MQUINAS ELCTRICAS

Realizado por:
Luis ngel Snchez lvarez
Jos Rolfdn Palomeque Garca
Y
Joaqun Avendao Aranda
Nombre del Acadmico que evaluar:

Ivn Arturo Vsquez Isidoro

Este documento espera aportar los conocimientos necesarios del curso de mquinas
elctricas, para mecatrnicos de generaciones futuras.

PROPSITO DEL CURSO

Las mquinas elctricas son esenciales: Algunas de ellas para transferir energa mecnica y
otras para transferir energa elctrica y abastecer la energa en casas, hospitales, centros y
dems, tal es el caso de los transformadores. En otras palabras las mquinas elctricas son
altamente necesarias por sus aplicaciones cotidianas.
Una mquina elctrica es un dispositivo que transforma la energa elctrica en otra energa, o
bien, en energa elctrica pero con una presentacin distinta, pasando esta energa por una
etapa de almacenamiento en un campo magntico. Se clasifican en tres grandes grupos:
Generadores, motores y transformadores.
Los generadores transforman energa mecnica en elctrica, y lo inverso sucede en los
motores.
El motor se puede clasificar en motor de corriente continua o motor de corriente alterna.
Los transformadores y convertidores conservan la forma de la energa pero transforman sus
caractersticas.
Una mquina elctrica tiene un circuito magntico y dos circuitos elctricos. Normalmente
uno de los circuitos elctricos se llama excitacin, porque al ser recorrido por una corriente
elctrica produce las ampervueltas necesarias para crear el flujo establecido en el conjunto
de la mquina. Desde una visin mecnica, las mquinas elctricas se pueden clasificar en:
Rotativas (Generadores y Motores).
Estticas (Transformadores).
Las mquinas rotativas estn provistas de partes giratorias, como las dinamos, alternadores,
motores. Las mquinas estticas no disponen de partes mviles, como los transformadores.
Para el estudio a realizar a continuacin se clasificaran las mquinas como lo anteriormente
visto: rotativas y estticas.
El objetivo de este curso de mquinas elctricas, es que el alumno de Ingeniera en
mecatrnica, logre comprender de manera terica el funcionamiento, as como los elementos
y los principios de operacin de las mquinas elctricas, analizando cada una de ellas: como
son: El transformador, el motor y el generador de corriente alterna, el motor y el generador de
alterna, y los motores especiales. Estos ltimos son muy utilizados por los ingenieros
mecatrnicos para otros campos como son la robtica, mecanismos, etc.
Para llevar este curso, el alumno debe tener conocimientos bsicos de electricidad, es decir:
tcnicas de medicin (circuitos de corriente directa), circuitos de corriente alterna y
electromagnetismo, sabiendo as principios de Faraday.

NDICE
1. EL TRANSFORMADOR........................................................................................................8
1.1 Fuerza electromotriz............................................................................................................8
1.2 Amperes vuelta....................................................................................................................9
1.3 Reactancia de dispersin...................................................................................................11
1.4 Regulacin y rendimiento..................................................................................................12
1.5 Clasificacin de los transfomadores..................................................................................14
1.5.1 Por su uso.......................................................................................................................14
1.5.2 Por su nmero de fases..................................................................................................14
1.5.3 Por la forma del ncleo...................................................................................................15
1.5.4 Por el tipo de enfriamiento..............................................................................................15
1.6 El autotransformador..........................................................................................................16
1.7 Mantenimiento de los transformadores..............................................................................17
2 MQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA(DC)......................................................................17
2.1 Introduccin.......................................................................................................................17
2.2 Partes bsicas de las mquinas de corriente continua......................................................18
2.3 Generadores de corriente continua...................................................................................19
2.3.1 Clasificacin de generadores de corriente continua.......................................................20
2.3.1.1 Generador con excitacin independiente....................................................................20
2.3.1.1.1 En el circuito principal...............................................................................................20
2.3.1.1.2 EN el circuito de excitacin.......................................................................................21
2.3.1.2 Generador con excitacin en paralelo (shunt).............................................................23
2.3.1.2.1 Esquema de conexiones de un generador con excitacin shunt e interruptor de
mnima tensin.........................................................................................................................24
2.3.1.2.2 Carga de una batera de acumuladores con un generador de excitacin shunt......25
2.3.1.3 Generador con excitacin en serie..............................................................................25
2.3.1.4 Generador con excitacin compound..........................................................................27
2.3.2 Aplicaciones de los generadores....................................................................................28
2.4 Rendimiento de las mquinas de corriente continua.........................................................29

2.5 Motores de corriente continua...........................................................................................31

2.5.1 Clases de motores de corriente continua.......................................................................32
2.5.1.1 Motores de corriente continua de imn permanente...................................................33
2.5.1.2 Motores de corriente continua sin escobillas..............................................................33
2.5.1.3 Motores en derivacin..................................................................................................33
2.5.1.4 Motor devanado en serie.............................................................................................34
2.5.1.4.1 Velocidad y par de los motores devanado en serie..................................................35
2.5.1.5 Motor compound..........................................................................................................35
2.5.1.5.1 Conexiones del motor en compound........................................................................35
2.5.2 Aplicaciones de los motores de corriente continua.........................................................36
2.5.3 Arranque de motores de corriente directa.......................................................................36
2.5.3.1 Arrancadores manuales de corriente directa...............................................................37
2.5.3.2 Arrancadores magnticos de corriente directa............................................................37
2.5.3.3 Arrancadores de corriente directa con aceleracin con lmite de corriente.................37
2.5.4 Controladores magnticos para grandes motores de corriente directa..........................38
2.5.5 Sistemas utilizados para la regulacin de velocidad......................................................38
2.5.5.1 Control reosttico en el inducido..................................................................................38
2.5.5.2 Regulacin por acoplamiento de motores...................................................................39
2.5.5.2.1 Serie..........................................................................................................................39
2.5.5.2.2 Serie-paralelo............................................................................................................39
2.5.5.2.3 Paralelo.....................................................................................................................39
2.5.5.2.4 Grupo Ward-Leonard................................................................................................39
2.5.5.3 Control reosttico en el circuito inductor......................................................................39
2.5.5.4 Comparacin de sistemas de regulacin.....................................................................39
2.5.6 Clculo de eficiencia de los motores de corriente continua............................................40
2.6 Sistemas de excitacin de las mquinas elctricas de corriente continua........................41
2.6.1 Designacin de bornes (Generadores y Motores)..........................................................42
2.7 Mquinas con excitacin independiente............................................................................43
3 MQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA............................................................................44
3.1 Constitucin de las mquinas de alterna...........................................................................44
3.2 Motores asncronos...........................................................................................................45

3.2.1 Funcionamiento del motor de induccin.........................................................................46

3.2.2 Induccin en las bobinas de la armadura.......................................................................46
3.2.3 Motor de induccin simple de AC...................................................................................47
3.2.4 Caractersticas de funcionamiento del motor de induccin............................................49
3.2.5 Motores de induccin monofsicos.................................................................................50
3.2.5.1 Teora del motor monofsico........................................................................................51
3.2.5.2 Motores monofsicos con bobinado auxiliar de arranque...........................................51
3.2.5.3 Motor asncrono monofsico. Caractersticas principales...........................................51
3.2.6 Motores trifsicos de induccin.......................................................................................52
3.2.6.1 Estator y ranuras..........................................................................................................52
3.2.6.2 El rotor y ranuras.........................................................................................................52
3.2.7 Motor jaula de ardilla.......................................................................................................53
3.2.7.1 Clasificacin de los motores asncronos segn en diseo de la jaula (NEMA)...........54
3.2.7.1.1 Motor de diseo NEMA A..........................................................................................54
3.2.7.1.2 Motor de diseo NEMA B..........................................................................................54
3.2.7.1.3 Motor de diseo NEMA C.........................................................................................54
3.2.7.1.4 Motor de diseo NEMA D.........................................................................................54
3.2.7.1.5 Motor de diseo NEMA F..........................................................................................55
3.3 Clasificacin motores de corriente alterna.........................................................................56
3.4 Inversin del sentido de giro en motores de CC................................................................56
3.5 Componentes.....................................................................................................................57
3.6 Descripcin........................................................................................................................57
3.7 Motor Sncrono
3.7.1 Funcionamiento del motor sncrono................................................................................58
3.7.2 Circuito Magntico..........................................................................................................59
3.7.3 Motor en vaco................................................................................................................60
3.7.4 Motor en carga................................................................................................................60
3.8 Generadores de corriente alterna......................................................................................62
4 MQUINAS ESPECIALES...................................................................................................63
4.1 Servomotores de CC.........................................................................................................63
4.1.1 Funcionamiento..............................................................................................................63

4.1.2 Clculos..........................................................................................................................65
4.1.3 Funcionamiento del servo...............................................................................................66
4.1.4 Prueba del servomotor....................................................................................................68
4.1.5 Modificacin de los servos..............................................................................................69
4.1.6 Aplicaciones....................................................................................................................69
4.1.7 Recomendaciones..........................................................................................................69
4.1.8 Partes que lo conforman.................................................................................................69
4.1.9 Clasificacin....................................................................................................................70
4.1.10 Control de servos..........................................................................................................70
4.1.11 Tipos de controladores de servos.................................................................................70
4.2 SERVOMOTORES DE CA................................................................................................72
4.2.1 Composicin...................................................................................................................72
4.2.2 Elementos para su funcionamiento.................................................................................72
4.2.3 Funcionamiento..............................................................................................................72
4.2.4 Servomotor de AC de 60 mm..........................................................................................72
4.2.5 Servomotor de AC de 110 mm........................................................................................73
4.2.6 Aplicaciones....................................................................................................................73
4.3 MOTOR PASO A PASO.....................................................................................................73
4.3.1 Tipos...............................................................................................................................74
4.3.2 Ventajas..........................................................................................................................74
4.3.3 Inconvenientes................................................................................................................74
4.3.4 MPAP de reluctancia variable.........................................................................................74
4.3.5 Motores multiestator........................................................................................................75
4.3.6 MPAP de imn permanente............................................................................................75
4.3.7 Unipolares.......................................................................................................................76
4.3.7.1 Secuencia normal........................................................................................................76
4.3.7.2 Secuencia del tipo wave drive.....................................................................................77
4.3.7.3 Secuencia del tipo medio paso....................................................................................77
4.3.8 Bipolares.........................................................................................................................77
4.3.9 Controlador de los motores.............................................................................................78
4.3.9.1 Puente H......................................................................................................................78
4.3.10 MPAP hbridos..............................................................................................................79
4.3.11 MPAP de disco..............................................................................................................80

4.3.11.1 Principio de funcionamiento.......................................................................................80

4.3.12 Generacin de la secuencia de fases. Medio paso......................................................82
4.3.13 Generacin de fases. Paso completo(2 fases excitadas).............................................82
4.3.14 Generacin de fases. Paso completo(1 fase excitada)................................................83
4.3.15 Curvas par-velocidad para los distintos modos de funcionamiento..............................83
4.3.16 Curvas par-velocidad para los distintos modos de funcionamiento(detalle).................84
4.4 MOTOR ELCTRICO LINEAL..........................................................................................85
4.4.1 Tipos de motor lineal.......................................................................................................85
4.4.1.1 Motor lineal de entrehierro plano.................................................................................86
4.4.1.1.1 Parmetros principales.............................................................................................86
4.4.1.1.2 Velocidad..................................................................................................................86
4.4.1.1.3 Fuerza.......................................................................................................................87
4.4.1.1.4 Distancia entre el inductor y el inducido...................................................................87
4.4.1.1.5 Construccin del inducido.........................................................................................88
4.4.1.1.6 Eleccin del arrollamiento inductor...........................................................................88
4.4.1.1.7 Eleccin de la naturaleza del inducido......................................................................89
4.4.1.1.7.1 Inducido con hierro................................................................................................89
4.4.1.1.7.2 Inducido sin hierro..................................................................................................90
4.4.1.1.8 Caracterstica de la traccin en funcin de la velocidad...........................................91
4.4.1.2 Motor de campo arrollado o tubular.............................................................................92
Bibliografa.............................................................................................................................94

EL TRANSFORMADOR
El transformador es un dispositivo que se encarga de "transformar" el voltaje de corriente
alterna que tiene a su entrada en otro de diferente amplitud, que entrega a su salida. Se
compone de un ncleo de hierro sobre el cual se han arrollado varias espiras (vueltas) de
alambre conductor. Este conjunto de vueltas se llaman bobinas y se denominan:
Devanado primario: a aquella que recibe el voltaje de entrada y Devanado secundario:
aquella que entrega el voltaje transformado.

Un transformador hace uso de la ley de Faraday y de las propiedades ferromagnticas de

un ncleo de hierro para subir o bajar eficientemente el voltaje de corriente alterna (AC). Por
supuesto no puede incrementar la potencia de modo que si se incrementa el voltaje, la
corriente es proporcionalmente reducida, y viceversa.
Los transformadores pueden transferir la energa de un circuito a otro, a menor, mayor o
igual voltaje, dependiendo de esto se les ha asignado un nombre:
Transformador Reductor: Entrega a la carga un voltaje menor al que recibe de la fuente de
energa elctrica.
Transformador Elevador: Entrega a la carga un voltaje mayor al que recibe de la fuente de
energa elctrica.
Transformador de Relacin Unitaria: Entrega energa a la carga con un nivel de voltaje
igual al de la fuente.
El transformador, transfiere la energa elctrica por induccin electromagntica mediante
dos arrollamientos dispuestos en un circuito magntico.
El circuito magntico est compuesto por:
Un ncleo formado por chapas de acero estampado superpuestas que tienen forma
rectangular o acorazado en forma de ocho. Tambin existen transformadores de ncleo de
aire.
Las lneas de flujo magntico () que se establecen en el ncleo.
Fuerza electromotriz
Se denomina fuerza electromotriz (FEM) a la energa proveniente de cualquier fuente,

medio o dispositivo que suministre corriente elctrica. Para ello se necesita la existencia de
una diferencia de potencial entre dos puntos o polos (uno negativo y el otro positivo) de dicha
fuente, que sea capaz de bombear o impulsar las cargas elctricas a travs de un circuito
cerrado.
El flujo magntico () que se establece en el ncleo es comn para ambos devanados
primario y secundario. Por lo tanto se induce la misma FEM (E) en cada espira (vuelta) en
ambos arrollamientos.
La FEM total en cada arrollamiento es:
Igualando E y ordenando queda:
De la expresin anterior, se tiene que la FEM total inducida (E) en cada arrollamiento es
proporcional al nmero de espiras que lo componen; es decir:
. . . . . . .Frmula (I)
Por otro lado, La FEM inducida en un transformador es proporcional a tres factores:
La frecuencia.
El nmero de espiras.
El flujo mximo (m)
Si el flujo vara segn una ley sinusoidal, se puede expresar matemticamente de la
siguiente forma:
El voltaje o Fuerza electromotriz inducida es, de acuerdo a la Ley de Faraday:
La FEM inducida mxima ocurre cuando t vale 0, o bien cos t=1
Como sabemos:
Finalmente queda:
. . . . . . . . . . . .Frmula (2).
m es el flujo mximo expresado en Webber.
m es el flujo mximo expresado en Maxwell.
O bien:
Si = BA
La FEM inducida queda expresada como:
. . . . . . . . . . .Formula (3)
Bm se expresa en Maxwell/cm2 y A en cm2.
Como se observa en la figura 04 el flujo = m sent y la Fem. e = - N m cos se
encuentran en cuadratura y esta ltima en retardo de fase.
Amperes vuelta
Cuando el transformador opera en vaco, como se muestra en la figura 05 (sin carga), por

el primario solamente circula una corriente muy pequea Io que recibe el nombre de corriente
de excitacin y que suele ser del 1 al 3% de la corriente nominal1. Esta corriente tiene dos
componentes:
Im: Se encarga de crear la fuerza magnetomotriz (FMM) que produce () y se encuentra en
fase con ste.
Ie: Se encarga de compensar las prdidas en el ncleo o prdidas en vaco y se encuentra
en cuadratura con Im.

Cuando se aplica carga al secundario del transformador se produce una corriente (I2) con
direccin tal que se opone a la causa que lo produce de acuerdo a la ley de Lenz.
Al incrementarse la corriente en el secundario (I2) y dado que esta en oposicin al flujo,
este flujo disminuye, dando como resultado un descenso de la FEM inducida en el primario
(E1) obligando al transformador a absorber ms corriente (I1) de la fuente y haciendo que el
flujo adquiriera de nuevo un valor cercano al inicial.

La variacin de la FCEM del primario al pasar de marcha en vaco a marcha a plena carga
es aproximadamente de 1 a 2 %.
Dado que el transformador es una mquina elctrica que transfiere la energa, los Ampervuelta del primario deben equilibrarse con los Ampervuelta del secundario, despreciando la

corriente de excitacin (Io), de manera que los Ampervuelta de ambos arrollamientos son
iguales y opuestos. De forma matemtica:
O bien,
Las intensidades de corriente en el primario y en el secundario son inversamente
proporcionales a sus respectivos nmeros de espiras.
Reactancia de dispersin
No todo el flujo que produce el arrollamiento primario del transformador lo abraza el
arrollamiento secundario del mismo, sino que parte de este flujo viaja a travs del aire como
se muestra en la figura 07. Esta parte de lneas de campo recibe el nombre de flujo de
dispersin.
El flujo de dispersin (1) del devanado primario es proporcional nicamente a los Ampervuelta del propio devanado primario.
De
igual
forma el
flujo de

dispersin (2) del devanado secundario nicamente es proporcional a los Amper-vuelta del
devanado secundario.
El flujo de dispersin induce una FEM tanto en el devanado primario como en el devanado
secundario, con un retardo de fase de 90. Esta FEM es una cada de tensin por reactancia
para el primario y para el secundario.
Para reducir el flujo de dispersin en los transformadores es necesario alternar las espiras
del primario y del secundario como se muestra en la figura 08.
2

Fig.08.- Transformador con espiras alternadas en el primario y secundario

Regulacin y rendimiento
La regulacin se define como la variacin de la tensin (voltaje) en el secundario,
expresada en tanto por ciento de la tensin nominal del mismo.
A la tensin en vaco se le denota por V2, y a la tensin con carga plena por V2, con
esto; la regulacin es:
. . . . . . . . Formula 14
La tensin en vaco se puede calcular en base al diagrama vectorial mostrado en la figura13.
Para el triangulo ABC se tiene que la hipotenusa:
. . . . . . . . Formula 15
Donde:
, es el voltaje en vaco (V2) o FEM inducida (E2).
V2, es el voltaje en terminales de carga plena.
2, es el ngulo de fase entre voltaje y corriente en la carga, o ngulo de la impedancia de la
carga.

Figura 13.- Diagrama vectorial del transformador referido al secundario.

