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GEOMETRIA DIFERENCIAL
DE CURVAS Y SUPERFICIES.
Javier Lafuente Lpez
Marzo de 2014
NDICE
ndice
1. INTRODUCCIN.
2. TEORIA DE CURVAS
2.1. CURVAS PLANAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.1. Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.3. Recta tangente y recta normal . . . . . . . . . . . . . .
2.1.4. Reparametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.5. Trayectorias y trayectorias orientadas. . . . . . . . . .
2.1.6. Sobre la geometra de las curvas y de las carreteras. . .
2.1.7. Curvas conguentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.8. La Geometra intrseca . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.9. Curvas en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.10. Longitud de una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.11. Parametrizacin por el arco . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.12. Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.13. Determinacin diferenciable del ngulo. . . . . . . . . .
2.1.14. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.15. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.16. Carcter intrnseco de la curvatura . . . . . . . . . . .
2.1.17. Teorema Fundamental (versin plana) . . . . . . . . .
2.1.18. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . .
2.1.19. Centro de curvatura. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.20. Evoluta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.21. Evolvente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.22. Construccin de evolventes. . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. CURVAS EN EL ESPACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.1. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3. Clculo de la curvatura y la torsin . . . . . . . . . . .
2.2.4. Curvas congruentes. Carcter intrnseco . . . . . . . . .
2.2.5. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . .
2.2.6. Los planos y rectas del triedro de Frenet . . . . . . . .
2.2.7. Teorema Fundamental (versin tridimensional) . . . . .
2.2.8. Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales
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NDICE
3.2.3. Teorema (simplificado) de la funcin implcita . . . .
3.2.4. Superficies parametrizadas. . . . . . . . . . . . . . .
3.3. SUPERFICIES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Concepto de superficie (regular) . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Anlisis local de una parametrizacin. . . . . . . . .
3.3.4. Definiciones equivalentes de superficie. . . . . . . . .
3.3.5. Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.6. Compatibilidad de cartas . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES . . . . . . . . .
3.4.1. Cono tangente a un subconjunto en un punto . . . .
3.4.2. Plano vectorial tangente a una superficie en un punto
3.4.3. Cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. La diferencial de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1. Recuerdos de lgebra lineal . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Recuerdos de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.3. Plano tangente en implcitas . . . . . . . . . . . . . .
3.5.4. La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.5. Difeomorfismos entre superficies . . . . . . . . . . . .
3.5.6. Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. LAS FORMAS FUNDAMENTALES,
4.1. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL. . . . . . . . . . . .
4.1.1. Longitudes de curvas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.2. Matriz de la primera forma fundamental . . . . . . .
4.1.3. Formas bilineales en superficies. . . . . . . . . . . . .
4.1.4. Primera Forma Fundamental. . . . . . . . . . . . . .
4.2. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Campos normales a una superficie. . . . . . . . . . .
4.2.2. Aplicacin de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Operador de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Curvatura normal de curvas en superficies orientadas.
4.2.5. Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.6. Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . .
4.2.7. Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma
Fundamental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.8. Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.9. Congruencias y Formas Fundamentales . . . . . . . .
4.3. CURVATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Aplicaciones autoadjuntas . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Expresin analtica local del Operador de Weingarten
4.3.3. Curvaturas de superficies orientadas . . . . . . . . . .
4.3.4. Clasificacin de los puntos de una superficie . . . . .
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NDICE
3
4.3.5.
4.3.6.
4.3.7.
4.3.8.
4.3.9.
4.3.10.
4.3.11.
Direcciones principales . . . . . . . . . . . . .
Curvaturas principales e Indicatriz de Dupin.
Direcciones asintticas . . . . . . . . . . . . .
Lneas de curvatura y lneas asintticas . . . .
Ecuacin normal . . . . . . . . . . . . . . . .
Curvatura geodsica: . . . . . . . . . . . . . .
Geodsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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NDICE
7.2. SUPERFICIES DIFEOMORFAS ISOMTRICAS O CONGRUENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.1. Difeomorfismos y homeomorfismos . . . . . . . . . .
7.2.2. Isometras a revisin. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.3. Superficies localmente homogneas . . . . . . . . . .
7.2.4. Congruencias a revisin. . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2.5. Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3. CURVATURA Y TOPOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.1. Tringulos en una superficie . . . . . . . . . . . . . .
7.3.2. Triangulaciones e integrales . . . . . . . . . . . . . .
7.3.3. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.4. Superficies topolgicas en R3 . . . . . . . . . . . . . .
7.3.5. Ovaloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.3.6. Superficies de curvatura no positiva . . . . . . . . . .
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1 INTRODUCCIN.
1.
INTRODUCCIN.
Como bien indica el ttulo este es un curso de 45 sesiones, es decir, 15 semanas a 3 sesiones semanales de 50 minutos cada una. Es lo que corresponde
a esta asignatura en el nuevo plan de Grado de la Facultad de Ciencias
Matemticas de la UCM.
Y esto es un manual de clase que contiene los temas de geometra diferencial elemental de curvas y superficies que me parecen ms apropiados para
caminar en 45 sesiones1 desde la nada hasta las puertas de la Geometra
Diferencial con mayusculas. Ni ms ni menos.
Se puede elegir otro itinerario pero no ms contenido, (o quizs menos?)
a no ser que estemos dispuestos a perder en la aventura a ms del 80 % de
nuestro alumnado. Que nadie espere ver aqu ningn problema propuesto,
ni la ms mnima distraccin respecto nuestro objetivo final. No hay tiempo
que perder.
Son en total 5 sesiones semanales, pero dos se dedican a problemas, es
decir colecciones de ejercicios que se entregan a los alumnos en forma de hojas
semanales a lo largo del curso, y que insisto no estn incluidos en el manual.
Porque tanto el manual, como las hojas de problemas, son seres vivos que
evolucionan con el tiempo gracias a no estar encarcelados en el papel de un
libro editado.
Mi curso es un pequeo cuento, que empieza hablando de carreteras y
curvas, de que lo importante en geometra es la carretera en s y no el coche
que la recorre, y de como la curvatura de una curva se puede medir por lo
torcido que lleva uno el volante, y que la torsin mide los cambios de rasante. Tambien se habla de alambres retorcidos, y de como se puede describir
analticamente el fenmeno de que dos alambres retorcidos tengan la misma forma. Habla de la geometra eucldea de curvas en el ms puro sentido
Kleiniano. Para los que no entiendan esta frase dir que la Geometra segn
la idea de Klein (expresada en su programa Erlangen) consiste esencialmente
en el estudio de las propiedades y magnitudes que permanecen invariantes
bajo la accin de un grupo.
En gran parte de la teora de superficies los protagonistas principales son
unas hormigas planas que viven sobre la superficie de un planeta rgido que
flota en el espacio, pero son seres bidimensionales que no pueden levantar la
cabeza, y que solo son capaces de medir con sus pasitos longitudes de caminos.
Su espacio es bidimensional y es la propia superficie. La geometra del planeta
es la que se ve desde fuera con ojos tridimensionales. La geometra intrinseca
es la que perciben las hormigas.
El crculo se cierra diciendo que las hormigas tambien podran tener carreteras y coches, en su universo bidimensional y que podran medir la cur1
Est manual no est dividido en sesiones, pero aproximadamente cada sesin corresponde a una pgina y media.
1 INTRODUCCIN.
vatura por lo torcido del volante que la recorre. As las lineas recorridas con
el volante derecho seran sus rectas intrnsecas (geodsicas) aunque nosotros
desde fuera las veamos alabeadas. Si son inteligentes podran establecer su
propia teora de curvas, y pueden estudiar sus tringulos.
No quiero estropear aqu esta historia, simplemente dir que las hormigas
con su pobre geometra son capaces de saber ms de lo que parece. Por
ejemplo pueden saber usando su propia trigonometra si su entorno tiene
forma de cscara de huevo o quizas de silla de montar (consecuencia del
Teorema Egregio, y el de rotacin de las tangentes del grandsimo Gauss).
Y dir tambin que la geometra intrnseca de superficies, es la clave para
comprender el significado de la Geometra Riemanniana.
No puedo evitar comentar a mis alumnos a final de curso, que nosotros
tambien somos hormigas de un espacio cuadridimensional, aunque con una
extraa mtrica Lorentziana que nos permite medir extraos intervalos. Y nos
tenemos que conformar con nuestra geometra para averiguar cosas de nuestro
mundo cuadrimensional, algunas que quizs aparentemente slo puedan ser
percibidas por ojos de dimensin superior... pero esto ya es ciencia ficcin.
Esta historia podra haber sido mucho ms bella si hubieramos tenido
ocasin de escapar de la geometra local, y tratar la geometra global. No
deja de llamar la atencin el hecho de que nuestras hormigas bidimensionales
no slo pueden adivinar a grosso modo la forma de su entorno, sino tambin
a grosso modo (y siempre que esten dispuestas a viajar) el tipo de planeta
en el que viven, y saber si tiene pinta de balon, de flotador, de flotador para
gemelos o quizs de banda de Mbius.
Nota.
Se aade al manual un apndice final, dedicado a los pocos alumnos que
sientan deseos de seguir avanzando ahora en geometra global, por el simple
placer de comprender el final de nuestra historia.
