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TEMA:
AUTORES:
- 52 -
DECLARATORIA DE RESPONSABILIDAD
CI: 0921971768
CI: 0921971776
-2-
DEDICATORIAS
A nuestros padres
A nuestros hermanos y familiares
A nuestros compaeros
-3-
AGRADECIMIENTOS
-4-
INDICE GENERAL
ndice general
ndice de grficos
10
ndice de tablas
12
Captulo 1
1. Generalidades
1.1 Introduccin
1.1.1
14
14
14
1.3 Efectos
15
15
1.4.1
15
15
15
1.4.2
Estructura de un microcontrolador
16
16
17
1.4.3
Puertos de comunicacin
17
1.4.4
19
1.4.5
19
20
20
20
1.4.5.4 Lenguaje C
21
1.4.5.5 Ventajas de C
21
1.4.5.6 Desventajas de C
22
22
22
23
-5-
24
1.5.1
Tipos de transductores
24
1.5.2
24
1.5.3
PT100
25
26
1.6.1
26
1.6.2
27
27
1.7.1
28
1.7.2
Motor Shunt
28
1.7.3
Motor serie
29
1.7.4
39
1.7.5
30
31
1.8.1.1 Potencimetros
31
32
32
1.8.1.4 Resolvers
33
31
34
34
Tipos de resortes
34
34
1.11
Amortiguadores
34
1.12
Tipos de amortiguadores
35
1.13
35
36
37
1.13.2.1
Control
37
1.13.2.2
Bulk
37
1.13.2.3
Interrupt
37
1.13.2.4
38
1.13.3 Enumeracin
38
-6-
38
Sistemas de Control
39
39
40
41
41
41
42
42
42
44
45
1.15
Transferencia de calor
46
47
47
47
48
48
1.15.6 Aliasing
49
Captulo 2
2. Metodologa
2.1 Mdulo de Control de Temperatura
50
2.1.1
50
2.1.2
Modelado matemtico
50
2.1.3
51
2.1.4
Diseo electrnico
53
2.1.4.1 Microcontrolador
54
54
55
56
57
58
59
-7-
59
2.1.5
60
2.1.6
60
2.1.7
64
65
2.2.1
65
2.2.2
Modelado matemtico
66
68
2.2.3
71
2.2.4
Diseo electrnico
72
73
73
74
74
76
2.2.5
77
2.2.6
80
81
2.3.1
81
2.3.2
Modelado matemtico
82
2.3.3
84
2.3.4
Diseo electrnico
85
86
86
86
87
2.3.5
93
Captulo 3
3. Implementacin y Costos
3.1 Materiales y Costos de implementacin
95
96
99
Anexos
Esquemas elctricos de conexiones
Manual de usuario
Hojas de datos tcnicos (Datasheets)
Documentacin de Programacin
Bibliografa
Diseo en Ingeniera Mecnica de Joseph Edward Shigley y Charles R.
Mischke
Manual de referencia del Compilador en lenguaje C de Custom Computer
Services (CCS)
Ingeniera de Control Moderna de Katsuhiko Ogata
Instrumentacin Electrnica de Miguel A. Prez Garca
Sistemas de Control Automtico de Benjamn C. Kuo
Fsica para ciencias de Ingenieras de Serway Beichner
El Clculo de Louis Leithold
KEMENY, J.G.; T.E. KURTZ (1986). Structured BASIC programming, New
York, USA: John Wiley & Sons.
Los microprocesadores de Intel, Brey.
Instrumentacin electrnica de Miguel A. Prez Garca.
Foros y Pginas Web relacionadas con el tema.
-9-
INDICE DE GRAFICOS
16
21
22
23
25
26
27
28
28
29
29
30
31
32
33
33
35
37
39
40
40
42
44
45
46
48
49
50
52
53
54
54
- 10 -
56
57
58
59
59
60
61
62
65
66
68
69
70
70
71
72
73
73
74
74
75
75
75
76
76
77
78
81
82
83
84
85
86
Grfico 2.39 Pantalla del Software del mdulo Masa Resorte Amortiguador
87
- 11 -
88
88
89
89
90
90
91
96
96
97
97
98
98
- 12 -
INDICE DE TABLAS
24
25
92
- 13 -
CAPTULO 1
1. GENERALIDADES.
1.1 Introduccin
Por medio del presente documento se explica el diseo, construccin e
implementacin electrnica de equipos o tambin llamados mdulos para su
utilizacin didctica en el laboratorio de la materia de Control Automtico.
Como complemento se presenta adjunto un manual referencial de prcticas
propuestas que se pueden realizar con estos mdulos.
1.1.1
1.2
Los equipos para prcticas de laboratorio relacionados a control automtico son muy
costosos, dificultando la adquisicin de los mismos para un laboratorio completo de
la materia a corto plazo.
1.3
Efectos
1.4.1.2
Pila de 32 niveles.
Mltiples fuentes de interrupcin
Perifricos de comunicacin avanzados (CAN y USB)
Grfico 1.1
Descripcin del PIC18F4550.
Fuente: MICROCHIP, PIC18F2455/2550/4455/4550 DataSheet, USA, 2007 p.4.
Organizacin de memoria:
1.4.2.2
Memoria de configuracin
RD6: lnea de datos del SPP (SPP6) / salida PWM del ECCP1 (P1C)
RD7: lnea de datos del SPP (SPP7) / salida PWM del ECCP1 (P1D)
Resistencias de pull.up: Todas las lneas del puerto D disponen de resistencias de
pull-up internas que pueden ser activadas poniendo el bit RDPU del registro PORTE
a 1 (RPDU=0 despus de un reset). Si una lnea del puerto D se configura como
salida la resistencia de pull-up correspondiente se desactiva automticamente.