Debido a que el rendimiento del transformador ordinario es muy elevado (casi el 100%),
no se puede determinar por simple medicin. Los instrumentos de medicin de potencia
originan que se tengan errores elevados en la medicin de las prdidas, ya que stas son
muy reducidas, apenas del 1 al 3% de la potencia total.
La determinacin ms fcil y exacta del rendimiento del transformador se efecta por
medio de sus prdidas, como a continuacin se describen.
1.- Prdidas en los arrollamientos del transformador (Prdidas en el cobre).
Estas pueden calcularse fcilmente si se conocen las resistencias del primario y del

secundario, o tambin se pueden deducir por las resistencias equivalentes de acuerdo a la

siguiente expresin:
. . . . . . Formula 16
Tambin se pueden obtener mediante un ensayo en corto circuito del transformador, el
cual consiste en conectar al transformador como se muestra en la figura 14. Se debe
conectar el arrollamiento de baja en corto circuito con el fin de que la corriente no sea
excesiva y tambin para que se obtenga una cada de tensin razonable. El vatmetro dar la
lectura de la potencia de prdidas en el cobre.
Mediante este ensayo se puede calcular la resistencia equivalente referidas al primario o
al secundario del transformador, utilizando la frmula 16.
Figura 14.- Conexin del transformador para un ensayo en corto circuito.
2.- Prdidas en el ncleo.
Estas se determinan mediante un ensayo de circuito abierto como se muestra en la figura 15.
Figura 15.- Conexin del transformador para un ensayo en circuito abierto.
Las prdidas en el ncleo se deben a dos factores: a las corrientes parsitas y a la
histresis. El ensayo consiste en una fuente regulable en el arrollamiento de baja y mantener
en circuito abierto el circuito de alta. El vatmetro dar la lectura de la potencia de prdidas
en el ncleo.
Despus de conocer las prdidas en el transformador, el clculo del rendimiento resulta
sencillo aplicando la siguiente frmula:
, en trminos del voltaje y corrientes tenemos:
. . . . . Formula 17
O bien:
. . . . Formula 18
1.5 Aplicaciones del transformador
Usos industriales:
Amplitud y frecuencia de entradas fijas
Uso para grandes potencias
Se utiliza como variador de tensin en las lneas de transporte de energa elctrica.
Elementos de circuito:
Sistemas para acoplo magntico.
Sistemas electrnicos.
Se utiliza como adaptador de impedancias.
Elementos de medida:
Adaptador para la instrumentacin.

Clasificacin de los transformadores

Los transformadores pueden clasificarse por: su uso, su nmero de fases, por la forma
del ncleo, por el nmero de devanados, por el medio refrigerante, por el tipo de enfriamiento
y por su regulacin.
Por su uso:
De Potencia: Se utilizan para subtransmisin y transmisin de energa elctrica en alta y
media tensin. Son de aplicacin en sub estaciones transformadoras, centrales de
generacin y engrandes usuarios Se construyen en potencias normalizadas desde 1.25
hasta 20 MVA, en tensiones de 13.2, 33, 66 y 132
KV y frecuencias de 50 y 60 Hz. Se
construyen en potencias normalizadas desde1.25 hasta 20 MVA, en tensiones de 13.2, 33,
66 y132 kV y frecuencias de 50 y 60 Hz.
De distribucin: Se denomina transformadores de distribucin, generalmente a los
transformadores de potencias iguales o inferiores a 500 KVA y de tensiones iguales o
inferiores a 67 000 V, tanto monofsicos como trifsicos. Aunque la mayora de tales
unidades estn proyectadas para montaje sobre postes, algunos de los tamaos de potencia
superiores, por encima delas clases de 18 kV, se construyen para montaje en estaciones o
en plataformas. Las aplicaciones tpicas son para alimentar a granjas, residencias, edificios o
almacenes pblicos, talleres y centros comerciales. Se fabrican en potencias normalizadas
desde 25hasta 1000 KVA y tensiones primarias de 13.2, 15,25, 33 y 35 kV. Se construyen en
otras tensiones primarias segn especificaciones particulares del cliente. Se proveen en
frecuencias de 50-60 Hz. La variacin de tensin, se realiza mediante un conmutador exterior
de accionamiento sin carga.
De medicin: Entre los transformadores con fines, especiales los ms importantes son los
transformadores de medida para instalar, instrumentos contadores y rels protectores en
circuitos de alta tensin o de elevada corriente. Los transformadores de medida aslan los,
circuitos de medida o de rels permitiendo una mayor normalizacin en la, construccin de
instrumentos contadores.
Por su nmero de fases:
Monofsico: Los transformadores monofsicos son empleados frecuentemente para
suministrar energa elctrica para alumbrado residencial, toma-corrientes,acondicionamiento
de aire, y calefaccin.
Los transformadores monofsicos pueden ser todava ms verstiles si tienen tanto el
devanado primario como el devanado secundario fabricados en dos partes iguales. Las dos
partes de cualquiera delos devanados pueden entonces ser reconectadas en serie o en
paralelo, Configuracin en Serie, Configuracin en Paralelo.
Trifsico: Es el de ms extensa aplicacin en los sistemas de transporte y distribucin de
energa elctrica. Este tipo de transformadores se construyen para potencias nominales
tambin elevadas. Se puede decir que est constituido por tres transformadores monofsicos
montados en un ncleo magntico comn.
Los principios impuestos para los sistemas monofsicos son aplicables para los trifsicos,
solo que ahora se aplicaran a cada una de las fases de los mismos.

Por la forma del ncleo:

Tipo columna: Este tipo de transformador, el alambre de cobre envuelve casi totalmente el
ncleo de hierro (figura 01). Los arrollamientos de alta y baja tensin son concntricos, el de
baja se coloca junto al ncleo ya que este requiere menos aislamiento y el de alta tensin en
la parte externa. Este se adapta mejor para altas tensiones, ya que la superficie que ha de
aislarse es reducida.
Figura 01.- Transformador tipo no acorazado
Tipo acorazado: En este transformador, el hierro del ncleo casi envuelve al arrollamiento
de cobre. Las bobinas se hacen en forma de disco y suelen devanarse con cinta de cobre
(figura 02). Las bobinas se aslan y se colocan alternando las del arrollamiento primario y
secundario, con la finalidad de reducir los efectos del flujo de dispersin y tambin las
bobinas de baja tensin se colocan junto al hierro con el fin de reducir el aislamiento de alta
tensin.
Figura 02.- Transformador tipo acorazado.
En este tipo de transformadores, las espiras quedan sujetas, de modo que es ms difcil
que las arranquen las intensas fuerzas electromecnicas que suelen desarrollarse durante
los cortos circuitos.
De ncleo envolvente: Ha resultado un poco inconveniente fabricar ncleo con chapa
arrollada por la dificultad de acoplarlo a las bobinas, sin embargo ste tipo de ncleo se han
utilizado en transformadores de corriente (TC) tipo barra y de tipo casquillo.
Ncleo espiral: Las bobinas y el ncleo se acoplan arrollando cinta de acero rpidamente
alrededor de las bobinas preparadas previamente. Las ventajas de su construccin se deben
a que la direccin del flujo es siempre la de la orientacin del grano, de manera que las
prdidas magnticas son mnimas. Este tipo de transformadores se emplean para
distribucin, hasta 5 KVA.
Por el tipo de enfriamiento.
Tipo seco con enfriamiento propio: No estn sumergidos en ninguna sustancia, slo el
aire es su medio aislante, por lo general se fabrican para voltajes menores a 15 KV.
Tipo seco, con enfriamiento por aire forzado: Se emplea para aumentar la potencia del
tipo AA. Su disipacin de calor se aumenta con ventiladores o sopladores al instante de su
operacin.
Tipo seco, con enfriamiento natural y enfriamiento por aire forzado: Se emplean para
aumentar an ms la capacidad de los transformadores tipo AA. Estos transformadores no
pueden rebasar tensiones de 25 KV.
Sumergido en aceite con enfriamiento natural: Se emplean para aumentar an ms la
capacidad de los transformadores tipo AA. Estos transformadores no pueden rebasar
tensiones de 25 KV.
Sumergido en aceite con enfriamiento propio y enfriamiento en aire forzado: Es
bsicamente un transformador OA con ventiladores que fuerzan el aire para aumentar la
capacidad de disipacin de calor del transformador.

Sumergido en aceite con enfriamiento propio, y con dos pasos de enfriamiento de

aceite forzado y aire forzado: En este tipo de enfriamiento se trata de incrementar el
rgimen de operacin (carga) del transformador tipo OA, por medio del empleo combinado
de bombas y ventiladores. El aumento de la capacidad se hace en dos pasos: en el primero
se usan la mitad de los radiadores y la mitad de las bombas con lo que se logra aumentar en
1:33 veces la capacidad del tipo OA; con el segundo paso se hace trabajar la totalidad de los
radiadores y bombas con lo que se logra un aumento de 1.667 veces la capacidad del OA.
Se fabrican en capacidades de 10000 KVA monofsicos y para 15000 KVA trifsicos.
Sumergido en aceite, con enfriamiento por agua: En stos transformadores el agua de
enfriamiento es conducida por serpentines, los cuales estn en contacto con el aceite y se
drena por gravedad o por medio de una bomba independiente, el aceite circula alrededor de
los serpentines por conveccin natural.
Sumergido en aceite con enfriamiento de aceite forzado y agua forzada: En este tipo de
transformador el cambiador de calor es de tipo agua aceite y el enfriamiento se hace por
agua sin tener ventiladores.
El Autotransformador
El autotransformador es un transformador de caractersticas especiales. En efecto, puede
ser concebido como un transformador con un solo bobinado con sus dos bornes accesibles y
con un tercer borne accesible que conecta a una toma intermedia del bobinado y el cuarto
borne comn a alguno de los dos primeros o, lo que sera equivalente, dos bobinados
conectados de tal manera que tienen dos de sus cuatro bornes accesibles conectados en
comn.
La principal ventaja de este tipo de transformadores radica en que se puede disminuir el
tamao y los materiales utilizados respecto al transformador clsico para igual potencia
nominal implicando una disminucin sustancial en los costos del equipo, aunque con algunas
desventajas que deben ser tenidas en cuenta al momento de seleccionar la aplicacin de
esta mquina.
La principal desventaja del autotransformador que inmediatamente surge de la conexin
planteada es que no dispone de aislacin galvnica entre los bobinados primarios y
secundarios, por lo que una elevacin de potencial en un bobinado respecto a un punto
repercute directamente en el otro. Por otra parte un cortocircuito en el bobinado serie aplica
gran parte o la totalidad en caso de un cortocircuito franco- de la tensin aplicada de un
lado en el otro lado del transformador.
En general este tipo de transformadores se utilizan con relaciones de transformacin
bajas, en general del orden inferior de 3:1 o bien como reguladores de tensin. Segn qu
bobinado se asigne como entrada el autotransformador podr ser elevador como reductor.
Mantenimiento de los transformadores
El mantenimiento que se le aplica a los transformadores est basado en pruebas no
destructivas al aceite dielctrico, y pruebas de resistencia de aislamiento. Las pruebas se
realizan de acuerdo a las normas nacionales y se recomienda que al ejecutar estas pruebas,
el transformador se encuentre desenergizado. Las pruebas necesarias para transformadores

son las siguientes:

1) Pruebas al aceite dielctrico.
a) Color del aceite.- Se realiza extrayendo una muestra y comparando su color con un
patrn, para determinar si esta normal u oxidado.
b) Materias en suspensin o sedimentos.
c) Contenido de agua.
d) Tensin superficial.
e) Acidez.
f) Rigidez dielctrica (kv. de ruptura)
La figura 11 muestra una ilustracin del procedimiento para realizar la prueba de ridigez
dielctrica del aceite. El potencial aplicado a los electrodos de la copa debe ser en promedio
de 25 KV (aplicado a razn de 3kv por segundo) para considerar que el aceite est en buen
estado.
Figura 11.- Prueba de rigidez dielctrica del aceite.
2) Prueba de resistencia de aislamiento.- La medicin de la resistencia de aislamiento se
efecta con el instrumento denominado Megger, y consiste en medir la resistencia existente
entre dos puntos, las diferentes mediciones a realizar son las siguientes:
a) Resistencia de aislamiento entre las bobinas de alta contra baja tensin.
b) Resistencia de aislamiento entre las bobinas de alta tensin + tierra contra baja tensin.
c) Resistencia de aislamiento entre las bobinas de baja tensin + tierra contra alta tensin.
d) Resistencia entre neutro y la conexin a tierra (una buena conexin a tierra no debe tener
mas de 5 ohms de resistencia).
Figura 12.-

Diagrama de conexiones para la prueba de resistencia de aislamiento.

MQUINAS DE CORRIENTE DIRECTA(DC)
INTRODUCCIN

La corriente continua presenta grandes ventajas, entre las cuales est su capacidad para
ser almacenada de una forma relativamente sencilla. ste, junto a una serie de
caractersticas peculiares de los motores de corriente continua, y de aplicaciones de
procesos electrolticos, traccin elctrica, entre otros, hacen que existen diversas
instalaciones que trabajan basndose en la corriente continua.
Los generadores de corriente continua son las mismas mquinas que transforman la
energa mecnica en elctrica. No existe diferencia real entre un generador y un motor, a
excepcin del sentido de flujo de potencia. Los generadores se clasifican de acuerdo con la
forma en que se provee el flujo de campo, y stos son de excitacin independiente,
derivacin, serie, excitacin compuesta acumulativa y compuesta diferencial, y adems
difieren de sus caractersticas terminales (voltaje, corriente) y por lo tanto en el tipo de

utilizacin.
Durante el desarrollo del presente informe, el enfoque se har en relacin con el principio
de funcionamiento de las distintas versiones de mquinas elctricas de corrientes continua
que existen, dado el amplio campo para las cuales son utilizadas. El entendimiento de tales
mquinas, permiten al ingeniero una eficaz eleccin adems de la posibilidad de evitar
situaciones en las que se produzcan accidentes a causa del uso u operacin inadecuada de
los equipos que trabajan con este tipo de energa. Los conocimientos previos de teora
bsica de circuitos elctricos, sern de gran ayuda para comprender las funciones de cada
uno de los componentes de las mquinas de corriente continua.
Las mquinas de corriente continua son generadores que convierten energa mecnica en
energa elctrica de corriente continua, y motores que convierten energa elctrica de
corriente continua en energa mecnica. La mayora las mquinas de corriente continua son
semejantes a las mquinas de corriente alterna ya que en su interior tienen corrientes y
voltajes de corriente alterna. Las mquinas de corriente continua tienen corriente continua
slo en su circuito exterior debido a la existencia de un mecanismo que convierte los voltajes
internos de corriente alterna en voltajes corriente continua en los terminales. Este mecanismo
se llama colector, y por ello las mquinas de corriente continua se conocen tambin como
mquinas con colector.
PARTES BSICAS DE LAS MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
La mquina de corriente continua consta bsicamente de las partes siguientes:
Inductor: Es la parte de la mquina destinada a producir un campo magntico,
necesario para que se produzcan corrientes inducidas, que se desarrollan en el
inducido. El inductor consta de las partes siguientes:

Pieza polar: Es la parte del circuito magntico situada entre la culata y el

entrehierro, incluyendo el ncleo y la expansin polar.

Ncleo: Es la parte del circuito magntico rodeada por el devanado inductor.

Devanado inductor: es el conjunto de espiras destinado a producir el flujo
magntico, al ser recorrido por la corriente elctrica.
Expansin polar: es la parte de la pieza polar prxima al inducido y que
bordea al entrehierro.

Polo auxiliar o de conmutacin: Es un polo magntico suplementario,

provisto o no, de devanados y destinado a mejorar la conmutacin. Suelen
emplearse en las mquinas de mediana y gran potencia.

Culata: Es una pieza de sustancia ferromagntica, no rodeada por

devanados, y destinada a unir los polos de la mquina.

Inducido: Es la parte giratoria de la mquina, tambin llamado rotor. El inducido

consta de las siguientes partes:

Devanado inducido: es el devanado conectado al circuito exterior de la

mquina y en el que tiene lugar la conversin principal de la energa

Colector: es el conjunto de lminas conductoras (delgas), aisladas unas de

otras, pero conectadas a las secciones de corriente continua del devanado y
sobre las cuales frotan las escobillas.

Ncleo del inducido: Es una pieza cilndrica montada sobre el cuerpo (o

estrella) fijado al eje, formada por ncleo de chapas magnticas. Las chapas
disponen de unas ranuras para alojar el devanado inducido.

Entrehierro: Es el espacio comprendido entre las expansiones polares y el inducido;

suele ser normalmente de 1 a 3 mm, lo imprescindible para evitar el rozamiento entre
la parte fija y la mvil.
Cojinetes: Son las piezas que sirven de apoyo y fijacin del eje del inducido.
Los componentes de la mquina de corriente continua se pueden apreciar claramente:

La parte de 1 a la 5 forman el inductor. En conjunto las partes 2 y 3 se designan por polo

inductor.
La parte 6 constituye el inducido, al que va arrollado un conductor de cobre formando el
arrollamiento del inducido.
Alrededor de los ncleos polares, va arrollando, en forma de hlice, el arrollamiento de
excitacin (8). Anlogamente cada ncleo de los polos de conmutacin lleva un arrollamiento
de conmutacin (9). La parte 10 representa el conmutador o colector, que esta constituido
por varias lminas aisladas entre s, formando un cuerpo cilndrico.
El arrollamiento del inducido est unido por conductores con las laminas del colector;
inducido y colector giran conjuntamente. Sobre la superficie del colector rozan unos
contactos a presin mediante unos muelles. Dichas piezas de contacto se llaman escobillas.
El espacio libre entre las piezas polares y el inducido se llama entrehierro.
GENERADORES DE CORRIENTE CONTINUA.
Los generadores de corriente continua son las mismas mquinas de corriente continua

cuando funcionan como generadores. Son mquinas que producen energa elctrica por
transformacin de la energa mecnica.
A su vez los generadores se clasifican en dinamos y alternadores, segn que produzcan
corriente continua o alterna, respectivamente.
Posteriormente, cabe destacar otro tipo de generadores (no son mquinas) que
transforman la energa qumica en la elctrica como son pilas y acumuladores.

Clasificacin de Generadores de Corriente Continua

Generador con excitacin independiente
En este tipo de generador, la tensin en los bornes es casi independiente de la carga de
la mquina y de su velocidad, ya que la tensin se puede regular por medio del restato de
campo, aunque naturalmente, dentro de ciertos lmites, porque la excitacin del campo
inductor no puede aumentar ms all de lo que permite la saturacin.
En la Figura se representa el esquema de conexiones completo de un generador de
corriente continua con excitacin independiente; se supone que el sentido de giro de la
mquina es a derechas lo que, por otro lado, es el que corresponde a casi todas las
mquinas motrices. Si hubiere que cambiar el sentido de
giro, bastar con cambiar, las conexiones del circuito
principal.
Esquema de conexiones de un generador con excitacin
independiente.
La instalacin de un generador de excitacin
independiente, comprende lo siguiente:
En el circuito principal:
2 barras generales, una de las cuales se conecta al

borne positivo del generador, y la otra al borne negativo.

