XX. En las ltimas dcadas, estas labores agrcolas altamente
repetitivas, tediosas y arduas son realizadas por un nmero reducido de personas en
cada explotacin, que conducen diferentes mquinas agrcolas o tractores con
distintos aperos, destinados a trabajar la tierra.
El inters de este proyecto se encuentra dentro de un plan an ms ambicioso,

consistente en desarrollar un sistema de actuacin, sobre los diferentes mandos del
vehculo, integrado dentro de un sistema de navegacin autnomo capaz de
funcionar de forma independiente y que pueda ser implementado en diferentes
vehculos agrcolas, de forma que un nico operador no solo conducira un vehculo,
sino que sera capaz de supervisar y controlar una flota de stos.
El beneficio de la automatizacin se puede observar no solo en la reduccin del

nmero de operarios con el consecuente ahorro en costes de produccin, sino
tambin en el aumento de la productividad con un mismo nmero de agricultores
puesto que la concentracin del operador en la tarea repetitiva se desplaza a otras
labores. Por otra parte la automatizacin de las actividades peligrosas trae beneficios,
ya que se aleja a los operarios de ellas traducindose en un incremento de la
seguridad y la salud de stos. Por ejemplo, en el caso de cultivos en invernadero, la
automatizacin evita la exposicin prolongada de los operarios a las altas
temperaturas que alcanzan los recintos de plstico que protegen los cultivos. As
mismo la automatizacin permite disminuir los costes de operacin, ya que con
tcnicas ms precisas se reduce el uso de recursos como la energa, el trabajo, las
semillas, y los fertilizantes y herbicidas. De igual forma una reduccin en la cantidad
- MEMORIA -
Estudio Econmico
162
de fertilizantes o herbicidas mediante una aplicacin selectiva de los distintos

productos o la eliminacin mecnica de algunas plagas, en funcin de las
necesidades de cada zona del terreno, se transforma en un beneficio directo
medioambiental al disminuir la contaminacin de los suelos y las aguas.
Pese a los claros beneficios de la automatizacin de las tareas agrcolas existen

barreras para su desarrollo. Algunas de las principales dificultades son:
La complejidad de los sistemas electro-mecnicos y de control o gobierno,

que requieren unas adaptaciones precisas para suplir las habilidades de un
trabajador especializado. Ya que la navegacin de laboreo se desarrolla en un
entorno natural al aire libre, desestructurado y dinmico, donde el terreno es
inconsistente, el producto a detectar irregular, las condiciones atmosfricas
variables y a veces hostiles (alto o bajo grado de humedad y temperatura) y
adems pueden aparecer animales o personas de forma imprevista. Esto
condiciona que haya sistemas dotados de dispositivos de seguridad y
proteccin que cumplan con la legislacin vigente, para dotar al vehculo de
un cierto grado de autonoma en la navegacin y en el laboreo.
El factor econmico. En primer lugar porque las tareas agrcolas se realizan

por temporadas, por lo que la amortizacin de la maquinaria y de los posibles
sistemas de navegacin autnoma se prolonga durante ms aos. En segundo
lugar porque apenas existe oferta comercial de sistemas de navegacin
automtica y los que hay en el mercado corresponden a prototipos en
desarrollo y tienen un elevado coste.
En muchas prcticas agrcolas tradicionales es difcil introducir nuevas

tecnologas, siendo necesario modificaciones en la plantacin de los cultivos
para poderlas automatizar.
Entre las tareas que podran beneficiarse de la implantacin de un cierto grado

autonoma en el guiado estn las tareas de laboreo extensivo, como la recoleccin o
- MEMORIA -
Estudio Econmico
163
la siembra de cereales. Pero, en este tipo de tareas, debido al bajo valor aadido del
producto recogido, la incorporacin de vehculos autnomos slo tiene sentido en
cultivos de gran extensin. Sin embargo, uno de los sectores dentro de la agricultura
o jardinera en la que la implantacin de este sistema tendra un gran inters
econmico es en la labor de cortar el csped en los abundantes y cada vez ms de
moda campos de golf.
Las Canchas de golf requieren un mantenimiento constante y rutinario que implican

altos costes debido a los operadores semi-cualificados necesarios para segar las
calles, que deben evitar a golfistas, mantener un aspecto aseado, y que deben tener un
cierto conocimiento y control sobre el cortacsped.
La implantacin de este sistema de navegacin autnomo en esta actividad permitira

tener todas las calles abiertas en las horas pico, aumentando los ingresos y causando
una experiencia ms agradable para el golfista, ya que las labores de mantenimiento
podran ser realizadas durante la noche debido a que este sistema funciona
independientemente de la cantidad de luz que haya en el entorno.
El sistema de actuacin diseado en este proyecto junto con los sistemas de

sensorizacin, procesado y control del vehculo diseados en el Instituto de
Automtica Industrial [IAI-CSIC] forman un sistema de navegacin que puede
venderse como un accesorio o un implemento ms de un tractor agrcola,
beneficindose de las ventajas de la navegacin autnoma de un vehculo, y
reduciendo los inconvenientes de sta, ya que es un sistema fiable en cuanto a sus
componentes, no requiere modificaciones en los campos y es muy rentable
econmicamente.
- MEMORIA -
Impacto Ambiental
164
1.4 IMPACTO AMBIENTAL
- MEMORIA -
Impacto Ambiental
165
1.4 Impacto Ambiental:
ndice General
Pg.
1.4.1 Impacto del proyecto sobre el medio ambiente .........................................166
- MEMORIA -
Impacto Ambiental
166
1.4.1 Impacto del proyecto sobre el

Medio Ambiente
La automatizacin de los diferentes sistemas de actuacin necesarios para el control
del vehculo bajo un sistema de navegacin autnoma trae consigo beneficios no solo
econmicos tal y como se ha mostrado anteriormente, sino tambin amplios
beneficios sobre el medio ambiente.
En un primer lugar disponer de un vehculo agrcola guiado autnomamente

permitira un tratamiento selectivo de cultivos, bien sea porque el conductor pueda
focalizar su atencin en controlar si es necesario o no la aplicacin de determinados
productos sobre una zona del terreno, ya que la conduccin es realizada por el
sistema de navegacin. O bien sea
porque el tractor disponga de sistemas de
percepcin para el reconocimiento y diferenciacin entre cultivo y mala hierba que

permitan actuar sobre las electrovlvulas del sistema de fumigacin. Esta nueva
forma de agricultura conocida como Agricultura de Precisin est ltimamente
cobrando especial importancia con el auge de la agricultura orgnica y el deseo de
reducir los productos qumicos aplicados tanto a los cultivos como al medio
ambiente. En este caso las tcnicas de automatizacin son necesarias para lograr una
aplicacin selectiva y eficaz de fertilizantes y herbicidas.
De igual forma una reduccin en la cantidad de fertilizantes o herbicidas mediante

una aplicacin selectiva de los distintos productos o la eliminacin mecnica de
algunas plagas, en funcin de las necesidades de cada zona del terreno, se transforma
en un beneficio directo medioambiental al disminuir la contaminacin de los suelos y
las aguas.
En segundo lugar disponer de un vehculo agrcola guiado autnomamente tambin

