Tema 6 - Control Analogico de Sistemas

Departamento de Ingeniera
de Sistemas y Automtica
Tema
Control Analgico de Sistemas
Regulacin Automtica
3 Curso del Grado en Ingeniera
Contenido

1. Introduccin al Control Analgico
2. Especificaciones de Control
3. Diseo en el Lugar de las Races Continuo
4. Controlador PID Analgico
5. Sintonizacin del Controlador PID
6. Implementacin de PID
Contenido

Introduccin al Control Analgico

Objetivo: mantener relacin prestablecida entre la salida de un sistema
(planta) c(t), y una referencia r(t), utilizando otro sistema (controlador)
parametrizado con la discrepancia
r(t)
e(t)
Controlador
u(t)
Planta
c(t)
Sensor

El comportamiento del sistema de control analgico vendr especificado
por los parmetros de respuesta transitoria y permanente sobre una
configuracin en bucle cerrado
r (t ) +
e( t )
u( t )
Gc (s )
G p ( s)
c( t )
b( t )
H ( s)
El compensador Gc(s) en general vendr dado por una ganancia, ceros y

polos cuyas localizaciones permitan el cumplimiento simultneo de las
especificaciones de respuesta.
El compensador diseado se ha poder implementar fsicamente
(condicin de causalidad)
5
Se establecen diferentes tipos de compensadores:

1. Compensador Todo-Nada: Es un controlador ON-OFF no lineal (rel), no
utilizable en diseo mediante L-R.
2. Compensador Proporcional, del tipo
3. Compensador de Adelanto, que introduce adelanto de fase en el bucle
de control
con
4. Compensador de Retraso, que introduce retraso de fase en el bucle
de control
con
5. Compensador de Adelanto-Retraso (Mixtos), consta de una parte de
adelanto y otra de retraso con y .
6. Compensadores PID (Proporcional+Integral+Derivativo), que son en
su versin genrica variaciones de los compensadores anteriores
Controlador por Rel
Comportamiento de
histresis
Controladores ON/OFF
.
Basado en dispositivo de conmutacin rel
Controlador por Rel sin histeresis
Controlador por Rel con histeresis

8
.
El elemento
de actuacin slo tiene dos posiciones fijas que, en
muchos casos, son simplemente encendido y apagado.
la seal u(t) permanece en un valor, ya sea mximo o mnimo,

dependiendo de si la seal de error es positiva o negativa
El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que

. la conmutacin se denomina brecha diferencial.
ocurra
Provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor

presente hasta que la seal de error se haya desplazado
ligeramente ms all de cero.
Evita una operacin demasiado frecuente del mecanismo de
encendido y apagado
10
Ejemplo: Sistema de control de nivel de lquido
.
Vlvula electromagntica
Nivel
Menor brecha diferencial Ms conmutaciones de encendido y

apagado por minuto y reduce la vida til del componente.
11
Sistema de Control de temperatura
12

Controlador con Polos-Ceros
Implementacion en base a A.O
G(s)
Vo ( s )
Z (s)
2
Vi ( s )
Z1 ( s)
Uso de dos etapas de amplificacion, una de ellas para inversion de signo

13
Compensador de Adelanto
con
14
Compensador de Retraso
con
15
Compensador Mixto
con y
16
Contenido

17
Especificaciones de Control
Definidas por los parmetros de respuesta transitoria, los cuales se definen
tomando como referencia un sistema en bucle cerrado de 2 orden
submortiguado ante una entrada escaln unitario.
Kn2
G (s) 2
s 2n s n2
n : frecuencia
no _ amortiguada
: coeficiente amortiguamiento
s1* , s2* jd n n 1 2
Parmetros:
Sobreoscilacin (Mp)
Tiempo estab. (ts)
Tiempo de pico (tp)
Tiempo de subida (tr)
Frecuencia natural amortiguada d,
18
Sobreoscilacin (Mp)
Mximo valor de pico de la curva de respuesta medido a partir de la unidad
Mp
y (t p ) y ()
y ( )
100%
M p% e
Mp e
1 2
100
d
19
Tiempo establecimiento. (ts) :Tiempo requerido para que la curva de