PUERTO E:
Dispone de 3 lneas de E/S (RE0, RE1 y RE2) y 1 lnea de solo entrada (RE3). Las
funciones alternativas son:
RE0: entrada analgica (AN5)/ salida de reloj 1 del SPP (CK1SPP)
RE1: entrada analgica (AN6)/ salida de reloj 2 del SPP (CK2SPP)
RE2: entrada analgica (AN7)/ salida de habilitacin del SPP (OESPP)
RE3: Lnea de reset externo (MCLR) / lnea de programacin (VPP)
En el reset todas las lneas RE2...RE0 se configuran como entradas analgicas.
Para poder utilizarlas como lneas digitales de E/S hay que desactivar la funcin
analgica.
- 20 -
Grfico 1.2
Programacin en lenguaje Basic.
Fuente: KEMENY, J.G.; T.E. KURTZ (1986). Structured BASIC programming,
USA, p. 27
1.4.5.4 Lenguaje C:
C es un lenguaje de programacin creado en 1972 por Dennis M. Ritchie en
los Laboratorios Bell como evolucin del anterior lenguaje B, a su vez basado
en BCPL.
Al igual que B, es un lenguaje orientado a la implementacin de Sistemas
Operativos, concretamente Unix. C es apreciado por la eficiencia del cdigo que
produce y es el lenguaje de programacin ms popular para crear software de
sistemas, aunque tambin se utiliza para crear aplicaciones.
1.4.5.5 Ventajas de C
Es un lenguaje de alto nivel ms cercano a la mquina.
Puedes construir rutinas matemticas fcilmente.
Puede ser de ayuda al combinarlo con Ensamblador sobre todo en la gama alta.
Se pueden crear macros con este lenguaje, para despus simplificar el cdigo en
diferentes desarrollos.
Es aceptado por la empresa fabricante Microchip, incluso ellos tienen algunos
compiladores C.
- 21 -
1.4.5.6 Desventajas de C
Los programas al compilarlos pueden resultar un poco extensos y pesados por ello
debe tenerse en cuenta la capacidad de memoria de programa del PIC a utilizar.
Grfico 1.3
Programacin en lenguaje C.
Fuente: Dennis M. Ritchie (1993). The Development of the C Language. p. 31
- 22 -
de
Microchip
Technology
(PICs)
existen
las
mismas
Grfico 1.4
Programacin en lenguaje Assembler
Fuente: David Salomon, Assemblers and Loaders. 1993 p. 16
- 23 -
RTD
Ms estable.
Ms preciso.
Ms lineal que
los Termopares.
Termistor
Alto rendimiento
Rpido
Medida de dos
hilos
- 24 -
Sensor de IC
El ms lineal
El de ms alto
rendimiento
Econmico
Termopar
Autoalimentado
Robusto
Econmico
Amplia variedad
de formas fsicas
Amplia gama de
temperaturas
Desventajas Caro.
Lento.
Precisa fuente de
Alimentacin.
Pequeo cambio
de resistencia.
Medida de 4 hilos
Autocalentable
No lineal.
Rango de
Temperaturas
limitado.
Frgil.
Precisa fuente de
Alimentacin.
Autocalentable
Limitado a
< 250 C
Precisa fuente de
alimentacin
Lento
Autocalentable
Configuraciones
limitadas
No lineal
Baja tensin
Precisa referencia
El menos estable
El menos sensible
Tabla 1.1
Ventajas y desventajas de sensores de temperatura
Fuente: Miguel A. Prez Garca, Instrumentacin Electrnica, Thompson 2007, Mxico.
Parmetro
Platino (Pt)
Resistividad (cm)
10.6
1.673
6.844
5.7
( / / K)
0.00385
0.0043
0.00681
0.003786
R 0 ()
margen (C)
-200 a +850
-200 a +200
Tabla 1.2
Tabla de materiales de diferentes sensores RTD.
Fuente: Miguel A. Prez Garca, Instrumentacin Electrnica, Thompson 2007, Mxico.
1.5.3 PT100
Sensor de temperatura, que asocia su valor de resistencia de acuerdo a la variacin de
la temperatura, indicando 1000 ohmios a 0C. Su nombre se origina del material que
est compuesto como el platino. La ventaja de este sensor RTD, es su linealidad con
respecto a los cambios de temperatura. En el grfico 1.5, se muestra una Pt100.
Grfico 1.5
Sensor PT100
Fuente: Los autores
- 25 -
Donde:
R 0 es la resistencia a la temperatura de referencia T 0
T es la desviacin de temperatura respecto a T 0 (T = T T 0 )
es el coeficiente de temperatura del conductor especificado a 0 C, interesa que sea
de gran valor y constante con la temperatura.
Grfico 1.6
Resistores de calentamiento
Fuente: www.alberttrullas.com/resist.htm
Tales como:
Resistencias de cartucho
Resistencias de cartucho Alta Potencia
Resistencias tubulares en Incoloy
- 26 -
Grfico 1.7
Resistencia de calentamiento aleteada
Fuente: Los autores.
- 27 -
Grfico 1.8
Motor de imn permanente
Fuente: Los autores
Grfico 1.9
Esquemtico de motor de imn permanente.