permite realizar tareas que suponen otra clara repercusin positiva sobre el medio
ambiente. Una de las posibles aplicaciones de este tipo de vehculos es el diagnstico
- MEMORIA -
Impacto Ambiental
167
de la salinidad de suelo, un problema que segn los expertos podra crecer en los
prximos aos con el cambio climtico. Por lo tanto, el tractor DDALO, dotado de
un sensor electromagntico mvil, podra elaborar mapas de salinidad para
determinar con mayor fiabilidad dnde y cunto regar, reduciendo las enormes
cantidades de agua que se vierten en todo el terreno al no saber con exactitud donde
la calidad de ste es peor [ARAG07].
Por ltimo lugar, disponer de un vehculo agrcola con navegacin autnoma permite
controlar con exactitud que no haya posibles interferencias durante el cultivo,
fertilizacin o cualquier otra tarea agrcolas por un posible despiste o fatiga del
operario, es decir, que no se vuelva trabajar sobre terreno ya trabajado, con el
consecuente desperdicio de carburantes cuya combustin afecta negativamente al
medio ambiente. Aunque estas interferencias aparentemente son insignificantes
estudios recientes las cuantifican entre un 2 y 7% de las horas totales de trabajo en
campo.
Se puede concluir por tanto que este proyecto, dentro del marco de investigacin en
sistemas de procesamiento de la informacin y control para vehculos de navegacin
autnoma desarrollado sobre el tractor AGRIA-HISPANIA 9940 en las instalaciones
del Instituto de Automtica Industrial del CSIC (Centro Superior de Investigaciones
Cientficas), implica importantes beneficios sobre el medio ambiente al igual que
beneficios econmicos, tal y como se analiz en el estudio econmico.
- MEMORIA -
Anejos
168
1.5 ANEJOS
- MEMORIA -
Anejos
169
1.5 Anejos:
ndice General
Pg.
1.5.1 ANEJO I: Tablas, Diagramas, Grficos .....................................................170
1.5.2 ANEJO II: Listado de Programas...............................................................173
1.5.3 ANEJO III: Documentacin Tcnica .........................................................174
1.5.4 ANEJO IV: Manuales de Usuario y Catlogos de Referencia. ................194
- MEMORIA -
Anejos
1.5.1
170
ANEJO I:
Velocidades del Tractor Agria-Hispania modelo 9940 a un rgimen

de motor de 3000[rpm] y ruedas 7.5x18.
MARCHA
AVANCE EN KM/H
NMarcha /
REDUCTOR
AGRIA-HISPANIA
9940
1/C
1,41
2/C
3,17
3/C
7,18
4/C
16,08
1/L
2,19
2/L
4,94
3/L
11,18
4/L
25,28
1 / RM
I RM
1,24
2 / RM
II RM
2,94
3 / RM
III RM
6,7
4 / RM
IV RM
14,88
EMPLEO CON IMPLEMENTOS

MS USUALES
IMPLEMENTOS ACCIONADOS
POR LA TOMA DE FUERZA:
Fresa-DesbrozadoraTransplantadota-etc.
IMPLEMENTOS DE ARRASTRE:
Arados- Asurcadotes-GradasCultivadores- SegadoresCortacesped
TRANSPORTE: Tractor solo o con

Remolque
- MEMORIA -
Anejos
171
Diagrama de seleccin de tuberas y mangueras:
- MEMORIA -
Anejos
172
Diagrama de seleccin de cilindros frente a problemas de pandeo:
- MEMORIA -
Anejos
173
1.5.2 ANEJO II: Listado de programas.

Los programas informticos utilizados para la realizacin de este proyecto son:
Programas de simulacin:
Automation Studio 5.0
Programas CAD-CAM-CAE:
CATIA V5 R15
o Mdulo CAD
o Mdulo de anlisis
o Mdulo Cinemtico
ANSYS 10.0
AutoCAD 2002
Programas de ofimtica:
Microsoft Word 2003
Microsoft Excel 2003
Microsoft PowerPoint 2003
Adobe Reader 2003
- MEMORIA -
Anejos
174
1.5.3 ANEJO III: Documentacin Tcnica.

Caractersticas bomba hidrulica de engranajes interiores del
Tractor Agria-Hispania modelo 9940.
- MEMORIA -
Anejos
175
Prestaciones bomba:
Curvas de Caudal y de absorcin de potencia.
Rendimiento
Rendimiento
Nivel de ruido
Volumtrico[%]
Total [%]
[dB(A)]
0.96
0.9
73
- MEMORIA -
Anejos
176
Caractersticas Unidad de Direccin Orbitol del Tractor AgriaHispania modelo 9940.

Vlvula de direccin OIPC/4
- MEMORIA -
Anejos
177
- MEMORIA -
Anejos
178
- MEMORIA -
Anejos
179
- MEMORIA -
Anejos
180
- MEMORIA -
Anejos
181
- MEMORIA -
Anejos
182
Caractersticas del Alternador del Tractor Agria-Hispania modelo

9940.
- MEMORIA -
Anejos
183
- MEMORIA -
Anejos
184
- MEMORIA -
Anejos
185
- MEMORIA -
Anejos
186
- MEMORIA -
Anejos
187
- MEMORIA -
Anejos
188
Caractersticas de solenoides y vlvulas del bloque Hidrulico.
- MEMORIA -
Anejos
189
- MEMORIA -
Anejos
190
- MEMORIA -
Anejos
191
- MEMORIA -
Anejos
192
- MEMORIA -
Anejos
193
- MEMORIA -
Anejos
194
1.5.4 ANEJO IV: Manuales de Usuario y

Catlogos de Referencia.
Debido a la gran cantidad de elementos hidrulicos y elctricos instalados en el
vehculo, y la imposibilidad de mostrar todas sus caractersticas en este documento se
recomienda consultar las siguientes referencias para la obtencin de ms
informacin.
Manual de usuario del motor Lombardini 11LD626.
Manual de Usuario Agria-Hispania 9940.
Catlogo Sun hydraulics - Shortcut Cartridge Catalogue, 2004.
Catlogo HAWE HYDRAULIK, 2007.
Catlogo Maiverflex, 2007.
Catlogo Telemecanique, 2007.
- MEMORIA -
Bibliografa
195
1.6 Bibliografa:
[AGRI00]
AGRIA-HISPANIA
S.A.,
Especificaciones
tcnicas
tractor
articulado 9940, Vizcaya, 2000.
[ARAG07]
Arages,R., Urdanoz,V., Cirujeda,A., Aibar,J., Paniagua, J., Abada
D., Sistema Autnomo para Agricultura de Precisin Integrada, SAAPIN ,

Centro de investigacin de tecnologa agroalimentaria de Aragn, 2007.
[ARIAS76]
Arias-Paz, Tractores,10 Edicin, Editorial DOSSAT, Madrid
(Espaa), 1976.
[ASTR02]
Astrand, B. y Baerveldt, A.-J. An Agricultural Mobile Robot with
Vision-Based Perception for Mechanical Weed Control. Autonomous

Robots, 13:2135, 2002.
[BRAI02]
Horticultural Engineering Department, Welsh Onion Harvester, The
Institute of Agricultural Machinery, 2002.

http://brain.naro.affrc.go.jp/index-e.html(online).
[CATA06]
Service Robots Group, Universit di Catania, Italia, 2006
http://www.robotic.diees.unict.it (online).
[CLAS07]
LaserPilot, Empresa Claas, Estados Unidos, 2007
[GARC04]
Garca, L., Navegacin Autnoma de Robots en Agricultura, Tesis
Doctoral, Facultad de Ciencias Fsicas, Universidad Autnoma de Madrid,

2004.
- MEMORIA -
Bibliografa
[GALE01]
196
Garca-Alegre,
M.A.,
Ribeiro
A.,
Garca
L.,Pozo-Ruz
A.,
Martinez,R.,Guinea D., Autonomous lawnmover in agricultura tasks,

Aceptado en el III European Conference on Precision Agricultura (ECPA),
Montpellier, Francia, 2001.
[GILS98]
Gil Sierra J., Elementos Hidrulicos en los Tractore y Mquinas
Agrcolas, Ediciones Multiprensa, Madrid, 1998.
[HAGE99]
Hague, T., Marchant, J. A., y Tillett, N. D. A system for plant scale
husbandry. En Proceedings of the first European Conference on
Precision
Agriculture, pgs. 635642, Warwick (Reino Unido), 1999.
[INTE06]
FarmPRO, Empresa Autofarm, Canad, 2006.
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[JAHN83]
Jahns, G., Automatic Guidance in Agriculture. A Review. En ASAE
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[LASE95]
Laboratory of Bioproduction Systems Engineering, Chrysanthemum
cutting sticking robot, Okayama University , 1995.