1 interruptor bipolar principal, para abrir y cerrar el circuito, que une los bornes del
generador con las barras generales. Se acciona bruscamente y nunca deber abrirse
estando la mquina bajo carga mxima, porque puede producirse un arco peligroso.
2 fusibles generales, que tambin podran estar instalados entre las barras generales y el
interruptor.
1 ampermetro para el circuito principal del generador.
1 voltmetro para este mismo circuito, que debe montarse tal como est indicado en la
figura, es decir en los bornes del interruptor correspondientes al circuito del generador; de
esta forma, se puede medir la tensin en bornes de ste, aunque el interruptor est
desconectado, cosa muy importante. En el circuito del voltmetro es conveniente instalar
fusibles para evitar la formacin de cortocircuitos en caso de un contacto eventual entre los
hilos del aparato de medida.
En el circuito de excitacin:
1 restato de campo provisto de dispositivo de cortocircuito para cerrar en cortocircuito el
circuito de excitacin antes de interrumpirlo; de esta forma, la extracorriente de ruptura que
se forma, se cierra y se extingue sobre el mismo circuito de excitacin, sin producir efectos
perjudiciales.
1 ampermetro para medir la corriente de excitacin.
2 interruptores unipolares no automticos, antes de las barras de excitacin, para aislar la
mquina de dichas barras, cuando est en reposo.
En el circuito de excitacin no deben instalarse fusibles porque si llegaran a fundirse, se
producira una extracorriente de ruptura muy elevada que pondra en peligro la instalacin.
En caso de elevadas intensidades, conviene sustituir el interruptor principal y los fusibles
por un interruptor automtico de mxima intensidad, que sustituye ventajosamente a dichos
elementos, con la ventaja adicional de reducir la duracin de las interrupciones del servicio,
ya que resulta mucho ms rpido volver a cerrar el interruptor que se ha disparado que
sustituir uno o los dos fusibles fundidos.
Para la puesta en marcha, antes que nada se excita el generador, para lo cual, se
realizarn las siguientes maniobras:
1. Se intercala todo el restato de campo, pero sin llegar a tocar el borne de cortocircuito.
2. Se cierran los interruptores unipolares del circuito de excitacin.
Despus, se aumenta de forma gradual la velocidad de la mquina motriz hasta alcanzar
la velocidad de rgimen para la que est ajustado el regulador de la mquina motriz. A
medida que crece la velocidad, crece tambin la tensin indicada en el voltmetro. Si falta el
contador de revoluciones en la mquina motriz, se regular su velocidad por medio del
voltmetro, procurando que la tensin quede algo ms baja que la tensin nominal del
generador.
Ahora ya se puede conectar el generador al circuito exterior; pero hay que distinguir dos
casos, segn que las barras estn sin tensin (por ejemplo, si el generador trabaja

independientemente) o que las barras estn bajo tensin (por ejemplo, si hay bateras de
acumuladores en el circuito exterior).
Cuando las barras estn sin tensin, se acopla el generador, cerrando el interruptor
general; despus de una manera gradual, se va conectando la carga maniobrando al mismo
tiempo el restato de campo, aumentando gradualmente la corriente de excitacin, para
mantener, en lo posible, constante la tensin en los bornes del generador.
Cuando en la red estn acopladas bateras de acumuladores se cierran primero los
interruptores de alimentacin de las bateras, pero el interruptor general del generador, se
cerrar solamente cuando ste haya alcanzado una tensin en bornes igual a la tensin de
las barras, para lo que ha de disponerse de un segundo voltmetro que mida esta tensin o,
por lo menos, proveer al voltmetro del generador, del correspondiente conmutador del
voltmetro; si no se tomase sta precaucin, las bateras descargaran sobre el generador el
cual, funcionando como motor, tendera a arrastrar a la mquina motriz. Si el generador est
provisto de un interruptor automtico de mnima (lo que es conveniente, para evitar que las
bateras se descarguen sobre l), es necesario conectarlo antes de la puesta en marcha y
desconectarlo cuando la mquina est todava en funcionamiento, antes de la parada de
sta.
Durante el funcionamiento bajo carga del generador hay que tener en cuenta que
cualquier variacin en la carga, conduce a una variacin de la tensin en el generador, que
es necesario regular, actuando sobre el restato de campo. Hay que tomar en cuenta que
intercalando resistencias en dicho restato, se disminuye la corriente de excitacin, por lo
tanto, tambin la tensin en bornes del generador y, como consecuencia se disminuye la
corriente principal; eliminando resistencias del restato de campo, se consigue los efectos
contrarios.
Este restato debe maniobrarse gradualmente, no de forma brusca, para evitar
fluctuaciones de tensin en los bornes de los aparatos consumidores. Es conveniente parar
la maniobra del restato, cuando la tensin en bornes del generador sea algo inferior a la
tensin nominal porque los efectos debidos a las variaciones de la resistencia del circuito
tardan cierto tiempo en manifestarse; como consecuencia, la tensin seguir variando algo, a
pesar de haber terminado la maniobra.
La carga del generador no ha de superar el lmite mximo para el que ha sido construida
la mquina; por esta razn, debe instalarse un ampermetro con objeto de vigilar
constantemente el estado de carga del generador y, adems, como garanta de que la
mquina suministra efectivamente corriente.
La parada se efecta con los mismos cuidados prescritos para la puesta en marcha. Es
muy peligroso abrir el interruptor general de la mquina cuando sta se encuentra todava en
carga, por la elevada extracorriente de ruptura que se producira, lo que ocasionara chispas
en el interruptor y en el colector del generador y una brusca variacin de los esfuerzos
mecnicos, lo que puede ocasionar grandes averas en los rganos mecnicos.
Por lo tanto, resulta esencial descargar la mquina de forma gradual, maniobrando
lentamente el restato de campo de forma que se intercalen resistencias; se observarn las
indicaciones del ampermetro y cuando la carga se aproxime a cero, se abrir el interruptor

principal de la mquina.
Ahora la mquina est descargada pero no desexcitada, es decir, que todava existe
tensin entre sus bornes. Para desexcitarla, se cierra el circuito de excitacin sobre s mismo
y, simultneamente, se abre su comunicacin con una de las barras de excitacin, dejando
cerrada la otra comunicacin. Esto se obtiene con el restato de campo de borne de
cortocircuito, llevando la palanca hasta el ltimo contacto q. Despus de esto, se abren los
interruptores unipolares de las barras de excitacin, con lo que el circuito de excitacin queda
aislado de la alimentacin y la mquina queda desexcitada.
Se debe hacer, finalmente, unas observaciones sobre el cambio del sentido de giro.
Puede ocurrir que sea necesario invertir el sentido de giro, sin invertir la polaridad del
generador, por ejemplo, cuando hay acopladas en paralelo, bateras de acumuladores, u
otros dispositivos de polaridad obligada; en este caso, habr que invertir el sentido de la
corriente en el circuito de excitacin, es decir, la polaridad de los conductores que alimentan
dicho circuito desde las barras de excitacin; con esto, el generador se descebar pero se
cebar inmediatamente con polaridad contraria.
Tambin conviene advertir que si se invierte el sentido de giro, se tendr que invertir
tambin la posicin de las escobillas, si stas son metlicas, de forma que queden tangentes
al colector. En todo caso, es necesario cambiar la lnea de situacin de las escobillas, en el
sentido de movimiento del generador.
El sentido de rotacin est indicado por una flecha o por la rotacin de la mquina motriz
y tambin se puede hallar observando el desplazamiento de las escobillas respecto de la
lnea neutra, que est dirigido hacia adelante, es decir, en el sentido del movimiento del
generador.
GENERADOR CON EXCITACIN EN PARALELO (SHUNT)
El generador con excitacin shunt suministra energa elctrica a una tensin
aproximadamente constante, cualquiera que sea la carga, aunque no tan constante como en
el caso del generador con excitacin independiente. Cuando el circuito exterior est abierto,
la mquina tiene excitacin mxima porque toda la corriente producida se destina a la
alimentacin del circuito de excitacin; por lo tanto, la tensin en bornes es mxima. Cuando
el circuito exterior est cortocircuitado, casi toda la corriente producida pasa por el circuito del
inducido y la excitacin es mnima, la tensin disminuye rpidamente y la carga se anula. Por
lo tanto, un cortocircuito en la lnea no compromete la mquina, que se desexcita
automticamente, dejando de producir corriente. Esto es una ventaja sobre el generador de
excitacin independiente en donde un cortocircuito en lnea puede producir graves averas en
la mquina al no existir ste efecto de desexcitacin automtica.
Respecto a los generadores de excitacin independiente, los generadores shunt presentan
el inconveniente de que no pueden excitarse si no estn en movimiento, ya que la excitacin
procede de la misma mquina.
El circuito de excitacin no lleva fusibles por las razones ya indicadas en el caso del
generador de excitacin independiente; en este circuito no es necesario un interruptor porque

para excitar la mquina simplemente hay que ponerla en marcha y para desexcitarla no hay
ms que pararla. El ampermetro en el circuito de excitacin puede tambin suprimirse,
aunque resulta conveniente su instalacin para comprobar si, por alguna avera, el generador
absorbe una corriente de excitacin distinta de la normal.
Cuando se dispone permanentemente de tensin en las barras especiales generales,
muchas veces se prefiere tomar la corriente de excitacin de stas barras y no de las
escobillas del generador, es decir, si al poner en marcha el generador hay tensin en las
barras generales, la mquina se comporta como generador de excitacin independiente; si
no hay tensin, como generador shunt.
Para la puesta en marcha, debe cuidarse de que el interruptor general est abierto y que
el restato de campo tiene todas las resistencias intercaladas en el circuito. En estas
condiciones, se pone en marcha la mquina motriz, aumentando paulatinamente su
velocidad hasta que ste alcance su valor nominal, al mismo tiempo, aumenta la corriente de
excitacin y, por lo tanto, la tensin en los bornes del generador lo que indicar el voltmetro.
Si en la red no existen bateras de acumuladores, se acopla a ella el generador a una
tensin algo inferior a la nominal; para conseguir esta tensin, se maniobra el restato de
campo paulatinamente, quitando resistencias.
No resulta conveniente acoplar el generador a la red antes de excitarlo o a una tensin
muy baja, porque si la resistencia exterior fuese muy baja (es decir, que la red estuviese en
condiciones prximas al cortocircuito), la corriente de excitacin sera muy pequea e
insuficiente para excitar la mquina.
De la misma forma que para el caso del generador con excitacin independiente, si en la
red hubiese bateras de acumuladores, se cerrar el interruptor general, solamente cuando la
tensin en los bornes de la mquina sea igual a la tensin de la red.
Conviene atender a que las bateras de acumuladores no
descarguen sobre la mquina, para lo cual es conveniente que el
circuito del generador est provisto de un interruptor de mnima
tensin, que debe montarse tal como se indica en la siguiente
figura.
Esquema de conexiones de un generador con excitacin shunt
e interruptor de mnima tensin.
Cuando se necesite detener el generador, se descargar,
disminuyendo la excitacin por medio del restato de campo
teniendo cuidado de que las bateras no se descarguen sobre el
generador y, por lo tanto, manteniendo siempre la tensin nominal.
Si no hay bateras acopladas a la red, puede disminuirse la
velocidad de la mquina motriz. En cuanto el ampermetro indique
una intensidad de corriente nula o casi nula, se abre el interruptor
principal, y se detiene la mquina motriz. Por efecto de la inercia, el
gobernador seguir girando durante algn tiempo y se desexcitar

gradualmente; si hubiera necesidad de desexcitarlo rpidamente, se abrir el circuito de

excitacin con las debidas precauciones y se frenar el volante de la mquina motriz.
Los generadores shunt se recomiendan cuando no haya cambios frecuentes y
considerables de carga o bien cuando haya elementos compensadores, tales como
generadores auxiliares, bateras de acumuladores, entre otros.
Si existen acumuladores como reserva o para servicios auxiliares tambin se recomienda
este tipo de generador, ya que la mquina no corre el peligro de que se invierta la polaridad
del circuito de excitacin; en efecto, cuando el generador carga la batera la corriente tiene el
sentido de la flecha de lnea continua, y atraviesa la batera desde el polo positivo al polo
negativo. Si por una causa accidental (por ejemplo, una prdida de velocidad en el
generador), disminuye la tensin de la mquina y queda inferior a la de la batera, la corriente
suministrada por la batera, atraviesa la mquina en sentido opuesto, entrando por el borne
positivo y saliendo por el negativo, pero en el circuito de excitacin circula en el mismo
sentido de la corriente producida cuando la mquina funcionaba como generador; en
consecuencia, la mquina funciona ahora como motor, y contina girando en el mismo
sentido que tena antes, cuando funcionaba como generador. De lo dicho, puede deducirse
fcilmente, que el generador shunt puede acoplarse en paralelo sin peligro con otros
generadores, an en el caso de que por causa de una avera accidental en el regulador de la
mquina motriz, un generador sea conducido como motor por otro generador.
Carga de una batera de acumuladores con un
generador de excitacin shunt.
En lo que se refiere al cambio de sentido de giro, es
necesario cambiar las conexiones del circuito del
inducido, porque hacindolo as se invierte solamente la
polaridad del circuito del inducido pero no la del circuito
de excitacin, con lo que se evita que la mquina se
descebe. No deben tocarse las conexiones de los polos
de conmutacin, pero s el ngulo de descalado de las
escobillas.

GENERADOR CON EXCITACIN EN SERIE

La excitacin de un generador en serie se
lleva a cabo cuando los devanados de
excitacin y del inducido se conectan en serie
y, por lo tanto la corriente que atraviesa el
inducido en este tipo de generador es la
misma que la que atraviesa la excitacin.
Este ltimo devanado, est constituido por
pocas espiras con hilo conductor de gran
seccin, pues la f.e.m. necesaria para

producir el campo principal se consigue con fuertes corrientes y pocas espiras.

La intensidad es la misma para el inducido, la carga y el devanado de excitacin. Por tanto:

I i = Ic = Ie = I.
La ecuacin para el inducido y excitacin ser:
Vc = Ei - (Ri + Re)I = kn -(Ri + Re)I Ec.1
La curva de magnetizacin es similar a la de la Figura 6, y, en general, se podr expresar
como:

= f(I) Ec. 2
Teniendo en cuenta la Ec. 1 y la Ec. 2 se obtiene:
Vc = knf(I) - (Ri + Re)I Ec. 3
La representacin de Vc frente a I, dada por la Ec. 3, es la caracterstica de carga del
generador, que tiene la forma de la Figura 7, para una velocidad de giro del rotor constante.
En dicha figura se observa que, en vaco, esto es, Rc = ", la intensidad ser nula y la
pequea tensin se deber al magnetismo remanente. A medida que aumenta la intensidad,
como consecuencia de la disminucin de la resistencia de carga Rc, la tensin aumenta por
aumento de f(I) y por no ser muy grande la cada de tensin (Ri + Re)I.

Pero llega un momento en que f(I) no aumenta mucho como consecuencia de la

saturacin del material ferromagntico, y, adems, tiene tambin su efecto la cada (Ri + Re)I
y la tensin no aumenta, llegando aun mximo para luego disminuir hasta cero, quedando el
generador en cortocircuito con una intensidad Icc.
La curva de la Figura 7 puede obtenerse grficamente de la curva de magnetizacin y de
la Ec. 3. En la Figura 8 se representan la curva de magnetizacin y la recta correspondiente
a (Ri + Re)I. La curva de tensin Vc viene dada por la separacin vertical de ambas lneas,
de la que se deduce cmo inicialmente tiene un valor Vc0, para luego ir aumentando hasta
un mximo, y a continuacin disminuir hasta cero con una intensidad dada por la interseccin
de ambas lneas.

La zona de funcionamiento de este tipo de generador est comprendida entre un punto

prximo a A y el de cortocircuito. En dicha zona el funcionamiento es estable, mientras que
en la zona desde corriente nula hasta el punto M es inestable. En la zona de
funcionamiento la corriente por la carga es prcticamente constante, independientemente del
valor de la resistencia de carga. Se puede considerar entonces al generador con excitacin
serie como una fuente de intensidad constante.
GENERADOR CON EXCITACIN COMPOUND

El generador con excitacin compound tiene la

propiedad de que puede trabajar a una tensin
prcticamente constante, es decir, casi independiente de la
carga conectada a la red, debido a que por la accin del
arrollamiento shunt la corriente de excitacin tiende a
disminuir al aumentar la carga, mientras que la accin del
arrollamiento serie es contraria, o sea, que la corriente de
excitacin tiende a aumentar cuando aumente la carga.
Eligiendo convenientemente ambos arrollamientos puede
conseguirse que se equilibren sus efectos siendo la accin
conjunta una tensin constante cualquiera que sea la
carga. Incluso, se puede obtener dimensionando
convenientemente el arrollamiento serie, que la tensin en
bornes aumente si aumenta la carga, conexin que se
denomina hipercompound y que permite compensar la
prdida de tensin en la red, de forma que la tensin
permanezca constante en los puntos de consumo.
El generador compound tiene la ventaja, respecto al
generador shunt, de que no disminuye su tensin con la
carga, y, adems, que puede excitarse aunque no est
acoplado al circuito exterior, tal como vimos que suceda en el generador shunt. Durante la
puesta en marcha, funciona como un generador shunt una vez conectado a la red, la tensin
en bornes del generador shunt, tendera a disminuir si no fuera por la accin del arrollamiento
serie, que compensa esta tendencia. Es decir, que el arrollamiento serie sirve para regular la
tensin del generador, en el caso de que la resistencia exterior descienda ms all de cierto
lmite.
En la Figura se expresan las conexiones completas de un generador compound. Las
maniobras relativas a la puesta en marcha, parada y regulacin de un generador compound,
son idnticas a las estudiadas para un generador shunt.
Un generador compound no puede utilizarse para cargar bateras de acumuladores.
En la Figura se observa que si la contra tensin de la batera es mayor que la tensin en
bornes del generador, la corriente en el circuito tiene el sentido indicado por la flecha de
puntos, y por lo tanto, pasa en sentido contrario por la excitacin en serie; si esta corriente es
mayor que la correspondiente al arrollamiento shunt, estando tambin invertida la polaridad
del inducido, mientras que el sentido de rotacin permanece invariable, el generador est en
serie con la batera lo que facilita la descarga peligrosa.