respuesta alcance un rango del valor final especificado por porcentaje
(2%, 5%)
4
t s (2%)
n
3
t S (5%)
n
20
Tiempo de pico. (tp)
tp
d
d n 1 - 2
21
Tiempo de subida (tr)
de 0% al 100% del valor final

tr
d
tan 1 (
d
)
d n 1 - 2
22
Resmen:
Sobreoscilacin (Mp)
(coeficiente )
M p% e
t s (2%)
Tiempo estab. (ts)

tp
1 2
100
t S (5%)
con n
Tiempo de pico (tp)

Tiempo de subida
Frecuencia natural amortiguada d y no amortiguada n
23
Sobreoscilacin
M p % 100e
( /
1 2
x w
Tiempo de pico
tp
x
d
24
Tiempo de establecimiento
t S (2%)
4
4
4
x
n
x
Frecuencia natural
no amortiguada
n x
25
El cumplimiento de las especificaciones se har en base al trazado del Lugar

de las Races (LdR) y las regiones definidas por las especificaciones
temporales, teniendo en cuenta los efectos que realizan sobre el LdR la
variacin de ganancia y la adicin de polos y ceros
Zonas de especificaciones transitorias de Mp y n en el plano 26s
Las especificaciones en rgimen permanente vendrn definidas por
los errores ante seguimiento de consignas tipo como escaln, rampa,
.., de acuerdo con la tabla de errores y constantes de error esttico
segn tipo de sistema (N)
G (s) H (s)
K ( 1c s 1)...( mc s 1)
s N ( 1 p s 1)...( np s 1)
Tabla de constantes de error de seguimiento ante referencias
27
Contenido

28
Diseo en el Lugar de las Races
R ( s) +
E ( s)
Gc ( s )
G p ( s)
C( s )
29
El compensador en general vendr dado por una ganancia, ceros y polos

cuyas localizaciones permitan el cumplimiento simultneo de las
especificaciones de respuesta, que para el caso continuo ser
En primer lugar el ajuste de la ganancia proporcional, lo cual no basta

para cumplir el conjunto de especificaciones. Un aumento de ganancia
produce mejora en la precisin, aumento en la velocidad de respuesta,
pero perjudica la estabilidad relativa (incluso hace el sistema inestable).
A continuacin se realizar la adicin de polos, ceros e integradores en
funcin de los efectos que realizan sobre el LdR.
30
Efectos de la adicin de polos: Empujar el LdR hacia la derecha en el

plano s
Efectos de la adicin de ceros: Empujar el LdR hacia la izquierda en el

plano s
Efecto de la adicin de integradores: Mejora en la respuesta en rgimen

permanente (precisin)
31
Diseo en el Lugar de las Raices

El objetivo principal es ubicar un par de polos dominantes de lazo
cerrado que cumplan las especificaciones deseadas.
Para los sistemas de segundo orden subamortiguados el diseo del

controlador proporcional para el cumplimiento de especificaciones
transitorias es estrictamente vlido ya que los expresiones utilizadas son las
obtenidas matemticamente sin aproximaciones.
LdR con polos dominantes
32
Para el resto de sistemas, el diseo del controlador proporcional para el

cumplimiento de especificaciones transitorias es vlido cuando la dinmica
del sistema se aproxima a un par de polos dominantes o bien hay ceros
cercanos a los polos en bucle cerrado no dominantes.
Efecto polos no dominantes
Efecto ceros cercanos33
De la misma manera, el diseo de un controlador con adicin de polos y

ceros para el cumplimiento de especificaciones transitorias sera vlido
cuando la dinmica del sistema en bucle cerrado se aproxima a un par de
polos dominantes o bien hay ceros cercanos a los polos en bucle cerrado no
dominantes.
Efecto polos no dominantes
Efecto ceros cercanos34
Contenido