http://mama.agr.okoyama-u.ac.jp/lase/chrys.html (online).
[LASE04]
Laboratory of Bioproduction Systems Engineering, Chrysanthemum
cutting sticking robot, Okayama University ,2004.

http://mama.agr.okayama-u.ac.jp/english/robot04.html (online).
[MAND96] Mandow, A., Gmez-de Gabriel, J. M., Martnez, J. L., Muoz, V.,
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for Greenhouse Operation. IEEE Robotics and Automation
Magazine, pgs.
1928, 1996.
- MEMORIA -
Bibliografa
[NUO04]
197
Nuo, E., Basaez L., Teleoperacin: tcnicas, aplicaciones, entorno
sensorial y teleoperacin inteligente,Instituto de Organizacin y Control de

sistemas Industriales, Universidad Politcnica de Catalua, 2004.
[PILA99]
T. Pilarski, M. Happold, H. Pangels, M. Ollis, K. Fitzpatrick, and
Stentz, A., "The Demeter System for Automated Harvesting, Proceedings of

the 8th International Topical Meeting on Robotics and Remote Systems,
April, 1999.
[POZO01]
Pozo, A., Sistema Sensorial para Localizacin de Vehculos en
Exteriores, Tesis Doctoral, Universidad de Mlaga E.T.S. de Ingenieros

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[REDT05]
Red Team Robot Racing, Proyect: H1ghlander, Field Robotics
Center Carnegie Mellon University, Estados Unidos, 2005.

http://www.redteamracing.org/(online)
[SPCS07]
Vehculo Teleoperado de Alta Velocidad, Empresa Sistemas de
Percepcin y Control S.L., CEEI Aragn, 2007.
[STEN02]
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[STEN02b]
Stentz, A., C. Dima, C. Wellington, H. Herman, and D. Stager, "A
System for Semi-Autonomous Tractor Operations," Autonomous Robots,

Vol. 13, No. 1, July, 2002, pp. 87-103.
[TORI00]
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[TRIM06]
AgGPS Autopilot, Empresa TRIMBLE, Estados Unidos, 2006.
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Bibliografa
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[WARW06] Warwick Manufacturing Group, University of Warwick, Reino

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[WELLI04]
C. Wellington and A. Stentz, "Online Adaptive Rough-Terrain
Navigation in Vegetation," Proceedings of the IEEE International Conference

on Robotics and Automation, April, 2004.
- MEMORIA -
Planos
Documento N 2, Planos:
ndice General
pg.
2.1 Lista de Planos ................................................................................................... 1
2.2 Planos .................................................................................................................. 4
- PLANOS-
Lista de Planos
2.1 LISTA DE PLANOS
- PLANOS-
Lista de Planos
2.1 Lista de planos:
ndice General
PLANO N 1.- ESQUEMA HIDRULICO GENERAL DEL TRACTOR

AUTOMATIZADO.
PLANO N 2.- ESQUEMA HIDRULICO GENERAL DEL TRACTOR
AUTOMATIZADO-LISTA DE ELEMENTOS.
PLANO N 3.- ESQUEMA BLOQUE HIDRULICO.
PLANO N 4.- ESQUEMA HIDRULICO TRACTOR AGRIA-HISPANIA 9940.
PLANO N 5.- DIMENSIONES BLOQUE HIDRULICO.
PLANO N 6.- ESQUEMA ELCTRICO GENERAL DEL TRACTOR
AUTOMATIZADO.
PLANO N 7.- ESQUEMA ELCTRICO TRACTOR AGRIA-HISPANIA 9940.
PLANO N 8.- ESQUEMA ELCTRICO TRACTOR AGRIA-HISPANIA 9940LISTA DE ELEMENTOS.
PLANO N 9.- CONJUNTO FRENO.
PLANO N 10.- CILINDRO FRENO.
PLANO N 11.- HORQUILLA FRENO.
PLANO N 12.- PEDAL FRENO.
PLANO N 13.- SOPORTE BASTIDOR FRENO.
- PLANOS-
Lista de Planos
PLANO N 14.- CONJUNTO EMBRAGUE.

PLANO N 15.- ACCIONADOR EMBRAGUE.
PLANO N 16.- HORQUILLA EMBRAGUE.
PLANO N 17.- CILINDRO EMBRAGUE.
PLANO N 18.- SOPORTE CILINDRO EMBRAGUE.
- PLANOS-
Planos
2.2 PLANOS
- PLANOS-
Pliego de
Condiciones
Documento N 3, Pliego de
Condiciones:
ndice General
pg.
3.1 Pliego de Condiciones Generales y Econmicas ..............................................1
3.2 Pliego de Condiciones Tcnicas y Particulares ................................................7
- PLIEGO DE CONDICIONES-
Pliego de condiciones generales y econmicas
3.1 PLIEGO DE CONDICIONES GENERALES Y

ECONMICAS
3.1 Pliego de condiciones generales

y econmicas:
ndice General
Pg.
3.1.1 Pliego de Condiciones Generales.....................................................................3
3.1.2 Pliego de Condiciones Econmicas .................................................................5
3.1.1 Pliego de Condiciones Generales

Este proyecto consistente en el diseo y optimizacin de un circuito elctrico e
hidrulico para el control de un vehculo en modo de conduccin y navegacin
autnoma, se ha desarrollado bajo una serie de condiciones de condiciones generales,
de mbito econmico, tcnico y normativo. Es precisamente este mbito el que se
describe a continuacin.
Desde la dcada de los 80s y especialmente en nuestros das, tal y como se ha

desarrollado ampliamente en la seccin 1.1.2, se estn desarrollando multitud de
vehculos con un mayor o menor grado de autonoma, cuyo principal objetivo es
facilitar o sustituir al ser humano en tareas repetitivas o peligrosas en diferentes
mbitos o sectores, y entre ellos la agricultura.
Sin embargo, esta evolucin tecnolgica no ha sido seguida por un desarrollo de

Normas, Leyes o Reglamentos que sean aplicables a vehculos autnomos, por lo que
el tractor Agria 9940 automatizado en el Instituto de Automtica Industrial del CSIC
y el resto de los prototipos existentes no solo en Espaa sino en el resto del mundo,
se encuentran dentro de un vaco legal. Esto es debido principalmente a la dificultad
de adjudicar responsabilidades en caso de accidente o dao a terceros.
Actualmente existe un debate muy importante sobre la adjudicacin de

responsabilidades en caso de accidente entre la administracin pblica, las
compaas aseguradoras y los fabricantes de sistemas o vehculos autnomos, ya que
las compaas aseguradoras se plantean si asegurarn, o lo que es ms importante, si
se harn cargo de los gastos en caso de accidentes producidos por sistemas
autnomos. stas defienden que estos gastos deben de ser pagados por los
fabricantes de los sistemas autnomos.
Por otra parte los fabricantes de este tipo de sistemas defienden que ellos nicamente
ponen en el mercado un producto que ayuda o sustituye a una persona, pero que es
esta persona la responsable de todo aquello que ocurra con su producto.
Por lo tanto, la situacin de vaco legal en este mbito y la dificultad de su solucin,

hace que se abra un profundo debate, que debido a su complejidad no ser analizado
en este proyecto sino que deber ser analizado por la administracin.
3.1.2 Pliego de Condiciones Econmicas