2 TEORIA DE CURVAS
2.
TEORIA DE CURVAS
Advertencia inicial:
En todo lo que sigue los vectores de Rn sern considerados fila o columna
(sin aviso explcito), segn se desprenda del contexto.
2.1.
CURVAS PLANAS
Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos identificar cada punto p con sus coordenadas (x, y) R2 , y escribimos p = (x, y).
Supongamos que nuestro punto p se mueve por el plano, y en cada instante t ocupa una posicin (t) = (x(t), y(t)), donde t vara en un cierto
intervalo I R . Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales describir sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones x(t), y(t),
definidas para t I, sern funciones continuas, y se denomina a : I R2
curva (parametrizada).
A veces se expresa esta situacin escribiendo
x = x(t)
(t) :
y = y(t)
son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas (x, y))
Definicin: Supngase I un intervalo abierto de R . Una curva : I 3
t (x(t), y(t)) R2 se dice diferenciable, si las funciones x(t), y(t), admiten
derivadas de cualquier, rden en todos los puntos t I. Si el intervalo I no
es abierto, se dir que : I R2 es curva diferenciable, si existe una
aplicacin diferenciable
: I R2 donde I I, es un intervalo abierto de
R, y (t) =
(t), t I
2.1.1.
Vector velocidad
(t0 + t) (t0 )
d
= 0 (t0 ) = (x0 (t0 ), y 0 (t0 )) = lm
t0
dt t0
t
Curvas regulares
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.3.
Reparametrizaciones
d
d
dt
=
s J
ds s
dt t(s) ds s
en particular, si es regular, tambin lo es.
2.1.5.
La aplicacin t, se denomina funcin de cambio de parmetro, que permite pasar de a . Se dice entonces que las curvas a definen la misma
trayectoria. Si t preserva la orientacin entonces se dice que ambas curvas
definen la misma trayectoria orientada. Ambas relaciones, son de equivalencia sobre la familia de curvas regulares, y definen por paso al cociente, los
conceptos de trayectoria, y de trayectoria orientada.
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.6.
Intuitivamente, en el caso de curvas regulares, una trayectoria viene definida por la imagen de una curva regular, y una trayectoria orientada es una
trayectoria dotada de un sentido de recorrido. Conviene distinguir de entre
las entidades matemticas propiedades asociadas a una curva, aquellas que
dependen solo de la trayectoria (que denominamos geomtricas), de las que
dependen de la parametrizacin concreta. As por ejemplo el vector velocidad
0 (t) en un punto, no es geomtrico, y sin embargo si lo es el vector unitario
tangente 0 (t)/ |0 (t)| , o la recta afn tangente a la curva en un punto (t).
Podriamos pensar que una curva es como una carretera por ejemplo autopista A6 de Madrid a La Corua. Un coche que viaja (sin pararse a merendar) de Madrid a La Corua describe una parametrizacin de la carretera
en donde el parmetro es el tiempo transcurrido en segundos del reloj del
conductor desde el principio del viaje hasta el punto en cuestin. Otro coche
viajando en el mismo sentido definir otra parametrizacin distinta. Pero en
geometra lo que interesa es la carretera (la curva) no los coches que por ella
circulan (parametrizaciones).
2.1.7.
Curvas conguentes
=A
+
R2
y
y
y
b
cos sin
donde A =
es una matriz de giro. Las ecuaciones de
sin cos
A(t) =
(t) son
La Geometra intrseca
2 TEORIA DE CURVAS
10
Es por esto una buena idea, elegir para esto, un sistema de coordenadas
cartesianas, respecto al cual las ecuaciones de la curva sean lo ms simples
posibles.
2.1.9.
Curvas en implcitas
F
F
=
=0
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C
son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria
de una curva regular. Una situacin muy frecuente, es que el conjunto de
puntos singulares de C, sea un conjunto de puntos aislados. En este caso,
cada componente conexa de C puede espresarse como una trayectoria de una
curva regular a pedazos.
2 TEORIA DE CURVAS
11
F
F
(gradF )(x0 , y0 ) =
,
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ).
Demostracin: Si : (a, b) 3 t (x(t), y(t)) R2 es una curva regular
con F ((t)) = 0 t, y F ((t0 )) = (x0 , y0 ) entonces usando la regla de la
cadena:
dx
dy
dF
F
F
=
+
dt t0
x (x0 ,y0 ) dt t0
y (x0 ,y0 ) dt t0
o de forma equivalente, si v.w denota el producto escalar ordinario de v, w
R2 se tiene:
(gradF )((t0 )).0 (t0 ) = 0
y as (gradF )((t0 )) es ortogonal al vector velocidad 0 (t0 ).
2.1.10.
(1)
L() = lm
(ti )(ti + ti )
t0
i=0
2 TEORIA DE CURVAS
12
=
=
=
r q
X
(xk )2 + (yk )2
lm
t0
lm
t0
i=0
r
X
i=0
1+
yk
xk
xk
r
X
p
lm
1 + f 0 ( k )2 xk
t0
i=0
1 + f 0 (t)2 dt
|0 (t)| dt
|0 (t(s))| dt(s)
dt
ds
ds
c
Z d
dt
=
|0 (t(s))| ds = L( t)
ds
c
|0 (t(s))|
2.1.11.
b
0
| (t) | dt =
|
e 0 (t) | dt = L(e
)
2 TEORIA DE CURVAS
13
Diedro de Frenet
0 (t)
1
=p
(x0 (t), y 0 (t))
0
0
2
0
2
| (t)|
x (t) + y (t)
0 (t)
1
=p
(y 0 (t), x0 (t))
0
0
2
0
2
| (t)|
x (t) + y (t)
(t) si t [t0 , t1 ]
2 (t) = 1
2 (t) 2n si t [t1 , t2 ]
Tenemos as definida paso a paso r : [a, b] R que es DDA.
Observese que si es una DDA entonces tambin se tiene:
N(t) = ( sin (t), cos (t)) t I
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.14.
14
Curvatura
(s0 ) = lm
2.1.15.
Frmulas de Frenet
T 0 = N
(3)
N 0 = T
que se denominan frmulas de Frenet.
2.1.16.
1 0
0
00
( , ) = (T, N)
0
= det (0 , 00 ) = |00 |
Esta frmula permite probar que la curvatura es intrnseca ya que si A(t) =
2 TEORIA DE CURVAS
15
la base (T, N) , con unos coeficientes que resultan ser combinaciones de las
sucesivas derivadas de la curvatura. El proceso comienza as:
T 0 = N ,
d
T 00 =
(N) = 0 N + N 0 = 2 T + 0 N ,
ds
T 000 = (2 0 ) T + (3 + 0 ) N , etc. ;
| (0)| = lm
2.1.17.
x, y) R2 es
Si : I R2 es curva PPA, y A : R2 3 (x, y) (
un movimiento entonces
= A es una curva PPA, y las funciones de
curvatura , coinciden si A preserva la orientacin.
Por otra parte, dada una aplicacin diferenciable : J = [0, L] 3 s
(s) R. Existe entonces una curva : J 3 s (s) R2 parametrizada
por el arco, que admite a por funcin de curvatura. Adems la curva est
determinada salvo movimientos.
Demostracin: Si
= A , ya hemos probado en el pargrafo 2.1.16
que = .
Supongamos ahora dada : J = [0, L] 3 s (s) R y que : J 3
s (s) R2 es una solucin a nuestro problema. Sea = (s) una DDA.
As (s) = 0 (s) y por tanto se tiene:
Z s
()d
(4)
(s) = 0 +
0
como T (s) = (cos (s), sin (s)) se concluye que nuestra curva (s) = (x(s), y(s))
tendr que satisfacer x0 (s) = cos (s), y 0 (s) = sin (s) con lo que:
Z s
Z s
cos ()d, y(s) = y0 +
sin ()d
(5)
x(s) = x0 +
0
2 TEORIA DE CURVAS
16
las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez
que elijamos condiciones iniciales
(0) = (x0 , y0 ), 0 (0) = (cos 0 , sin 0 )
Finalmente si , : [0, L] R2 son dos curvas birregulares con =
, entonces el movimiento A que lleva (0) a (0) y (T (0), N (0)) a
(T (0), N (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas condiciones iniciales que y tiene la misma curvatura. As
= .
2.1.18.
(t) =
lm
como T (t) = (cos (t), sin (t)) , N(t) = ( sin (t), cos (t)), es T 0 (t) =
0 (t)N(t), y N 0 (t) = 0 (t)T (t), se tiene:
T 0 = |0 | N
N 0 = |0 | T
que son las frmulas generales de Frenet. Se tiene:
0
=
|0 | T
;
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
en particular det(0 , 00 ) = |0 |3 , por lo que se tiene la frmula:
=
2.1.19.
det(0 , 00 )
|0 |3
(6)
Centro de curvatura.
2 TEORIA DE CURVAS
17
1
|(t)|
x = x0 + R cos t
,tR
:
y = y0 + R sin t
entonces por (6)
det(0 , 00 )
1
= 3 det
(t) =
3
R
|0 |
R sin t R cos t
R cos t R sin t
1
R
x0 + R cos t
cos t
x0
(t) =
+R
=
y0 + R sin t
sin t
x0
La circunferencia que ms se ajusta (o se parece) a una curva en un
punto (t) es la que tiene su centro en su centro de curvatura (t) y por
radio el radio de curvatura. Se denomina circunferencia osculatriz de en
(el instante) t.