Para invertir el sentido de giro, sin suprimir el magnetismo remanente, es necesario

invertir las conexiones de los dos circuitos de excitacin; de esta forma, queda invertida
solamente la polaridad de las escobillas.
El generador compound (igual que suceda con el generador de excitacin
independiente), no puede funcionar en cortocircuito porque entonces, la accin del
arrollamiento serie puede llegar a ser superior al efecto del arrollamiento shunt, y como
consecuencia la corriente en el inducido puede alcanzar un valor de dos a tres veces mayor
del normal, con el consiguiente peligro para los arrollamientos de la mquina.
Aplicaciones de los Generadores
El papel ms importante que desempea el generador de corriente continua es alimentar
de electricidad al motor de corriente continua. En esencia produce corriente libre de rizo y un
voltaje fijo de manera muy precisa a cualquier valor deseado desde cero hasta la mxima
nominal; sta es en realidad corriente elctrica de corriente continua que permite la mejor
conmutacin posible en el motor, porque carece de la forma de las ondas bruscas de energa
de corriente continua de los rectificadores. El generador tiene una respuesta excelente y es
particularmente apropiado para el control preciso de salida por reguladores de
retroalimentacin de control adems de estar bien adaptado para producir corriente de
excitacin de respuesta y controlada en forma precisa tanto ara mquinas de corriente
alterna como para mquinas de corriente continua.
El campo de aplicacin del generador con excitacin independiente, es general, siempre
que se disponga de una lnea independiente de corriente continua. Sin embargo, debe
hacerse la advertencia de que estas mquinas nunca deben trabajar en cortocircuito, pues
existe el peligro de quemarlas; esto procede, segn puede comprenderse fcilmente de la
independencia entre el circuito inducido y el circuito de excitacin. Bsicamente, los
generadores con excitacin independiente tienen, dos aplicaciones tpicas: una, como
amplificador-multiplicador; y la otra, como tacmetro.
Los generadores con excitacin serie ya no se emplean en las centrales. Se emplearon
hace ya algn tiempo para la alimentacin de grandes circuitos de lmparas de arco, pero
estas lmparas han sido sustituidas por otros tipos ms modernos, como por ejemplo, las
lmparas de xenn. Los generadores con excitacin en serie tienen aplicacin en aquellas
actividades en las que se precise una intensidad prcticamente constante, como puede ser
en equipos de soldaduras y en determinados sistemas de alumbrados.
Los generadores compound, tienen aplicacin en las centrales para traccin elctrica que
precisan de una tensin constante y en todos aquellos casos en que se haya de contar con

variaciones bruscas de carga, como sucede en los talleres con gras de gran potencia,
laminadores, etctera; suponiendo que no se disponga de sistemas compensadores, y que
se desee la mayor constancia posible para la tensin en las barras colectoras. Tambin
puede emplearse en pequeas instalaciones que precisen de tensin constante, sustituyendo
al generador shunt, para evitar una vigilancia continua a causa de las variaciones de carga;
sin embargo, hay que tener en cuenta que, en este caso, la autorregulacin no es perfecta
por lo que, en instalaciones de mayor importancia en que se desee una tensin constante sin
vigilancia, debe sustituirse el generador compound por otros procedimientos.
Los generadores con excitacin mixta (compound) son utilizados en el sistema de generacin
de energa elctrica de cc en aviones polimotores, en los que existe un generador para cada
motor y se realiza un acoplamiento en paralelo de los mismos para atender a toda la energa
elctrica necesaria.
Rendimiento de las Mquinas de Corriente Continua
El rendimiento de una mquina elctrica de corriente continua est expresado, por la
expresin:
= potencia suministrada / potencia absorbida Exp.1
Tambin puede expresarse de esta forma:
= potencia suministrada / (potencia suministrada + prdidas de potencia) Exp. 2
Tambin como:
= potencia absorbida - prdidas de potencia / potencia absorbida Exp. 3
Por lo tanto, si las prdidas de la mquina se conocen, se puede obtener el rendimiento
correspondiente a cualquier potencia til o absorbida.
Como que se hacen intervenir magnitudes elctricas ms bien que mecnicas en las
determinaciones de rendimientos, la Exp.1 se aplica a los generadores (potencia til
elctrica) y la Exp.3 a los motores (potencia absorbida elctrica).
El rendimiento puede determinarse midiendo simultneamente la potencia til
(suministrada) y la absorbida y tomando su relacin de la Exp.1. Con frecuencia, esto es muy
difcil o impracticable. Aunque en un generador es sencillo medir la potencia til con aparatos
elctricos, es en cambio difcil la potencia motriz, ya que requiere la medida del par. Si se
dispone de un dinammetro elctrico, se simplifica mucho la medicin, pero esta clase de
dinammetro no se dispone ordinariamente ms que en equipos especiales. Con los
motores, se determina fcilmente la potencia absorbida, con aparatos elctricos, y la til
mediante un freno de Prony o un dinammetro. Sin embargo, excepto para potencias
pequeas, es difcil absorber la energa en un freno de Prony, y tambin los dinammetros
son instrumentos especiales y limitados hasta potencias de 100 caballos. Tanto para los
motores como los generadores, especialmente para potencias elevadas, es con frecuencia
imposible suministrar y absorber la energa que se necesita para la prueba.
Tambin, cuando se emplea la Exp.1, un error porcentual en, la potencia til o en la
absorbida conduce al mismo error porcentual en el rendimiento, y como la precisin de los
aparatos elctricos es elevada, la diferencia entre la potencia til y la absorbida suele ser
pequea, y la Exp.1 no resulta muy precisa. En las Exp.2 y 3, excepto para pequeas cargas,

las prdidas son pequeas, comparadas con la potencia til o la absorbida, y cualquier error
que se produzca en la evaluacin de las prdidas afecta el rendimiento nicamente en una
fraccin pequea del mismo. De aqu que, en muchos casos, se prefiera utilizar las Exp.2 y
3, para la determinacin del rendimiento de los aparatos elctricos.
Por otra parte las prdidas se pueden dividir en 2 grandes grupos:
Las prdidas de marcha en vaco Po que comprenden las que hemos llamado prdidas
en vaco y, adems, las prdidas por excitacin. Las primeras son constantes puesto que su
valor no depende de la carga ni de la corriente del inducido. Las prdidas por excitacin son
proporcionales al cuadrado de la corriente de excitacin pero, en conjunto, resultan muy
pequeas en comparacin con las anteriores. Por lo tanto, se puede decir que las prdidas
de marcha en vaco son sensiblemente constantes, es decir,
Po = a = constante
Las prdidas de marcha en carga Pj que dependen, esencialmente, de la corriente del
inducido y son proporcionales al cuadrado de dicha corriente, excepto en lo que se refiere a
las prdidas adicionales que, por ser de valor muy pequeo respecto a las anteriores, no se
tienen en cuenta. En resumen, que las prdidas de marcha en carga son proporcionales al
cuadrado de la corriente del inducido:
Pj = b I2
Finalmente, la potencia suministrada equivale:
Pb = Ub I
Es decir, que resulta proporcional a la corriente de carga.
Por lo tanto
Pb = KI
El rendimiento puede expresarse de la siguiente manera:
= KI/(KI+a+bI2)
Si se trata de un generador, la potencia mecnica Pm es la absorbida por el generador.
Pm = Pb + Pp
La potencia Pb es la suministrada. Para un generador, el rendimiento est expresado por.
= Pb/Pm =Pb /(Pb + Pp)
Si se trata de un motor, la potencia elctrica en bornes Pb es la absorbida por la mquina,
y la potencia mecnica Pm es la suministrada, en este caso:
Pb = Pm + Pp
! Pm = Pb -Pp
Para un motor, la expresin del rendimiento es:
= Pm/ Pb = (Pb- Pp) / Pp = Pm/(Pm + Pp)
2.4.1 Curva de rendimiento
La curva de rendimiento proporciona la variacin del rendimiento de una mquina de

corriente continua, en funcin de la carga de la misma, o sea la caracterstica = f(I).

MOTORES DE CORRIENTE CONTINUA

Los motores de corriente continua se usan en una amplia variedad de aplicaciones
industriales en virtud de la facilidad con la que se puede controlar la velocidad. La
caracterstica velocidad-par se puede hacer variar para casi cualquier forma til. Es posible la
operacin continua sobre un rango de velocidades de 8:1. En tanto que los motores de
corriente alterna tienden a pararse, los motores de corriente continua pueden entregar ms
de cinco veces el par nominal (si lo permite la alimentacin de energa elctrica). Se puede
realizar la operacin en reversa sin conmutar la energa elctrica.
Clases de motores de corriente continua:
Se pueden dividir dentro de dos grandes tipos:
Motores de imn permanente, entre ellos:
Motores de corriente continua sin escobilla.
Y en capacidades nominales de fracciones de caballo de potencia y los motores de
corriente continua de campo devanado, los que a su vez se clasifican como:
Motor en derivacin, en el que el devanado del campo est conectado en paralelo con la
armadura.
Motor devanado en serie, en el que el devanado del campo est conectado en serie con
la armadura.
Motor en compound, en el que se tiene un devanado del campo en serie y otro en paralelo.
Ms adelante, la clasificacin de los motores segn el tipo de excitacin se profundizar
en los sistemas de excitacin de las mquinas de corriente continua.
Motores de corriente continua de imn permanente:

Existen motores de imn permanente (PM, permanent magnet), en tamaos de fracciones

de caballo y de nmeros pequeos enteros de caballos. Tienen varias ventajas respecto a los
del tipo de campo devanado. No se necesitan las alimentaciones de energa elctrica para
excitacin ni el devanado asociado. Se mejora la confiabilidad, ya que no existen bobinas
excitadoras del campo que fallen y no hay probabilidad de que se presente una
sobrevelocidad debida a prdida del campo. Se mejoran la eficiencia y el enfriamiento por la
eliminacin de prdida de potencia en un campo excitador. As mismo, la caracterstica par
contra corriente se aproxima ms a lo lineal. Un motor de imn permanente (PM) se puede
usar en donde se requiere un motor por completo encerrado para un ciclo de servicio de
excitacin continua.
Los efectos de la temperatura dependen de la clase de material que se use en el imn.
Los motores de nmero entero de caballos de potencia con imanes del tipo lnico resultan
menos afectados por la temperatura que los que tienen imanes de cermica, porque el flujo
magntico es constante. Por lo comn, los imanes de cermica que se utilizan en los
motores de fraccin de caballo tienen caractersticas que varan con la temperatura muy
aproximadamente como varan los campos en derivacin de las mquinas excitadas.
Las desventajas son la falta de control del campo y de caractersticas especiales
velocidad-par. Las sobrecargas pueden causar desmagnetizacin parcial que cambia las
caractersticas de velocidad y de par del motor, hasta que se restablece por completo la
magnetizacin. En general, un motor PM de nmero entero de caballos es un poco ms
grande y ms caro que un motor equivalente con devanado en derivacin, pero el costo total
del sistema puede ser menor.
Un motor PM es un trmino medio entre los motores de devanado compound y los
devanados en serie. Tiene mejor par de arranque, pero alrededor de la mitad de la velocidad
en vaco de un motor devanado en serie.
Motores de corriente continua sin escobillas
Los motores de corriente continua sin escobillas tienen una armadura estacionaria y una
estructura rotatoria del campo, exactamente en forma opuesta a como estn dispuestos esos
elementos en los motores convencionales de corriente directa. Esta construccin aumenta la
rapidez de disipacin del calor y reduce la inercia del rotor. Imanes permanentes suministran
el flujo magntico para el campo. La corriente directa hacia la armadura se conmuta con
transistores, en vez de las escobillas y las delgas del colector de los motores convencionales
de corriente directa.
Es normal que las armaduras de los motores de corriente continua sin escobillas
contengan de dos a seis bobinas, en tanto que las armaduras de los motores convencionales
de corriente continua contienen de 10 a 50. Los motores sin escobillas tienen menos bobinas
porque se requieren dos o cuatro transistores para conmutar cada bobina del motor. Esta
disposicin se vuelve cada vez ms costosa e ineficiente a medida que aumenta el nmero
de devanados.
Los transistores que controlan cada devanado de un motor sin escobillas de corriente
continua se activan y desactivan a ngulos especficos del rotor. Los transistores suministran
pulsos de comente a los devanados de la armadura, los cuales son semejantes a los que
suministra un conmutador. La secuencia de conmutacin se dispone para producir un flujo
magntico rotatorio en el entrehierro, que permanece formando un ngulo fijo con el flujo

magntico producido por los imanes permanentes del rotor. El par producido por un motor sin
escobillas de corriente continua es directamente proporcional a la corriente de la armadura.
Motores en derivacin
Es el tipo de motor de corriente continua cuya velocidad no disminuye mas que
ligeramente cuando el par aumenta.
En los motores de corriente continua y especialmente los de velocidad prcticamente
constante, como los shunt, la variacin de velocidad producida cuando funciona en carga y
en vaco da una base de criterio para definir sus caractersticas de funcionamiento.
Excepcionalmente, la reaccin del inducido debera ser suficientemente grande para que
la caracterstica de velocidad fuera ascendente al aumentar la carga.
Los polos de conmutacin han mejorado la conmutacin de los dinamos de tal manera
que es posible usar un entrehierro mucho ms estrecho que antiguamente.
Como la armadura de un motor gira en un campo magntico, se genera una f.e.m. en los
conductores que se opone a la direccin de la corriente y se le conoce como fuerza
contraelectromotriz. La f.e.m. aplicada debe ser bastante grande como para vencer la fuerza
contraelectromotriz y tambin para enviar la corriente Ia de la armadura a travs de Rm, la
resistencia del devanado de la armadura y las escobillas.
Ea= Eb + IaRm Volts
La Ea = f.e.m. aplicada y Eb = fuerza contraelectromotriz. Puesto que la fuerza
contraelectromotriz a la velocidad cero, es decir, en el arranque, es idnticamente cero y
como por lo general la resistencia de la armadura es pequea, es obvio, en vista de la
ecuacin anterior, que, a menos que se tomen medidas para reducir el voltaje aplicado,
circular una corriente excesiva en el motor durante ese arranque. Lo normal es que se usen
dispositivos de arranque que consisten en resistores variables en serie, para limitar la
corriente de arranque de los motores.
El par de un motor es proporcional al nmero de conductores en la armadura, la corriente
por conductor y el flujo magntico total en la mquina. La frmula para el par es:
Z = nmero total de conductores en la armadura
= flujo magntico total por polo
Ia = corriente de la armadura tomada de la lnea.
Para un motor dado, el nmero Z de conductores
en la armadura, el nmero de polos y el nmero de
trayectorias en la armadura son constantes Por lo
tanto, el par se puede expresar como:
Par = constante Ia
La velocidad se expresa como:
Velocidad = constante(Ea - Ia Rm)/
En el caso del motor en derivacin, Ea, Rm y son
constantes, y las curvas de la velocidad y el par se

ven como la curva (1) de la figura 16; el par efectivo es menor que el generado por el par
requerido para la friccin del viento y la de los cojinetes y las escobillas. La cada en la
velocidad desde la condicin en vaco hasta la de plena carga rara vez sobrepasa el 5%; de
hecho, como , el flujo magntico por polo, disminuye al aumentar la carga, debido a la
reaccin de la armadura, es posible que la velocidad permanezca aproximadamente
constante hasta la plena carga.

MOTOR DEVANADO EN SERIE:

Es el motor cuya velocidad disminuye sensiblemente cuando el par aumenta y cuya
velocidad en vaco no tiene lmite tericamente.
Los motores con excitacin en serie son aquellos en los que el inductor esta conectado
en serie con el inducido. El inductor tiene un nmero relativamente pequeo de espiras de
hilo, que debe ser de seccin suficiente para que se pase por l la corriente de rgimen que
requiere el inducido.
En los motores serie, el flujo depende totalmente de la intensidad de la corriente del
inducido. Si el hierro del motor se mantiene a saturacin moderada, el flujo ser casi
directamente proporcional a dicha intensidad.
Velocidad y par de los motores devanados en serie:
En este caso, de los motores devanados en serie, el flujo aumenta en proporcin a la
corriente Ia en la armadura; el par sera proporcional a Ia2, si no fuera porque el circuito
magntico se satura al aumentar la corriente. Como crece con la carga, la velocidad cae a
medida que aumenta esa carga. Las caractersticas de velocidad y par se muestran en las
curvas (3) de la figura 16. Si la carga en un motor devanado en serie se hace pequea, la
velocidad aumenta mucho, de modo que un motor de este tipo siempre debe conectarse a la
carga a travs de un engranaje reductor o directamente. Si se conectara mediante banda y
sta se rompiera, la velocidad del motor se disparara y el motor probablemente estallara.
Para una carga dada y, por lo tanto, para una corriente dada, la velocidad de un motor
devanado en serie se puede incrementar al poner en derivacin el devanado en serie, o bien,
al poner en cortocircuito algunas de las vueltas en serie, de modo que se reduzca el flujo
magntico. La velocidad se puede reducir al introducir una resistencia en serie con la
armadura.
Motor compound
Es el motor cuya velocidad disminuye cuando el par aumenta y cuya velocidad en vaco
es limitada. Las caractersticas del motor compound estn comprendidas entre las del motor
de derivacin y las del motor en serie. Los tipos de motor compound son los mismo que para

los generadores, resumindose el aditivo y el diferencial.

Conexiones del motor en compound:
El motor en compound es un trmino medio entre los motores devanados en serie y los de
en derivacin. En virtud de la existencia del devanado en serie, que ayuda al devanado en
derivacin, el flujo magntico por polo aumenta con la carga, de modo que el par se
incrementa con mayor rapidez y la velocidad disminuye ms rpidamente que si no estuviera
conectado el devanado en serie; pero el motor no se puede desbocar con cargas ligeras, por
la presencia de la excitacin en derivacin. En las curvas (2) de la figura 16 se muestran las
caractersticas de velocidad y par para este tipo de mquina.
La velocidad de un motor en compound se puede ajustar por medio de restatos en la
armadura y el campo, como en el caso de la mquina en derivacin.
Las compound indirectas se usan en algunos motores de corriente directa. En este caso,
el campo en serie con devanado de cinta gruesa se reemplaza con un campo con devanado
de alambre, similar a un campo pequeo en derivacin. Este campo se excita por medio de
un excitador de corriente continua no saturado, por lo general accionado por separado a
velocidad constante. Este excitador, a su vez, es excitado por la corriente de lnea del motor,
por la cual se alimenta la excitacin en serie. El voltaje de salida y la corriente del excitador
son proporcionales a la corriente principal del motor; de modo que existe una
proporcionalidad dada entre la corriente de carga del motor y la intensidad de su campo en
serie con devanado de alambre. El uso de un conmutador de polos y un restato en el
circuito de la armadura del excitador en serie permite hacer variar la intensidad e incluso la
polaridad del campo en serie. Esto da lugar a un mtodo fcil para cambiar, si se desea, la
condicin de composicin del motor, para diversas velocidades, con el fin de mantener la
regulacin de velocidad constante sobre cierto rango de velocidades. Si se desea, se puede
conectar mecnicamente el restato del excitador en serie al restato del campo en
derivacin, para realizar en forma automtica lo anterior.
Aplicaciones de los motores de corriente continua
Los motores de corriente continua en derivacin son adecuados para aplicaciones en
donde se necesita velocidad constante a cualquier ajuste del control o en los casos en que
es necesario un rango apreciable de velocidades (por medio del control del campo).
El motor en derivacin se utiliza en aplicaciones de velocidad constante, como en los
accionamientos para los generadores de corriente continua en los grupos motogeneradores
de corriente directa. El motor devanado en serie se usa en aplicaciones en las que se
requiere un alto par de arranque, como en la traccin elctrica, gras, malacates, etctera.
En los motores en compound, la cada de la caracterstica velocidad-par se puede ajustar
para que se adecue a la carga.
En aplicaciones en las que tradicionalmente se emplean motores en compound, podra
considerarse el motor PM en los casos en que se necesiten una eficiencia un poco ms alta y
una mayor capacidad de sobrecarga. En las aplicaciones de motores devanados en serie, la
consideracin del costo puede influir en la decisin de hacer el cambio. Por ejemplo, en
tamaos de armazn menores de 5 pulgadas de dimetro, el motor devanado en serie es
ms econmico; pero en tamaos de ms de 5 pulgadas, este motor cuesta ms en
volmenes grandes, y el motor PM en estos tamaos ms grandes desafa al motor

devanado en serie con sus pares altos y su baja velocidad en vaco.