Fuente: http://ocw.ehu.es/ensenanzas-tecnicas/automatica/capitulo-3/
Grfico 1.10
Esquemtico de motor Shunt
Fuente: http://jfbingenieria.blogspot.com/
Grfico 1.11
Esquemtico de motor serie
Fuente: http://jfbingenieria.blogspot.com
en exceder la mxima velocidad segura del motor sin carga. Los motores D.C
compound son algunas veces utilizados donde se requiera una respuesta estable de
torque constante a travs de un amplio rango de velocidad, ver grfico1.12
Grfico 1.12
Esquemtico de Motor Compound
Fuente: http://jfbingenieria.blogspot.com
- 30 -
1.8.1.1 Potencimetros
Dentro de un potencimetro normal encontraremos un anillo circular de material
resistivo (resistor). Sobre el eje del potencimetro hay un contacto que gira,
deslizndose sobre este material resistivo. La resistencia elctrica entre un extremo
del anillo y el contacto es proporcional a la posicin angular del eje.
Si se aplica un voltaje entre los extremos del resistor del potencimetro, el voltaje en
el contacto vara en relacin directa con la posicin angular del eje. Este voltaje se
puede ingresar a un convertidor analgico-digital (A/D) para obtener el valor digital
de la posicin angular, ver grfico1.13.
Grfico 1.13
Esquema de potencimetro
Fuente: Miguel A. Prez Garca, Instrumentacin Electrnica,
- 31 -
Grfico 1.14
Esquema de encoder incremental
Fuente: Miguel A. Prez Garca, Instrumentacin Electrnica,
- 32 -
Grfico 1.15
Disco de encoder absoluto
Fuente: http://ec.kalipedia.com/
graficos-encoder-optico.html
1.8.1.4 Resolvers
Sinceramente, no he encontrado el nombre en espaol de este codificador, as que los
llamar con su nombre en ingls: "resolver". Los resolvers parecen pequeos
motores pero son, esencialmente, transformadores rotativos diseados de tal modo
que su coeficiente de acoplamiento entre el rotor y el estator vara segn sea la
posicin angular del eje.
En su diseo ms simple, el resolver consta de dos bobinados en el estator, que
detectan una seal senoidal de induccin, emitida por un tercer bobinado desde el
rotor; una de las bobinas detectoras corresponde al seno y la otra al coseno (estn
ubicadas en posiciones separadas, obviamente, por un ngulo de 90). La bobina
excitadora del rotor es alimentada por una seal de corriente alterna senoidal que le
llega a travs de anillos de metal (contactos) ubicados sobre el eje, y escobillas. Este
diseo tiene el inconveniente de que el mecanismo de escobillas sufre un desgaste
continuo, lo que hace posible, pasado cierto tiempo de uso, que desde ah se ingrese
ruido en la seal. Tanto el rotor como el estator estn construidos con un ncleo de
hierro laminado, ver grfico1.16.
Grfico 1.16
Esquemtico de resolver
Fuente: http://www.amci.com/tutorials/tutorials-what-is-resolver.asp
- 33 -
1.10
Tipos de resortes
Los resortes son uno de los elementos elsticos utilizados en sistemas vibratorios,
estos pueden ser lineales o no lineales.
Resorte Lineal Traslacional
Resorte Lineal Rotacional
1.11
Amortiguadores
rebote de los cauchos sobre la carretera, lo cual a su vez implica menos agarre del
caucho al piso y por lo tanto menor capacidad del vehculo para cruzar y frenar.
1.12
Tipos de amortiguadores
1.13
Grfico 1.17
Esquemtico de transmisin de datos USB
Fuente: http://es.wikipedia.org/wiki/Universal_Serial_Bus
- 35 -
- 36 -
Grficos 1.18
Estructura de capas del bus USB
Fuente: Brey, Los microprocesadores de Intel. p. 526.
Control
Modo utilizado para realizar configuraciones: existe siempre sobre el Punto terminal
0 (EndPoint 0). Todos los dispositivos USB deben soportar este tipo de transferencia.
Los datos de control sirven para configurar el perifrico en el momento de conectarse
al USB. Algunos drivers especficos pueden utilizar este enlace para transmitir su
propia informacin de control.
Este enlace no tiene prdida de datos, puesto que los dispositivos de deteccin de
recuperacin de errores estn activos a nivel USB.
1.13.2.2
Bulk
Interrupt
1.13.2.4
1.13.3 Enumeracin
Cuando se conecta un dispositivo USB a la PC se produce el Proceso de
Enumeracin, el cual consiste en que el host le pregunta al dispositivo que se
presente y le diga cuales son sus parmetros, tales como:
Consumo de energa expresada en unidades de Carga
Numero y tipos de Puntos terminales
Clase del producto.
Tipo de transferencia
Razn de escrutinio, etc.
- 38 -
1.14
Sistemas de Control
Grfico 1.19
Seal caracterstica del Control ON-OFF
Fuente: http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/CapituloIII_parte1
Como se puede ver en el grfico 1.19, cuando la variable de salida Y es menor al set
point Ysp, se le asigna a la variable manipulada el valor mximo, mientras que
cuando Ysp es menor a Y se le asigna el valor mnimo. (Tambin puede darse el caso
contrario),
- 39 -
Grfico 1.20
Comportamiento de variable controlada On-Off.
Fuente: http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/CapituloIII_parte1
Grfico 1.21
Seal caracterstica del controlador ON-OFF con histresis
Fuente: http://www.eie.fceia.unr.edu.ar/CapituloIII_parte1
- 40 -
u(t) = KP.e(t)
Cp(s) = Kp
Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable.
Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee
desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).
La proporcional es la accin de control lineal ms importante.
Grfico 1.22
Grfica caracterstica de control Proporcional.
Fuente: http://www.aie.cl/f /algoritmo-de-control-pid
- 42 -
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma
a las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los
cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms
rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo est dada por:
- 43 -
Grfico 1.23
Respuesta del Sistema al Control Derivativo
Fuente: http://www.aie.cl/f /algoritmo-de-control-pid
- 44 -
Grfico 1.24
Respuesta del Sistema al Control Integral
Fuente: http://www.aie.cl/f /algoritmo-de-control-pid
1.14.10
El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo
determina la reaccin del tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por
- 45 -
Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o
la estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos
modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser
llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas.
Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es
muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance
al valor deseado debido a la accin de control.
Grfico 1.25
Diagrama de bloques del controlador PID
Fuente: http://www.aie.cl/f /algoritmo-de-control-pid
1.15
Transferencia de calor
- 46 -
genricamente
toda clase de
fenmenos
relacionados
para
Grfico 1.26
Frecuencia de muestreo segn Nyquist
Fuente: http://www.cnx.org/ m12971/latest
muestreo consiste
en
transformar
una
- 48 -
1.15.6 Aliasing
Cuando consideramos la reconstruccin de una seal, usted ya debe de estar
familiarizado con la idea del valor de Nyquist. Este concepto nos permite encontrar
el valor de muestreo que nos dar una reconstruccin perfecta de nuestra seal. Si
nosotros muestreamos en un valor muy bajo, entonces surgirn problemas para hacer
una
reconstruccin
perfecta
imposible
este
problema
es
conocido
como aliasing (algunos autores traducen este trmino como solapamiento). Aliasing
ocurre cuando hay un traslapo en el desplazamiento, copias peridicas en nuestra
seal FT, es decir espectro.
Grfico 1.27
Espectro de una seal limitada en banda
Fuente: http://www.cnx.org/m154871
- 49 -
CAPITULO 2
2. METODOLOGA
2.1.1
Grfico 2.1
Esquema fsico del mdulo de Control de Temperatura.
Fuente: Los autores
2.1.2
Modelado matemtico
- 51 -
Grfico 2.2
Diagrama de bloques del Mdulo de control de temperatura.
Fuente: Los autores
- 52 -
Grfico 2.3
Circuito electrnico del Modulo de Control de Temperatura
Fuente: Los autores
- 53 -
2.1.4.1
Microcontrolador
COMUNICACIN
VCC2
VCC
J1
VCC
D+
DGND
1
3
2
4
VCC
D+
DGND
VCC
GND
USBCONN
U14
AN0
AN1
OSC2
OSC1
E
RS
RW
D4
D5
D6
D7
2
3
4
5
6
7
14
13
RA0/AN0
RC0/T1OSO/T1CKI
RA1/AN1
RC1/T1OSI/CCP2/UOE
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RC2/CCP1/P1A
RA3/AN3/VREF+
RC4/D-/VM
RA4/T0CKI/C1OUT/RCV
RC5/D+/VP
RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT
RC6/TX/CK
RA6/OSC2/CLKO
RC7/RX/DT/SDO
OSC1/CLKI
33
34
35
36
37
38
39
40
RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA
RB1/AN10/INT1/SCK/SCL
RB2/AN8/INT2/VMO
RB3/AN9/CCP2/VPO
RB4/AN11/KBI0/CSSPP
RB5/KBI1/PGM
RB6/KBI2/PGC
RB7/KBI3/PGD
C3
RE0/AN5/CK1SPP
RE1/AN6/CK2SPP
RE2/AN7/OESPP
RE3/MCLR/VPP
GND
18
100n
C4
GND
RD0/SPP0
RD1/SPP1
RD2/SPP2
RD3/SPP3
RD4/SPP4
RD5/SPP5/P1B
RD6/SPP6/P1C
RD7/SPP7/P1D
VUSB
PIC18F4550
100n
C1
RESET1
GND 1
15
16
17
23
24
25
26
RC0
RC1
CCP1
DD+
RC6
RC7
19
20
21
22
27
28
29
30
RD0
RD1
8
9
10
1 MCLR
VDD=VCC
VSS=GND
OSC1
2
22p
R21
VCC
150
R22
X1
10k
CRYSTAL
C2
MCLR
OSC2
22p
GND
Grfico 2.4
Conexiones del PIC18F4550
Fuente: Los autores
Grfico 2.5
Circuito de Puente de Wheatstone
Fuente: Los autores
- 54 -
[v]
[v]
En el momento de la calibracin del puente para 0C del voltaje Vx-y debe marcar
0, en condiciones ideales los valores de Rs y Rv3 necesarios son:
- 55 -
+12v
3
6
Vy
4
1
5
741
-12v
10k
-12v
4
1
5
10k
Vx-Vy
10k
RVS
Vo
10k
741
-12v
10k
4
1
5
+12v
Vx
10k
6
3
+12v
741
Grfico 2.6
Circuito Amplificador de instrumentacin
Fuente: Los autores
Si:
Entonces:
- 56 -
2.1.4.5
Grfico 2.7
Circuito detector de cruce por cero
Fuente: Los autores
El circuito de cruce por cero es necesario para determinar el momento que cada
semiciclo de voltaje AC realiza un cambio de polaridad, indicando al PIC el
momento que se debe enviar pulsos de disparo al circuito de Potencia.
LVK:
Entonces:
- 57 -
Si
Vccp1=5v
Vd 0.7v
Si
Vccp1=5v
VTr1 0v
2.1.4.6
CCP1
R20
U4
150
2
R17
R18
220
35
4
MOC3021
U3
V1
VSINE
Q2010L5
R19
ETAPA DE POTENCIA
1k
Grfico 2.8
Circuito controlador de disparo para carga AC.
Fuente: Los autores
- 58 -
2.1.4.7
Acondicionamiento de temperatura
VCC1
ACONDICIONADOR DE SEAL
7
1
VCC
U5
LM741
6
2
R14
4
5
RV3
5.1k
R9
10k
VCC2
5.1k
VCC2
10k
R23
RV5
87
R11
100
100
10k
VCC2
RV2
4
5
R13
AN0
10k
10k
U6
U2
LM741
10k
R15
4
5
R16
R12
7
1
R21
VCC1
LM741
23.1
6
3
7
1
RTD: PT100
VCC1
Grfico 2.9
Circuito acondicionador de seal.
Fuente: Los autores.
2.1.4.8
Grfico 2.10
Circuito de control de motor AC.
Fuente: Los autores
Este circuito sencillo sirve de acoplamiento de la salida del PIC para alimentar en
forma continua al motor AC de un ventilador.
- 59 -
2.1.5
2.1.6
Grfico 2.11
Pantalla del software del Mdulo de Control de Temperatura.
Fuente: Los autores.
- 60 -
Grfico 2.12
Pantalla del controlador ON-OFF
Fuente: Los autores
- 61 -
Grfico 2.13
Pantalla del controlador Continuo PID.
Fuente: Los autores
2. .Monitoreo de Variables
Aqu encontramos las variables ms significativas del proceso en estudio, entre las
cuales tenemos:
Temperatura del proceso (Sensor PT100 dentro del tubo).
Temperatura Ambiente (Sensor LM35 Externo).
Indicador de Encendido Ventilacin.
Indicador de Encendido de Resistencia de Calentamiento.
3. Estado
En esta seccin se observan luces indicadoras del estado del micro controlador y se
detallan a continuacin:
Falla.- Indica que algn evento inesperado ha ocurrido que podra afectar
al sistema como por ejemplo un exceso en temperatura limite.
4.
Control y Simulacin
6. Indicador de Potencia
Por medio de este medidor podemos observar el porcentaje de potencia
aplicado a la resistencia de calentamiento en un rango de 0 a 100%
dependiendo del control o prctica realizada.
- 63 -
7 Set Point
Con esta perilla precisamos el valor de consigna o referencia al cual el
controlador llegar segn las condiciones especificadas en las prcticas de
laboratorio.
2.1.7
Prcticas de laboratorio
los
conocimientos
tericos
necesarios
para
lograr
el
corrector
- 64 -
El mdulo del Pndulo Invertido est conformado por una estructura cilndrica en
aluminio y material acrlico transparente donde se fija el sistema del pndulo.
El sistema
Grfico 2.14
Vistas del Mdulo Didctico de Pndulo Invertido.
Fuente: Los autores
- 65 -
2.2.2
Modelado matemtico
Grfico 2.15
Diagrama del cuerpo libre del Pndulo Invertido
Fuente: Los autores
En el centro de masa:
; Donde y
; Donde
tiempo
- 66 -
es funcin del
- 67 -
(
Asumiendo que
(
Entonces
Grfico 2.16
Rotor del motor DC
Fuente: Los autores
- 68 -
Grfico 2.17
Anlisis experimentalmente de Centro de Masa .
Fuente: Los autores
- 69 -
Grfico 2.18
Esquemtico de motor DC con carga
Fuente: PID Controllers Theory, design and tuning, page 120
Grfico 2.19
Esquema del modelado del motor
Fuente: PID Controllers Theory, design and tuning, page 42.
(0.118)
- 70 -
2.2.3
En el diseo del controlador, se describe todas las etapas involucradas para el funcionamiento de la planta, indicando las variables de entrada
y salida, luego este diseo ser implementado con su equivalencia en elementos electrnicos.
Grfico 2.20
Diagrama de bloques del Pndulo invertido
Fuente: Los autores
- 71 -
R8
R9
R10
10k
10k
10k
R14
R15
R16
150
150
150
Z1
R19
150
150
RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA
RB1/AN10/INT1/SCK/SCL
RB2/AN8/INT2/VMO
RB3/AN9/CCP2/VPO
RB4/AN11/KBI0/CSSPP
RB5/KBI1/PGM
RB6/KBI2/PGC
RB7/KBI3/PGD
18
Q4
Q5
Q6
2N3904
2N3904
2N3904
R12
R13
10k
10k
10k
RD0/SPP0
RD1/SPP1
RD2/SPP2
RD3/SPP3
RD4/SPP4
RD5/SPP5/P1B
RD6/SPP6/P1C
RD7/SPP7/P1D
RE0/AN5/CK1SPP
RE1/AN6/CK2SPP
RE2/AN7/OESPP
RE3/MCLR/VPP
VUSB
PIC18F4550
Z2
15
16
17
23
24
25
26
RC0
RC1
CCP1
DD+
RC6
RC7
19
20
21
22
27
28
29
30
SW1
SW2
SW3
GND
GND
GND
GIRO
E
R1
150
R2
X1
10k
CRYSTAL
C2
MCLR
OSC2
VCC
R3
D8
CCP1 5
GIRO 7
GND 10
GND 12
E
6
GND 11
GND 1
GND 15
D5
RC1
R4
D9
R5
D6
1k
Grfico 2.21
Circuito electrnico del Sistema de Pndulo Invertido
Fuente: Los autores
R7
1k
SIMULANDO
FALLA
- 72 -
LISTO
SW1 1
SW2 2
SW3 3
1
2
3
R20
10k
10k
IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB
VCC1
VCC
VS
M+
SENSA
SENSB
OUT2
OUT3
OUT4
M-
1N4007
MOTOR
3
13
14
+88.8
24VDC
GND
8
D2
1N4007
D3
1N4007
GND
VCC1
D1
OUT1
RC0
COMUNICACIN
1k
RC7
R6
1k
PODER
R22
10k
L298
GND
1k
D7
R21
VCC
22p
CONTROLADOR
E2C
INTERRUPTORES DE TOPE
U2
OSC1
E2B
SW1
SW2
SW3
8
9
10
1 MCLR
22p
VCC
E2A
VDD=VCC
VSS=GND
C1
RESET1
GND 1
B2
RZ2
VCC
R11
A2
RB2
VCC
RA2
VCC
R18
RA0/AN0
RC0/T1OSO/T1CKI
RA1/AN1
RC1/T1OSI/CCP2/UOE
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RC2/CCP1/P1A
RA3/AN3/VREF+
RC4/D-/VM
RA4/T0CKI/C1OUT/RCV
RC5/D+/VP
RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT
RC6/TX/CK
RA6/OSC2/CLKO
RC7/RX/DT/SDO
OSC1/CLKI
33
34
35
36
37
38
39
40
GND
150
2
3
4
5
6
7
14
13
VCC
RA1
RB1
RZ1
RA2
RB2
RZ2
OSC2
OSC1
ENCODERS
R17
A1
B1
Z1
M+
M2N3904
A2
B2
Z2
1
2
GND
U1
Q3
2N3904
VCC1
GND
B1
RZ1
VCC
A1
RB1
VCC
RA1
VCC
Q2
2N3904
VCC
VCC
USBCONN
Q1
GND
VCC1 2
VCC1 1
VCC 2
VCC 1
MOTOR DC
VCC
D+
DGND
1
2
3
1
3
2
4
BORNES DE CONEXIN
VCC
J1
VCC
D+
DGND
GND 2
GND 1
COMUNICACIN
D4
1N4007
5V
5V
I_X
I_Y
Q1
R1
I_Z
R3
2N3904
TERMINAL
5V
Q2
R5
2N3904
10K
VOUT (A)
TERMINAL
Q3
2N3904
10K
VOUT (B)
TERMINAL
TERMINAL
10K
VOUT (C)
TERMINAL
TERMINAL
R2
R4
R6
150
150
150
Grfico 2.22
Circuito de acoplamiento para encoder
Fuente: Los autores
(a)
(b)
Grfico 2.23
Modelos de Encoder Rotatorio
(a) Vista fsica del encoder rotacional
(b) Esquema interno del encoder ptico.
Fuente: http://thelearningpit.com/hj/plcs22.asp
- 73 -
Grfico 2.24
Diagrama de conexiones del Encoder
Fuente: http://www.autonics.com/encoders
Grfico 2.25
Motorreductor y datos de placa
Fuente: http://www.ignis.com.ar
Grfico 2.26
Distribucin de pines del circuito driver L298N
Fuente: http://www.national.com/l298n
Grfico 2.27
Configuracin de Operacin del L298N
Fuente: http://www.national.com/l298n
VCC
VCC
VS
U2
CCP1 5
GIRO 7
GND 10
GND 12
E
6
GND 11
GND 1
GND 15
IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB
VCC1
M+
VCC1
M-
D1
SENSA
SENSB
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
1N4007
MOTOR
3
13
14
+88.8
24VDC
GND
L298
D2
1N4007
D3
1N4007
D4
1N4007
GND
0
Grfico 2.28
Circuito de Control del driver para motor DC
Fuente: Los autores
- 75 -
VCC
Grfico 2.29
Sensores magnticos
Fuente: Los autores
E2A
E2B
E2C
INTERRUPTORES DE TOPE
SW1
SW2
SW3
R22
R20
10k
10k
10k
GND
R21
Grfico 2.30
Conexin de sensores magnticos
Fuente: Los autores
- 76 -
Grfico 2.31
Pantalla del software de mdulo didctico Pndulo Invertido
Fuente: Los autores
- 77 -
Grfico 2.32
Pantalla de configuracin de Controladores de Pndulo Invertido
Fuente: Los autores
2. Monitoreo de Variables
Aqu encontramos las variables ms significativas del proceso en estudio,
entre las cuales tenemos:
Posicin angular del pndulo.
Posicin angular del brazo.
Velocidad angular del pndulo.
Velocidad angular del brazo.
3. Estado
En esta seccin se observan luces indicadoras del estado del micro
controlador y se detallan a continuacin:
- 78 -
4. Control y Simulacin
El panel de control y Simulacin consta de las siguientes herramientas:
- 79 -
Hay que tener cuidado con la direccin de este archivo puesto que
puede ocasionar errores si no se coloca correctamente.
5. Grficas
Muestra las grficas de posicin angular del brazo, del pndulo y la seal de
voltaje aplicada al motor DC.
6. Parmetros
En esta seccin encontramos cuadros de texto donde se ingresarn los valores
actuales del pndulo invertido medidos previamente. Los valores descritos
servirn para posteriormente realizar anlisis y dimensionamiento del
controlador.
7. Opciones
En este cuadro de seleccin tenemos diferentes opciones para ejecutar el
programa segn la prctica a realizarse, entre las cuales tenemos:
2.2.6
- 80 -
Grfico 2.33
Diseo del mdulo Rectilneo Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores
- 81 -
Grfico 2.34
Vistas del mdulo Rectilneo
Fuente: Los autores
- 82 -
Grfico 2.35
Amortiguador didctico
Fuente: Los autores
- 83 -
Grfico 2.36
Diagrama de bloques del Sistema Rectilneo
Fuente: Los autores
- 84 -
Diseo electrnico
TOPE12 TOPE34 TOPE56
1
2
3
GND
A2
B2
Z2
+24VDC
1
2
3
+5VDC +12VDC
A1
B1
Z1
VCC1
SW1 2
SW2 1
+12V
+24V
COMUNICACIN
1
2
3
A3
B3
Z3
SW5 2
SW6 1
SW3 2
SW4 1
GND 1
GND 2
GND 3
VCC
D+
DGND
VCC2 1
VCC2 2
VCC2 3
1
3
2
4
VCC 1
VCC 2
VCC 3
VCC
J1
VCC
D+
DGND
VCC1 1
VCC1 2
VCC1 3
VCC2
VCC
GND
INTERRUPTORES DE TOPE
USBCONN
2N3904
R1
R3
R5
10k
10k
10k
R2
R4
R6
150
150
150
Z1
RA1
RB1
RZ1
RA2
RB2
RZ2
OSC2
OSC1
2
3
4
5
6
7
14
13
ENCODERS
R10
R12
150
150
150
Q4
Q5
2N3904
2N3904
18
100n
Q6
R11
10k
10k
10k
Z2
100n
RD0/SPP0
RD1/SPP1
RD2/SPP2
RD3/SPP3
RD4/SPP4
RD5/SPP5/P1B
RD6/SPP6/P1C
RD7/SPP7/P1D
RE0/AN5/CK1SPP
RE1/AN6/CK2SPP
RE2/AN7/OESPP
RE3/MCLR/VPP
VUSB
C3
GND
2N3904
R9
RB0/AN12/INT0/FLT0/SDI/SDA
RB1/AN10/INT1/SCK/SCL
RB2/AN8/INT2/VMO
RB3/AN9/CCP2/VPO
RB4/AN11/KBI0/CSSPP
RB5/KBI1/PGM
RB6/KBI2/PGC
RB7/KBI3/PGD
C4
GND
R7
RA0/AN0
RC0/T1OSO/T1CKI
RA1/AN1
RC1/T1OSI/CCP2/UOE
RA2/AN2/VREF-/CVREF
RC2/CCP1/P1A
RA3/AN3/VREF+
RC4/D-/VM
RA4/T0CKI/C1OUT/RCV
RC5/D+/VP
RA5/AN4/SS/LVDIN/C2OUT
RC6/TX/CK
RA6/OSC2/CLKO
RC7/RX/DT/SDO
OSC1/CLKI
33
34
35
36
37
38
39
40
GND
R8
MA
U1
Q3
2N3904
PIC18F4550
RC0
RC1
CCP1
DD+
RC6
RC7
19
20
21
22
27
28
29
30
SW1
SW2
SW3
SW4
SW5
SW6
GIRO
E
RA3
8
RB3
9
10 RZ3
1 MCLR
VDD=VCC
VSS=GND
C1
RESET1
15
16
17
23
24
25
26
OSC1
GND
22p
B2
RZ2
VCC
A2
RB2
VCC
RA2
VCC
VCC
R20
R19
X1
10k
150
CRYSTAL
C2
R14
R16 ENCODERS
150
150
Q7
Q8
2N3904
VCC
R17
10k
10k
R23
D5
1k
2N3904
R15
10k
PODER
RC1
D7
R25
R29
R30
R31
10k
10k
10k
10k
VCC
C5
VCC2
100n
CCP1 5
GIRO 7
GND 10
GND 12
E
6
GND 11
GND 1
GND 15
C6
M+
VCC2
D9
Z3
R21
D6
1k
FALLA
Grfico 2.37
Circuito electrnico mdulo Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores
- 85 -
LISTO
R22
RC6
M-
100n
9
VCC
VS
U2
IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB
D1
SENSA
SENSB
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
D2
FR201
FR201
MOTOR
3
M+
14
+88.8
24VDC
GND
L298
M-
13
D3
FR201
COMUNICACIN
1k
SIMULANDO
RC7
R24
1k
1k
B3
RZ3
VCC
R28
10k
GND
R13
A3
RB3
VCC
R27
10k
150
D8
E2B
R26
GND
R18
E2A
SW6
SW5
Q9
2N3904
E1B
GND
22p
CONTROLADOR
E1A
SW4
SW3
SW2
SW1
OSC2
GND
GND
GND
MCLR
MB
GND
Q2
2N3904
GND
Q1
B1
RZ1
VCC
A1
RB1
VCC
RA1
VCC
VCC
RA3
VCC
2.3.4
D4
FR201
VCC
C5
VCC2
100n
GND 1
GND 15
M+
VCC2
M-
100n
9
VCC
VS
U2
CCP1 5
GIRO 7
GND 10
GND 12
E
6
GND 11
C6
GND
GND
IN1
IN2
IN3
IN4
ENA
ENB
D1
SENSA
SENSB
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
D2
FR201
FR201
MOTOR
3
M+
14
+88.8
24VDC
GND
L298
8
M-
13
D3
FR201
D4
FR201
GND
Grfico 2.38
Circuito de control de motor DC puente en H
Fuente: Los autores
- 86 -
Grfico 2.39
Pantalla del Software del mdulo Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores
1.
Configuracin
Impulso
- 87 -
Grfico 2.40
Generacin de seales tipo Paso
Fuente: Los autores
Grfico 2.41
Seal tipo Impulso, Unidireccional y Bidireccional
Fuente: Los autores
- 88 -
Paso
Grfico 2.42
Seal tipo Paso Unidireccional
Fuente: Los autores
Grfico 2.43
Seal tipo Paso Bidireccional
Fuente: Los autores
- 89 -
Rampa
Grfico 2.44
Seal tipo Rampa Unidireccional
Fuente: Los autores
Grfico 2.45
Seal tipo Rampa Bidireccional
Fuente: Los autores
- 90 -
La pestaa PID como su nombre lo indica se utiliza para precisar al sistema el valor
de las constantes kp, ki y kd para de esta manera aplicar un controlador Proporcional,
Integral y Derivativo al sistema.
Los valores introducidos son tal cual como si fueran un controlador continuo, puesto
que internamente el microcontrolador realiza la conversin a constantes discretas.
Segn el controlador a experimentar se especifican los valores en kp, ti y td, es decir,
si se desea un controlador PI solo basta especificar al software que se utilizar una
constante derivativa de cero (td=0).
La configuracin del PID utilizado se muestra a continuacin:
Grfico 2.46
Controlador PID del mdulo Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores
2. Estado
Aqu encontraremos luces indicadoras del estado del micro controlador y se detallan
a continuacin:
Falla.- Indica que algn evento inesperado ha ocurrido que podra afectar al
sistema como por ejemplo la activacin de los topes finales de movimiento
lineal.
Listo.- Indica que la simulacin ha concluido y est listo para realizar otra
prctica.
3. Monitoreo
Aqu se seleccionar la configuracin de masa resorte amortiguador que se vaya a
ejecutar en la maqueta mediante las etiquetas:
Configuracin 1: Masa1, Resorte1 y Resorte2.
Configuracin 2: Masa1, Resorte1 y Amortiguador.
Configuracin 3: Masa1, Resorte1, Resorte2 y Amortiguador.
Configuracin 4: Masa1, Masa2, Resorte1 y Amortiguador.
Configuracin 5: Masa1, Masa2, Resorte1, Resorte2 y Amortiguador.
Adems en esta seccin contamos con indicadores visuales de posicin de los
carritos donde se encuentran las masas y el avance angular y lineal del motor DC.
Se cuenta con indicadores de tope que nos avisar que los movimientos lineales de
las masas o del motor han llegado a su lmite y por medidas de seguridad la
simulacin se detendr.
Como un adicional contamos con pequeas luces indicadores de cruce por cero, este
indicar que la posicin del encoder se encuentra en la referencia 0 dada por el
fabricante.
4.
Inicializacin y Datos
En esta seccin encontramos herramientas que se utilizan para dar una posicin
inicial (referencia de posicin) a los Encoders. Para proceder a reiniciar la lectura de
estos encoder se da clic en el cuadro de seleccin Inicializar el Sistema y una vez
fijado las masas en la posicin central se da clic en los botones con etiqueta
RESET segn el encoder o motor a reiniciar. Para mover el motor de un lado a otro
hasta ubicarse en la posicin central se utilizan los botones < y>, estos comandos
proporcionan un movimiento lento al motor.
Adems aqu se puede seleccionar las seales que se deseen guardar en el archivo
externo. Las seales que no sean seleccionadas sern llenadas con el valor de 0
durante toda la simulacin.
- 92 -
5. Grficas
En esta parte del programa encontramos la grficas ms importantes concernientes a
las prcticas a realizarse, entre las cuales tenemos posicin de masa1 [m], posicin
masa2 [m] y seal del controlador [volts], todas en funcin del tiempo.
6. Control y Simulacin
El panel de control y Simulacin consta de las siguientes herramientas:
Botn Guardar.- Con este comando se crear un archivo de texto que registra de
manera automtica los datos seleccionados en la seccin de Inicializacin a travs
de las casillas de seleccin como por ejemplo posicin masa 1, posicin masa2,
motor, etc.
Botn Detener.- Realiza un paro inmediato del sistema requerido por el usuario.
2. Prctica#2: Interaccin con el software del Sistema Rectilneo Masa-ResorteAmortiguador elaborado en Labview.
3. Prctica#3: Frecuencia Natural, Modelado Matemtico e Identificacin de
Sistema Masa-Resorte-Amortiguador.
- 93 -
- 94 -
CAPTULO 3
3. IMPLEMENTACIN Y COSTOS
Descripcin
Precio
Materiales Elctricos
$ 300,00
Materiales Electrnicos
$ 1070,00
Componentes Electrnicos
375,00
Trabajos de Torno
590,00
$ 2065,00
Total:
Tabla 1.3
Tabla final de costos del proyecto
Fuente: Los autores
- 95 -
100,00
$ 4500,00
Grfico 2.47
Mdulo de Control de Temperatura
Fuente: Los autores
Grfico 2.48
Layout de circuito del mdulo de control de Temperatura
Fuente: Los autores
- 96 -
Grfico 2.49
Mdulo de Pndulo Invertido
Fuente: Los autores
Grfico 2.50
Layout de circuito del mdulo de Pndulo Invertido
Fuente: Los autores
- 97 -
Mdulo Masa-Resorte-Amortiguador
Grfico 2.51
Mdulo de Control Rectilneo de Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores
Mdulo Masa-Resorte-Amortiguador
Grfico 2.52
Layout de circuito de mdulo de Masa Resorte Amortiguador
Fuente: Los autores
- 98 -
- 99 -
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
- 100 -
- 101 -
ANEXOS
- 102 -