La realizacin de este proyecto surge como respuesta a una fuerte demanda en el
mundo de la agricultura y la jardinera, donde cada vez ms labores con poco valor
aadido implican un elevado coste.
Un claro ejemplo de ello se da en explotaciones agrcolas de gran extensin, pero

sobre todo en los cada vez ms abundantes campos de golf. En este tipo de negocio
el corte del csped de las distintas calles implica cerrarlas a los clientes durante un
determinado nmero de horas al ao, que sin duda es una reduccin muy importante
del beneficio anual. Es por ello que un vehculo autnomo que puede trabajar en
horas nocturnas, cuando no hay clientes, es una apuesta de futuro.
A partir de este momento la automatizacin de cualquier vehculo deja de ser un

mero objeto de investigacin para convertirse en un producto que debe satisfacer las
necesidades del cliente, no solo en cuanto a que cumpla su funcin, sino tambin a
que no requiera investigadores especializados para su puesta en marcha y control de
su funcionamiento. Por ello las condiciones tcnicas y econmicas que debe cumplir
la automatizacin del tractor Agria 9940 son:
Sencillez, en cuanto a la facilidad de utilizacin y en cuanto a su instalacin

en el vehculo.
Tractor con posibilidad de funcionar
en dos modos de funcionamiento,
conduccin convencional y navegacin autnoma.
Economa del sistema, que sin duda est condicionado por el diseo y
optimizacin de ste, pero tambin por las economas de escala una vez
superada la fase de diseo.
Posibilidad de implantacin del sistema de navegacin y actuacin en

tractores comerciales de diferentes marcas.
Sistema fiable y duradero.
Sistema con capacidad de trabajar en condiciones atmosfricas variables, con

elevada humedad relativa y con altos ndices de partculas suspendidas como
puede ser el polvo de los terrenos de cultivo.
Sistema con una autonoma suficiente que permita la navegacin sin

reportaje, sin recargas y sin atencin en tiempos relativamente elevados.
Pliego de condiciones tcnicas y particulares
3.2 PLIEGO DE CONDICIONES TCNICAS Y

PARTICULARES
3.2 Pliego de condiciones tcnicas y

particulares:
ndice General
Pg.
3.2.1 Procedimiento de puesta en marcha del sistema autnomo .........................9
3.2.2 Manual del sistema hidrulico.......................................................................11

3.2.2.1 Introduccin ......................................................................................11
3.2.2.2 Normas de seguridad para la parada de las mquinas ................11
3.2.2.3 Instalacin..........................................................................................12
3.2.2.4 Puesta en marcha ..............................................................................13
Limpieza..................................................................................13
Alineacin ...............................................................................13
Equipo elctrico.......................................................................14
Acumuladores..........................................................................14
Rellenado de aceite..................................................................14
Direccin de rotacin de la bomba..........................................15
Puesta en marcha y purgado....................................................15
Filtros y mallas filtrantes.........................................................16
Temperatura ............................................................................16
Ajuste de presin.....................................................................16
3.2.2.5 Mantenimiento ..................................................................................17
3.2.2.6 Mantenimiento preventivo y repuestos...........................................21
3.2.2.7 Localizacin de averas.....................................................................22
3.2.1 Procedimiento de puesta en

marcha del sistema autnomo.
El protocola de puesta en marcha del tractor para su funcionamiento autnomo es:
1) Asegurarse que el interruptor de modo de funcionamiento est en MANUAL.
2) Asegurar que la batera est cargada completamente para un correcto

funcionamiento, 12-13V.
3) Arrancar el tractor.
4) Poner el tractor en un sitio seguro.
5) Accionar el freno de mano.
6) Colocar las palancas de seleccin de velocidad y de seleccin del sentido

(adelante-atrs) y modo de marcha (lentas-largas) en punto muerto.
a) Palanca derecha Dibujo Tortuga
b) Palanca de Marcha Posicin central en la que se permite el
movimiento derecha-izquierda de la palanca.
7) Posicionar el interruptor de modo de funcionamiento en AUTOMTICO.
8) Ejecutar el programa de control remoto en el porttil exterior (pinchar en el

escritorio 2 veces sobre el icono denominado REMOTO).
9) Dar al botn STOP (1 clic basta).
10) Poner la marcha manualmente 1 Liebre o 2 Caracol
10
11) Dar al botn STARA y se pone en marcha.
12) Pinchar en el volante para hacerlo girar a derecha e izquierda. Otra alternativa
es poner valores numricos fijos en las ventanas TURN y DISTANCE y una
vez seleccionados dar a SEND REFERENTES.
13) Minimizar o EXIT.
11
3.2.2 Manual del Sistema Hidrulico

3.2.2.1 Introduccin.
La finalidad de las siguientes instrucciones es la de servir de ayuda para un ptimo
funcionamiento de centrales y cilindros hidrulicos, minimizando as los problemas
que puedan surgir.
Para obtener un correcto funcionamiento y una seguridad de operacin, es importante

leer y seguir cuidadosamente las siguientes instrucciones. Estas instrucciones deben
considerarse aplicables a sistemas hidrulicos utilizados en ambientes con
temperaturas entre 10C y 30C, aproximadamente. Bajo otras condiciones de
trabajo, tales como temperaturas ambiente extremas, atmsfera hmeda o polvorienta
u otras condiciones especiales, se recomienda consultar a un departamento tcnico
especializado.
3.2.2.2 Normas de seguridad para el paro de

mquinas.
En caso de paro de la mquina, seguir los siguientes pasos de seguridad:
1. Asegurar manualmente todos los actuadores.
2. Descomprimir todo el sistema.
3. Vaciar todo los acumuladores.
4. Aislar el sistema de control elctrico.
5. Parar el motor del tractor.
3.2.2.3 Instalacin
12
Las instalaciones deben efectuarse de acuerdo con el diagrama de tubera existente

en el esquema hidrulico.
Las tuberas no deben trasmitir esfuerzos mecnicos. Ni a los componentes ni a la
central hidrulica; deben estar firmemente sujetas para eliminar vibraciones o
movimientos y, adems, presentar una apariencia atractiva. Por otro lado, recordar
que los racores son elementos de montaje y no sujeciones de tubo.
Los tubos flexibles deben instalarse de acuerdo con las especificaciones del
diagrama. Los tubos flexibles no admiten codos de pequeo radio ni esfuerzos
torsionales. Por tanto, el radio de curvatura debe ser elegido asegurndose de que el
tubo flexible puede moverse libremente. La tabla siguiente puede utilizarse para
calcular el mnimo de radio de curvatura:
Las tuberas de drenaje se llevaran hacia el depsito, por encima del nivel de aceite.
No deben tener ninguna comunicacin con tuberas de presin o descarga, para evitar
variaciones en las presiones taradas o retardo en el cambio de posiciones de las
electrovlvulas.
Antes de conectar la central hidrulica y el panel de vlvulas con el resto del sistema
se debe realizar una inspeccin, asegurndose de que las tuberas entre la central
hidrulica y los actuadores estn completamente limpias.
Para las vlvulas direccionales la posicin de montaje es, generalmente, indiferente.