Los motores de excitacin independiente tienen como aplicaciones industriales el
torneado y taladrado de materiales, trefilacin, extrusin de materiales plsticos y goma,
ventilacin de horno, retroceso rpido en vaco de ganchos de gras, desenrollado de
bobinas y retroceso de tiles para serrar. Los motores de excitacin en derivacin tienen
aplicaciones como ventiladores, bombas, mquinas. Herramientas adems de los citados
para el motor de excitacin independiente. Entre las aplicaciones del motor serie cabe
destacar traccin elctrica, gras, bombas hidrulicas de pistn y en general en aquellos
procesos donde lo importante sea vencer un par de gran precisin en la velocidad. El mayor
uso del motor compound aditivo es en estrujadoras, gras traccin, calandras, ventiladores,
prensas, limadores, etctera. El motor compound diferencial presenta el peligro de embalarse
para fuertes cargas, por lo que su empleo es muy limitado.
Los motores de imn permanente se emplean para el movimiento de maquinaria (tornos)
en procesos de fabricacin automtica, arrastres de cintas de audio y video, movimiento de
cmaras, etc.
ARRANQUE DE MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA
Los motores de corriente directa de pequea capacidad se pueden arrancar al conectar
directamente el motor al voltaje de lnea. Los motores con capacidad nominal de 2 caballos
de fuerza o ms en general requieren un arrancador con voltaje reducido. El voltaje reducido
para el arrancador se obtiene al emplear resistencias en serie con la armadura del motor, o
bien, al hacer variar el voltaje de alimentacin a la armadura. Se puede usar control manual o
magntico.
Los motores de corriente continua en accionamientos de voltaje ajustable y velocidad
ajustable se arrancan al hacer girar el control de la velocidad hacia arriba, desde cero hasta
la velocidad deseada, o bien, mediante circuitos internos que elevan paulatinamente el
voltaje de la armadura hasta el valor deseado. No se requiere equipo de arranque que no sea
el rectificador o generador de voltaje de la armadura.
Arrancadores manuales de corriente directa
Estos resultan satisfactorios para aplicaciones que no exijan arranques y detenciones
frecuentes y en donde el arrancador se pueda montar cerca del operario, sin que se
requieran largos conductores hasta el motor. Los arrancadores entre los lados de la lnea
suministran el medio ms sencillo de arranque de motores pequeos de corriente directa.
Existen interruptores de accionamiento manual para este servicio en tamaos hasta de 1.5
caballos de fuerza, a 115 V, y 2 caballos de fuerza, a 230 V. Para motores ms grandes se
conecta una resistencia en serie con la armadura del motor, para limitar la irrupcin de la
corriente en el arranque. Entonces se proporciona un medio de operacin manual para quitar
el resistor del circuito en una serie de pasos. Existen arrancadores de placa frontal, de
interruptor mltiple y de tambor. El de placa frontal se construye para motores hasta de 35
caballos de fuerza, 115 V, y de 50 caballos de fuerza, 230 V. Consiste en una palanca
movible y una serie de segmentos estacionarios de contacto a los cuales se conectan las
secciones del resistor. Las secciones del resistor se ponen en cortocircuito una a la vez, por
el movimiento de la palanca a travs de los segmentos.
En general, los arrancadores manuales han sido sustituidos por el control magntico

accionado al oprimir un botn, que trae incorporados proteccin contra sobrecarga y otras
caractersticas de seguridad.
Arrancadores magnticos de corriente directa:
stos se usan para aplicaciones en las que tienen importancia la facilidad y la
conveniencia; en donde el arrancador se hace funcionar con frecuencia; en donde el motor
est colocado a cierta distancia del operario; en donde se desea el control automtico por
medio de un interruptor de presin, interruptor limitador o dispositivo semejante, y para
grandes motores que requieren la conmutacin de corrientes intensas. Se conecta una
resistencia en serie con la armadura del motor, para limitar la corriente inicial y, a
continuacin, se pone en cortocircuito en uno o ms pasos.
Para motores ms grandes se emplea una serie de contactores magnticos, cada uno de
los cuales corta un paso de resistencia de la armadura. Los contactores magnticos se
hacen funcionar a medida que el motor arranca, por uno de dos mtodos conoci dos como
aceleracin con lmite de corriente y aceleracin con lmite de tiempo; el tiempo de arranque
siempre se ajusta a la aplicacin de la carga. La aceleracin con lmite de tiempo resulta
ventajosa en donde debe integrarse el tiempo de arranque del motor en una secuencia de
tiempos, para una mquina o proceso total.
Arrancadores de corriente directa con aceleracin con lmite de corriente:
stos estn diseados para reducir a la mitad la operacin de arranque siempre que la
corriente requerida de arranque sobrepase un valor predeterminado ajustable; esa operacin
de arranque se reanuda cuando la corriente cae por debajo de este lmite. Con la aceleracin
con limite de corriente, el tiempo requerido para acelerar depender por completo de la
carga. Si la carga es ligera, el motor se acelerar con rapidez, y cuando sea pesada, el motor
necesitar un mayor tiempo para acelerar. Por esta razn, un arrancador con lmite de
corriente no es tan satisfactorio como uno con limite de tiempo, para accionamientos que
tengan cargas variables. Los arrancadores con lmite de tiempo tienen una construccin ms
sencilla, aceleran un motor con picos ms bajos de corriente, utilizan menos energa elctrica
durante la aceleracin y siempre aceleran el motor en el mismo tiempo, sin importar las
variaciones en la carga. Los arrancadores con limite de corriente resultan a adecuados para
motores que impulsan cargas de alta inercia.
Controladores magnticos para grandes motores de corriente directa:
Estos controladores se fabrican con formas que se ajusten a la aplicacin- Los
controladores se encuentran en las formas siguientes:
Sin cambio de marcha, sin frenado dinmico y con ste.
Sin cambio de marcha, con regulacin de la velocidad por control del campo, sin
frenado dinmico y con ste.
Con inversin de marcha y con frenado dinmico, sin regulacin de la velocidad por
control del campo y con esta regulacin.

SISTEMAS UTILIZADOS PARA LA REGULACIN DE LA VELOCIDAD

La ecuacin general de la velocidad de un motor de c. c., es:
En donde:
Vb = tensin aplicada al inducido
= flujo inductor
N = velocidad de rotacin del motor
Esta expresin indica que la regulacin de la velocidad de un motor de corriente continua
puede hacerse actuando sobre la tensin aplicada al inducido o bien variando el flujo
inductor, ya que el trmino RiIi es muy pequeo y no modifica prcticamente la ecuacin.
A su vez, la regulacin de la tensin aplicada al inducido puede hacerse por:
Control reosttico en el inducido:
La regulacin de la tensin se consigue disponiendo de una resistencia regulable en serie
con el inducido, pudiendo servir para ello el restato de arranque.
La introduccin de resistencias tiene una desventaja, ya que se pierde por efecto Joule
una potencia RI2, tanto ms importante cuanto ms haya de variarse la velocidad.
Regulacin por acoplamiento de motores:
Este sistema es apropiado para los servicios que necesiten de varios motores como
ocurre en traccin elctrica.
As, una locomotora que dispone de seis motores serie emplea las conexiones siguientes:
Serie: En la que permanecen los 6 motores acoplados en serie, por lo que a cada motor se
aplicar 1/6 de la tensin de red, y los motores girarn a la velocidad ms reducida.
Serie-paralelo: Formada por dos ramas de 3 motores en serie, y stas a su vez en paralelo.
La tensin aplicada a cada motor ser de 1/3 de la tensin de red, por lo que el motor girar
a mayor velocidad que en el caso anterior.
Paralelo: Formada por 3 ramas de 2 motores en serie. y stas a su vez en paralelo. La
tensin que se aplica a cada motor es 1/2 de la tensin de red.
Grupo Ward-Leonard:
Es un sistema para regular la velocidad, por variacin de tensin. Muy utilizado
principalmente para trabajos duros, que consume potencias elevadas.
El grupo Ward-Leonard, est compuesto por las siguientes mquinas:
Grupo convertidor corriente alterna/continua, compuesto por un motor trifsico de corriente
alterna y un generador de corriente continua de excitacin independiente.
El motor de corriente continua o de trabajo, de excitacin independiente.
Una excitatriz para alimentar los circuitos de excitacin, si bien puede ser sustituido por un
rectificador, por ser este ltimo el que ha reemplazado ventajosamente a la excitatriz.

La regulacin del flujo inductor puede conseguirse por:

Control reosttico en el circuito inductor:
Segn la expresin de la velocidad, sta puede variar en razn inversa al flujo, de forma
que otro procedimiento de regular la velocidad de un motor es variando la corriente de
excitacin.
La variacin de corriente de excitacin se logra intercalando un restato en serie con el
devanado de campo en el motor derivacin, y en paralelo en el motor serie.
Este sistema de regulacin presenta las ventajas de sencillez de realizacin y de reducido
consumo, ya que las prdidas por efecto Joule son:
En el motor existe una derivacin muy reducida la corriente Iex, y en el motor se rie,
mnima la resistencia desviadora Rr.
Sin embargo, este sistema no es muy utilizado, por ofrecer una gama de control de
velocidad reducida (de 1 a 2,5). Este inconveniente surge, tanto al disminuir la velocidad, por
la limitacin de la saturacin del circuito magntico, como en el aumento, por el excesivo
valor de corriente y la consiguiente reaccin de inducido.
Comparacin de sistemas de regulacin:
La regulacin de velocidad conseguida al actuar sobre el flujo inductor se denomina a
potencia constante, ya que la potencia cedida por el motor viene dada por la expresin:
Pmx. = M N = K I N
La tensin como la intensidad, se mantienen constantes, para no aumentar por encima
del valor fijado por el constructor. De esta forma, un aumento de velocidad estar
compensado por una disminucin de flujo y viceversa.
La regulacin de velocidad conseguida al actuar sobre la tensin del inducido se
denomina a par constante. ya que la expresin del par es:
M=KI
Permanecen constantes la corriente absorbida I y el flujo . La variable ser la potencia
cedida, y su variacin ser segn una recta, por ser:
P=IV=KV
I = ctte.
El motor de excitacin independiente es el ms adecuado para cualquier tipo de
regulacin, por la independencia entre el control por el inductor y el control por el inducido,
pudiendo incluso disponer de los dos sistemas de regulacin.
El motor derivacin no es muy adecuado para la regulacin de la velocidad, si bien se
utiliza la regulacin a par constante en un margen reducido (de 1 a 4). Tambin en alguna
ocasin se utiliza la regulacin por control del inducido, siendo el funcionamiento entonces
similar al del motor de excitacin independiente.
El motor serie permite las regulaciones sobre el campo y sobre la tensin del inducido,
aunque de por s, el motor se ajusta automticamente a las necesidades del momento en
cuanto a par y velocidad, manteniendo la potencia prcticamente constante.

Finalmente, del motor compound cabe aadir que su control de velocidad ser el
resultante de actuar sobre los circuitos derivacin y serie.
Clculos de eficiencia en los motores de corriente continua
Para calcular la eficiencia de un motor de corriente continua, se deben determinar las
siguientes prdidas:
Sus prdidas en el cobre
Sus prdidas por cada en las escobillas
Sus prdidas mecnicas
Sus prdidas en el ncleo
Sus prdidas rotacionales.
Las prdidas en el cobre del motor son las prdidas I2R en los circuitos de armadura y
campo del motor. Estas prdidas pueden encontrarse conociendo las corrientes en la
mquina y las dos resistencias. Para determinar la resistencia del circuito de armadura de
una mquina, bloque su rotor para que no pueda girar y aplique un voltaje de corriente
continua pequeo a los terminales de armadura. Ajuste el voltaje hasta que la corriente de
armadura sea igual a la corriente nominal de la mquina. La relacin de voltaje aplicado a la
corriente circulante en la armadura es RA. La razn para que cuando se realiza esta prueba
la corriente sea aproximadamente igual al valor de plena carga, es que RA vara con la temperatura y al valor de corriente de plena carga, los devanados de la armadura estn cerca de
su temperatura normal de operacin.
La resistencia obtenida no es completamente precisa, porque:
No est presente el enfriamiento que ocurre normalmente cuando el motor est
girando.
2. Puesto que durante la operacin normal hay un voltaje de corriente alterna en los
conductores del rotor, ellos adolecen de alguna cantidad de efecto pelicular, el cual eleva
adicionalmente la resistencia de armadura.
Los estndares sobre mquinas de corriente continua permiten un procedimiento ms
preciso para determinar RA, el cual puede utilizarse, si se requiere.
La resistencia de campo puede determinarse suministrando el voltaje nominal de pleno
campo a su circuito de campo y midiendo la corriente de campo resultante. La resistencia de
campo RA es justamente la relacin del voltaje de campo a la corriente de campo.
Las prdidas por cada en las escobillas a menudo son cargadas junto con las prdidas
en el cobre. Si se tratan separadamente, pueden determinarse de una grfica de potencial de
contacto versus corriente, para el tipo particular de escobillas que se estn usando. Las
prdidas por cada en las escobillas son justo el producto del voltaje de cada en las
escobillas VBD por la corriente de armadura IA.
Las prdidas en el ncleo y las mecnicas usualmente se determinan juntas. Si se lleva
un motor a girar libre sin carga y a la velocidad nominal, no hay potencia de salida desde la
mquina. Puesto que el motor est sin carga, IA es muy pequea y las prdidas en el cobre
de la armadura son despreciables. Por lo cual, si las prdidas en el cobre del campo se

restan de la potencia de entrada al motor, la potencia de entrada restante consta de las

prdidas mecnicas y en el ncleo de la mquina a esa velocidad. Estas prdidas del motor
se denominan prdidas rotacionales sin carga. En la medida que la velocidad del motor
permanezca cercana a la cual fueron medidas las prdidas rotacionales sin carga son una
buena estimacin de las prdidas mecnicas y en el ncleo de la mquina bajo carga.
SISTEMAS DE EXCITACIN DE LAS MQUINAS ELCTRICAS DE CORRIENTE
CONTINUA
Los distintos sistemas de conectar los arrollamientos de excitacin de las mquinas de
corriente continua, constituyen la base para poder modificar ampliamente las formas de
funcionamiento de estas mquinas. Segn sea la conexin elegida, los generadores y los
motores reciben nombres especiales. A continuacin, se presentan los sistemas de
excitacin ms empleados en la prctica:
Excitacin independiente.
Autoexcitacin.
Excitacin mixta.
Excitacin propia.
Para poder determinar los sistemas de excitacin o induccin que posean las mquinas
de corriente continua, es necesario conocer la designacin de bornes.
Al abrir la caja de bornes de una mquina de corriente continua, se encuentra que cada
borne est sealado con una letra. Aprendiendo bien las letras que designan cada uno de los
bornes, se pueden conocer datos interesantes, tales como las conexiones entre bornes, la
clase de excitacin de la mquina, su sentido de giro, etc., as como las posibilidades y
limitaciones para cambiar el funcionamiento de la mquina (sentido de giro, excitacin,
servicio, entre otros).
De esta manera, se expresan a continuacin las ms importantes designaciones de los
bornes de las mquinas de corriente continua.
Designacin de Bornes (Generadores y Motores)
Arrollamiento de inducido. A-B
Arrollamiento inductor en derivacin o shunt C-D
Arrollamiento inductor en serie. E-F
Arrollamiento de polos de conmutacin o compensador G-H
Arrollamiento inductor de excitacin independiente J-K

Figura 17. Designacin de bornes

En corriente continua, los bornes generales estn designados de la siguiente forma:
Polo positivo P
Polo negativo N
Neutro (en lneas trifilares) O
Al igual, es necesario tomar en cuenta que:
a) En el arrollamiento de polos de conmutacin
El borne G se conecta siempre al borne B.
b) En el arrancador
El borne L puede conectarse al borne N o al borne P.
El borne M puede conectarse al borne C o al borne D (o bien, al borne t; .si hay regulacin de
tensin)
El borne R puede conectarse a los bornes A, B, E, F, G, H, segn sea el esquema utilizado.
c) En el regulador de tensin
El borne s puede conectarse a los bornes C o D; o bien a los bornes J o K, segn sea el
esquema utilizado.
El borne M es el que corresponde a la mxima resistencia en el arrancador, es decir que
corresponde a la posicin inicial de marcha y, que el borne R es de mnima resistencia que
corresponde a la posicin final de marcha.
Mquinas con Excitacin Independiente
El sistema de excitacin ms fcil de entender es el que
supone una fuente exterior de alimentacin para el
arrollamiento inductor. En la siguiente figura, se representa el
inducido por un crculo; la flecha recta interior representa el
sentido de la corriente principal y la flecha curva, el sentido de
giro del inducido; el arrollamiento inductor o de excitacin, se

representa esquemticamente, y el sentido de la corriente de excitacin, por medio de una

flecha similar. Los sentidos de giro, de la corriente principal y de la corriente de excitacin, se
determinan siempre, utilizando la regla de la mano derecha si se trata de generadores, o la
regla de la mano izquierda si se trata de motores.
De acuerdo con la designacin de bornes, en la placa de bornes de una mquina con
excitacin independiente, sea sta generador o motor, estarn marcados los siguientes
bornes:

MAQUINAS DE CORRIENTE ALTERNA

Se denomina motor de corriente alterna a aquellos motores elctricos que funcionan
con corriente alterna. Un motor es una mquina motriz, esto es, un aparato que convierte una
forma determinada de energa en energa mecnica de rotacin o par. Un motor elctrico
convierte la energa elctrica en fuerzas de giro por medio de la accin mutua de los campos
magnticos.
Un generador elctrico, por otra parte, transforma energa mecnica de rotacin en
energa elctrica y se le puede llamar una mquina generatriz de fem. Las dos formas
bsicas son el generador de corriente continua y el generador de corriente alterna, este
ltimo ms correctamente llamado alternador.
Todos los generadores necesitan una mquina motriz (motor) de algn tipo para producir
la fuerza de rotacin, por medio de la cual un conductor puede cortar las lneas de fuerza
magnticas y producir una fem. La mquina ms simple de los motores y generadores es el
alternador.

Corriente alterna

Induccin o asncronos

Sncronos

Alternadores

Motores
Generadores

Motores

Generadores: Dinamo

Corriente continua

CONSTITUCION DE LAS MAQUINAS DE CONTINUA

Estn formadas generalmente por las siguientes partes:

Inductor o estator: Es un electroimn formado por un nmero par de polos. Las

bobinas que los arrollan son las encargadas de producir el campo inductor al circular
por ellas la corriente de excitacin.
Inducido o rotor: Es una pieza giratoria formada por un ncleo magntico alrededor
del cual va el devanado de inducido, sobre el que acta el campo magntico.
Colector de delgas: Es un anillo de lminas de cobre llamadas delgas, dispuesto
sobre el eje del rotor que sirve para conectar las bobinas del inducido con el circuito
exterior a travs de las escobillas.
Escobillas: Son unas piezas de grafito que se colocan sobre el colector de delgas,
permitiendo la unin elctrica de las delgas con los bornes de conexin del inducido.

