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RC EQU 12H
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ORG 0X00
goto inicio
;-------CONFIGURACION PUERTOS-------------------iniciobsf STATUS,RP0 ; BANCO 1
movlw 00H
movwf TRISB; Configuracion de todo puerto B como salida
movlw 0FFH
movwf TRISA ; Configuracion de todo el A como entrada
bcf STATUS,RP0 ; Volver a BANCO 0
clrf PORTB ; limpia residuos de Puerto B
;-------AVANCE NORMAL DE LOS MOTORES---------avancemovlw 18H
movwf PORTB ; CARGA 00011000 EN PUERTO B PARA ATERRIZAR LOS MOTORES y
que avancen
;-------DETECCION SENSORES DELANTEROS-----------izq
btfss PORTA,0 ; comprueba que SENSOR 1(RA0) sea 0, SI ES UNO sAlta a STOP
goto der; salta a der
goto STOP ; salta a la subrutina que detiene los motores
goto retro ; salta a la subrutina que hace retroceder
goto giro_der ;sigue a la subrutina que hace girar el motor 1---giro a la derecha
goto avance ; avanza nuevamente hacia adelante
der btfss PORTA,1 ; Comprueba que sensor 2(RA1) sea 0, si es uno salta a stop
goto izq ; salta a izq
goto stop; salta la subrutina que detiene los motores
goto retro ; salta a la subrutina que hace retroceder los motores
goto giro_der ;sigue a la subrutina que hace girar el motor 2---giro a la izquierda
goto avance ;avanza nuevamente hacia adelante
;-------RETROCESO DE MOTORES---------------------
retardr movlw 20
movwf RA
tresr movlw 10
movwf RB
dosr movlw 10
movwf RC
unor decfsz RC
goto unor
decfsz RB
goto dosr
decfsz RA
goto tresr
return
end
;-------FIN DE PROGRAMA--------------------------+
Como puedes ver en la programacin aparece rutinas retardos y subrutinas, coloque que
aclar que el funcionamiento de nuestro MICROBOT ser en base de subrutinas.
Por ejemplo:
Cuando un microswitch se ha presionado iniciar una subrutina para que el microbot se
detenga otra para que el microbot gire y otra para que el microbot retome su marcha hacia
adelante.
LA SIMULACIN
para la simulacion del proyecto utiliza el proteus...es un programa muy especial que nos
ayudad a realizar practicamente la simulacion que queramos...
para la creacion de la parte mecanica lo que hicimos fue desmontar dos carritos de juguete
muy economicos para realizar unmontaje resistente
y despues la compra
empezamos con esto
..
bueno despues de hacer esto realizamos el montaje en la placa de baquelita....
y nos quedo asi... algo muy improvisado...