Las electrovlvulas montadas verticalmente, con el solenoide colgando, acusan un
retardo en el tiempo de cambio de posicin de servicio y, por ello, se procura elegir
la posicin horizontal. Las electrovlvulas con conexin de drenaje debern montarse
siempre horizontalmente para conseguir un rpido cambio de posiciones.
13
Las vlvulas de presin se montara verticalmente, con el mecanismos de taraje hacia

arriba u horizontal. Para los presostatos, la posicin la posicin de montaje es
indiferente.
3.2.2.4 Puesta en marcha

Limpieza.
Se debe comprobar que no hay algn cuerpo extrao haya podido introducirse en el
sistema, y que las cubiertas, tapones protectores, filtros de aire, etc..., que hayan
podido ser desmontados durante la instalacin, hayan sido colocados de nuevo
correctamente.
En los depsitos pintados por dentro, hay que comprobar, en toda la instalacin, si
los dispositivos hidrulicos estn equipados con juntas resistentes al fluido
empleado; este control debe extenderse tambin a manguitos roscados y bridas.
Alineacin.
Debe ser comprobada la alineacin mecnica de la bomba, motores, cilindros, etc. La
bomba y el motor elctrico que fueron alineados cuidadosamente en fabrica pueden
haberse desalineados durante el transporte o bien al fijar el grupo sobre una
superficie desigual. La alineacin debe ser comprobada tal y como sigue:
ACOPLAMIENTOS DE CADENA MAX: 0.5 MAX: 0.26mm

ACOPLAMIENTOS DENTADOS MAX: 2 MAX: 0.4mm
Una alineacin cuidadosa da larga vida al acoplamiento bomba-motor. Por tanto,

recomendamos que se haga la alineacin con una precisin por encima de los valores
indicados.
Equipo elctrico.
14
Compruebe que el voltaje corresponde a los de todos los componentes electrohidrulico.
Acumuladores.
Los acumuladores siempre deben cargarse de nitrgeno y es conveniente anotar la
presin previa de gas en el acumulador (por ejemplo, mediante un adhesivo).
Cargar a la presin indicada en el diagrama y comprobar en intervalos regulares que

no haya cada de presin. Un acumulador no trabaja satisfactoriamente si la presin
de prellenado no es la correcta. Recuerde que los sistemas con acumulador pueden
trabajar aun cuando estn desconectados del suministro de corriente. Por lo tanto, en
las inspecciones y en las posiciones de paro, el acumulador debe ser vaciado de su
aceite para prevenir posibles accidentes.
Relleno de aceite.
Utilice solamente el tipo de aceite indicado en el orificio de llenado. Recomendamos
utilizar un equipo combinado de llenado y filtrado. La malla del orificio de llenado
no debe ser desmontada nunca. El llenado debe efectuarse solamente cuando los
pistones de todos los cilindros estn retrados.
Cuando el nivel del fluido descienda durante la puesta en marcha o debido a la purga
de aire del circuito, rellene a nivel normal. Los depsitos Standard contienen el
volumen nominal de aceite cuando este llega al nivel superior. El volumen mximo
que puede sacarse es el 35% del volumen nominal.
Mientras que para las bombas, la unidad de filtraje la indican los diferentes
fabricantes (segn nuestra experiencia un filtraje de 25 micras es suficiente), para el
resto de los componentes instalados en los equipos bastara con una unidad de filtraje
de 100 micras. Estos valores no son validos naturalmente para los sistemas de
electrovlvulas.
Direccin de rotacin del eje de la bomba.

15
Compruebe que la direccin de rotacin corresponde a la direccin de la flecha

marcada en la bomba. Las bombas normales giran a derechas (en el sentido de las
agujas del reloj) observando a la bomba desde el extremo del eje. El giro a izquierdas
se suele indicar con una L o LH en el cdigo de identificacin.
Puesta en marcha y purgado.

Un procedimiento de puesta en marcha incorrecto puede ocasionar la destruccin de
la bomba en pocos segundos. Por tanto, deben seguirse cuidadosamente las
instrucciones siguientes:
Las bombas de engranajes estn diseadas para arrancar en carga, y por tanto, deben
arrancar con una presin moderada. Es importante cuando la bomba es nueva que
arranque sin contrapresin, a fin de que pueda expulsar el aire del sistema. De otra
forma, la bomba podra no aspirar aceite y se destruira por falta de lubricacin. Por
tanto, compruebe que las vlvulas direccionales estn en posicin de descarga al
tanque. Si la bomba debe arrancar contra una vlvula de centro cerrado, un
acumulador cargado o una vlvula antirretorno cargada, en la lnea de presin debe
colocarse una vlvula de purga automtica tipo ABT. Si tal vlvula no existiera en el
circuito, debe aflojarse un racor y no debe apretarse hasta que no fluya un chorro de
aceite constante y transparente. Arranque el motor sin dejarle alcanzar las
revoluciones de rgimen y si la bomba no aspira aceite inmediatamente pare el motor
en seguida. Esto se repite en intervalos hasta que la bomba est cebada. Si la bomba
no se ceba se la puede llenar con aceite limpio.
Opere todos los cilindros uno por uno y purgue cuando sea necesario. Vigile el nivel
de aceite en el depsito. Antes de utilizar un sistema hidrulico todo el aire debe ser
expulsado del sistema. Si no se hace esto el ajuste debe resultar difcil o imposible.
En el caso de sistemas pequeos, el purgado normalmente puede efectuarse operando
los cilindros una o dos veces en toda su carrera, con una pausa de 2-3 segundos,
aplicando mxima presin en los extremos de sus carreras.
16
Filtros y mallas filtrantes.

Los filtros y mallas filtrantes deben limpiarse frecuentemente durante el periodo de
rodaje y despus a intervalos dictados por la experiencia, segn las condiciones del
sistema. En caso de que disponga de un equipo llenado filtraje, es recomendable el
usarlo durante algunos das como filtro continuo de circulacin.
Temperatura.
Cuando el sistema haya funcionado de 6 a 8 horas en condiciones normales de
trabajo, compruebe que no se hayan producido recalentamientos de cojinetes,
retenes, aceite, motores elctricos, solenoides, etc.
Debido a que casi todas las perdidas de rendimiento de un sistema hidrulico se

trasforman en calor, es natural que el aceite se caliente. Sin embargo, la temperatura
del aceite en el tanque no debe sobrepasar los 65C (150 F). Excepcionalmente
algunos sistemas hidrulicos pueden disearse para temperaturas de funcionamiento
ms altas.
Ajuste de presin.
La presin se ajusta mediante la vlvula de seguridad del sistema u otro dispositivo
limitador de presin.
Para evitar accidentes involuntarios durante la puesta en marcha, las vlvulas

limitadoras de presin deben tararse a un valor bajo (10 Bar).
Naturalmente, las vlvulas limitadoras de presin para acumuladores, que a causa de

su taraje de valor fijo previamente determinado no permiten modificacin alguna,
quedan exceptuadas. Estando funcionando el sistema a esa baja presin, debe
purgarse de aire continuamente, observando si el nivel de aceite en el depsito baja
del mnimo fijado y rellenarlo a tiempo si fuera preciso.
17
Cuando la presin de trabajo ha sido alcanzada y la comprobacin del

funcionamiento del sistema ha sido satisfactoria se ajustan los presostatos,
interruptores flotantes, termostatos,..etc. Todas las regulaciones llevadas a cabo
deben expresarse en un protocolo de aceptacin.
La presin no debe nunca sobrepasar la mxima indicada en el diagrama del circuito.

Cuando se ajuste la presin por medio de una vlvula de seguridad pilotada debe
tenerse cuidado en ajustar la presin un poco ms alta que la presin necesaria del
sistema. Por ejemplo, si 90 kg/cm2 son necesarios para efectuar un trabajo
determinado, la vlvula de seguridad debera ajustarse en torno a 105 y 110 kg/cm2.
Si la vlvula se ajusta a una presin ms alta, el sistema queda expuesto a una
presin mayor que la necesaria, con el riesgo de una vida ms corta.
Por otra parte, la vlvula de seguridad nunca debe ajustarse al mismo valor que la
presin de trabajo, ya que esto acarreara prdidas de aceite, con el consiguiente
calentamiento del mismo.
Cuando el ajuste de presin haya sido realizado, recomendamos precintar los

tornillos de ajuste para prevenir en el que personas no autorizadas alteren el ajuste
del sistema.
3.2.2.5 Mantenimiento.
Los problemas de mantenimiento y, en particular, los de la conservacin preventiva
deben ya considerarse en la fase de proyecto. Colocando llaves de cierre delante de la
bomba, o de las placas colectoras, se puede evitar que, en reparaciones, haya de
vaciar todo el depsito de aceite o surjan prdidas de aceite innecesarias, con las
consecuencias ligadas a ello.
18
Libro de manutencin.
Se recomienda preparar, ya en la puesta en marcha, un libro de manutencin que
pasara luego a cargo del personal de mantenimiento. La informacin archivada debe
contener:
Descripcin de los sntomas detectados y fecha.
Descripcin de la investigacin preliminar y sus resultados.
Explicacin de la accin tomada, piezas de repuesto requeridas, fechas en que

las reparaciones fueron efectuadas y tiempo que se invirti.
Informacin sobre las fechas de cambio de fluido, cartucho de recambios para

el filtro y limpieza de filtros de aspiracin.
Estos informes, si se analizan frecuentemente, indicaran los lugares que

requieran atencin especial, as como problemas repetitivos que podrn ser
anticipados y corregidos antes de que se produzca una avera.
Nivel de aceite.
En los perodos iniciales, el nivel de fluido en el tanque debe ser comprobado
frecuentemente hasta que la experiencia nos muestre que este control puede
espaciarse a intervalos superiores.
Filtros.
Durante la puesta en marcha, los filtros deben comprobarse y limpiarse, si fuera
preciso en intervalos de 2 a 3 horas. Despus deben limpiarse diariamente y al cabo
de una semana, segn haga falta los filtros de aspiracin deben atenderse con
especial cuidado. Despus de transcurrido el perodo de rodaje, deben limpiarse o
comprobarse una vez a la semana, por lo menos. Es necesario que el aceite se
mantenga a un mximo de limpieza.
Cambio de aceite.
19
El primer cambio de aceite depender de las condiciones de trabajo y del

envejecimiento del aceite. En las instalaciones pequeas, en las que la relacin del
caudal de la bomba con el depsito es de, aprox. 1:3, el primer cambio deber
hacerse despus de 50 a 100 horas de servicio desde la puesta en marcha. En
instalaciones grandes, despus de 2000 2500 horas de servicio y los posteriores
cambios de aceite pueden hacerse entre 3000 5000 horas de servicio e incluso ms
tiempo si el aceite se va limpiando y supervisando continuamente.
Es recomendable, no obstante, que se cambie el aceite despus de 10000 horas en

instalaciones grandes y despus de unas 5000 horas de trabajo en instalaciones
pequeas.
Por ltimo, recordar que el aceite muy envejecido o sucio no mejora aadindole
aceite nuevo. Es ms econmico vaciar la instalacin en estado caliente y llenarla
con aceite nuevo.
En circuitos de gran capacidad o instalaciones que ocupan un lugar estratgico dentro

de la produccin de la empresa, se recomienda llevar un control de anlisis del
lubricante, que posibilite establecer correctamente los perodos de cambio de las
cargas de aceite, a la vez que sirva de herramienta til para el mantenimiento
preventivo, al analizar datos tales como metales de desgaste, contagio de partculas
de contaminacin, etc.
Eleccin del fluido.

Descripcin:
El aceite a emplear en los equipos Hidraflex deber estar formulado con base
parafnica de alta calidad, qumicamente estable, que, combinado con aditivos
especiales, le confieren las propiedades especificas requeridas a un fluido hidrulico
antidesgaste de alta calidad.
Propiedades:
20
Gran poder de emulsividad, elevada resistencia a la formacin de espuma, alto poder

antidesgaste, resistencia a la formacin de depsitos, proteccin contra la herrumbre
y corrosin, alta resistencia a la oxidacin y excelente comportamiento frente a las
juntas y elastmeros.
Especificaciones:
El aceite a utilizar deber cumplir con las siguientes especificaciones:
ISO 3448 HM/HDF/HV
DIN 51.524 Part. 2 Clase HLP.
Caractersticas Fsico-Qumicas:
Acumuladores.
La presin de nitrgeno en los acumuladores, debe comprobarse peridicamente y,
para ello, el acumulador debe vaciarse de aceite previamente y quedar sin presin.
Temperatura.
La temperatura no slo debe controlarse en el depsito de aceite, sino tambin en
otros puntos del sistema, y como en los rodamientos de las bombas, etc. Un aumento
de temperatura significa que hay desgaste (friccin) y que existe una transformacin
de la energa hidrulica en calor.
Las temperaturas hasta 60C son normales, pero no es conveniente que alcance 70C
y mucho menos pasar de este valor si se quiere alargar la vida del aceite.
21
Presin principal y de mando.

Deben comprobarse como mximo cada semana. Los diferentes ajustes de presin se
deben anotar en el libro de manutencin. Una correccin frecuente de presin debe
significar, por ejemplo, un desgaste en la vlvula limitadora de presin y la necesidad
de sustituirla.
Funcionamiento.
Para obtener un funcionamiento satisfactorio de la valvulera es imprescindible que
al efectuar una reparacin se tengan en cuenta las prescripciones de servicio que
acompaan al dispositivo o las indicaciones de la correspondiente hoja de catlogo.
Al montar y desmontar las piezas interiores, stas deben mantenerse siempre limpias.
El fluido empleado y su grado de limpieza deben ser equivalentes al recomendado en
las hojas de datos. Las necesidades de manutencin y servicio dependern,
fundamentalmente, de las condiciones ambientales bajo las que deban trabajar los
sistemas hidrulicos, si bien es interesante que las vlvulas sean controladas a
intervalos regulares de tiempo en cuanto a su funcionamiento y estanqueidad tras la
puesta en marcha.
3.2.2.6 Mantenimiento preventivo y repuesto

Como se ha dicho antes, la vida de los sistemas hidrulicos viene dada por una
duracin de los elementos mecnicos.
En las bombas son los rodamientos, cuya duracin esta limitada entre 5000 y 10000
horas de trabajo, quienes pueden orientarnos normalmente.
En las vlvulas de duracin depende la cantidad de conexiones. Hasta 10 millones de

conexiones no son raras. La vida de las vlvulas de presin varia segn la duracin
de la solicitud, es decir, el tiempo durante el que se deriva el aceite de presin. Como
este tiempo es, por lo general, es muy difcil de terminar, puede tomarse slo como
base el tiempo de funcionamiento de la instalacin. En algunos casos se recomienda
22
cambiar previsoramente las vlvulas de presin despus de unas 2000 a 3000 horas
de trabajo de instalacin.
Los repuestos deben almacenarse en un lugar seco, sin humedad ambiental. El lugar
de almacenaje debe estar libre de productos corrosivos o vapores oxidantes. El
correcto almacenamiento de las vlvulas debe ser controlado peridicamente.
Para el almacenaje durante un tiempo superior a tres meses, las vlvulas debern
llenarse con aceite de conservacin y cerrarse.
3.2.2.7 Localizacin de averas

Reglas generales.
Una bomba suministra el caudal, pero debe haber una resistencia a la salida para dar
origen a una presin. Comprobar hacia donde se dirige el fluido.
Si un receptor no se desplaza o se desplaza con poca velocidad es que el fluido
circula por una derivacin por alguna otra parte del circuito. Seguir este caudal,
desacoplar las tuberas si es necesario.
Ruido excesivo
a) Cavitacin:
Filtro de aspiracin obturado total o parcialmente.
Cuerpos extraos en la tubera de aspiracin.
Viscosidad del aceite muy elevada a la temperatura de funcionamiento.
Temperatura de funcionamiento demasiada baja (ocasionando exceso de

viscosidad) o demasiada alta (ocasionando vaporizacin).
Velocidad de rotacin excesiva.
Nivel de aceite demasiado bajo.
Tubera de aspiracin demasiado estrecha, demasiado larga o con

irregularidades en su recorrido (codos, cambios bruscos de seccin, vlvulas
de asiento, etc.)
Vlvulas medio cerradas en la tubera de aspiracin.
Depsito con filtro de aire demasiado pequeo o bloqueado.
23
b) La bomba aspira aire:

El nivel de aceite demasiado bajo, no cubriendo suficientemente la boca de

aspiracin.
Conexionado no estanco en tubera de aspiracin.
Retn de salida del eje estropeado.
Emulsin del aceite (formacin de espuma) por desbocar las lneas de retorno
por encima del nivel del lquido.
Tubera de aspiracin estropeada.
Retenes no estancos en los vstagos de los cilindros.
c) Otros casos.
Paletas desgastadas.
Anillo u otra pieza sometida a rozamiento, desgastado o daado.
Mal alineamiento del eje.
Rodamiento desgastado o defectuoso.
Acoplamiento falto de engrase o averiado.
d) Ruido excesivo o vibraciones en la vlvula de seguridad

Vlvula demasiada pequea para el caudal que elimina.
Obturador de la tapa o su asiento- desgastado o defectuoso.
Presin excesiva en la lnea de retorno.
Tubera de venting demasiado larga o demasiado ancha (la adiccin de un

estrangulamiento puede ser til)
Taraje de la vlvula demasiado prximo al de otra vlvula del circuito

(conviene que la diferencia no sea inferior a 10 kg/cm2).
Dbil presin presin insuficiente o irregular:

a) Mal funcionamiento de la vlvula de seguridad o de otra vlvula reductora
o secuencial- que gobierne la presin del circuito (comprubese si la
24
corredera principal y obturador de la tapa pueden desplazarse correctamente y

si el obturador y su asiento no estn marcados o desgastados.
b) Impurezas en el fluido que tienden a mantener la vlvula de seguridad
parcialmente abierta (posible obstruccin del orificio practicando en el cuerpo
de la corredera principal).
c) Valor de taraje demasiado bajo en la vlvula de seguridad.
d) Conexin a venting parcialmente abierta en la vlvula de seguridad.
e) Lnea de drenaje no conectada abiertamente al depsito, en una vlvula
reductora.
Ninguna presin:
a) Mal funcionamiento de la bomba.
b) Distribuidor no mandado: fallo elctrico del contacto de fin de carrera o rel;
presin de pilotaje insuficiente; dispositivo de seguridad no mandado.
c) Distribuidor averiado (fallo del solenoide, corredera encallada, varillas de
mando en mal estado).
d) Bloque de los mecanismos accionados por el receptor.
e) Presin de servicio demasiada baja.
f) Cilindro o motor desgastado o daado.
g) El receptor se desplaza anormalmente y poca velocidad:
h) Presencia de aire en el fluido
i) Nivel aceite demasiado bajo.
j) Viscosidad del fluido demasiado elevada.
k) Fugas internas en el receptor o en las vlvulas.
l) Bomba desgastada.
m) Velocidad de rotacin insuficiente.
n) Distribuidor averiado.
o) Tuberas defectuosas u obstruidas.
p) Regulador de caudal desgastado o atascado.
El cilindro no se mantiene en su posicin de paro:

a) La corredera de un distribuidor no alcanza correctamente su posicin centro.
25
b) Desgastes en la corredera o en el cuerpo del distribuidor.

c) Fugas interiores en el cilindro.
d) Corredera inadecuada al circuito por sus conexiones en posicin central.
e) La vlvula de equilibrado no soporta la carga debido a:
-Estar tarada a una presin demasiado baja.
-Suciedad en el antirretorno incorporado a la vlvula.
-Desgaste del cuerpo de vlvula o de la corredera principal.
Funcionamiento prematuro de una 2 operacin mandada por una vlvula de

secuencia:
a) Taraje de la vlvula demasiado bajo.
b) Esfuerzos demasiado elevados en el circuito primario.
c) Fuerzas de inercia importantes en los rganos mandados por el circuito
primario.
Funcionamiento lento o nulo de una 2 operacin mandada por una vlvula de

secuencia:
a) Taraje de la vlvula demasiado alto.
b) Taraje de la vlvula demasiado prximo al de la vlvula de seguridad
(conviene que la diferencia no sea inferior a 10 kg/cm2).
c) Corredera encallada.
El circuito se calienta:
a) El agua est cortada en la llegada del intercambiador de calor o bien este
ltimo est obstruido.
b) Funcionamiento permanente de la vlvula de seguridad por esfuerzo excesivo
en el receptor por fallo de alguna vlvula de descarga o de
c) algn distribuidor (comprubese si los resortes de centrado actan
correctamente) por insuficiente presin de pilotaje en una vlvula de descarga
o a causa de una viscosidad de aceite demasiado elevada.
26
d) Fugas internas y externas demasiado importantes. Verificar los valores de las

fugas a la salida de los motores y los cilindros, puede ocasionarlo una
viscosidad del fluido demasiado baja.
e) Temperatura ambiente muy elevada.
f) Poca ventilacin.
g) Vlvulas de regulacin de caudal mal ajustadas
h) Refrigerador demasiado pequeo.
i) Antirretorno del refrigerador tarado demasiado bajo.
Presupuesto
Documento N 4, Presupuesto:
ndice General
pg.
4.1 Recursos y medidas .............................................................................................1
4.2 Presupuesto general.............................................................................................8
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
4.1 RECURSOS Y MEDIDAS
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
4.1 Recursos y medidas:
ndice General
Pg.
4.1.1 Vehculo comercial.............................................................................................3
4.1.2 Horas de Ingeniera ...........................................................................................3
4.1.3 Componentes hidrulicos..................................................................................5
4.1.4 Componentes elctricos .....................................................................................5
4.1.5 Piezas de instalacin ..........................................................................................6
4.1.6 Sensorizacin y sistema de control y posicionamiento ...................................7
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
Los recursos empleados en este proyecto se clasifican en horas de ingeniera,

componentes hidrulicos, componentes elctricos y
piezas de implementacin.
Como este proyecto se enmarca dentro de un sistema de navegacin autnoma

tambin se considerarn todos los gastos incurridos durante la fase de sensorizacin
y la fase de creacin del programa de control y posicionamiento.
No se ha de olvidar que todos los sistemas van montados e instalados sobre el tractor
comercial Agria-Hispania 9940, que supone el recurso material utilizado de mayor
valor.
4.1.1 Vehculo comercial

Como se ha mencionado a lo largo de todo el proyecto, los diferentes sistemas de
actuacin, sensorizacin y control han sido implementados sobre un tractor
comercial articulado de pequeo tamao.
El coste de este vehculo incluyendo el precio y los diferentes impuestos y gastos
para su utilizacin en terreno pblico asciende a 25000.
4.1.2 Horas de Ingeniera

Las horas de ingeniera se desglosan en dos conceptos. Horas dedicadas directamente
en este proyecto al diseo y montaje o fabricacin del sistema hidrulico, sistema
elctrico y piezas de implementacin. A estas horas de ingeniera se aaden las
horas de supervisin dedicadas por los responsables de los distintos departamentos.
Se estiman que se han utilizado como horas de supervisin un 5% de las horas
directas empleadas.
En la Tabla 1 se recogen las horas de ingeniera empleadas.
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
Horas de Ingeniera
Personal
N Horas
Proyectista [Blzquez]
450
Responsables Departamentos
75
TOTAL
525
Tabla 1- Horas de Ingeniera
Para poder calcular el coste que significan estas horas se ha calculado que el nmero
de da efectivos anuales es de 210das, que es el resultado de la diferencia del
nmero de das anuales menos das festivos, periodo vacacional, media de das
perdidos por enfermedad,
Considerando la jornada laboral de 8 horas diarias se obtiene que el nmero de horas

efectivas al ao es 1680horas.
A su vez, los costes medios de ingeniera anuales son de 55000, incluyendo sueldo
bruto ms pagos a la seguridad social.
El coste horario de ingeniera es:

55000 de coste anual / 1680 horas por ao 33
El coste total de horas de ingeniera es 33 525horas = 17325
Es muy importante recordar que este precio corresponde a la adjudicacin de todos
los costes de ingeniera a un nico tractor (el prototipo), pero que si este sistema sale
adelante sera amortizado en los diferentes vehculos fabricados. Por esto se
considerar que la previsin de ventas mnimas es de 10vehculos, lo que hace que
corresponda un total de aproximadamente 1700 por tractor.
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
4.1.3 Componentes Hidrulicos

Este recurso corresponde a las distintas piezas o elementos que se han instalado en el
sistema hidrulico, quedando desglosados en la Tabla 2 de la siguiente manera:
Componentes Hidrulicos
Concepto
Cantidad
Coste
Bloque Electrovlvulas
3000
Cilindro Freno
330
Cilindro Embrague
330
Limitador de Presin
88
292
Acumulador
40
Bloque Aperos
300
Tubos y Latiguillos
300
Racores y Accesorios
50
TOTAL
4730
Antirretorno pilotado en
lnea
Tabla 2-Coste Componentes Hidrulicos
4.1.4 Componentes Elctricos

Este recurso corresponde a las distintas piezas o elementos que se han instalado en el
sistema elctrico, quedando desglosados en la Tabla 3 de la siguiente manera:
Componentes Elctricos
Concepto
Cantidad
Coste
Actuador lineal Acelerador
452
Solenoide Parada
52
Seta Emergencia
70
Interruptor de Modo
14
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
Botonera Pulsadores Aperos
36
Bloque fusibles/Fusibles
15
Diodos
Cables
10m
20
Accesorios
20
TOTAL
634
Tabla 3- Coste Componentes Elctricos.
4.1.5 Piezas de Instalacin

Este recurso corresponde a las distintas piezas o partes de mecanismos que han sido
necesarias disear y fabricar especialmente para poder acoplar los distintos
actuadores al tractor Agria 9940, quedando desglosados en la Tabla 4 de la siguiente
manera:
Piezas de Implementacin
Concepto
Cantidad
Coste
Soporte Bastidor freno
30
Horquilla Freno
32
Modificacin Pedal Freno
25
Modificacin Accionador Embrague
28
Horquilla Embrague
32
Soporte Cilindro Embrague
45
Soporte Bloque de Vlvulas
15
10
20
237
Camisa-Cable Acero
(Acelerador/Parada)
Piezas Extras(Tornillos, pasadores,
tuercas,)
TOTAL
Tabla 4- Coste Piezas de Implementacin.
- PRESUPUESTO-
Recursos y Medidas
4.1.6 Sistemas de sensorizacin, Control y

Posicionamiento
Los costes de los sistemas de sensorizacin, control y posicionamiento, al igual que
los desarrollados anteriormente, estn tambin compuestos por recursos materiales y
por gasto en horas de desarrollo e ingeniera. Debido a la gran complejidad de los
elementos instalados, el tiempo invertido en el desarrollo, y dado que no se encuentra
dentro de los lmites de este proyecto no se ha procedido al estudio pormenorizado
de los diferentes costes incurridos. Sin embargo, estos costes han sido
proporcionados por el departamento competente del Instituto de Automtica
Industrial del CSIC, ascendiendo a una cantidad por vehculo de 6000.
- PRESUPUESTO-
Presupuesto General
4.2 Presupuesto General:
Tras el anlisis de costes calculados anteriormente, el presupuesto general es el

indicado en la Tabla 5.
Presupuesto General
Concepto
Coste
%Coste Total
Tractor Agria 9940
25000
65.3%
Horas Ingeniera
1700
4.4%
Componentes Hidrulicos
4730
12.3%
Componentes Elctricos
634
1.6%
Piezas de Implementacin
237
0.6%
6000
15.7%
38300
100%
Sistemas de Sensorizacin,
Control y Posicionamiento
TOTAL
Tabla 5-Presupuesto General
Un porcentaje muy elevado del coste del tractor autnomo es el propio vehculo
agrcola que corresponde con un 65.3%, representando por tanto el sistema de
navegacin autnoma un porcentaje del 34.7%, equivalente a13300.
- PRESUPUESTO-

Sistema de Frenos

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UNIVERSIDAD PONTIFICIA COMILLAS

ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIERA (ICAI)

PROYECTO FIN DE CARRERA

Jos Miguel Blzquez Jimnez

Autorizada la entrega del proyecto del alumno:

Jos Miguel Blzquez Jimnez

DIRECTORES DEL PROYECTO

Dra. Mara C. Garca-Alegre Snchez

D. Eugenio Villanueva Martnez

V B del Coordinador de Proyectos

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI

ndice de Figuras ........................................................................................................ I

ndice de Tablas ......................................................................................................... V

1.1 Memoria Descriptiva ...........................................................................................1

1.3 Estudio Econmico ..........................................................................................159

1.4 Impacto Ambiental ..........................................................................................164

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI

Figura 28 - Vlvula de control de la direccin del sistema Autopilot System

Figura 51 - Esquema del circuito de Direccin, Freno y Embrague. .........................85

Figura 77 - Esquema del mecanismo de accionamiento del embrague

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI

1.1 MEMORIA DESCRIPTIVA

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI

1.1 Memoria Descriptiva:

1.1.2 Robots agrcolas (Estado del Arte)...............................................................10

1.1.3 Automatizacin de un vehculo agrcola......................................................35

1.1.3.2.2 Mandos que permanecern con accionamiento manual.......57

Seleccin de marchas ..............................................................58

1.1.3.2.3 Mandos a eliminar................................................................59

1.1.3.3 Posibles sistemas de actuacin .......................................................60

1.1.3.4 Sistema de actuacin instalado .......................................................71

1.1.3.5 Mecanismos de actuacin ..............................................................100

1.1.4 Validacin del sistema y comprobacin en banco de pruebas.................103

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI

1.1.1 Descripcin general del proyecto

Desde mediados del siglo XX se ha ido incrementando la automatizacin de

As surge la denominada Agricultura de Precisin, que incluye tecnologas y

Por lo tanto, el relevar al agricultor de la conduccin del vehculo agrcola en tareas

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI

Disminucin de costes de produccin y aumento de la rentabilidad econmica de

A pesar de los diferentes beneficios de la automatizacin de las tareas agrcolas

La situacin actual de los vehculos agrcolas autnomos se desarrolla

Se denomina sistema de actuacin a todos aquellos dispositivos elctricos, neumticos o

provienen de que la navegacin de laboreo se desarrolla en un entorno al aire libre,

1.1.1.2 Objetivos del Proyecto

Por tanto el objetivo del presente proyecto es el diseo, optimizacin y construccin

Se proceder a la automatizacin de aquellos

Escuela Tcnica Superior de Ingeniera ICAI

Figura1 -Tractor comercial Agria-Hispania

Este objetivo general puede descomponerse en los siguientes sub-objetivos

Profundizacin sobre sistemas de automatizacin de labores agrcolas.

automatizacin del vehculo anteriormente citado.

nos proporciona la hidrulica, como puede ser los electroimanes o motores

Todo el diseo de los sistemas de actuacin para la conduccin del vehculo

Finalizado ste, se proceder a verificar el correcto funcionamiento del conjunto bajo

1.1.2 Estado del Arte, Robots Agrcolas.

Desde tiempos remotos, el hombre ha venido utilizando distintas herramientas para

Los robots fueron desarrollados inicialmente en el mbito industrial y su finalidad

El desarrollo de los robots mviles responde a la necesidad de ampliar el campo de

Los primeros robots mviles comenzaron a desarrollarse en la industria a partir de

En los aos 70 se empieza a plantear la posibilidad de desarrollar robots con un

y al desarrollo de los ordenadores, se empiezan a crear robots ms