35
Controlador PID Analgico

Es uno de los dispositivos de control ms utilizados en
aplicaciones industriales en Ingeniera, constituido por tres
acciones de control proporcional (P), integral (I) y derivativa
(D).
El controlador acta proporcionalmente al error, a su integral

(error acumulado) y a su derivada (cambio en el error)
r (t ) +
e(t )
PID
u (t )
y (t )
Planta
1
u( t ) K p e( t )
Ti
de( t )
e( t )dt Td dt
t
36

t
u (t ) K p e(t ) K i e(t )dt K d
de(t )
dt
Consta de accin proporcional (Kp) , integral (Ki) y derivativa

(Kd) sobre el error. En el plano s vienen dado por
Ki
Kp
Ti
K d K pTd
Los parmetros (ganancias) del PID Kp , Ki y Kd son

ajustables para obtener un comportamiento adecuado en
bucle cerrado
K d s 2 K p s Ki
Ki
U (s)
PID( s )
Kp
Kd s
E (s)
s
s
U (s)
1
K p 1
Td s
E ( s)
Ti s
El PID por tanto est formado por una ganancia (variable),

37
dos ceros (variables) y un integrador
38
39
Controlador PID
Configuraciones alternativas del PID:

1. Control P:
Ki = 0 , Kd = 0.
2. Control PI: Kd = 0.
3. Control PD: Ki = 0.
40
Controlador P
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t)
es:
u (t ) K p e(t )
U (s)
Kp
E (s)
donde Kp se define como la ganancia proporcional y proporciona

agilidad.
Es un amplificador con una ganancia ajustable.
Diagrama de bloques
41
Controlador P
La relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t)
es:
u (t ) K p e(t )
U (s)
Kp
E (s)
donde Kp se define como la ganancia proporcional y proporciona

agilidad.
Es un amplificador con una ganancia ajustable.
Diagrama de bloques
42
Controlador P Analgico
Compensador Proporcional P
u
t
Un error e(t) provoca una accin proporcional de control del Kpe(t)

sobre el actuador
43
Controlador I
El valor de la salida del controlador u(t) vara en razn proporcional a
la seal de error e(t) mantiene actuacin cuando hay error (mejora
la precisin).
du (t )
K i e(t )
dt
o bien
u (t ) K i e(t )dt
0
donde K i es una constante ajustable.
FT:
U ( s) K i
E (s)
s
Diagrama de bloques
44
Controlador I
Si se duplica e(t) u(t) vara a doble velocidad

Si e(t)=0 u(t) permanece estacionario
Acta en funcin de los errores acumulados

45
Controlador D
Llamada control de velocidad, se presenta cuando el valor de salida
del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal
de error:
de(t )
u (t ) K d
dt
donde K d es una constante ajustable.

+ E(s)
FT:
U (s)
Kd s
E ( s)
Kd s
U(s)
Diagrama de bloques
46
Controlador D
Step Response
1.8
1.6
1.4
Amplitude
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
15
20
25
30
35
40
Time (sec)
47
Controlador D
Caractersticas de la accin derivativa
Proporciona suavidad: mejor estabilidad, menos oscilaciones.
Nunca se usar una accin de control derivativo sola, porque este

control es solo efectivo durante periodos transitorios.
Ventaja: como responde al ritmo de variacin del error, puede
producir una correccin significativa antes que la magnitud del
error sea demasiado grande.
Aade amortiguamiento al sistema.
48
Controlador PI
Se define mediante la suma de los dos trminos:
u (t ) K p e(t )
Kp
Ti
e(t )dt
0
La FT del controlador sera:
U ( s)
1
K p 1
E (s)
T
s
i
donde: Kp ganancia proporcional

Ti tiempo integral
ajustables
El tiempo integral ajusta la accin de control integral, mientras

que un cambio en el valor de KP afecta las partes integral y
proporcional de la accin de control.
49
Controlador PI
Diagrama de bloques:
Si la seal de error es un escaln unitario:
La salida del controlador ser:
50
Controlador PI Analgico
Compensador PI
y
u
t
Un regulador P no elimina el
error estacionario en procesos
autoregulados
Kp
Ti
ed
La accin integral continua

cambiando la u(t) hasta que el
error es cero
51
Controlador PI Analgico
Compensador PI
52
Controlador PD
Se define mediante:
de(t )
u (t ) K p e(t ) K pTd
dt
La FT del controlador sera:
U ( s)
K p 1 Td s
E (s)
donde: Kp ganancia proporcional
Td tiempo derivativo
ajustables
K d K p Td
53
Controlador PD
Si la seal de error es una funcin rampa unitaria:
La salida del controlador ser:
54
Controlador PD
El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo que se adelanta

la accin derivativa a la accin de control proporcional.
Aunque la accin de control derivativa tiene la ventaja de ser de

previsin, tiene las desventajas de que amplifica las seales de
ruido y puede provocar un efecto de saturacin en el actuador.
55

Compensador PD
y
y
e(t ) r (t ) y (t )
de
u (t ) K p e(t ) Td
dt
t
u
t
Un regulador P con ganancia
alta para dar respuesta rpida
puede provocar oscilaciones
por u(t) excesiva
La accin derivativa acelera la

u(t) si e(t) crece y la modera si
e(t) decrece, evitando oscilaciones.
Es una accin de control anticipativa
56
Compensador PD
)
57
Controlador PID
Si la seal de error es una funcin rampa unitaria:
La salida del controlador:
58
Compensador PID
59
Controlador PID
Efectos de accion P, I y D sobre planta G(s) en rltool

60
Controlador PID
G ( s)
1
( s 1) 3
Efectos de variacin de parmetros de PID sobre planta G(s)

61
Controlador PID
Un controlador proporcional (Kp) reduce el tiempo de subida pero
no elimina nunca el error en rgimen permanente.
El control integral (Ki) elimina el error en rgimen permanente

pero empeora la respuesta transitoria.
Un control derivativo (Kd) incrementa la estabilidad del sistema,
reduce el sobreimpulso y mejora la respuesta transitoria
Siempre habr que tener en cuenta que los efectos de las

ganancias Kp, Ki y Kd dependen unas de otras.
62
Controlador PID
TIEMPO
DE
ERROR R-P
ESTABLEC.
RESPUESTA
BC
TIEMPO
SUBIDA
Kp
Disminuye
Aumenta
Poca
variacin
Disminuye
Ki
Disminuye
Aumenta
Aumenta
Elimina
Kd
Poca
variacin
Disminuye
Disminuye
Poca
variacin
SOBREIMPULSO
63
Contenido

64
Sintonizacin del Controlador PID

Los reguladores PID solucionan bien la mayoria de los
problemas de control monovariable (caudal, presin,
velocidad, ...)
Sin embargo, el PID no es adecuado en casos de dinmica
difcil, o con especificaciones exigentes:
retardos grandes
inestabilidad
respuesta inversa
minima varianza
y
u
65

Tipos de reguladores
PID indicado en procesos lentos sin ruidos, como

temperatura, concentracin y, en algunos casos,
presin.
PI indicado en la mayor parte de los casos
P procesos con integrador o donde no sea importante
un error estacionario nulo.
66

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que
cumplan con las especificaciones en estado transitorio y en
estado estable del sistema en lazo cerrado, se conoce como
sintonizacin del controlador.
Mtodos de sintona de PID

Mtodos de prueba y error
Mtodos basados en experimentos
Estimar ciertas caractersticas dinmicas del proceso con un
experimento
Calcular los parmetros del regulador mediante tablas o
frmulas deducidas en funcin de las caractersticas
dinmicas estimadas
Mtodos analticos basados en modelos

Mtodos de Sintona automtica
67

1. Ajuste Prueba-Error
1 Aumentar Kp
2 Aumentar Td
w
Partir de valores bajos de Kp, y sin

accin integral o derivativa
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
3 Disminuir Ti
Aumentar ligeramente Td para mejorar

la respuesta
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario
68

1. Ajuste Prueba-Error
A partir del conocimiento de los efectos de los parmetros del PID

sobre las carctersticas de respuesta transitoria.
Procedimiento general de diseo:
1.
2.
3.
4.
5.
Obtener la respuesta del sistema en bucle abierto y ver mejoras necesarias

Aadir un control P para mejorar el tiempo de subida
Aadir un control D para mejora Sobreoscilacin
Aadir un controlador I para eliminar el error estacionario
Ajustar cada ganancia Kp, Ki y Kd hasta obtener una respuesta en bucle
cerrado satisfactoria en base a la tabla anterior
69

2. Ajuste Experimental
Se basa en la utilizacin de mtodos de ajuste como el de

Ziegler-Nichols, basado en la respuesta de la planta ante
seales tipo, tanto en bucle abierto como en bucle cerrado.
Se basa en el criterio de la razn de amortiguamiento del
25%,
Dan valores aproximados: requieren ajuste fino
70

a) Ajuste Z-N en bucle abierto.
Se caracteriza un sistema mediante dos parmetros:
- el tiempo de retardo L, y
- la constante de tiempo T,
obtenidos a partir de la respuesta en lazo abierto del mismo.

Lnea tangente en el
punto de inflexin
71
b) Ajuste Z-N en bucle cerrado
1 Establecemos Ti = y Td = 0.
2 Vamos incrementando la ganancia proporcional Kp desde 0 hasta
un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba un comportamiento
oscilatorio mantenido en la respuesta del sistema.
3 Se determina el periodo crtico Pcr
72

c) Minimizacin de la integral del error
PID
G(s)
y
w
min
K p ,Ti ,Td
error = f ( Kp , Ti, Td )
f (e( t ))dt
minimizacin numrica
73
PID
Ke ds
s 1
min
e( t) dt
min
2
e
(
t
)
dt MISE
min
e( t) tdt
K p , Ti , Td
K p , Ti , Td
w
error = f ( Kp , Ti, Td )
K p , Ti , Td
MIAE
MITAE
74

c) Minimizacin de la integral del error
Tabla de sintonia de Lopez et al.
Reguladores PI paralelo
Criterio
Proporcional Integral
MIAE
a=0.984
b=-0.986
a=1.305
b=-0.959
a=0.859
b=-0.977
MISE
MITAE
Derivativo
a=0.608
b=-0.707
a=0.492
b=-0.739
a=0.674
b=-0.68
d
K p K a

d
a

Ti
Td
d
a

K en % / %
Sintonia para rechazo de perturbaciones
Validas para procesos montonos con d / < 1
Para reguladores digitales aumentar d en medio periodo de muestreo
75
1. Ajuste Analtico
Se basa en la aplicacin de las tcnicas de compensacin
estndar (lugar de las races). Requiere del conocimiento del
modelo que habr de ser adems lineal o linealizable
(existencia de Gp(s))
76
Contenido

77
Implementacin del PID

Cdigo MATLAB
function controlador = Mi_Control_PID(kp,ki,kd)
controladorP = tf(kp,1);
controladorI = tf(ki,[1 0]);
controladorD = tf([kd 0],[0 1]);
controlador = controladorP + controladorI + controladorD;
% Otra forma de introducir los trminos del controlador:

cP = zpk([],[],kp); cI = zpk([],0,ki); cD = zpk(0,[],kd);
78

Modelos SIMULINK:
Kp
Gain2
Step
s2 +10s+20
Gain1 Integrator
Kd
Kp
Scope
Transfer Fcn
du/dt
Gain
1
s
Ki
1/Ti
Step
Td
Derivative
400
1
s
s3 +30s2 +200s
Integrator
Transfer Fcn
Scope
du/dt
Derivative
79

PID
Step
PID Controller
400
s3 +30s2 +200s
Transfer Fcn
Scope
80
REPASO
Circuito con amplificador operacional
Funcin de Transferencia:
Eo ( s ) Z 2
Ei ( s ) Z1
81
Implementacin de reguladores electrnicos.
NOTA: Las ecuaciones suponen un comportamiento ideal de los

componentes electrnicos, es decir, sin saturaciones, respuesta inmediata,
parmetros constantes, circuitos operacionales ideales, resistencias y
condensadores puros, etc.
82
Implementacin del P
ei
V I R I
eo
V
R
ei e e eo
R1
R2
(e 0) eo
R2
ei
R1
R2
K
R1
83
Implementacin del I
84
Implementacin del PI
85
Implementacin del D
86
Implementacin del PD
87
88
89
90
Ejemplo de Controlador PID que utiliza amplificadores operacionales
91

Por tanto
Considerando
Eo ( s ) Eo ( s ) E ( s ) R4 R2 ( R1C1s 1)( R2C2 s 1)
Ei ( s ) E ( s ) Ei ( s ) R3 R1
R2C2 s
R4 R2 R1C1 R2C2
1
R1C1s
R3 R1
R2C2
R2C2 s
R4 ( R1C1 R2C2 )
1
R1C1 R2C2
1
R3 R1C2
( R1C1 R2C2 ) s R1C1 R2C2
92
De donde:
O bien:
93
I
r
D
t
1
de(t )
u (t ) K p (e(t ) e( )d Td
)
Ti 0
dt
Ti s 1 TiTd s 2
U(s) = K p
E (s)
Ti s
EL PID clsico no es implementable fsicamente y adems es muy
sensible ante ruidos, por tanto es necesario usar PID modificados
94
u (t ) K pTd
de
dt
u
t
Saltos en la r(t) provocan

valores muy altos de u(t) en
en instante de cambio
Seales de proceso ruidosas

provocan acciones inadecuadas
en la u(t)
95
Existen diferentes alternativas de implementacin:

1. PID con filtro derivativo
2. PID con accin derivativa en salida

3. PID con accin proporcional modificada
4. PID no-lineal
5. PID con correccin de accin integral (antireset windup)
96

PID con Filtro Derivativo
t
de f
1
u (t ) K p e(t ) e( )d Td
Ti 0
dt
Td d e f
e f e(t) filtro en el error
N dt
E f (s)
1
Td
s 1
N
E(s)
1
sTd
U(s)=K p 1
E(s)
Ts
1
sT
N
i
d
Se aade un filtro en el trmino derivativo que hace al PID implementable

A altas frecuencias la mxima ganancia del trmino D es Kp N, siendo N la
mxima ganancia derivativa (N=10).
97

PID con Accin Derivativa en Salida
I
r
-D
t
dy f (t )
1
u (t ) K p (e(t ) e( )d Td
)
Ti 0
dt
Td dy f (t)
y f (t) y(t)
N dt
Usado en los sistemas de control por computador. Evita saltos bruscos en
la u(t) ante cambios bruscos de r(t)
98

PID con Accin Proporcional Modificada
I
r
u
I
Kp
-D-1
t
dyf
1
u (t ) K p ( r (t ) y (t )) e( )d Td
T
d
t
i 0
El factor permite una cierta independencia en la sintona ante

cambios en la referencia.
99

PID con Accin Proporcional Modificada
u
I
Kp
Con = 0
-D-1
1
u (t ) K p ( y (t ))
Ti
d yf
dt
e( )d Td
Implementacion del PID
PID No-Lineal
t
dyf
1
u (t ) K p f (e) e(t )
e( ) d Td
T
d
t
i 0
f (e) f (e) 1 e con = 0.1
La accin del controlador u(t) debe

ser mas enrgica cuando e(t) es
grande y poco sensible a pequeos
errores debido a ruidos, etc.
Tambin posible uso de zona muerta y
ganancia alta para valores altos de e(t)
101
PID con reset anti-windup