Imaginemos que (t) es la posicin de un coche que circula por la carretera C = im (), y en el instante t se le gripa el volante y se queda fijo en
las posicin correspondiente a (t). Entonces el coche, en lugar de recorrer
la carretera C recorrera su circunferencia osculatriz . La inversa del radio
de la circunferencia osculatriz sera entonces en valor absoluto la curvatura
en (t). Por esto decimos que a mas (valor absoluto de la) curvatura, mas
pronunciado es giro del volante. Por otro lado si el volante est girado hacia
la derecha la curvatura es negativa, y hacia la izquierda positiva.
Es que nunca se ha fijado nadie que todos los coches que circulan por
un punto kilomtrico cualquiera de la carretera en el mismo sentido llevan el
volante igual de torcido?
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.20.
18
Evoluta
0
0
= T 2N T = 2N
por tanto N (t) = (t)2 /0 (t) 0 (t) y as N (t) y 0 (t) son propor
(t) + (t)2 /0 (t) 0 (t) est en la recta tangente a en (t) que corta ortogonalmente a en (t).
2.1.21.
Evolvente.
Dada una curva regular una evolvente de es una curva que corta
ortogonalmente a las rectas tangentes a .
Por tanto, si es evoluta de entonces es evolvente de .
Recprocamente, dada , su evoluta es la nica curva de la cual es
evolvente.
En efecto, dado = (s) PPA si es evovente de = (s) entonces
para cierta funcin = (s) se tiene
(s) = (s) + (s) N (s)
as 0 = T + 0 N + N0 = (1 )T + 0 N . Imponiendo h0 , 0 i = 0
se deduce 1 a = 0 y se recupera para la frmula (7).
2 TEORIA DE CURVAS
2.1.22.
19
Construccin de evolventes.
Pongamos ahora = (s) PPA. Una evolvente suya debe ser de la forma
(s) = (s) + (s) T (s) y h0 , 0 i = 0
como 0 = T + 0 T + T0 = (1 + 0 ) T N , la condicin h0 , 0 i =
0 implica 1 + 0 = 0, de donde se concluye que = s + C. Por tanto
necesariamente es
(s) = (s) + (C s) 0 (s)
y para cada valor real de C tendremos una evolvente distinta.
Para una curva = (t) no necesariamente PPA sus evolventes son de
la forma
Z t
| 0 | dt
(t) = (t)
2.2.
CURVAS EN EL ESPACIO
00
00
( , ) = ( , )
t0 t00
0 t0
(8)
y es birregular si lo es.
Igual que en las curvas planas se define la longitud de una curva : I =
[a, b] R3 como
s
Z b 2 2 2
Z b
dx
dy
dz
|0 (t)| dt =
+
+
dt
L() =
dt
dt
dt
a
a
2 TEORIA DE CURVAS
20
Triedro de Frenet
d 0 0
h , i = 2 h0 , 00 i
ds
1 00
(s) con (s) = |00 (s)|
(s)
(9)
Frmulas de Frenet
(10)
2 TEORIA DE CURVAS
21
(12)
Las frmulas (10), (11) y (12) constituyen las frmulas de Frenet que
pueden escribirse todas juntas:
0
N
T =
N 0 = T
+ B ;
(13)
0
N
B =
2.2.3.
1 0 2
(0 , 00 , 000 ) = (T, N, B) 0 0
0 0
2.2.4.
donde
(15)
2 TEORIA DE CURVAS
22
e = A + (a, b, c)
0 00 000
e ,
e = A (0 , 00 , 000 )
e ,
escalar, se tiene:
en particular, como A : R3 R3 preserva el producto
0
0
0
1 2
x
(s)
=
s
(0) s3 + . . .
1
1
y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + . . .
2
6
2 TEORIA DE CURVAS
2.2.5.
23
Rt
Sea : I R3 una curva birregular a I, s : I J, s(t) = a |0 (t)| dt
el parmetro arco y : J R3 la curva reparametrizada, es decir (s(t)) =
(t). Se tiene por definicin T (t) = T (s(t)), N (t) = N (s(t)), B (t) =
B (s(t)), (t) = (s (t)), (t) = (s (t)). Entonces:
dT
dT
ds
0
=
= T0 (s (t)) |0 (t)| =
T (t) =
dt t
ds s(t) dt t
= |0 (t)| (s (t)) N (s(t)) = |0 (t)| (t) N (t)
ds
d
d
0
(t) =
=
= T (s(t)) |0 (t)| = |0 (t)| T (t)
dt t
ds s(t) dt t
si continuamos derivando, y aplicamos 16 obtenemos :
0
= |0 | T
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
,
000
+ f2 N
+ |0 |3 B
= f1 T
(17)
det(0 , 00 , 000 )
|0 00 |
,
=
|0 |3
|0 00 |2
1 0
|0 |
2 TEORIA DE CURVAS
24
T = (x1 , x2 , x3 )
N = (x4 , x5 , x6 )
B = (x7 , x8 , x9 )
2 TEORIA DE CURVAS
25
dx1 /ds
x1
.
..
= A ..
.
dx9 /ds
x9
donde los coeficientes de la matriz matriz A = A(s) dependen diferenciablemente de la variable s [0, L] y es conocida a partir de las funciones (s), y
de (s). Usando el teorema 2.2.8 de ms abajo, se concluye que fijado
= (T0 , N0 , B0 ) = ( 1 , 2 , . . . , 9 ) R9
ds
ds
d
hT, Bi = hT, Bi hT, Ni
ds
d
hN, Ni = 2 hT, Ni + 2 hN, Bi
ds
ds
d
hB, Bi = 2 hN, Bi
ds
lo que da lugar sustituyendo hT, T i = y1 , . . . , hB, Bi = y6 a un nuevo sistema
lineal de ecuaciones diferenciales de la forma
dy1 /ds
y1
= L
dy6 /ds
y6
2 TEORIA DE CURVAS
26
que d lugar a una nica solucin por (s) = (x(s), y(s), z(s)) tal que (0) =
p = (x0 , y0 , z0 ).
Finalmente si , : [0, L] R3 son dos curvas birregulares con =
, y = entonces el movimiento A que lleva (T (0), N (0), B (0)) a
(T (0), N (0), B (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas
condiciones iniciales que tiene la misma curvatura y torsin. As
= .
2 TEORIA DE CURVAS
2.2.8.
27
Supongamos A = (aij (s)) una matriz cuadrada cuyas entradas aij (s)
s [0, L] son funciones diferenciables con valores reales. Se considera el
sistema de ecuaciones:
dx1 /dt
x1
= A
(18)
dxn /dt
xn
3.
28
3.1.
Sea U abierto de Rn . Una F = (F1 , . . . , Fm ) : U Rm se dice diferenciable, si cada componente Fi : U R es de clase C , es decir, admite
derivadas parciales de todos los rdenes.
Sean S Rn , y T Rm una funcin F : S T se dice diferenciable si,
para cada punto p S , existen un abierto U de Rn que contiene a p y una
funcin diferenciable F : U Rm tales que F | U S = F | U S. Se dice
que F : S T es difeomorfismos, si es diferenciable, biyectiva, y su inversa
F 1 : T S es tambin diferenciable
Resulta inmediato que la composicin de aplicaciones diferenciables entre
subconjuntos es tambin diferenciable, y la composicin de difeomorfismos,
es difeomorfismo.
Por otra parte el conjunto F (S) : {f : S R : f diferenciable} tiene
estructura natural de anillo, denominado anillo de funciones de S.
3.2.
Estableceremos aqu algunas sugerencias como definicin formal de superficie. Despues decidiremos cual es la mejor.
29
Sin embargo, no todas las superficies dberan poder describirse globalmente as. Por ejemplo, la superficie de una esfera
S2 = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1}
debera ser considerada superficie, pero no es el grafo de ningunapfuncin.
Sin embargo, si lo es localmente, ya que el grafo de la funcin z = x2 + y 2
definida en = {(x, y) : x2 + y 2 < 1} describe el hemisferio norte:
S2+ = {(x, y, z) S2 : z > 0}
De forma ms general
3.2.3.
J D
y adems
{(x, y, z) J | F (x, y, z) = 0} = {(x, y, (x, y) | (x, y) }
30
Superficies parametrizadas.
x = x(u, v)
y = y(u, v)
P : U R3 , P :
z = z(u, v)
x/u
rg (DP ) = rg y/u
z/u
diferenciable y que
x/v
y/v = 2 para todo (u, v) U
z/v
La inyectividad es necesaria, pues si no podramos tomar la "superficie"que es imagen M de la aplicacin regular (comprubese!)
P (u, v) = (sin u, sin 2u, v) ,
31
Figura 1:
3.3.
SUPERFICIES
32
Coordenadas
x = x(u, v)
3
y = y(u, v)
P :UR ,P :
z = z(u, v)
!
(x, y)
6= 0
det
(u, v) w0
y sea : R3 R2 la proyeccin (x, y, z) = (x, y). Entonces
x = x(u, v)
e
P =:
y = y(u, v)
33
U0
@@
@
R ?
@
y se verifica
1
e
() = () = {(x, y, 3 (x, y)) (x, y) }
U0 = P (U0 ) = P P
por tanto:
Conclusin 1:
En un entorno del punto del punto p, la superficie se ve como la grfica
de una funcin.
34
ya que (u, v) U0 es (P (u, v)) = Pe1 ( P (u, v)) = (u, v). Por tanto
Conclusin 2:
Una parametrizacin P : U U, es un difeomorfismo (segn la definicin
dada en 3.1) de un abierto U de R2 en un abierto U de M.
Finalmente usando la conclusin 1, se obtiene la
Conclusin 3:
Si se sabe que M es superficie, y P : U R3 es una aplicacin diferenciable definida sobre un abierto U de R2 , que verifica 1) im (P ) M; 2) P
es inyectiva; 3) rangoDP = 2, entonces se prueba que U = im (P ) es abierto
de M, y P 1 : U U es continua. Por tanto, P es parametrizacin local
de M.
En efecto, por la Conclusin 1, podemos suponer sin prdida de generalidad, que M es el grafo M = {(x, y, z) R3 : (x, y) , z = (x, y)} de
una funcin diferenciable : R ( abierto de R2 ). Tenemos entonces
x = x(u, v)
3
y = y(u, v)
P :UR ,P :
z = z(u, v)
con z(u, v) = (x (u, v) , y (u, v)), usando la regla de la cadena queda
y/u
z/u
x/u
=
+
z/v
x x/v
y y/v
(x,y)
y como ranDP = 2, se concluye que det (u,v) 6= 0 en todo punto, y as
Pe = P es difeomorfismo sobre su imagen Pe (U) = (U) que
es abierto de
2
1 e
P (U) abierto de M,
R .Como : M es homeomorfismo es U =
De todo lo dicho se desprende que las definiciones que siguen son equivalentes:
Una superficie es un subconjunto no vacio M de R3 , con la propiedad de
que cada uno de sus puntos tiene un entorno que es, alguna de las tres cosas
que siguen:
35
Cartas
Si P : U U es una parametrizacin (local) de una superficie M y denotamos por P 1 = = (u, v) : U U la aplicacin inversa, se denomina
carta de M al par (U, ). Si p U denotamos
(p) = (u(p), v(p))
que se denominan coordenadas del punto p.
3.3.6.
Compatibilidad de cartas
1
3.4.
3.4.1.
36
!
P
P
,
Tp M = Span
u (p) v (p)
ahora bien, como el rango de la matriz
x/u x/v
P
P
,
DP = y/u y/v
u v
z/u z/v
37
! P
1
P
P
1
= 2 =
,
P2
u (p) v (p)
3
du
dv
P
P
0 ( ) =
+
,
( )
(
)
dt
u ( ) dt
v ( )
siendo ( )(t) = (u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de
3.4.3.
Cambio de coordenadas
2
X
P
uj
P
=
( (p))
(i = 1, 2) ,
ui (p) j=1 ui
uj (p)
donde uj = uj (u, v) son las ecuaciones del cambio de carta (recordar 3.3.6).
O de forma matricial y simblica:
P P
P P (u, v)
,
=
,
(19)
u v
u v (u, v)
En efecto basta aplicar la regla de la cadena a la identidad:
u(u, v), v(u, v))
P (u, v) = P (
3.5.
3.5.1.
a11 . . . a1n
..
A = ... . . .
.
am1 . . . amn
38
a1i
, , R3
(20)
donde A O(n) y Rn .
El movimiento se dice directo si A SO(n) ; en este caso, se denomina a
A la rotacin de A
39
Recuerdos de anlisis
F1 /x1 F1 /xn
..
..
DF =
.
.
Fm /x1 Fm /xn
(21)
n
n
X
X
dyj
Fj
Fj
dxi
=
(p)
=
(p) i
dt t=0 i=1 xi
dt t=0 i=1 xi
40
Tp M = ker(DF |p )
En efecto, si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva en M con (0) = p,
entonces la funcin (t) = F (x(t), y(t), z(t)) es constante, y por la regla de
la cadena se tiene
F dx
F dy
F dz
0
0 = (0) =
+
+
x p dt 0
y p dt 0
z p dt 0
= DF |p 0 (0)
La diferencial
un superficies de R3 y sea F : M M
una funcin diferSean M y M
enciable. Si p M y Tp M , entonces, eligiendo C(p, M) tal que
(la notacin
0 (0) = , se verifica localmente F = F C(F (p), M)
F es la del apartado anterior); as queda definida sin ambigedad una aplicacin:
.
dF (p) : Tp M 3 = 0 (0) (F )0 (0) TF (p) M
(22)
Naturalmente dF (p) resulta ser la restriccin a Tp M de DF (p); por tanto,
dF (p) ser una aplicacin lineal, denominada diferencial de F en p.
3.5.5.
41
Observese que con estas parametrizaciones, un punto p de M con P coordenadas (u0 , v0 ) se transforma en el punto F (p) con las mismas
P
coordenadas(u0 , v0 ) . Tambin un vector Tp M, con coordenadas 01 , 02
Congruencias
: M 3 p A(p) M
son congruentes, y escribimos
Se dice entonces que las superficies M y M
3
Como los movimientos en R son difeomorfismos, tambin lo son
M M.
las congruencias entre superficies.
Puesto que, la inversa de una conguencia y la composicin de congruencias
son congruencias, se concluye que la relacin de congruencia es relacin de
equivalencia.
Recordemos que para las curvas en el espacio, se haban definido invariantes geomtricos computables de congruencia, (arco, curvatura y torsin)
que nos permitan decidir cuando dos curvas son congruentes.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables de congruencia con anlogo fin.
4.
42
4.1.
Longitudes de curvas.
x = x (u, v)
y = y (u, v)
P :
z = z (u, v)
u = u (t)
:
v = v (t)
entonces (t) = P (u (t) , v (t)) y por la regla de la cadena
P
P
0
0
u (t) +
v0 (t)
(t) =
u (t)
v (t)
P P
P P
P P
2
0
0
0
,
,
,
u (t) + 2
u (t) v (t) +
v0 (t)2
u u (t)
u v (t)
v v (t)
las funciones
E=
P P
,
u u
, F =
P P
,
u v
,G=
P P
,
v v
Z bs
Z b
u
E
F
(t)
0
| (t)| =
(u0 (t) , v0 (t))
L () =
dt
F G (t) v 0 (t)
a
a
43
4.1.2.
E F
A la matriz
se denomina matriz de la primera forma fundaF G
mental respecto a la parametrizacin P = P (u, v). Obsrvese que
E F
= (DP )t DP
F G
Sean P = (u, v)), P = (
u, v)) dos parametrizaciones de M, con cambio
de cooordenadas:
u = u(u, v)
:
v = v(u, v)
entonces la frmula (19) de cambio de coordenadas puede escribirse:
(u, v)
DP = DP (u,v)
(u, v)
y por esto
t
(DP ) DP =
E F
F G
(u, v)
(u, v)
E F
F G
(u,v)
(u, v)
(u, v)
(23)
y esta es la relacin que existe entre las matrices de la primerta forma fundamental respecto a ambas parametrizaciones.
4.1.3.
P
P
(i, j = 1, 2)
,
bPij = bij (u, v) := B
ui (u,v) uj (u,v)
44
tiene por ecuaciones (ver 3.3.6) uj = uj (u, v), teniendo en cuenta 3.4.3 se
concluye que:
2
X
uk ul
P
bij =
bPkl
(i, j = 1, 2) ,
ui uj
k,l=1
es decir
4.1.4.
P
bij =
(
u, v)
(u, v)
t
(
u, v)
bPij
(u, v)
(24)
gij <
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes gij (que son
estndar en la bibliografa)
E g11 =<
P P
P P
P P
,
> , F g12 =<
,
> , G g22 =<
,
>,
u u
u v
v v
2
X
i=1
, entonces se tiene:
< , > =
Pi
45
2
X
P
P P
,
TP (u,v) M
i
ui (u,v)
ui (u,v)
i=1
2
X
gij Pi Pj
i,j=1
( P1 , P2 )
E F
F G
en particular,
(u,v)
P1
P2
4.2.
Hay otra forma bilineal fundamental sobre cada Tp M que controla las
curvaturas (normales) en p de las curvas contenidas en la superficie. Es la
denominada segunda forma fundamental. Las dos formas fundamentales contienen toda la informacin geomtrica de la superficie.
4.2.1.
P/u P/v
|P/u P/v|
46
Aplicacin de Gauss
4.2.3.
Operador de Weingarten
P
( P )
Lp
=
(25)
ui
ui
(p)
4.2.4.
(p)
47
Teorema de Meusnier
48
4.2.6.
49
IIp (, )
Ip (, )
(27)
Sea (M, ) una superficie orientada de R3 y sea p un punto de M. Definimos la aplicacin altura hp : R3 R por la relacin:
(p) > , x R3 .
px,
hp (x) :=<
As, los puntos x M para los que hp (x) > 0 estarn situados a un lado
del plano afn tangente a M en p y los x para los que hp (x) < 0 al otro. Pues
bien, vamos a ver que es precisamente la segunda forma fundamental IIp en
p la que nos proporciona (hasta el segundo orden) este tipo de informacin
sobre la funcin hp en las proximidades de p. En efecto:
Sea Tp M, con || = 1, y sea : I M una curva birregular
parametrizada por la longitud de arco y tal que (0) = p y 0 (0) = .
Estudiemos el comportamiento, en torno al 0 I , de la funcin hp : I
R. Se tiene:
d(hp )
d < p(s), (p) >
(0) =
(0) =< 0 (0) , (p) >= 0 ;
ds
ds
como (hp )(0) = 0, si por ejemplo fuera d2 (hp )/ds2 (0) 6= 0 , entonces
hp presentara un extremo local estricto en 0 I , lo que nos permitira
50
concluir que, para I pequeo, (I) estara situada a un solo lado del plano
afn tangente. Ahora bien, usando 4.2.4 y (27) se concluye que
d2 (hp )
00
(0)
=<
2P
, P
ui uj
3
X
2 xk
=
k .
ui uj
k=1
2
P
P
P P
, P =
, P +
,
0=
ui uj
ui uj
uj ui
por otra parte, teniendo en cuenta (25) se ve que L (P/ui ) =
P/ui as que
hij II
P P
,
ui ui
P P
P P
P
= L
=
=
,
,
, P
ui uj
uj ui
ui uj
P
1
P
P/u P/v
=
2
|P/u P/v|
v
EG F u
1
P P 2 P
hij =
(28)
,
,
det
u v ui uj
EG F 2
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes hij (que son
estndar en la bibliografa)
e h11 =<
51
2P
2P
2P
,
P
>,
f
h
=<
=<
, P > ,
,
P
>,
g
h
12
22
u2
uv
v2
2
2
X
X
P P
P P
i
, =
i
TP (u,v) M
=
ui
ui
(u,v)
i=1
(u,v)
i=1
, entonces se tiene:
II(, ) =
2
X
i,j=1
hij Pi Pj
( P1 , P2 )
e f
f g
en particular,
(u,v)
P1
P2
II(, ) = e( P1 )2 + 2f P1 P2 + g( P2 )2 .
4.2.9.
P
1
P 2 P
P
hij = q
,
u
v ui uj
2
EG F
P
1
P 2 P
= hPij
=
,
2
u
v ui uj
EG F
52
4.3.
4.3.1.
CURVATURAS
Aplicaciones autoadjuntas
Sea R un espacio vectorial eucldeo con producto escalar <, > y sea
L : E E una aplicacin lineal. Se dice que L es autoadjunta si < Lv, w >=<
v, Lw>, para todo v, w E. La forma bilineal H : E E 3(v, w) <
Lv, w > R se denomina forma bilineal asociada a L. H es simtrica si
y slo si L es autoadjunta.
El siguiente teorema contiene resultados suficientemente conocidos del
lgebra lineal elemental:
Proposicin 4.3.1.1 Sea L : E E una aplicacin lineal en un espacio
vectorial eucldeo E y sea H su forma bilineal asociada.
a) L es autoadjunta si y slo si tiene, respecto de alguna (o toda) base
ortonormal de E, una matriz representativa simtrica.
b) L es autoadjunta si y slo si, respecto de alguna (o toda) base de E, las
matrices (lij ) , (gij ) y (hij ) , representativas de L , <, > y H en dicha
base, respectivamente, verifican (lij ) = (gij )1 (hij ). En particular, si la
base es ortonormal (gij = ij ), las matrices de L y de su forma bilineal
asociada H coinciden.
c) Si L es autoadjunta, existe una base ortonormal formada por autovectores de L. Esto significa que, respecto de dicha base, la representacin
matricial de L (y de H) es una matriz diagonal:
...
.
n
Por otra parte, si H : E E R es una forma bilineal simtrica, existe
una nica aplicacin lineal autoadjunta L : E E que tiene a H por
forma bilineal asociada.
53
Sea (M, ) una superficie orientada de R3 . La segunda forma fundamental define, en cada espacio tangente Tp M, una forma bilineal simtrica; la
correspondiente aplicacin autoadjunta es la aplicacin de Weigarten en p,
ya que
IIp (, ) = < Lp , > , , Tp M
Si (U , = (u, v)) es una carta de M , el operador de Weingarten viene
determinado, en la base {P/u, P/v} por funciones diferenciables lij =
lij (u, v) (i, j = 1, 2) , llamadas coeficientes del operador de Weingarten,
tales que
) = l11 P
+ l21 P
L( P
u
u
v
P
P
L( P
)
=
l
+
l
12
22
v
u
v
Es fcil ver que los coeficientes lij se obtienen a partir de los coeficientes
hij de la segunda forma fundamental; en efecto, usando la Propos. 4.3.1.1.b
queda la siguiente igualdad entre matrices de funciones:
(lij ) = (gij )1 (hij ) ,
o de forma ms explcita:
l11 =
4.3.3.
eG f F
fG gF
fE eF
gE f F
,
l
=
,
l
=
,
l
=
12
21
22
EG F 2
EG F 2
EG F 2
EG F 2
(29)
54
Usando (29) se tiene por tanto la siguiente frmula local, que pone de
manifiesto que la curvatura de Gauss K : M R de una superficie de R3 es
una funcin diferenciable:
K := det L =
4.3.4.
eg f 2
EG F 2
Lp e2 = k2 (p) e2 ,
k1 (p) + k2 (p)
.
2
Se llama a (e1 , e2 ) base adaptada a (M, ) en p. En estas condiciones:
K(p) = k1 (p)k2 (p) ,
H(p) =
Direcciones principales
Sea (e1 , e2 ) una base adaptada a (M, ) en p y sean k1 (p) y k2 (p) las
curvaturas principales: Lp (ei ) = ki (p)ei (elegimos la notacin de forma que
se tenga: k1 (p) k2 (p)). Un vector unitario genrico Tp M se escribe:
= (cos )e1 + (sen )e2 . De esta forma obtenemos un representante cuasicannico de cada direccin; el otro representante sera , obtenido eligiendo
el ngulo + .La curvatura normal de (M, ) en la direccin de es, por :
() = II(, ) =< Lp , >= k1 (p) cos2 + k2 (p)sen2 .
55
La frmula que acabamos de demostrar (llamada frmula de Euler) prueba que la curvatura normal de (M, ) en p es una combinacin afn y convexa (ya que cos2 0 , sen2 0 y su suma es uno) de k1 (p) y k2 (p). Al
variar entre 0 y 2 , obtenemos todos los valores del intervalo [k2 (p), k1 (p)],
en particular k1 (p) para = 0 (y ) y k2 (p) para = /2 (y 3/2) , que
son los ngulos correspondientes a las direcciones de 1 y 2 . De esta forma concluimos que las curvaturas principales k1 (p) y k2 (p) son los valores
mximo y mnimo, respectivamente, de la curvatura normal de (M, ) en
p. El producto k1 (p)k2 (p) = K(p) es (salvo quizs el signo) el cuadrado de
la media geomtrica de los dos valores extremos, mientras que la curvatura
media H(p) es la media aritmtica de estos extremos; es decir, otra forma de
interpretar la curvatura de Gauss y la curvatura media es como las medias
que razonablemente se pueden hacer de los valores extremos de la curvatura
normal.
El conjunto
Dp := { Tp M | II(, ) = 1}
se denomina indicatriz de Dupin de (M, ) en p. Es evidente que, si Xe1 +
Y e2 Dp , se verifica: k1 (p)X 2 + k2 (p)Y 2 = 1 . Por otra parte, se deduce de
(27) que, si Dp , se verifica: () = 1/ < , > .
Obsrvese que, para el punto p, se tienen las siguientes equivalencias:
a) p es hiperblico si y slo si Dp consiste en un par de hiprbolas cuyas
asntotas tienen direcciones definidas por la ecuacin k1 (p) X 2 +k2 (p)Y 2 = 0.
b) p es parablico si y slo si Dp consiste en un par de rectas distintas.
c) p es elptico si y slo si Dp es una elipse.
d) p es umblico (no plano) si y slo si Dp es una circunferencia.
e) p es plano si y slo si Dp es vaco.
4.3.7.
Direcciones asintticas
56
d ( ) d
,
=0.
dt
dt
4.3.9.
Ecuacin normal
Podemos estudiar la influencia de la primera y segunda formas fundamentales en la forma de la superficie en torno a punto p M determinado,
usando un sistema de referencia cartesiano de coordenadas (x, y, z), en donde
p = (0, 0, 0) y la base adaptada en Tp M es e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0), y
(p) = (0, , 0, 1). En este sistema, un entorno de p en la superficie es grfica
de una cierta funcin z = (x, y) definida en un entorno del (0, 0) R2 . En
la parametrizacin P (x, y) = (x, y, (x, y)) se tiene
1 0
x (0, 0) = 0
0 1
DP =
y (0, 0) = 0
x y
(gij ) =
1 + 2x x y
x y 1 + 2y
1
(gij )|(0,0) =
xx x y
x y yy
1 0
0 1
(hij ) = q
1 + 2x + 2y
xx x y
(hij )|(0,0) = (lij )|(0,0) =
xy (0, 0) = 0
x y yy (0,0)
57
1
(x, y) =
k1 (p) x2 + k2 (p) y 2 + x2 + y 2
(30)
2
donde se entiende que
(x2 + y 2 )
=0
(x,y)(0,0)
x2 + y 2
lm
1
k1 (p) x2 + k2 (p) y 2
2
(x,y)(0,0)
ya que
0<
4.3.10.
1
x2 + y 2
x2 + y 2
x2 + y 2
1
=
=
2
2
2
2
2
2
k1
k1 x + k1 y
k1 x + k2 y
k2 x + k2 y
k2
Curvatura geodsica:
58
(32)
|00 | = 2 = (g )2 + ( )2
Observacin 4.3.10.1 Naturalmente todo la anterior vale slo cuando es
PPA. Si no es PPA, su curvatura geodsica sera
g = det (T , N , )
y el valor g (t) de la curvatura geodsica de en (t) slo depende del punto
(t) de , y no de como est parametrizada.
4.3.11.
Geodsicas
59
0 (s) =
hPu | , 00 i = 0
geodsica
hPv | , 00 i = 0
5.
60
5.1.
5.1.1.
CARCTER INTRNSECO
Carcter intrnseco y longitudes de curvas.
Z t qX
L |[0,t] =
gij ( (t)) u0i (t)u0j (t)dt
0
qX
d
L |[0,t] =
gij ( (0)) u0i (0)u0j (0)
dt t=0
como (0) = (u0 , v0 ), 0 (0) = (u0 (0) , v 0 (0)) = (u00 , v00 ) son arbitrarios, se
concluye que se conoce para todo (u00 , v00 ) R2
u0
E F
0
0
(u0 , v0 )
F G (u0 ,v0 ) v00
61
Z
Z
P
P
dudv
(33)
fdS :=
f(u, v)
u
v
M
U
2
2
P
P 2 P 2
P
P
2
u v = u v = u v (1 cos )
= EG F 2
por tanto se verifica tambin
Z
Z
p
f d =
f(u, v) E(u, v)G(u, v) F (u, v)2 dudv
M
lo que prueba que la integral es una magnitud intrnseca (que depende solo
de la primera forma fundamental).
Un recinto R de M contenido en U se dice medible si lo es (R ). Se llama
integral de f en R a:
Z
Z
fdS :=
fR dS ,
:
=
=
Z
(R )
R dS
EG F 2 dudv .
La definicin de funcin (o recinto) medible no depende de la parametrizacin P utilizada, ni tampoco la integral de la funcin (o el rea del
recinto). Probemos esto ltimo:
Pongamos = (u, v), = (
u, v) dos cartas con el mismo dominio U, por
(??), se tiene:
det
E F
F G
(
u, v)
= det
(u, v)
E F
F G
(U)
f P (
u, v) det
s
E F
F G
62
d
ud
v
(
u, v)
=
f P (u, v) det
det (u, v) dudv
(U)
s
Z
E F
dudv
=
f P (u, v) det
F G
(U)
Z
5.1.3.
E F
F G
Elemento de area.
Dada la superficie orientada M por el vector unitario llamamos diferencial de area dS a la forma bilineal antisimtrica definida en M por la frmula
dS (, ) = det ( (p) , , ) para todo , Tp M.
Geomtricamente dS (, ) representa el area del paralelogramo generado
por y
= h P, Pu Pv i = kPu Pv k = EG F 2
P =
2
0
EG
EG F 2
0
y por tanto
EG F 2 P1 P2 P2 P1
P P
1 1
2
EG F det
=
P2 P2
dS (, ) =
63
f dS =
(f P ) EG F 2 dudv
P (R)
ZR
(f P ) dS (Pu , Pv ) dudv
R
5.1.4.
Isometras.
M ' M.
Puesto que, la inversa de una isometra y la composicin de isometras es
isometra, se concluye que la relacin de isometra entre superficies es relacin
de equivalencia.
Observese, que una congruencia (ver 3.5.6) es una isometra, y por tanto,
dos superficies congruentes son necesariamente isomtricas.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables que se conserven por isometras.
5.1.5.
64
dS
(R)
E F
E F
=
F G
F G
(2) es cogruencia si y solo si
e f
e f
=
f g
f g
La demostracin de la segunda parte complementa el epgrafe 4.2.9 y sale
fuera del alcance de este curso.
65
Smbolos de Christoel
Fijada una carta (U, = (u, v)), es claro que el conjunto de campos
locales ( P
, P , ( P ) ) , donde es la normal unitaria inducida por la
u v
carta, constituye una base en cada punto. Las derivadas (??) con respecto
a u y v de los campos de esta base local se podrn a su vez escribir como
combinacin lineal de estos mismos campos. Como
2
2P
P
2P
, ( P ) P =
hij ( P )
ui uj
ui uj
ui uj
es un campo tangente, se podr escribir (punto a punto) como combinacin
lineal de P/uk , es decir
X
2P
P
=
kij
+ hij ( P ) (i, j = 1, 2) ,
ui uj
u
k
k=1
2
(34)
se tiene entonces:
P
P
2P
+ 211
+ e ( P )
= 111
2
u
u
v
2P
P
P
= 112
+ 212
+ f ( P )
uv
u
v
2P
P
P
+ 222
+ g ( P )
= 122
2
v
u
v
P
P
( P ) = l11
l21
u
u
v
( P ) = l12
l22
v
u
v
(35)
P P
,
u v
1ij
2ij
66
anlogamente
Ev
E F
F G
111
211
1
E
2 u
Fu 12 Ev
(36)
De la igualdad
concluye
por tanto
1
G
2 u
E F
F G
112
212
1
E
2 v
1
G
2 u
(37)
1
22
E F
Gv
2
=
(38)
F G
222
Fv 12 Gu
Las igualdades (36), (37) y (38) permiten despejar los smbolos kij (i, j, k =
1, 2) en funcin de E, F , y G.
67
P P
Observacin 5.1.7.1 Usando la notacin compacta gij < u
,
> (i, j =
i uj
1, 2) las frmulas anteriores pueden obtenerse expltament y de manera ms
breve. Veamos como:
gij
P P
=
=
,
uk
uk ui uj
2
P 2 P
P P
+
=
,
,
uk ui uj
ui uk uj
* 2
+ *
+
2
X
X
P
P
P
P
=
+
hki
,
,
hkj
u
u
uh
h uj
i
h=1
h=1
kij +
kji
2
X
(39)
h=1
2 uj
ui
uk
(40)
, 121 =
,
2 u
u
2 v
2 v
1 G
1 G
F
1 G
122 =
, 221 =
, 222 =
2 u
v
2 u
2 v
h
.De (39) y (40) se concluye que podemos despejar los ij en funcin de los
gij , obtenindose:
2
2
X
1 X kh gik gjk gij
h
kh
ij =
(i, j, h = 1, 2) , (41)
ijk g =
g
+
2
u
u
u
j
i
k
k=1
k=1
111 =
GEu 2 F F u + F Ev 1
GEv F Gu
, 12 =
, ,
2
2 EG 2 (F )
2 EG 2 (F )2
2 GFv GGu F Gv 2
F Eu + 2 EFu EEv
, 11 =
2
2 EG 2 (F )
2 EG 2 (F )2
F Ev + EGu
2 F Fv + F Gu + EGv
2
.
2 , 22 =
2 EG 2 (F )
2 EG 2 (F )2
68
Eu
Ev
Gu
, 112 =
, 122 =
,
2E
2E
2E
211 =
5.1.8.
(42)
Ev
Gu
Gv
, 212 =
, 222 =
2G
2G
2G
2
X
d2
d P dui P d2 ui
+
=
dt2
dt ui dt
ui dt2
i=1
2
2
X
2 P dui duj X P d2 uk
=
+
ui uj dt dt
uk dt2
i,j=1
k=1
dt2
dt
dt
dt
u
dt
dt
k
i,j=1
i,j=1
k=1
Como el primer sumatorio es la parte tangencial de 00 , se tiene el siguiente
resultado
Proposicin 5.1.8.1 Sea ( U, = (u, v)) una carta de M y sea : I U
una curva , con ()(t) = (u(t), v(t)). Entonces es una geodsica si y slo
si las funciones u1 (t) = u(t), u2 (t) = v(t) verifican el sistema de ecuaciones
diferenciales de segundo orden:
2
X
dui duj k
d2 uk
ij (u, v) = 0 (k = 1, 2)
+
2
dt
dt
dt
i,j=1
69
Determinacin de geodsicas.
duk = k (i = 1, 2)
dt
(k = 1, 2)
(43)
d k = X2
t Is st I y
s (t) = (st)
(44)
70
eg f 2
EG F 2
Se trata de demostrar que es posible obtener una frmula para la curvatura
de Gauss que solo dependa de los smbolos de Christoel, y como estos slo
dependen de los coeficientes de la primera forma fundamental, se concluir
que la curvatura de Gauss tiene caracter intrnseco. Una vez convencidos de
que esto es as daremos sin demostrar una frmula explcita de la curvatura
de Gauss en funcin de los coeficientes E, F y G.
Denotando Pu = P/u, etc... Puv = (Pu )v = ( 2 P/vu) etc, tenemos:
K = K(u, v) = K P (u, v) =
l22
( P )v = l12
u
v
por la regla de Swartz se verifica (Puu )v (Puv )u = 0. Se trata de escribir
este vector diferencia como combinacin lineal de Pu , Pv y P usando las
frmulas (45) e igualar a cero los correspondientes coeficientes, es decir:
A=0
B=0
(46a)
0 = (Puu )v (Puv )u = APu + BPv + C ( P )
C=0
Concretamente estamos interesados en la igualdad B = 0, para lo cual
debemos intentar calcular el valor de B. Tenemos (Puu )v (Puv )u =
111 Puv + 211 Pvv + e ( P )v + 111 v Pu + 211 v Pv + ev ( P )
112 Puu 212 Puv f ( P )u 112 u Pu 212 u Pv fu ( P )
Deberamos entonces sustituir ahora Puu , Puv , Pvv por su valor en las
frmulas (45) fijandonos slo en los trminos que afectan al coeficiente B
es decir a la componente en la direccin Pv de la diferencia (Puu )v (Puv )u
Obteniendo
0 = B = 212 u + 211 v 112 211 212 212 +111 212 +222 211 l22 e+fl21 (47)
usando ahora la igualdad
1
l11 l12
G F
e f
=
f g
l21 l22
EG F 2 F E
71
se concluye que
fF + Eg
F e + Ef
, l21 =
2
EG F
EG F 2
entrando en (47) con esrtas ttimas igualdades se concluye que
212 u + 211 v 112 211 212 212 + 111 212 + 222 211
l22 =
= l22 e fl21 = e
f F + Eg
F e + Ef
eg f 2
f
=
E
= EK
EG F 2
EG F 2
EG F 2
F
1
E
G
K =
+ (48)
2 EG F 2 u E EG F 2 v
EG F 2 u
F
E
E
2
1
F
v
EG F 2 u
EG F 2 v
E EG F 2 u
En coordenadas ortogonales (F = 0) tenemos
E
G
v
u
1
K=
u
2 EG
EG
EG
v
(49)
:M
R
Si : M M es isometra entre superficies y K : M R, K
Siguiendo la misma estrategia del epgrafe anterior calculandoel coeficiente C e igualandolo a cero (46a) se obtiene
(50)
ev fu = e112 + f 212 111 g211
72
e f
E F
y
f g
F G
Observacin 5.1.11.1 Este teorema cuya demostraccin es inaccesible para
este curso, es complementad por el teorema 5.1.5.1 en la pgina 64, permitiendo afirmar que la supeficie M0 est unvocamente determinada salvo
movimientos rgidos.
5.2.
DERIVACION INTRNSECA
DA
dA1 dA2 dA3
,
,
dt
dt dt dt
Se tiene as una aplicacin D/dt : X X , que verifica las siguientes
propiedades, para todo A, B X y toda f F(I)
1) D(A + B)/dt = DA/dt + DB/dt
2) D(fA)/dt = (df/dt)A + f DA/dt
3) d hA, Bi /dt = hDA/dt, Bi + hA, DB/dti
Ntese que el vector velocidad 0 de una curva , pertenece al espacio
X . En general
D(k)
(k+1) =
X
dt
Veremos que en una superficie M en el espacio eucldeo R3 , aparece una
nocin natural e intrnseca de derivada a lo largo de una curva, que denominaremos derivacin covariante.
73
P
P
P
P
+ A2 (t)
A(t) = A1 (t)
u (t)
v (t)
Las funciones APi = APi (t) son diferenciables I R y son las componentes
intrnsecas del campo A. Entonces
P P
,
u v
constituyen una base del F (I)-mdulo X (M) y podemos escribir
X
P
P
A=
Ai (t)
ui
5.2.2.
A
dt t
T an(t)
DA
: =
dt
DA
DA
, X (M) .
=
dt
dt
74
dt
T an
D P
P
=
=
uj
dt uj
X 2 P dui
=
=
ui uj dt
X dui P
=
kij
dt uk
P P
P
Por tanto, si A = Ai (t) ui entonces:
A X
=
dt
k=1
2
2
X
dui P k
dAPk
P
+
Aj (ij )
dt
dt
uk
i,j=1
(52)
5.3.
Frmulas de Frenet.
75
unitario usual T de . Tomamos N g como el nico vector tangente ortogonal a T , de forma que T N g = . Es decir hT, N g i = 0, hN g , N g i = 1,
dS (T, N g ) = 0.
d
hT, T i = 2
ds
T
,T
ds
(53)
=0
N g
N g
N g g
=
,T T +
, N Ng
ds
ds
ds
g T
= N ,
= kT
ds
que constituyen las frmulas de Frenet. Intrnsecas. Pero quin es k?
Recordemos que la descomposicin de 00 en su parte tangente y normal
es
tan
nor
00 = (00 ) + (00 )
0
T
+ =
+ = kN g +
=
ds
ds
= k ( 0 ) +
(hemos usado la igualdad (53)). Comparando esto con (31) se concluye que
k = g es la curvatura geodsica, y as las frmulas (intrnsecas) de Frenet
quedan
d
=T
ds
T
=
g N g
dsg
N
= g T
ds
76
Sea : I M una curva diferenciable PPA sobre la superficie M orientada por el vector unitario normal , Hemos establecido en (32) la frmula
para la curvatura geodsica de
g = det (0 , 00 , )
tan
= det 0 , (00 ) ,
0
0
= dS ,
ds
lo que vuelve a corroborar que la curvatura geodsica g es intrnseca.
Puede probarse que la frmula general de la curvatura geodsica par una
curva no necesariamente PPA es
0 0
dS
, dt
g =
|0 |3
5.3.3.
Recordemos que una curva : I M se llama geodsica si 00 es proporcional a , y esto significa que
00 tan
( )
0
=
=0
dt
En particular podemos volver a probar que est PPPA (es decir, est
parametrizada con parmetro proporcional al arco) pues
0
0
d 0 0
h , i = 2
, = 0
dt
dt
y por tanto h 0 , 0 i = c constante. Si c = 0, entonces es la curva constante,
si c > 0 entonces s = t/c es el parmetro arco de .
Si tenemos una parametrizacin P = P (u, v) y (t) = P (u(t), v(t)) y as
d X P dui
=
dt
ui dt
i=1
2
0 =
=
+ 2
kij
dt
dt dt
dt
uk
i,j=1
k=1
y se tiene el siguientese tiene el siguiente resultado
77
duk = k (i = 1, 2)
dt
(k = 1, 2)
(54)
X2
d k
=
i j kij (u(t), v(t))
i,j=1
dt
Proposicin 5.3.3.2 Sea M superficie. Entonces se tiene:
t Is st I y
s (t) = (st)
(55)
6.
6.1.
Transporte paralelo
A
B
d
hA, Bi =
, B + A,
=0+0=0
dt
dt
dt
por tanto
(b) El producto escalar hA, Bi es constante.si A, B X|| (M).
En particular, si A X|| (M) y existe. I, con A ( ) = 0, entonces
hA (t) , A (t)i = hA ( ) , A ( )i = 0 para todo t I, y as A = 0. En particular:
tan
D ( )
A
=0
dt
!
2
2
X
A X dAPk
dui P k
=
+
Aj (ij )
dt
dt
dt
u
k
i,j=1
k=1
en particular, A es paralelo a lo largo de si y slo si las funciones APi F(I)
satisfacen el sistema lineal de ecuaciones diferenciales de 1er. orden:
X
X dui
dAPk
+
(kij )
kj APj = 0 (k = 1, 2) con kj =
dt
dt
,j=1
i=1
2
(56)
6.2.
d
A
hA, Ai = 2
,A = 0
dt
dt
A
A
=
, A
dt
dt
Comenzamos probando el siguiente resultado tcnico:
Proposicin 6.2.0.4 Fijemos sobre una superficie (M, ) un sistema (U, P 1 =
= (u, v)) de coordenadas ortogonales positivas Sea (t) = (u(t), v(t)) y
(t) = P ((t)), t I una curva, y A X (M) un campo tangente a M
a lo largo de , y sean
P/u
P/v
U=
, V =
E
G
los campos unitarios el las direcciones coordenadas. As, (U, V, ) constituyen
una referencia ortonormal a lo largo de , con U, y V tangentes a M, y
= U V normal a M. Entonces se tiene:
a) Existe una funcin diferenciable : I R de forma que
A(t) = cos (t)U + sin (t)V
se denomina a determinacin diferenciable del ngulo ](U, A). Por
otra parte, dos determinacionoes diferenciables de dicho ngulo difieren
en una constante mltiplo entero de 2.
b) Si es determinacin diferenciable del ngulo ](U, A) entonces
A
U
d
=
+
dt
dt
dt
c) Se tiene:
U
dt
1
=
2 EG
G dv E du
u dt
v dt
d
E du G dv
1
=
(57)
dt
u dt
2 EG v dt
U
V
,U =
,V = 0
dt
dt
V
U
, V = U,
dt
dt
se tiene:
A
A
=
, A
dt
dt
U
V
d
((sin )U + (cos )V ) + cos
+ sin
, A
=
dt
dt
dt
U
V
d
2
2
+ cos
, V sin
,U
=
dt
dt
dt
U
d
U
d
+
,V =
+
, U =
=
dt
dt
dt
dt
d
U
=
+
dt
dt
El apartado c) se demuestra teniendo en cuenta que
U
/u
U
1
,V =
,
=
dt
dt
dt
v
EG
y que
X duj
/ui X duj
=
=
/uj
kji
dt
dt
ui
dt
uk
j
j,k
y la expresin de kji en coordenadas ortogonales (ver 42)
Z
Q P
dudv
u
v
R
r Z ti
X
du
dv
=
P (u(t), v(t))
+ Q (u(t), v(t))
dt
dt
dt
i=1 ti1
donde a = t0 < t1 < ... < tr = b, y |[ti1 ,ti ] es diferenciable.
Figura 2:
Corolario 6.2.0.2 Sea R un dominio simple ( es decir, homomorfo a un
disco cerrado) contenido en el dominio U de un sistema ortogonal de coordenadas P 1 = = (u, v). Supongamos que la frontera topolgica R de R
est parametrizada por la curva continua y regular a trozos : [a, b] M,
con (a) = (b) = p. Sea A X|| (M) un campo paralelo a lo largo de , y
: [a, b] R una determinacin diferenciable del ngulo ](U, A), entonces:
Z
(b) (a) =
Kd
en
R particular
Kd
R
||a,b :
Tp M 3 7
(||a,b
Demostracin usando la expresin de la curvatura de Gauss en coordenadas ortogonales (49) se tiene para (t) = P (u(t), v(t)), t I
Z
Z
Kd =
K(u, v) EGdudv =
R
(R)
E/v
G/u
1
+
dudv
=
2 (R) v
u
EG
EG
Z b
Z b
d
E/v du G/u dv
=
dt =
dt
2 EG dt
2 EG dt
a
a dt
en donde se ha utilizado el teorema de Green en el plano para la penltima
igualdad y la frmula (57) aplicada en cada trozo diferenciable para la ltima.
6.3.
Kd < , y |0 + 1 + 2 2| <
7.
86
7.1.
k
X
L(i )
i=1
87
1
E(u, v) F (u, v)
h(u, v, ) = ( 1 , 2 )
= g(u, v)(, )
F (u, v) G(u, v)
2
es diferenciable sobre un compacto, y alcanza un mnimo a = mn h > 0, y
un mximo b = max h > 0, por tanto se tiene a g(u, v)(, ) b (u, v) B
y todo S o tambin:
2
a
b (u, v) B, R {(0, 0)}
e
g(u,v)
p
en donde = 21 + 22 es la norma euclidea y
e
g(u,v)
q
= h(u, v, ) es
la norma mtrica. Esto sirve para demostrar que para toda curva : I B
diferenciable se verifican las desigualdades:
aLe () Lg () bLe ()
(58)
Be (p, / b) B (p)
88
(59)
B (p) Be (p, ) con = a
En efecto, cualquier curva
: [0, d] M con (0) = p, que salga de B tiene
longitud mayor o igual que a, ya que
7.2.
Difeomorfismos y homeomorfismos
se
Recordemos (ver 3.1.) que una aplicacin diferenciable : M M
1
llama difeomorfismo si es biyectiva y es tambin diferenciable. Resulta
tal que, para cada p M ,
as que una biyeccin diferenciable : M M
morfismo, y escribimos M M.
Como la identidad y la composicin de difeomorfismos son difeomorfismos, se concluye que la relacin es de equivalencia.
Un difeomorfismo es en particular homeomorfismo, y por tanto dos superficies difeomorfas son tambin homeomorfas.
Se tiene el siguiente resultado:
de R3 conexas y compactas son
Teorema 7.2.1.1 Dos superficies M y M
homeomorfas si y slo si son difeomorfas.
89
Isometras a revisin.
Sean M y M
se llama isometra si es biyectiva y, para cada p M, su diferencial d |p :
es una transformacin ortogonal, es decir:
Tp M T(p) M
< d |p , d |p >=< , > , , Tp M ;
en particular, d |p es un isomorfismo lineal para todo p M y, por lo
dicho antes, es difeomorfismo y su inversa 1 tambin es isometra. Las
se dicen entonces isomtricas, y escribimos M M.
Como
superficies M y M
la identidad y la composicin de isometras son isometras, se concluye que
la relacin es de equivalencia.
Naturalmente, esta definicin equivale a la establecida en el epgrafe 5.1.1
y por tanto preserva como vimos la geometra intrseca local. La siguente
proposicin establece la versin global de este hecho:
es una isometra, entonces:
Proposicin 7.2.2.1 Si : M M
a) preserva la longitud, es decir: para toda curva : I M , se tiene
) = L()
L(
: I M.
90
Congruencias a revisin.
: M 3 p A(p) M
son congruentes, y escribimos
Se dice entonces que las superficies M y M
3
d |p : Tp M 3 dA |p T(p) M
es tambin una transformacin ortogonal; de donde se concluye que : M
es tambin una isometra.
M
Puesto que, evidentemente, la inversa de una conguencia y la composicin
de congruencias son congruencias, se concluye:
Proposicin 7.2.4.1 La relacin de congruencia entre superficies
es de equivalencia. Adems, dos superficies congruentes son isomtricas, es
decir:
M M
M M
(60)
Una bella caracterizacin de las congruencias viene dada por el siguiente:
Teorema 7.2.4.1 Supngase M superficie conexa y orientable. Un difeo es congruencia si y slo si, para cada p M , la
morfismo : M M
preserva la primera y (con orientaciones
diferencial d |p : Tp M T(p) M
adecuadas) la segunda formas fundamentales.
La demostracin de este teorema global, se puede hacer con herramientas
locales. Podemos suponer en principio que M es dominio de una parame la correspondiente parametrizacin P :U M, y sea P = P : U M
es isometra. Usando
trizacin de M, donde se ha supuesto que : M M
P
P
P
P
5.1.5 se concluye que gijP = gijP , Es decir, g11
= g11
= E, g12
= g12
= F,
P
P
g22 = g22 = G y en estas condiciones, se trata de probar que con las orientaciones adecuadas a P , y P :
congruencia hPij = hPij
La implicacin facil () ya ha sido probada en el pargrafo 4.2.9. La
otra es dificil y no la probaremos.
91
Rigidez
7.3.
CURVATURA Y TOPOLOGIA
92
Triangulaciones e integrales
i=1
Ti
Teorema de Gauss-Bonnet
93
i=1
Ti
i=1
Observacin 7.3.3.1 La condicin de que los tringulos de T sean geodsicos y pequeos no es necesaria para la validez del teorema. Para convencerse
de ello, basta:
1) observar (por consideraciones elementales) que un refinamiento T 0 de
T (en donde cada Ti T se subdivide en tringulos Tj0 T 0 ) da la misma
caracterstica de Euler para M.
R
2) recordar (apartado anterior) que M Kd no depende de la triangulacin elegida para calcularla.
De lo anterior, se deduce:
Corolario 7.3.3.1 La caracterstica de Euler T (M) no depende de la triangulacin geodsica T que se utilice para calcularla, y se denotar a partir
de ahora por (M).
7.3.4.
Superficies topolgicas en R3
94
Teorema 7.3.4.1 Una superficie topolgica M de R3 compacta siempre admite una triangulacin T . Adems se tiene:
1) Si T y T 0 son dos triangulaciones de M , entonces T (M) = T 0 (M) ;
este nmero entero, denotado por (M) , se denomina caracterstica
de Euler de M
2) Existe un entero no negativo g(M) , llamado gnero (topolgico) de M,
de forma que (M) = 2 2g(M)
de R3 conexas y compactas son home3) Dos superficies topolgicas M y M
omorfas si y slo si tienen la misma caracterstica de Euler.
Con este teorema y el teorema. 7.3.3.1 se obtiene, por ejemplo:
Corolario 7.3.4.1 Si M es una superficie (diferenciable) de R3 conexa y
compacta con curvatura de Gauss K 0 y K no es idnticamente nula,
entonces M es homeomorfa a la esfera.
Observacin 7.3.4.1 Del teorema anterior se deduce que el gnero g(M)
de una superficie orientada compacta M, determina su tipo topolgico. Intuitivamente el gnero es el nmero de agujeros de M, entendiendo que la
esfera carece de agujeros, el toro tiene un agujero ...etc.
7.3.5.
Ovaloides
95
Por otra parte, es fcil ver que hay superficies completas con curvatura
K > 0 que no son compactas, por ejemplo la dada por la ecuacin z =
x2 + y 2 . As pues, los ovaloides se caracterizan por ser superficies conexas
y completas cuya curvatura de Gauss est acotada inferiormente por una
constante positiva.
Desde el punto de vista topolgico, todos los ovaloides son equivalentes,
como se vio en el Corolario 7.3.4.1. Pues bien, tambin lo son desde el punto
de vista diferenciable:
Teorema 7.3.5.2 ( Hadamard) Si M es un ovaloide, entonces la aplicacin de Gauss : M S2 , asociada a cualquier normal unitaria ,
resulta ser un difeomorfismo. En particular, M es difeomorfo a la esfera.
7.3.6.