Al girar el rotor, las escobillas van rozando con las delgas, conectando la bobina de
inducido correspondiente a cada par de delgas con el circuito exterior.

MOTORES ASINCRONOS
Los motores asncronos o de induccin son un tipo de motor de corriente alterna en el
que la corriente elctrica, en el rotor, necesaria para producir torsin es inducida por
induccin electromagntica del campo magntico de la bobina del estator. Por lo tanto un
motor de induccin no requiere una conmutacin mecnica aparte de su misma excitacin o
para todo o parte de la energa transferida del estator al rotor, como en los universales, DC y
motores grandes sncronos. El primer prototipo de motor elctrico capaz de funcionar con
corriente alterna fue desarrollado y construido por el ingeniero Nikola Tesla y presentado en
el American Institute of Electrical Engineers (en espaol, Instituto Americano de Ingenieros
Elctricos, actualmente IEEE) en 1888.
El motor asncrono trifsico est formado por un rotor, que puede ser de dos tipos: a) de
jaula de ardilla; b) bobinado, y un estator, en el que se encuentran las bobinas inductoras.
Estas bobinas son trifsicas y estn desfasadas entre s 120 en el espacio. Segn el
Teorema de Ferraris, cuando por estas bobinas circula un sistema de corrientes trifsicas
equilibradas, cuyo desfase en el tiempo es tambin de 120, se induce un campo magntico
giratorio que envuelve al rotor.
Este campo magntico variable va a inducir una tensin en el rotor segn la Ley de
induccin de Faraday: La diferencia entre el motor a induccin y el motor universal es que en
el motor a induccin el devanado del rotor no est conectado al circuito de excitacin del
motor sino que est elctricamente aislado. Tiene barras de conduccin en todo su largo,

incrustadas en ranuras a distancias uniformes alrededor de la periferia. Las barras estn

conectadas con anillos (en cortocircuito como dicen los electricistas) a cada extremidad del
rotor. Estn soldadas a las extremidades de las barras. Este ensamblado se parece a las
pequeas jaulas rotativas para ejercitar a mascotas como hamsters y por eso a veces se
llama "jaula de ardillas", y los motores de induccin se llaman motores de jaula de ardilla.
Funcionamiento del Motor de Induccin
Los motores de induccin usan bucles cerrados de cables, montados sobre una armadura
giratoria. Estos bucles obtienen el par necesario para el giro, de las corrientes inducidas en
ellos por medio de los cambios del campo magntico producido por las bobinas del estator
(bobina fija).
En el momento mostrado a la izquierda,
la corriente en la bobina del estator va
incrementndose en la direccin que se
muestra. El voltaje inducido en la bobina,
impulsa la corriente y como resultado se
produce un par de sentido horario.
Note que este motor simplificado, girar
cuando previamente se haya iniciado el
movimiento, pero no tiene par de
arranque. Para conseguir este par de
arranque, se usan varias tcnicas
consistentes en producir alguna asimetra
en los campos.
Induccin en las Bobinas de la Armadura
El funcionamiento del motor de induccin se consigue por las corrientes inducidas en las
bobinas de la armadura rotatoria.
Este es un grfico activo.

Motor de Induccin Simple de AC

Un gran porcentaje de pequeos motores de

AC, estn clasificados como motores de induccin.
Esto significa que no se suministra corriente a las
bobinas giratorias. Estas bobinas son bucles
cerrados, por donde fluyen grandes corrientes
inducidas debido a su baja resistencia.

Un motor de induccin debe lograr un campo magntico rotatorio, que ejerza un par
continuo sobre las bobinas de la armadura. En este ejemplo, el campo giratorio se logra
mediante las bobinas extras en los polos.

Motor de Induccin Simple de AC

Se puede ilustrar el principio del motor de induccin se realiza de la siguiente forma:

Se suspende un imn permanente de un hilo sobre una tornamesa de cobre o aluminio
que gira en un cojinete colocado en una placa fija de hierro. El campo del imn permanente
se completa as a travs de la placa de hierro. El pivote debera estar relativamente sin
friccin y el imn permanente debe tener la suficiente densidad de flujo. Cuando gira el imn
en el hilo, se observar que el disco que est debajo gira con l, independientemente de la
direccin de giro del imn.
El disco sigue el movimiento del imn, como se muestra en la figura debido a las
corrientes parsitas inducidas que se producen por el movimiento relativo de un conductor (el
disco) y el campo magntico. Por la ley de Lenz, la direccin del voltaje inducido y de las
corrientes parsitas consecuentes produce un campo magntico que tiende a oponerse a la
fuerza o movimiento que produjo el voltaje inducido.
Las corrientes parsitas que se producen tienden a producir a su vez un polo S unitario
en el disco en un punto bajo el polo N giratorio del imn y un polo N unitario en el disco bajo
el polo S giratorio del imn. Por lo tanto, siempre que el imn contine movindose,
continuar produciendo corrientes parsitas y polos de signo contrario en el disco que est
abajo. El disco, por lo tanto, gira en la misma direccin que el imn. pero debe girar a
velocidad menor que la del imn. Si el disco girara a la misma velocidad que la del imn, no
habra movimiento relativo entre el conductor y el campo magntico y no se produciran
corrientes parsitas en el disco.

Caracterstica de Funcionamiento del Motor de Induccin

El funcionamiento de un motor, en general, se basa en las propiedades electromagnticas
de la corriente elctrica y la posibilidad de crear ,a partir de ellas, unas determinadas fuerzas
de atraccin y repulsin encargadas de actuar sobre un eje y generar un movimiento de
rotacin.
Suponiendo que un motor de induccin comercial de jaula de ardilla se haga arrancar con
el voltaje nominal en las terminales de lnea de su estator (arranque a travs de la lnea)
desarrollar un par de arranque de acuerdo que har que aumente su velocidad. Al aumentar
su velocidad a partir del reposo (100 por ciento de deslizamiento), disminuye su
deslizamiento y su par disminuye hasta el valor en el que se desarrolle el par mximo.
Esto hace que la velocidad aumente todava ms, reducindose en forma simultnea el
deslizamiento y el par que desarrolla el motor de induccin.
Los pares desarrollados al arranque y al valor del deslizamiento que produce el par
mximo ambos exceden (en el caso normal) al par aplicado a la carga. Por lo tanto la
velocidad del motor aumentar, hasta que el valor del deslizamiento sea tan pequeo que el
par que se desarrolla se reduzca a un valor igual al par aplicado por la carga.
El motor continuar trabajando a esta velocidad y valor de equilibrio del desliza-miento
hasta que aumente o disminuya el par aplicado.
Se muestra la relacin entre los pares de arranque, mximo y nominal a plena carga que
desarrolla un motor de induccin, como funcin de la velocidad de ste y del deslizamiento.
Esta figura es presentacin grfica de la corriente y el par desarrollados en el rotor del motor
como funciones del deslizamiento desde el instante del arranque (punto a) hasta la condicin
de funcionamiento en estado estable (en general entre marcha en vaco y marcha a plena
carga - puntos c y d) cuando los pares desarrollado y aplicado son iguales.

Curva Caracterstica

MOTORES DE INDUCCIN MONOFSICOS

Este es una maquina de corriente alterna, de la que solamente una parte: el rotor o el
estator, est conectado a la red y la otra parte trabaja por induccin, siendo la frecuencia de
las fuerzas electromotrices inducidas proporcionalmente al resbalamiento.
Por consiguiente la eleccin de un motor de cualquier tipo para una determinada
instalacin requiere el conocimiento de los conjuntos de caractersticas, las del motor y las de

la instalacin, algunas necesarias porque estn impuestas, y no pueden ser elegidas

arbitrariamente, otros en cambio pueden ser seleccionadas entre un conjunto de
posibilidades.
Para adoptar efectivamente el motor se debe tener en cuenta, las exigencias de la
instalacin donde se ha utilizar, considerando que como el motor tendr ciertos lmites, los
cuales no debern ser superadas; por otra parte el motor con sus caractersticas propias,
impondr a la instalacin ciertos requerimientos, que esta deber satisfacer y a la vez se
pueden utilizar directamente.
TEORA DEL MOTOR MONOFSICO

Los motores monofsicos tienen un gran desarrollo debido a su gran aplicacin en

electrodomsticos, campo muy amplio en su gama de utilizacin, al que se suma la
motorizacin, la industria en general y pequeas mquinas herramienta.
Este tipo de motores tiene la particularidad de que pueden funcionar con redes
monofsicas, lo que los hace imprescindibles en utilizaciones domsticas.
Los motores monofsicos ms utilizados son los siguientes:
Motores provistos de bobinado auxiliar de arranque
Motores con espira en cortocircuito
Motores universales
MOTORES MONOFASICOS CON BOBINADO AUXILIAR DE ARRANQUE
Los motores monofsicos al tener su bobinado conectado a una sola fase de la red,
solamente crean un flujo alterno de direccin constante, que no es capaz de producir el giro
del rotor. S puede girar por s mismo, una vez haya adquirido velocidad.
MOTOR ASINCRONO MONOFASICO
CARACTERSTICAS PRINCIPALES

Carcasa. Fijacin del motor a patas. Motor cerrado de proteccin. Carcasa de aletas para
la refrigeracin.
Estator. Ajustado a la carcasa en caliente.
Bobinado estatrico.

Rotor. De aleacin de aluminio colado bajo presin. Equilibrado dinmico.

Bobinado rotrico.
Colector.
Ventilacin forzada.
Caja de bornes con condensador incorporado.
MOTORES TRIFSICOS DE INDUCCIN.

Los motores trifsicos de induccin disponen de un campo giratorio en el estator originado

por la alimentacin trifsica donde cada corriente est desfasada 120 una con respecto a la
otra. Los devanados del estator estn distribuidos uniformemente en las ranuras de todo el
permetro de ste.

Figura 01.-

Bobinas del estator de un motor de

induccin de dos polos.

ESTATOR Y RANURAS.
Las ranuras del estator en los motores de induccin pueden ser:
a).- Tipo semicerrado.- Estas se usan con la finalidad de reducir al mnimo la reluctancia
del entrehierro y evitar prdidas excesivas en los dientes, se encuentran generalmente en
motores de rotor devanado y en motores de jaula de ardilla.
b).- Tipo abiertas.- Estas permiten elaborar los bobinas completas de antemano, fuera del
estator. Se usan generalmente en motores de gran potencia y en motores de gran
velocidad ya que en stos ltimos no es necesario reducir la reluctancia, porque el paso
polar es grande.
EL ROTOR Y RANURAS.
Las ranuras del rotor pueden ser:
a) Tipo semicerradas.- Son utilizadas por las mismas caractersticas presentadas en el
estator, y se aplican a los rotores de casi todos los motores de jaula de ardilla.

b) Tipo cerradas totalmente.- Son utilizadas particularmente para los devanados de

aluminio fundido para el rotor los motores con rotor jaula de ardilla. En los motores hasta
de 50 hp se ha tomado la costumbre de hacer todo el devanado del rotor de aluminio
moldeado a presin. Las barras del rotor, los anillos extremos y aun los ventiladores se
hacen de una sola pieza colada. En los rotores de stos motores las ranuras deben ser
cerradas para retener el metal fundido, as mismo se deben dejar conductos para la
ventilacin.
MOTOR JAULA DE ARDILLA
Este tipo de motor es el ms sencillo y de mayor aplicacin, el ncleo del rotor (inducido)
se construye con chapas estampadas. El devanado puede ser con barras de cobre o
aleacin colocadas en las ranuras o con aluminio moldeado a presin. Los extremos de estas
barras se conectan unas con otras por medio de anillos conductores denominados anillos
extremos. Las ranuras del rotor y estator se hacen de forma oblicua para reducir al mnimo la
accin de los dientes.
En los motores de potencia de 30 CV o ms, se construye todo el devanado del rotor de
aluminio moldeado a presin; las barras del rotor, los anillos extremos y ventiladores se
hacen de una sola pieza colada. En el rotor fundido se dejan conductos de ventilacin para
su enfriamiento.Las caractersticas ms importantes de operacin (velocidad, rendimiento,
factor de potencia, par y deslizamiento)

Este motor opera bsicamente a velocidad constante.

En vaco, el motor tiene un deslizamiento pequeo, a medida que aumenta la carga, la
Figura 02.- Caractersticas de operacin un motor jaula de ardilla
velocidad del rotor disminuye y en consecuencia el deslizamiento aumenta; esto ltimo se
traduce en un aumento de corriente inducida puesto que el campo giratorio corta ms rpido
a los conductores del rotor. En consecuencia el deslizamiento es igual a la relacin entre la

prdida por calentamiento ( I 2 R ) y la potencia suministrada.

Clasificacin de los Motores Asincrnicos
Segn el diseo de la jaula,( Nema)
Motor de diseo NEMA A
Torque alto, deslizamiento nominal bajo ycorriente de arranque alta.
Es un motor de induccin con rotor tipo jaula de ardilla, diseado con caractersticas de
torque ycorriente de arranque que exceden los valores correspondientes al diseo NEMA B,
son usados para aplicaciones especiales donde se requiere un torque mximo mayor que el
normal, para satisfacer los requerimientos de sobrecargas de corta duracin.
Estos motores tambin son aplicados a cargas que requieren deslizamientos nominales
muy bajos y del orden del 1% o menos (velocidades casi constantes).
Motor de diseo NEMA B
Torque normal, corriente de arranque normal y deslizamiento nominal normal.
Son motores con rotor tipo jaula de ardilla diseados con caractersticas de torque y
corriente de arranque normales, as como un bajo deslizamiento de carga de
aproximadamente 4% como mximo. En general es el motor tpico dentro del rango de 1 a
125 HP. El deslizamiento a plena carga es de aproximadamente 3%.
Este tipo de motor proporcionar un arranque y una aceleracin suave para la mayora
de las cargas y tambin puede resistir temporalmente picos elevados de carga sin detenerse.
Motor de diseo NEMA C
Torque alto, deslizamiento nominal normal, corriente de arranque normal. Son motores de
induccin con rotor de doble jaula de ardilla, que desarrollan un alto torque de arranque y por
ello son utilizados para cargas de arranque pesado. Estos motores tienen un deslizamiento
nominal menor que el 5%.

Motor de diseo NEMA D

Torque alto, alto deslizamiento nominal, baja corriente de arranque.
Este motor combina un alto torque de arranque con un alto deslizamiento nominal.
Generalmente se presentan dos tipos de diseo, uno con deslizamiento nominal de 5 a 8% y
otro con deslizamiento nominal de 8 a 13%. Cuando el deslizamiento nominal puede ser

mayor del 13%, se les denomina motores de alto deslizamiento o muy alto deslizamiento
(ULTRA HIGH SLIP). El torque de arranque es generalmente de 2 a 3 veces el par nominal
aunque para aplicaciones especiales puede ser ms alto. Estos motores son recomendados
para cargas cclicas y para cargas de corta duracin con frecuentes arranques y paradas.
Motores de diseo NEMA F
Torque de arranque bajo, corriente de arranque baja, bajo deslizamiento nominal.
Son motores poco usados, destinndose a cargas con frecuentes arranques. Pueden ser
de altos torques y se utiliza en casos en los que es importante limitar la corriente de
arranque.

Un motor de induccin se comporta como un transformador

Devanado primario = estator
Devanado secundario = rotor
La corriente del devanado primario (estator) crea un campo magntico giratorio, el cual
induce una corriente en el devanado secundario(rotor). La corriente del rotor junto con el
campo magntico inducido provoca una fuerza, que es la causa de la rotacin del motor.
Debido a que la transformacin de potencia entre rotor y estator depende de la variacin
del flujo, si la velocidad del rotor aumenta, menos cantidad de potencia se puede convertir y
adems se van solapando la velocidad del rotor con la del campo magntico giratorio, 50 o
60 Hz .Esto significa que a la velocidad de sincronismo no existe conversin de potencia y el
motor se para. La diferencia entre la velocidad de sincronismo y la velocidad real se la
denomina deslizamiento. La velocidad del motor viene determinada por la frecuencia y el
deslizamiento.

Clasificacin Motores de Corriente Continua

INVERSIN DEL SENTIDO DE GIRO EN MOTORES DE CC.

Para invertir el sentido de giro de un motor de cc., basta con invertir la polaridad de la
tensin aplicada en sus Bornes VB (con lo cual vara el sentido de la corriente que circula por
su bobinado), y hacer as que el par de fuerzas que originan el giro del motor sea de sentido
contrario.
Otro mtodo de invertir el sentido de giro es el de invertir la polaridad del campo
magntico producido por las bobinas excitadoras, esto solo puede hacerse en mquinas que
las tengan accesibles desde el exterior.

Los motores de corriente continua estn fabricados para las tensiones normales de lnea
de 6, 9, 12, 24, 32, 110, 220 y 550.
Las velocidades normales a plena carga son:850, 1140, 1725 y 3500 r.p.m.
Componentes
Imanes, escobillas que van encima del conmutador, hilo de cobre, lminas superpuestas
donde va enrollado el hilo, conmutador, eje de metal donde se coloca la bobina de hilo de
cobre, carcasa donde se introducen todos los componentes.

Descripcin
El imn del motor tiene forma de media luna, hay dos imanes uno en cada lado.
Las escobillas estn colocadas en la base del motor y son de una mezcla de grafito y
cobre, hay dos una de cada polo. All es donde hay que conectar la pila.
El hilo de cobre va enrollado sobre unas laminas superpuestas en forma de circulo
dividido en tres partes. Todo ello forma el rotor.
Eje de metal de diferentes medidas dependiendo del motor.
La carcasa tiene forma de cilindro.
Una mquina sincrnica es una mquina de corriente alterna cuya velocidad bajo

condiciones de estado estable es proporcional a la frecuencia de la corriente en su armadura.

El campo magntico que crean las corrientes de armadura gira a la misma velocidad que el
que crea la corriente del campo en el rotor (que gira a la velocidad sincrnica), y se produce
un par estacionario.
Funcionamiento del motor sncrono
Una mquina sincrnica es una mquina de corriente alterna cuya velocidad bajo
condiciones de estado estable es proporcional a la frecuencia de la corriente en su armadura.
El campo magntico que crean las corrientes de armadura gira a la misma velocidad que el
que crea la corriente del campo en el rotor (que gira a la velocidad sincrnica), y se produce
un par estacionario.
Los polos del rotor estn sometidos ahora a atracciones y repulsiones, en breves
periodos de tiempo, por parte de los polos del estator, pero el rotor no consigue girar,
entonces vibrar. Pero si llevamos el rotor a la velocidad de sincronismo, hacindole girar
mediante un motor auxiliar, al enfrentarse polos de signo opuestos se establece un enganche
magntico que les obliga a seguir girando juntos, pudindose retirar el motor auxiliar.

Circuito magntico
Estator: Parte fija.
Rotor: Parte mvil que gira dentro del estator.
Entrehierro: Espacio de aire que separa el estator del rotor y que permite que pueda existir
movimiento. Debe ser lo ms reducido posible.

Dos circuitos elctricos, uno en el rotor y otro en el estator

Arrollamiento o devanado de excitacin o inductor: Uno de los devanados, al ser
recorrido por una corriente elctrica produce una fuerza magneto motriz que crea un flujo
magntico.
Inducido: El otro devanado, en el que se induce una f.e.m. que da lugar a un par motor.
En el estator se alojan tres bobinas, desfasadas entre si 120. Cada una de las bobinas se
conecta a una de las fases de un sistema trifsico y dan lugar a un campo magntico rotante.
La velocidad del campo magntico rotante se denomina velocidad sncrona (*s) y
depende de la frecuencia de la red elctrica a la que est conectado el motor.
El Rotor: Desde el punto de vista constructivo se pueden distinguir dos formas tpicas de
rotor:
Rotor de jaula de ardilla: Est constituido por barras de cobre o de aluminio y unidas en sus
extremos a dos anillos del mismo material.
Rotor bobinado o de anillos rozantes: El rotor est constituido por tres devanados de hilo
de cobre conectados en un punto comn. Los extremos pueden estar conectados a tres
anillos de cobre que giran solidariamente con el eje (anillos rozantes). Haciendo contacto con
estos tres anillos se encuentran unas escobillas que permiten conectar a estos devanados

unas resistencias que permiten regular la velocidad de giro del motor. Son ms caros y
necesitan un mayor mantenimiento.
MOTOR EN VACO
Si a un alternador trifsico se le retira la mquina motriz y se alimenta su estator mediante
un sistema trifsico de C. A. se genera en el estator un campo magntico giratorio, cuya
velocidad sabemos que es N = 60 f/p. Si en estas circunstancias, con el rotor parado se
alimenta el devanado del mismo con C. C. se produce un campo magntico retrico fijo,
delante del cual pasa el campo magntico del estator. Los polos del rotor estn sometidos
ahora a atracciones y repulsiones, en breves periodos de tiempo, por parte de los polos del
estator, pero el rotor no consigue girar, a lo sumo vibrar. Pero si llevamos el rotor a la
velocidad de sincronismo, hacindole girar mediante un motor auxiliar, al enfrentarse polos
de signo opuestos se establece un enganche magntico que les obliga a seguir girando
juntos, pudindose retirar el motor auxiliar.

MOTOR EN CARGA
Una vez que se produzca la conexin del motor a la red, se produce un desplazamiento
(d/p) del eje de los polos del rotor respecto de los polos ficticios del estator, que aumenta con
la carga del motor, y tal que si este desplazamiento supera un lmite el motor se para (ver
ms debajo "estabilidad del motor")

GENERADORES DE CORRIENTE ALTERNA

Un generador es una mquina elctrica rotativa que transforma energa mecnica en
energa elctrica. Lo consigue gracias a la interaccin de los dos elementos principales que
lo componen: la parte mvil llamada rotor, y la parte esttica que se denomina esttor.
Cuando un generador elctrico est en funcionamiento, una de las dos partes genera un flujo
magntico (acta como inductor) para que el otro lo transforme en electricidad (acta como
inducido).Los generadores elctricos se diferencian segn el tipo de corriente que producen.
As, nos encontramos con dos grandes grupos de mquinas elctricas rotativas: los
alternadores y las dinamos.
Los alternadores generan electricidad en corriente alterna. El elemento inductor es el
rotor y el inducido el estator. Un ejemplo son los generadores de las centrales elctricas, las
cuales transforman la energa mecnica en elctrica alterna.
Las dinamos generan electricidad en corriente continua. El elemento inductor es el estator y
el inducido el rotor. Un ejemplo lo encontraramos en la luz que tiene una bicicleta, la cual
funciona a travs del pedaleo.
Un generador simple sin conmutador producir una corriente elctrica que cambia de
sentido a medida que gira la armadura. Este tipo de corriente alterna es ventajosa para la
transmisin de potencia elctrica, por lo que la mayora de los generadores elctricos son de
este tipo. Los generadores de corriente alterna de baja velocidad se fabrican con hasta 100
polos, para mejorar su eficiencia y para lograr con ms facilidad la frecuencia deseada.
Los alternadores accionados por turbinas de alta velocidad, sin embargo, son a menudo
mquinas de dos polos. La frecuencia de la corriente que suministra un generador de
corriente alterna es igual a la mitad del producto del nmero de polos por el nmero de
revoluciones por segundo de la armadura.

MQUINAS ESPECIALES
SERVOMOTORES DE CC
Un Servo es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado. Este
puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada. Con tal
de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin
angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones
cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el
movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones.
Los servomotores tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots.
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia
variable) esta es conectada al eje central del servo motor. Este potencimetro permite a la
circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servo motor. Si el eje est en el ngulo
correcto, entonces el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el
correcto, el motor girar en la direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del
servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los
210 grados, pero vara segn el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un
movimiento angular de entre 0 y 180. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional
a la distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el
motor regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el
motor correr a una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional.
Funcionamiento
Para controlar un servo, usted le ordena un cierto ngulo, medido desde 0 grados. Usted
le enva una serie de pulsos. En un tiempo ON de pulso indica el ngulo al que debe
posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = mx. grado (cerca de 120) y algn valor entre ellos da
un ngulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms est el "centro."
Entre lmites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes, usted normalmente
puede usar un rango mayor de 1.5ms para obtener un ngulo mayor e incluso de 2ms para
un ngulo de rendimiento de 180 grados o ms. El factor limitante es el tope del
potencimetro y los lmites mecnicos construidos en el servo. Un sonido de zumbido
normalmente indica que usted est forzando por encima al servo, entonces debe disminuir un
poco.

Un servomotor de este tipo es bsicamente un motor elctrico que slo se puede girar en
un ngulo de aproximadamente 180 grados (no dan vueltas completas como los motores
normales). De los tres cables que salen de su cubierta. El rojo es de voltaje de alimentacin
(+5V), el negro es de tierra (0V o GND). El cable blanco (a veces amarillo) es el cable por el
cual se le instruye al servomotor en qu posicin ubicarse (entre 0 grados y 180).
Dentro del servomotor, una tarjeta controladora le dice a un pequeo motor de corriente

directa cuntas vueltas girar para acomodar la flecha (el eje de plstico que sale al exterior)
en la posicin que se le ha pedido.
En la siguiente figura se observa la ubicacin de estas piezas dentro del servomotor:

Un potencimetro que est sujeto a la flecha, mide hacia dnde est ubicado en todo
momento. Es as como la tarjeta controladora sabe hacia dnde mover al motor.
La posicin deseada se le da al servomotor por medio de pulsos. Todo el tiempo debe
haber una seal de pulsos presente en ese cable.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un
servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que
el sugerido por las especificaciones del fabricante.
Los servomotores tienen 3 terminales:
Terminal positivo: Recibe la alimentacin del motor (4 a 8 voltios)
Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
Entrada de seal: Recibe la seal de control del motor
Los colores del cable de cada terminal varan con cada fabricante: el cable del terminal
positivo siempre es rojo; el del terminal negativo puede ser marrn o negro; y el del terminal
de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo.

"Conexin externa del servo"

CLCULOS
Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estar comprendida
entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una
seal cuadrada de voltaje. El ngulo de ubicacin del motor depende de la duracin del nivel
alto de la seal. Cada servo motor, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus
propios mrgenes de operacin. Para el servomotor Futaba S3003, los valores posibles de la
seal en alto estn entre 0,3 y 2,1 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro
(0 y 180, respectivamente). El valor 1,2 ms indica la posicin central, y otros valores de
duracin del pulso dejaran al motor en la posicin proporcional a dicha duracin.
Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duracin del
pulso alto para conseguir un ngulo de posicin estar dada por la frmula
t = 0,3 + /100
Donde t est dado en milisegundos y en grados.
Duracin del nivel alto
[ms]

ngulo
[grados]

0,3

1,2

90

2,1

180

0,75

45

" Ejemplos de algunos valores usados en un servomotor"

Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente una seal
con la posicin deseada. De esta forma el servo conservar su posicin y se resistir a
fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin. Si los pulsos no se envan, el

servomotor queda liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posicin

fcilmente.

Tabla 2:" Caractersticas tcnicas de algunas marcas de servo"

FUNCIONAMIENTO DEL SERVO

La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es una de los sistemas
ms empleados para el control de servos. Este sistema consiste en generar una onda
cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el mismo
perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn se desee.

Figura 5: "PWM para recorrer todo el rango de operacin del servo"

El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe situar. Esto se
lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duracin del pulso indica el ngulo de
giro del motor. Cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el
ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende. Los valores ms generales se
corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejaran al motor en ambos
extremos (0 y 180). El valor 1.5 ms indicara la posicin central o neutra (90), mientras que
otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias. Estos valores suelen ser los
recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o mayores de 2
ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180. Si se sobrepasan los lmites de
movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se debe cambiar
la longitud del pulso. El factor limitante es el tope del potencimetro y los lmites mecnicos
constructivos.

"Ejemplos de posicionamiento de un servo"

El perodo entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crtico, e incluso puede ser distinto
entre uno y otro pulso. Se suelen emplear valores ~ 20 ms (entre 10 ms y 30 ms). Si el
intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo, puede interferir con la temporizacin
interna del servo, causando un zumbido, y la vibracin del eje de salida. Si es mayor que el
mximo, entonces el servo pasar a estado dormido entre pulsos. Esto provoca que se
mueva con intervalos pequeos.

"Periodos entre pulsos"

A continuacin se puede observar la posicin del eje de un servomotor segn la anchura del
pulso aplicada:

"Otra posibilidad de pulsos de control"

PRUEBA DEL SERVOMOTOR

Para comprobar el funcionamiento de un servomotor se lo puede hacer mediante un circuito
oscilador en este caso un 555, logrando as determinar los tiempos necesarios para el
funcionamiento de este para que luego puede ser programado en un microcontrolador.

MODIFICACIN DE LOS SERVOS

Es posible modificar un servo motor para eliminar su restriccin de giro y permitirle dar giros
completos. Esto, sin embargo, convierte al servo motor en un motor de corriente continua
normal, pues es necesario eliminar el circuito de control. Debido que los engranajes
reductores se conservan luego de la modificacin, el motor obtenido mantiene la fuerza y
velocidad que tenan servo inicial. Adems, poseen la ventaja de que tienen menos inercia
que los motores de corriente continua comerciales, lo que los hace tiles para ciertas
aplicaciones.

APLICACIONES
En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y
por supuesto, en robots.
RECOMENDACIONES
Mucha atencin en las tierras. La tierra del servo debe concordar con la tierra de la
fuetes y del sistema que enva las ordenes al servo
Si usas cables demasiado largos para controlar tus servos, es probable que tengas
ruido en los servos, esto ocurre porque mientras ms largo es el cable resulta ms
vulnerable a ruido electromagntico e incluso es perturbado por seales de otros
servos. Esto se soluciona utilizando cable blindado, solo recuerda aterrizar el blindaje.
Un
servo
en
operacin
normal
no
se
debe
de
calentar.
Siempre que sea posible utiliza fuentes de voltaje separadas para tus servomotores y
para tu electrnica digital. los servomotores generan bastante ruido hacia su lnea de
alimentacin. Los servos tambin envejecen con el uso.
Partes que lo conforman
Motor de corriente continua (DC): Es el elemento que le brinda movilidad al servo. Cuando se
aplica un potencial a sus dos terminales, este motor gira en un sentido a su velocidad
mxima. Si el voltaje aplicado sus dos terminales es inverso, el sentido de giro tambin se
invierte.
Engranajes reductores: Tren de engranajes que se encarga de reducir la alta velocidad de
giro del motor para acrecentar su capacidad de torque (o par-motor).
Sensor de desplazamiento: Suele ser un potencimetro colocado en el eje de salida del
servo que se utiliza para conocer la posicin angular del motor.
Circuito de control: Es una placa electrnica que implementa una estrategia de control de la
posicin por realimentacin. Para ello, este circuito compara la seal de entrada de
referencia (posicin deseada) con la posicin actual medida por el potencimetro. La
diferencia entre la posicin actual y la deseada es amplificada y utilizada para mover el motor
en la direccin necesaria para reducir el error.

Clasificacin
Existen dos tipos de servos: analgicos y digitales. Ambos tipos de servos son iguales a
nivel de usuario: tienen la misma estructura (motor DC, engranajes reductores,
potencimetro y placa de control) y se controlan con las mismas seales PWM. La principal
diferencia entre ellos radica en la adicin de un microprocesador en el circuito de control de
los servos digitales. Este microprocesador se encarga de procesar la seal PWM de entrada
y de controlar el motor mediante pulsos con una frecuencia 10 veces superior a los servos
analgicos.
El aumento en la frecuencia de excitacin del motor en los servos digitales permite
disminuir su tiempo de respuesta, aumentar su resolucin de movimiento y suavizar su
aceleracin/deceleracin. El uso de un microprocesador permite tambin a los servos
digitales programar distintos parmetros de configuracin que son fijos en los analgicos:
sentido de giro, posicin central inicial, topes en el recorrido del servo, velocidad de
respuesta del servo y resolucin. Para establecer estos parmetros se deben utilizar
aparatos especficos de cada marca. El principal inconveniente de los servos digitales es que
consumen ms energa que los analgicos al tener que generar ms pulsos de control para
el motor.
Control de servos
Para controlar los servos se les deben enviar pulsos PWM a travs del cable de control.
En los sistemas de modelismo, se utilizan dos componentes para controlar los servos: un
receptor y una emisora. El receptor es el componente que se encarga de recibir los
comandos inalmbricamente de la emisora y transformarlos en los pulsos PWM
correspondientes que son enviados a los servos. La emisora es un mando que transmite las
rdenes al receptor a travs de seales inalmbricas con modulacin AM, FM o PCM.
Sin embargo, estos sistemas no se pueden conectar a un PC y la nica forma de controlar
los servos es con el mando. Existen otros circuitos controladores especialmente diseados
para controlar servos a travs del PC. Suelen utilizar la interfaz serie (RS-232) para recibir
los comandos de control. Estos comandos suelen ser diferentes dependiendo del modelo.
Tipos de controladores de servos
Mini SSC II es un controlador de la empresa Scott Edwards Electronics Inc. que puede
controlar hasta un mximo de 8 servos. Se conecta al PC a travs de un cable serie (con
conector RJ11 en el extremo del controlador y conector DB9 en el extremo del PC) y puede
comunicarse con el puerto serie a dos velocidades: 2400bps o 9600bps. Este controlador
requiere dos fuentes de alimentacin: una de 9-12V para la circuitera y 5V para los servos.
El Mini SSC necesita tres bytes para controlar la posicin de un servo. En primer lugar, se
debe mandar un byte SYNC (255, 0xFF) para indicar que comienza un nuevo comando. A
continuacin, se manda un byte SERVO que identifica el servo a controlar. Finalmente, se
manda el byte POSITION que indica la posicin donde debe moverse el servo.

Las principales ventajas de este controlador son su reducido tamao y la gran cantidad de
software disponible debido a su amplia utilizacin en estos ltimos aos. Sus principales
inconvenientes son la discontinuidad en su desarrollo (ya no se desarrollan nuevos modelos)
y la necesidad de utilizar dos fuentes de alimentacin distintas.
SSC 32: Es un controlador de la empresa Lynxmotion que permite controlar hasta un mximo
de 32 servos. Se trata de un controlador ms completo que el Mini SSC ya que dispone de
un conjunto de funcionalidades adicionales: control de servos por tiempo/velocidad/posicin,
movimiento sncrono de varios servos, consulta de posicin de los servos y utilizacin de los
pines de control de los servos como salidas digitales TTL. Adems, dispone de 4 entradas (A,
B, C y D) que pueden ser ledas de manera digital (bits) o de manera analgica (voltajes).
Este controlador se puede transformar en inalmbrico con un adaptador bluetooth-serie,
al igual que el Mini SSC. Pero, tambin se puede conectar a una tarjeta modem bluetooth
(BlueSMiRF WRL-00582 o WRL-00158), creando un mdulo ms compacto sin necesidad de
alimentacin adicional.

Arduino: Ardiuno es una plataforma open-hardware (diseo de libre distribucin) basada en

el diseo de una placa sencilla de entradas y salidas (analgicas y digitales) y un entorno de
desarrollo que implementa el lenguaje Processing/Wiring. Existen varias versiones de
Arduino segn la interfaz de conexin al PC: serie, USB, Bluetooth y ZigBee. Esta placa
presenta una gran comunidad de desarrollo y permite la conexin de sensores y actuadores

variados.
Este dispositivo no es un controlador especfico para servos, como los dos anteriores,
sino que es una placa de I/O que permite el control de servos. Adems de controlar servos,
tambin permite la lectura de varios tipos de sensores (acelermetros, sensores de distancia,
sensores de temperatura, sensores de humedad, sensores de luz, potencimetros) y el
control de otros actuadores.

SERVOMOTOR DE CA
Un servomotor es un motor elctrico que puede ser controlado tanto en velocidad como en
posicin.
COMPOSICION
Por un estator, un rotor, cubiertas, rodamientos y un dispositivo de acople.
El estator incorpora una bobina centralizada o distribuida con una clase de aislamiento
que alcanza el nivel F. El rotor incorpora materiales de tierras raras de alto rendimiento.
El dispositivo de acople puede ser un codificador fotoelctrico o un transformador giratorio.
ELEMENTOS PARA SU FUNCIONAMIENTO

Un dispositivo de conduccin (driver).

Campo magntico generado por la corriente de encendido y apagado de la bobina.

Deteccin de la relacin entre el estator y el rotor.

FUNCIONAMIENTO

Para alimentar el servomotor AC de imanes permanentes.

La seal de control que se enva desde el ordenador principal a la bobina del motor
mediante el driver.

Mediante la deteccin a travs de los dispositivos de acople (el codificador

fotoelctrico y el transformador giratorio) se logra un control parcial o total del bucle
cerrado para controlar el desplazamiento angular con precisin.

Servomotores AC de 60mm.

Este dispositivo incorpora imanes permanentes de tierras raras de gran rendimiento

Inercia pequea

Densidad de potencia alta

Gran capacidad de carga

Nivel de ruido bajo

Diseo extremadamente atractivo

Se le conoce tambin como: Dispositivo electromecnico servo de baja emisin de

ruido.
Servomotor AC de 110mm

Dispositivo de baja inercia

Alta velocidad

Baja emisin de ruido

APLICACIONES

Industria aeroespacial: dispositivos precisos de medicin.

Industria alimentaria: maquinaria para procesar comida.

Industria de embalaje: mquina de hacer bolsas, mquina de cortar papel.

Industria mecnica: robots, equipos de semiconductores, centros de procesos CNC.

Industria textil: mquinas para bordados, tricotosas rectilneas computarizadas,

mquinas para telas, mquinas para calcetera, etc.

MOTOR PASO A PASO

Son motores que reciben un impulso de corriente que transforman en un movimiento
preciso del eje paso.
Segn la secuencia de impulsos aplicada se puede girar en uno u otro sentido.
La velocidad de giro depende de la frecuencia de los impulsos aplicados.
Los motores a pasos son muy utilizados en la actualidad para el desarrollo de mecanismos
que requieren de una alta precisin. Este tipo de motores poseen cualidades 25 especiales
por el hecho de poderlos mover desde un paso hasta una secuencia interminable de pasos
dependiendo de la cantidad de pulsos que se les aplique. Este paso puede ir desde
pequeos movimientos de 1.8 hasta de 90. Es por eso que este tipo de motores son muy

utilizados, ya que pueden moverse a deseo del usuario segn la secuencia que se les
indique a travs de un microcontrolador.
Estos motores poseen la habilidad de quedar enclavados en una posicin si una o ms de
sus bobinas est energizada o bien totalmente libres si no existe corriente alguna circulando
por sus stas. Bsicamente estos motores estn constituidos normalmente por un rotor sobre
el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto nmero de bobinas
excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn
permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las bobinas) deber ser externamente
manejada por un controlador.
TIPOS
De reluctancia variable.
De imn permanente.
Hbridos.
De disco.
VENTAJAS

Compatible con la informacin digital.

Ideal para trabajar en lazo abierto.
Posicionamiento preciso 3-5% y con buena repetibilidad.
Reducido mantenimiento (no tiene escobillas).
Circuitos de control y excitacin sencillos.

INCONVENIENTES
Sufren resonancias, en especial si el control no es el adecuado.
Dificultad de operacin a altas frecuencias (prdidas de pasos).

MPAP DE RELUCTANCIA VARIABLE

Rotor no imantado.
Nmero de pasos elevado.
No par de retencin.
No importa el sentido de la corriente.
Motores multiestator.

MOTORES MULTIESTATOR

MPAP DE IMN PERMANENTE

Par elevado.
Buen par de retencin.
Bajas frecuencias de trabajo.
Caros.
Menos resolucin.

 Importa el sentido de la corriente.

Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente que son los ms utilizados en
robtica: unipolares y bipolares. A continuacin se muestra una descripcin de estos dos
tipos de motores y una imagen del tipo de motor utilizado en este proyecto que es bipolar
(figura 3.1-1), esta eleccin se baso nicamente en que era el motor disponible.

UNIPOLARES
Estos motores suelen tener 6 5 cables de salida dependiendo de su conexionado interno,
que suelen ser comnmente 4 cables por los cuales se reciben los pulsos que indican al
motor la secuencia y duracin de los pasos y los restantes sirven como alimentacin al
motor.
Secuencias para manejar motores paso a paso unipolares .
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan a
continuacin. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado
el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las
secuencias en modo inverso.
Secuencia Normal
Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y debido a que siempre hay al menos
dos bobinas activadas, se obtiene un alto torque de paso y de retencin.

 Secuencia del tipo wave drive

En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. En algunos motores esto brinda un
funcionamiento ms suave, pero por otro lado al estar solo una bobina activada, el torque de
paso y retencin es menor.
Secuencia del tipo medio paso
En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que se realice un movimiento igual a la
mitad del paso real. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego solo 1 y as
sucesivamente.
BIPOLARES
Este tipo de motores tienen generalmente cuatro cables de salida. Necesitan ciertas
manipulaciones para ser controlados, debido a que requieren del cambio de direccin del
flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un
movimiento. Es necesario adems un puente H por cada bobina del motor, es decir que para
controlar un motor paso a paso de 4 cables (dos bobinas), se necesitaran usar dos puentes
H.
Secuencia para manejar motores paso a paso bipolares .
Como se dijo anteriormente, estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula
en sus bobinas en una secuencia determinada. Cada inversin de la polaridad provoca el
movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia
seguida.

Como comentario final al tema de los motores a pasos cabe destacar que debido a que stos
son dispositivos mecnicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de duracin y
la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal
sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la prxima secuencia de pulsos comience.
Si la frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las
siguientes formas:

Puede que no realice ningn movimiento en absoluto

Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar
Puede girar errticamente
Puede llegar a girar en sentido opuesto

Para obtener un arranque suave y preciso, es recomendable comenzar con una frecuencia
de pulso baja y gradualmente ir aumentndola hasta la velocidad deseada sin superar la
mxima tolerada. Si se desea cambiar el sentido de giro debera tambin ser realizado
previamente bajando la velocidad del motor y luego cambiar el sentido de rotacin.

CONTROLADOR DE LOS MOTORES

Como se describi en el apartado anterior, los motores a pasos requieren de una secuencia
de pulsos en sus bobinas para generar su movimiento. En este proyecto, el controlador
capaz de enviar esta secuencia, queda a cargo de un microcontrolador. Como se ha
mencionado anteriormente, en el mecanismo se utilizan dos motores paso a paso; por lo cual
se debe realizar un controlador, que tenga la capacidad de manejar dos secuencias de
manera independiente. Cabe mencionar, que las dos secuencias no son manejadas
simultneamente, aunque podra realizarse. Sin embargo, en este caso el tiempo no es un
factor determinante, sobre todo siendo el movimiento de uno de los motores (altura) muy
breve. As que, por mayor simplicidad en el manejo y estructura de la programacin, se
controla cada motor por separado, uno en secuencia del otro. En este captulo, no
corresponde el brindar una explicacin detallada del funcionamiento del programa realizado
para implementar este controlador .
PUENTE H (L293B)
Los motores paso a paso requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de
sus bobinas en la secuencia apropiada. Dicha corriente es muy elevada con respecto a lo
que un microcontrolador puede soportar. Dado lo anterior, es necesario utilizar un puente H
por cada bobina del motor. Un puente H es un dispositivo capaz de soportar el flujo
bidireccional de corriente invertida. A continuacin se presenta la configuracin y funcin de
un puente H.
Un puente H, es bsicamente un arreglo de cuatro interruptores acomodados .

Estos interruptores (A, B, C y D) pueden ser de transistores bipolares, mosfets, jfets,

relevadores o cualquier combinacin de elementos. Los puentes H se utilizan para hacer
funcionar el elemento central (en este caso el motor) en dos sentidos (adelante y atrs) sin
tener que manejar voltajes negativos.

Si se cierran solamente los contactos A y D la corriente circular en un sentido a travs del

motor (o del relevador o de cualquier sistema que est conectado), y si se cierran solamente
los contactos B y C la corriente circular en sentido contrario. Siempre se debe tener cuidado
en no cerrar los contactos A y B o C y D al mismo tiempo, porque se ocasionara un corto
circuito. Es recomendable colocar diodos de proteccin para el motor para asegurar que la
corriente no regrese, debido al efecto inductivo de sus bobinas.
Existen en el mercado diversos circuitos integrados que son controladores para motores a
pasos. Estos ya incluyen en su interior los puentes H necesarios para manejar lasbobinas de
los motores a pasos. La cantidad de puentes que contiene as como caractersticas
especficas, varan entre diversos dispositivos.

MPAP HBRIDOS

Combina las ventajas de los dos anteriores .

Ms par.
Ms resolucin.
Funcionamiento a frecuencias ms altas.

MPAP DE DISCO
Son los que mejores caractersticas dinmicas tienen:
Muy alta aceleracin
Altas frecuencias de arranque/paro
Circuito magntico de corta longitud:
Prdidas en el hierro muy bajas alta eficiencia.
Muy altas velocidades (15.000 rpm).
Circuitos magnticos independientes no acoplamiento entre las fases .
Bajo par de retencin.
Mejor resolucin y precisin en modo micropaso.

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

GENERACIN DE LA SECUENCIA DE FASES. MEDIO PASO

GENERACIN
EXCITADAS)

DE

FASES.

PASO

COMPLETO

(2

FASES

GENERACIN DE FASES. PASO COMPLETO (1 FASE EXCITADA)

CURVAS PAR-VELOCIDAD PARA LOS DISTINTOS MODOS DE

FUNCIONAMIENTO

CURVAS PAR-VELOCIDAD PARA LOS DISTINTOS MODOS DE

FUNCIONAMIENTO (DETALLE)

MOTOR ELECTRICO LINEAL

Un motor lineal es-simplemente hablando un motor elctrico que utiliza un mecanismo de
fuerza lineal para generar la potencia necesaria para una aplicacin de dicho. A diferencia de
un motor elctrico rotacional (encontrado en automviles, electrodomsticos y equipos
elctricos utilizados), un motor lineal genera su energa de salida a travs de los principios
cientficos exclusivamente lineales; es decir, no existe torsin o rotacin para producir fuerza
acelerado a travs de la relacin actual de campo magntico elctrico.
Tipos de motor lineal
La analoga que existe entre los motores rotantes y los motores lineales conduce
obviamente a concebir las mismas familias de motores las cuales son:
- los motores de corriente continua
- los motores sincrnicos
- los motores asincrnicos
- Motor lineal asincrnico

Consideraremos las soluciones previstas para la realizacin tanto del inductor como del
inducido con referencia particular a la eleccin del tipo de bobinado y del nmero de fases.
El motor lineal de induccin puede derivarse de un motor de induccin normal, cortndolo
axialmente y considerando un sector plano del estator (o primario) y del rotor (o secundario),
como si fuera motor asincrnico cuyo rotor tiene un radio infinito, por lo cual el movimiento
del campo magntico, siendo rotante con radio infinito, se transforma en lineal. El campo
magntico rotante se transforma en consecuencia en un campo magntico de translacin, y
en lugar de un par electromagntico se tiene una fuerza o empuje electromagntico.

Los inducidos se clasifican en: inducidos con hierro (que da una fuerza de atraccin entre
el inductor e inducido) y sin hierro (que reacciona con el inductor solo por los efectos
electrodinmicos).
Adems se puede hacer otra clasificacin segn la forma del entrehierro. Los motores
lineales pueden ser de entrehierro plano cuya aplicacin es el transporte y los de campo
arrollado o (tubulares) que se desarrollan como mquinas de accionamiento de cortos
recorridos (no se usa en transporte por el costo). Tambin se puede emplear el motor lineal
como accionamiento de metal fundido pero con un rendimiento muy bajo.
Motor lineal de entrehierro plano

Parmetros principales.
Los parmetros principales de un motor asincrnico lineal son:
- la velocidad

- la fuerza en rgimen nominal

- la construccin mecnica del inductor y del inducido.(esto define muchas caractersticas del
motor)
- la variacin de la fuerza en funcin de la velocidad.
Velocidad
A pesar de la analoga existente entre el motor asincrnico rotante y el motor lineal, existe
una diferencia entre estos dos tipos de motor. Mientras en el motor rotante la velocidad
sincrnica angular est dada por la frecuencia y por el nmero de polos, en el motor lineal la
velocidad sincrnica lineal est determinada por el paso polar y por la frecuencia: donde:
Vs = 2 Pp f
Vs = velocidad sincrnica en metros por segundo
Pp = paso polar en metros
f = frecuencia de alimentacin.
Por consiguiente el nmero de polos no interviene en la determinacin de la velocidad y
es por lo tanto de libre eleccin. La velocidad lineal podr tener un valor cualquiera pero a
cada velocidad corresponder una ejecucin especial del circuito magntico. (Longitud del
paso polar).
Aunque el nmero de polos no intervenga en la velocidad sincrnica del mvil, interesa
elegir ese nmero lo ms alto posible para disminuir la importancia relativa de las prdidas
suplementarias en el extremo del circuito. El clculo y la experiencia indican que a partir de
un nmero de polos igual a ocho, estas prdidas se vuelven aceptables para motores de
media y baja potencia.
Tambin es posible la construccin de un motor rotante en el cual la velocidad es
independiente del nmero de polos. Con este objetivo se utiliza un rotor de construccin
apropiada y se lo conecta a un excitador parcial como el de un motor lineal. Este tipo de
mquina tiene una potencia relativamente dbil en relacin a su masa y su empleo es
interesante solamente para pequeas potencias cuando se pretende evitar las reducciones
mecnicas o no se puede tener acceso al eje fsico de la rueda a impulsar.

Fuerza
La fuerza es para una induccin dada, proporcional a la superficie del mvil en el campo.
Una vez definida la longitud del inductor queda por elegir el ancho activo para obtener la
fuerza. Esta eleccin depende de la caracterstica de la fuerza en funcin de la velocidad,

aunque la naturaleza del inducido podr tener tambin una influencia determinante.
Distancia entre el inductor e inducido
En el motor rotante el valor del entrehierro es elegido por el constructor en funcin de las
caractersticas mecnicas de la mquina y es prcticamente independiente de la mquina
traccionada. En el motor lineal las condiciones mecnicas de la mquina a impulsar imponen,
en la mayora de los casos, un juego que conduce a un entrehierro importante desde el punto
de vista electromagntico. El volumen del motor est ligado directamente a este entrehierro,
por lo que se pone el mximo inters en reducir tal juego al valor mecnico estrictamente
mnimo.
Construccin del inductor
Al tratarse de una mquina de corriente alterna el ncleo magntico del inductor se
construye con chapas magnticas. El modo de asentamiento y los elementos que constituyen
el soporte del inductor, varan segn el tipo de arrollamiento y segn los problemas que
interesa resolver.
Eleccin del arrollamiento inductor
La eleccin del arrollamiento depende del dimensionamiento geomtrico del inductor. El
arrollamiento clsico utilizado en los motores asincrnicos presenta un inconveniente
importante.

En efecto las dimensiones de las cabezas de bobina crece rpidamente con el paso polar
y por lo tanto con la velocidad. En consecuencia la dispersin y las prdidas por efecto Joule
aumentan. El arrollamiento en anillo permite reducir en un modo muy apreciable la longitud
total del conductor pero aumenta la altura del inductor.

Eleccin de la naturaleza del inducido

Los distintos tipos de inducidos se pueden clasificar en dos categoras que reaccionan en
forma distinta con el inductor:
1. los mviles con hierro que dan una fuerza de atraccin magntica entre inductor e
inducido.
2. los mviles sin hierro que reaccionan con el inductor solamente por los efectos
electrodinmicos.
En cada uno de estos dos tipos se encuentra diversas clases de mviles y muchas
estructuras de motores lineales.
Inducido con hierro
A esta clase pertenecen tres tipos de inducidos con diversas caractersticas,
particularmente desde el punto de vista de la fuerza magntica entre inductor e inducido y de
la traccin en funcin de la velocidad.
Estos son:
1. inducidos totalmente en hierro, magnticamente isotrpicos;
2. inducidos mixtos construidos en un conjunto de dos partes isotrpicas, de las cuales una
es magntica y la otra conductora;
3. inducidos tipo jaula (o bien tipo escalera) donde las barras conductoras estn dispuestas
en un paquete de laminado magntico en una disposicin anloga a la jaula de ardilla" en un
motor rotante.
Con los inducidos mencionados es posible recurrir a un solo inductor. En esta ejecucin
aparece una fuerza magntica unilateral de atraccin no compensada entre el inductor y el
inducido, que requerir la presencia de un robusto dispositivo de gua para evitar
rozamientos. Esta fuerza es variable en funcin de la naturaleza del inducido ms que del
valor del entrehierro.
La atraccin magntica es mas dbil con inducido mixto porque el entrehierro magntico
ser en tal caso mayor que en los otros tipos de inducido, ya que el mismo comprende el
espesor de la plancha conductora.

Los valores de relacin entre atraccin magntica y fuerza mxima para los distintos tipos
de inducido, se indican en funcin del entrehierro y de las caractersticas de los mismos. En
primera instancia esta fuerza de atraccin puede parecer perjudicial, pero a veces puede ser
utilizada, por ejemplo para aumentar la adherencia.

Inducido sin hierro.

Estos inducidos estn formados por un conductor istropo no magntico como por ejemplo
el cobre, el aluminio o cualquier conductor no magntico. La estructura del motor ser de
dos inductores o sino de un inductor y un yugo de cierre del flujo.

Caracterstica de la traccin en funcin de la velocidad

Se puede apreciar que para una traccin dada, la velocidad de funcionamiento ser inferior
con inducido magntico istropo. El resbalamiento supera a menudo el 50 % y la variacin de
velocidad en funcin de la carga es muy importante. Con el secundario tipo escalera el
resbalamiento puede ser muy bajo y la carga tendr poca influencia en la velocidad.
Modificando la naturaleza del metal conductor, la caracterstica puede variar su pendiente y
la traccin mxima puede ubicarse en correspondencia con una velocidad cualquiera. En el
inducido mixto la variacin del espesor de la plancha conductora y la naturaleza de esta
ltima permiten obtener esta curva con ms o menos pendiente.

Motor de campo arrollado o tubular.

Este tipo de motor consta da un inductor tubular y un inducido interior de la misma forma.
Una forma de construir el inducido es mediante una barra recubierta con un tubo de cobre.
Esta forma es muy simple pero con un gran entrehierro medio.

El motor lineal tubular sigue siendo un motor lineal. Sin embargo su diseo constructivo
aborda los problemas clsicos de este tipo de accionamiento desde el planteamiento de una
simplicidad an mayor. En este caso, el forcer rodea totalmente a una gua imantada tubular,
o barra. Esta geometra asegura, gracias a su simetra cilndrica, un vector de fuerzas entre
forcer y barra que presenta una resultante radial nula, con lo que se elimina el problema
tradicional de los motores lineales planos, pero sin requerir el doble de imanes como en el
caso de los U-channel. Adems el campo magntico tambin se reparte uniformemente, lo
que ayuda a una eficiencia ptima.

Encoder lineal magntico integrado y de bajo coste. Como sensor se utilizan econmicos

sensores Hall hubicados dentro del forcer, que van detectando el paso alternativo de los
polos magnticos de la barra. La resolucin de este sistema est limitada a la decena o
veintena de micras, que suele ser ms que suficiente para la gran mayora de aplicaciones
industriales. De esta forma, sin sacrificar prestaciones esenciales desaparece uno de los
factores clave que encarecan los motores lineales y dificultaban su montaje.
Puede llegar a trabajar hasta sumergido. Por tanto soporta sin problemas el lavado bajo
chorro de agua tpico en maquinaria del sector alimentacin.
Sin lubricacin ni mantenimiento peridico. En el formato motor no existe contacto de
ningn tipo entre barra y forcer, siendo ste guiado por medios externos. En el formato
actuador el forcer gua la barra mediante un casquillo polimrico de muy baja friccin que no
requiere lubricacin. La ausencia de cualquier tipo de aceites le abre la puerta de par en par
a sectores como la alimentacin, el farmacutico o salas limpias en general.

Los motores lineales tubulares, y en particular los del tipo ServoTube, representan un
punto de incursin de la tecnologa ms pura de accionamiento lineal en mbitos donde la
neumtica se quedaba corta en prestaciones y controlabilidad, donde los accionamientos
electromecnicos clsicos resultaban lentos, ruidosos o poco precisos, y donde los motores
lineales convencionales resultaban excesivamente caros y difciles de instalar, as como en
todas aquellas aplicaciones donde los requisitos de higiene, aislamiento, contaminacin
acstica o bajo mantenimiento son elevados.

BIBLIOGRAFA
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Mquinas Elctricas y Transformadores, Kosow
www.infowarehouse.com.ve
http://www.info-ab.uclm.es/labelec/solar/electronica/elementos/servomotor.htm
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