Universidad Autnoma de

San Luis Potos

Facultad de Ingeniera
Daniel Juan Angel Hernndez Esparza
Clave nica: 0194907
Materia: Ingeniera de Control I
Investigacin Modelado de sistemas mecnicos

Profesor: Mauro Eduardo Maya Mndez

12 de septiembre de 2014

Modelado de elementos de sistemas mecnicos

El movimiento de elementos mecnicos se puede describir en varias
dimensiones como de traslacin, de rotacin, o sus combinaciones. Las
ecuaciones que gobiernan el movimiento de sistemas mecnicos estn
formadas directa o indirectamente mediante la ley del movimiento de
Newton.

Movimiento de traslacin
El movimiento de traslacin est definido como un movimiento que toma
lugar a lo largo de una lnea recta. Las variables que se utilizan para
describir el movimiento de traslacin son la aceleracin, velocidad y
desplazamiento. La ley del movimiento de Newton establece que la suma
algebraica de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido en una
direccin dada es igual a la masa del cuerpo por su aceleracin en la
misma direccin. La ley se puede expresar como:

En donde M denota la masa y a la aceleracin en la direccin

considerada. En general, para el movimiento de traslacin, los siguientes
elementos del sistema estn involucrados.
1. Masa.- La masa es la propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica del movimiento de traslacin. La masa es anloga a la
inductancia de circuitos elctricos. Si denota el peso del cuerpo, entonces
M est dada por:

En donde g es la aceleracin de cada libre del cuerpo a la gravedad

(9.8066m/s2). La ecuacin de la fuerza se escribe como:

En donde v(t) denota la velocidad.

2. Resorte lineal. En la prctica, un resorte lineal puede ser un modelo de

un resorte real o la compliancia de un cable o una banda. En general, un
resorte est considerado como un elemento que almacena energa
potencial. Es anlogo a un capacitor en un circuito elctrico. Todos los
resortes en la vida real son, de alguna manera, no lineales. Sin embargo, si
la deformacin del resorte es pequea, su comportamiento se puede
aproximar por la relacin lineal:

En donde K es la constante del resorte, o simplemente rigidez. La ecuacin

implica que la fuerza que acta sobre el resorte es directamente
proporcional al desplazamiento (deformacin) de resorte. Un modelo de
un elemento de resorte lineal se presenta a continuacin:

Si el resorte es precargado con una tensin T, la ecuacin se debe

modificar a:

Friccin para el movimiento de traslacin

Cuando exista un movimiento o tendencia de movimiento entre dos
elementos fsicos, se presenta una fuerza de friccin. Las fuerzas de friccin
entre dos superficies que se encuentran en los sistemas fsicos son,
normalmente, de naturaleza no lineal. Las caractersticas de las fuerzas de
friccin entre dos superficies, que se encuentran en contacto dependen
de factores como la composicin de las superficies, la presin entre las
mismas, su velocidad relativa, y otros, por lo que la descripcin
matemtica de las fuerzas de friccin es difcil.

Existen tres tipos de friccin que se emplean en los sistemas prcticos:

friccin viscosa, friccin esttica y friccin de Coulomb.

1. Friccin viscosa.- La friccin viscosa es una fuerza que es una relacin

lineal entre la fuerza aplicada y la velocidad. A menudo, el esquema del
elemento de friccin viscosa se representa como un amortiguador, como
el que se muestra continuacin:

La expresin matemtica es:

En donde B es el coeficiente de friccin viscosa

2. Friccin esttica. La friccin esttica representa una fuerza que tiende a

prevenir el movimiento desde el comienzo. La fuerza de friccin esttica se
puede representar mediante la siguiente expresin:

La cual est definida como la fuerza de friccin que existe solo cuando el
cuerpo est esttico pero tiene una tendencia a moverse. El signo de la
friccin depende de la direccin del movimiento o de la direccin inicial
de la velocidad. La relacin fuerza a velocidad de la friccin esttica
desaparece y otras fricciones toman su lugar.
3. Friccin de Coulomb: es una fuerza que tiene una amplitud constante
con respecto al cambio de velocidad, pero el signo de la fuerza de
friccin cambia al invertir la direccin de la velocidad. La relacin
matemtica para la friccin de Coulomb est dada por:

En donde Fc es el coeficiente de la friccin de Coulomb. La descripcin

funcional de la relacin fuerza-velocidad se presenta a continuacin:

Movimiento de rotacin
El movimiento de rotacin de un cuerpo se puede definir como el
movimiento alrededor de un eje fijo. La extensin de la ley de newton para
el movimiento de rotacin establece que la suma algebraica de los
momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleracin angular alrededor del eje; o,
Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar
energa cintica del movimiento de rotacin:

Resorte tensional, k, es el elemento que almacena energa potencial por

desplazamiento de unidad angular:

Friccin viscosa, B, modela el rozamiento provocado por la velocidad

angular entre el cilindro y la superficie de contacto:

Cadenas mecnicas
Las cadenas permiten transmitir la energa mecnica a mayor distancia
que los trenes de engranajes. Sin embargo, son menos precisas en su
transmisin y tienen mayores prdidas. Para su modelado, se supone que
no hay deslizamientos entre la cinta y las poleas, las ecuaciones son
similares a la de los trenes de engranajes: