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EXTENSIN LATACUNGA

SISTEMAS DE CONTROL

INTEGRANTES:
JOHANA BASANTES
DANIEL CASTILLO
ALEXANDRA CHUQUITARCO

2015

TEMA
Resolucin de ejercicios con ecuaciones de funcin de transferencia en un sistema mecnico
rotacional y para sistemas con engranes a partir del modelado del dominio de la frecuencia
mediante las ecuaciones de la transformada de Laplace.

OBJETIVOS
GENERAL
Obtener y resolver ecuaciones de funcin de transferencia de un sistema mecnico
rotacional y para sistemas con engranes a partir del modelado del dominio de la frecuencia
mediante las ecuaciones de la transformada de Laplace.
ESPECFICOS
Obtener la funcin de transferencia.
Conocer las funciones de transferencia en un sistema mecnico rotacional.
Resolver ejercicios de funciones de transferencia tanto en un sistema mecnico rotacional y
para sistemas con engranes.

MARCO TERICO
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia est definida como ( )
( ) ( ), o la razn entre la transformada
de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada. Obtener una funcin de
transferencia de un sistema (ya sea mecnico, elctrico, neumtico, etc.), es un proceso
relativamente sencillo.

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Ecuacin diferencial de orden n, lineal e invariante con el tiempo

( )

( )

( )

( )

( )

( )

Ecuacin diferencial de orden n, lineal e invariante con la transformada de Laplace

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FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE UN SISTEMA MECNICO ROTACIONAL

Los sistemas mecnicos rotacionales se manejan en la misma forma que los sistemas mecnicos
trasnacionales, excepto que un par sustituye a la fuerza y un desplazamiento angular sustituye al
desplazamiento lineal.
La tabla 1 muestra los componentes mecnicos para los sistemas rotacionales son los mismos que
para los sistemas trasnacionales, salvo que los componentes experimentan rotacin en lugar de
traslacin.
Tabla 1 Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento angular e impedancias para
resortes, amortiguadores viscosos e inercia rotacional

Las Unidades del sistema mecnico rotacional


( )

( ) = Desplazamiento angular rad (

( ) = Velocidad angular (

= Constante del resorte (

Coeficiente del amortiguador rotacional (


Inercia (momento de) (

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La inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del


movimiento de rotacin.
La inercia de un elemento dado depende de la composicin geomtrica alrededor del eje de rotacin
y de su densidad.
La constante del resorte torsional K, en par por unidad de desplazamiento angular, puede
representar la compliancia de una varilla o un eje cuando est sujeto a un par aplicado.
FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMAS CON ENGRANES
Un tren de engranes, una palanca o una banda sobre una polea son dispositivos mecnicos que
transmiten energa desde una parte del sistema a otro en una forma tal que se alteran la fuerza, el
par, la velocidad y desplazamiento. Estos dispositivos tambin se pueden ver como dispositivos de
acoplamiento empleados para lograr la mxima transferencia de potencia. En la Fig. se presentan
dos engranes acoplados. La inercia y la friccin de los engranes son despreciadas en el caso ideal
considerado.
Las relaciones entre los pares T1, y T2 los desplazamientos angulares
dientes N1 y N2 del tren de engranes se obtienen de los siguientes hechos:

los nmeros de

1. El nmero de dientes sobre la superficie de los engranes es proporcional a los radios r1 y r2 de


los engranes; esto es:

2. La distancia sobre la superficie que viaja cada engrane es la misma. Por tanto:
3. El trabajo realizado por un engrane es igual al que realiza el otro engrane, ya que se supone que
no hay prdidas. Por tanto:

Figura 1 Tren de engranes

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En la prctica, los engranes tienen inercia y friccin entre los dientes de los engranes acoplados que
a menudo no se pueden despreciar. Una representacin equivalente de un tren de engranes con
friccin viscosa, friccin de Coulomb e inercia, considerados como de parmetros concentrados se
presenta en la Figura 2, en donde se denota el par aplicado, T1 y T2 son los pares de torsin
transmitidos, Fc1 y Fc2, son los coeficientes de la friccin de Coulomb, y B1 y B2, son los
coeficientes de friccin viscosa.

Figura 2 Tren de engranajes con friccin e inercia


Desarrollo
42. Para el motor, carga y curva de par contra velocidad que se muestra en la figura P2.28,
encuentre la funcin de transferencia. ( )
( )
( ).

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( )
( )
( )

Desde

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))

( )
( )

( )
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43. El motor cuyas caractersticas de par contra velocidad se muestran en la figura P2.29 mueve la
carga que se ve en el diagrama. Algunos de los engranes tienen inercia. Encuentre la funcin de
transferencia ( )
( )
( )

(
( )

( )
( )

( )
( )

(
( )
( )

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( ) ))

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Desde

( )

( )
( )
( )

ANLISIS DE RESULTADOS
Es muy importante observar bien que es lo que nos pide el ejercicio para saber que es lo que
realmente vamos a hallar. Despus de haber obtenido el resultado obtenidos en todos los ejercicios
para encontrar la funcin de transferencia se facilita trabajar con matrices ya que resulta fcil
encontrar las ecuaciones de sistema mecnico rotacional, para ello se utiliza la trasformada Laplace
que resulta fcil su anlisis en el sistema mecnico rotacional como tambin en un sistema con
engranes.

CONCLUSIN
Una funcin de transferencia depender siempre de la relacin de la salida y la entrada de
un sistema de control.
Con la obtencin de la funcin de transferencia para sistemas mecnicos rotacionales y
para sistemas con engranes y con la aplicacin de kramer para resolver los ejercicios se
lleg a la solucin de manera ms rpida y con menor complejidad.

RECOMENDACIN
Con anterioridad se debe tener claro los conceptos que se pueden aplicar en sistemas
mecnicos rotacional y para sistemas con engranes de este modo se evitara cometer errores
en la resolucin.
Ubicar de manera correcta variables en las ecuaciones de las matrices para no obtener un
resultado errneo.

BIBLIOGRAFA
http://ezp1.espe.edu.ec:2050/lib/espesp/detail.action?docID=10146227&p00=sistemas+de+
control+mecanicos
http://www.mty.itesm.mx/etie/deptos/m/ma-841/laplace/
http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r71540.PDF

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