PID
Proceso
1
u (t ) K p (e(t ) e( )d )
Ti 0
Retardo en la correccin cuando el trmino integral excede los lmites
superior o inferior de la seal de control. Por ello se utilizan sistemas
anti wind-up, o de saturacin del trmino integral que impiden este
fenmeno.
102
Debido al
trmino integral
100%
Sin antiwind-up
w
y
Con antiwind-up
103

v
Kp
Kp/Ti
Modelo actuador
1/s
+
ew
1/ Tt
Tt cte de tiempo de seguimiento
El objetivo es parar la integracin si la accin de control u(t) excede sus
limites de operacin.
Tracking: Si v(t) > u(t) ew(t) corrige el trmino integral hasta que v(t) = u(t)
104
Implementacin del Controlador PID
El controlador PID (y sus modificaciones) puede ser implementado en

base a un dispositivo fsico (electrnicos, neumticos, hidralicos) como
elemento de soporte.
La funcin de transferencia viene dada por

con
105
Control P electrnico de un servomotor de CC
106
Control PI por accionamiento

hidrulico
Control PD por accionamiento

hidrulico
107
Control de elevacin de ala por accionamiento hidrulico
108
Implantacin de controlador PID electrnico

109

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Departamento de Ingeniera

Control Analgico de Sistemas

Control Analgico de Sistemas

Introduccin al Control Analgico

Introduccin al Control Analgico

El compensador Gc(s) en general vendr dado por una ganancia, ceros y

Introduccin al Control Analgico

Se establecen diferentes tipos de compensadores:

Introduccin al Control Analgico

Controlador por Rel

Basado en dispositivo de conmutacin rel

Controlador por Rel sin histeresis

Controlador por Rel con histeresis

la seal u(t) permanece en un valor, ya sea mximo o mnimo,

El rango en el que debe moverse la seal de error antes de que

Provoca que la salida del controlador u(t) conserve su valor

Menor brecha diferencial Ms conmutaciones de encendido y

Introduccin al Control Analgico

Sistema de Control de temperatura

Introduccin al Control Analgico

Implementacion en base a A.O

Uso de dos etapas de amplificacion, una de ellas para inversion de signo

Introduccin al Control Analgico

Introduccin al Control Analgico

Introduccin al Control Analgico

Control Analgico de Sistemas

Mximo valor de pico de la curva de respuesta medido a partir de la unidad

Tiempo establecimiento. (ts) :Tiempo requerido para que la curva de

Tiempo de pico. (tp)

de 0% al 100% del valor final

Tiempo estab. (ts)

Tiempo de pico (tp)

El cumplimiento de las especificaciones se har en base al trazado del Lugar

Zonas de especificaciones transitorias de Mp y n en el plano 26s

Tabla de constantes de error de seguimiento ante referencias

Control Analgico de Sistemas

Diseo en el Lugar de las Races

Diseo en el Lugar de las Races

El compensador en general vendr dado por una ganancia, ceros y polos

En primer lugar el ajuste de la ganancia proporcional, lo cual no basta

Diseo en el Lugar de las Races

Efectos de la adicin de polos: Empujar el LdR hacia la derecha en el

Efectos de la adicin de ceros: Empujar el LdR hacia la izquierda en el

Efecto de la adicin de integradores: Mejora en la respuesta en rgimen

Diseo en el Lugar de las Raices

Para los sistemas de segundo orden subamortiguados el diseo del

LdR con polos dominantes

Diseo en el Lugar de las Races

Para el resto de sistemas, el diseo del controlador proporcional para el

Efecto polos no dominantes

Efecto ceros cercanos33

Diseo en el Lugar de las Races

De la misma manera, el diseo de un controlador con adicin de polos y

Efecto polos no dominantes

Efecto ceros cercanos34

Control Analgico de Sistemas

Controlador PID Analgico

El controlador acta proporcionalmente al error, a su integral

Controlador PID Analgico

u (t ) K p e(t ) K i e(t )dt K d

Consta de accin proporcional (Kp) , integral (Ki) y derivativa

Los parmetros (ganancias) del PID Kp , Ki y Kd son

El PID por tanto est formado por una ganancia (variable),

Controlador PID Analgico