CAPTULO 11

TRABAJO VIRTUAL
MEDIANTE DESPLAZAMIENTOS PEQUEOS
Esttica
Mg. Ing. Civil: Carlos Sosa

Cap. 11: Trabajo virtual

Los mtodos basados en conceptos de energa y trabajo se
adaptan mejor para estudiar el movimiento de elementos
interconectados

Meriam Fig. E7/4

Pytel. Fig.1 Cap 10

Cap. 11: Trabajo virtual

1.- Grados de libertad

2.- Desplazamientos relativos pequeos
3.- Polos absolutos de rotacin
4.- Principio del trabajo virtual

Cap. 11: Trabajo virtual

1.- Grados de libertad

2.- Desplazamientos relativos pequeos
3.- Polos absolutos de rotacin
4.- Principio del trabajo virtual

Es importante poder definir el nmero de grados de

libertad que tiene el sistema en estudio.
En el captulo 7 se vio que el GDL de un sistema se define por:

GDL = (3 x n) (#V.I. + #V.E.)

Donde:
n:
nmero de barras
#V.I.: nmero de vnculos internos
#V.E.: nmero de vnculos externos
Los vnculo internos son las reacciones entre las barras.
Los vnculos externos son las reacciones en los apoyos.
1.- Grados de libertad

Dos elementos conectados por un nudo simple

restringe dos GDL por accin de la otra barra

Sistema original

Sistema desarmado
Cada barra tiene dos
reacciones internas o
vnculos internos.
=>
V.I. = 2

1.- Grados de libertad

Un barra en un nudo mltiple es restringida en dos GDL

por accin de cada barra adicional presente.

Sistema original

Sistema desarmado
Cada barra se
vincula con las
otras por las
reacciones en
el nudo.

=> V.I. = 2 (n-1)

1.- Grados de libertad

Donde n es el nmero de barras.

Para el sistema en estudio se pueden hallar los grados

de libertad en base a las vinculaciones.
En el captulo 7 se vio que el GDL de un sistema se define por:
GDL = (3 x n) (#V.I. + #V.E.)
n:
#V.I.:
#V.E.:

nmero de barras
nmero de vnculos internos
nmero de vnculos externos

GDL = (3 x 3) ((2x2) + (2x2))

GDL = (9) ((4) + (4))
GDL = 1
Por lo general en este captulo se trabajarn con sistemas de un
grado de libertad, es decir, todos los desplazamientos pueden ser
expresados en funcin de uno solo de ellos.
1.- Grados de libertad

Cap. 11: Trabajo virtual

1.- Grados de libertad

2.- Desplazamientos relativos pequeos
3.- Polos absolutos de rotacin
4.- Principio del trabajo virtual

En un cuerpo rgido, la ubicacin de un punto puede

expresarse en funcin de la posicin de otro punto.
A y B pertenecen al mismo cuerpo
rgido y la posicin de B puede
expresarme en funcin de la posicin
de A con la siguiente expresin:

rB rA r B
rB

rB rA
A

Beer Fig.15.7 - 9ed.

2.- Desplazamientos relativos pequeos

En un cuerpo rgido, el desplazamiento de un punto

tambin puede expresarse en funcin de otro punto.
El desplazamiento de todos los puntos de un cuerpo rgido consta
de desplazamiento y giro.
Por esa razn el desplazamiento de un punto puede expresarse
en funcin del desplazamiento de otro.
Como todos los desplazamientos son virtuales se les denominar
con la letra griega minscula delta ().
cuerpo r B
B
A

Beer Fig.15.12 - 9ed.

2.- Desplazamientos relativos pequeos

En un cuerpo rgido ubicado en el plano, estas

expresiones son recprocas.
r
r r
B

Tanto B puede expresarse en funcin A

B A cuerpo r B

B A cuerpo (rB rA )
como A en funcin de B.

A B cuerpo r A

A B cuerpo (rA rB )
2.- Desplazamientos relativos pequeos

Beer Fig.15.13 - 9ed.

Como se trabaja con giros pequeos, el desplazamiento

puede considerarse perpendicular al radio de giro.
La longitud de arco que describe el punto desplazado por
accin del giro se puede considerar una lnea recta que es
perpendicular al radio de giro.

r A rA rB
B

Beer Fig.15.13 - 9ed.

2.- Desplazamientos relativos pequeos

rB

rB rA
A

Beer Fig.15.13 - 9ed.

Resolver: (Hibbeler 11.25)

Expresar el desplazamiento de B, del pistn P y el giro de las
barra BP en funcin del giro de la barra AB. =60

2.- Desplazamientos relativos pequeos

Asumiendo estos desplazamientos pequeos entonces se

puede definir la propiedad de equiproyectividad.
La proyeccin de dos puntos sobre
la lnea que los une es la misma.

Beer Fig.15.13 - 9ed.

mm

Pr oyBBD Pr oyDBD

D
m

2.- Desplazamientos relativos pequeos

B BD D BD
La propiedad de equiproyectividad
permite resolver los problemas en
menor tiempo.

Resolver:
Expresar el desplazamiento B, D y los giros de las barras BD y
DE en funcin del giro de la barra AB.

Beer Fig.P15.65 - 9ed.

2.- Desplazamientos relativos pequeos

Cap. 11: Trabajo virtual

1.- Grados de libertad

2.- Desplazamientos relativos pequeos
3.- Polos de rotacin
4.- Principio del trabajo virtual

El polo absoluto de un cuerpo rgido solo presenta giro

pero no se desplaza.
Como el polo absoluto de un cuerpo rgido solamente gira
tambin se le llama centro instantneo de rotacin (CIR).
Este punto se ubica en el cruce de las lneas perpendiculares al
desplazamiento conocido de al menos dos puntos.

3.- Polos absolutos de rotacin

Beer Fig. 15.19 - 9ed.

En armazones es recomendable empezar a buscar los

polos absolutos en los miembros (eslabones) articulados.
En miembros conectados con un apoyo articulado, el polo absoluto esta
en ese apoyo.
Cuando solo se desplaza el polo esta en el infinito.
En los dems miembros hay que hallar las lneas perpendiculares a dos
desplazamientos conocidos.
Polo absoluto
AB
Polo absoluto
BD

Polo absoluto
DE

Beer Fig.15.13 - 9ed.

3.- Polos absolutos de rotacin

Localizado los polos, se

deben establecer relaciones
trigonomtricas para
obtener los
desplazamientos y los giros.
CUIDADO
Los signos entre los giro de
las barras debe ser
colocado con criterio.

Al conocer el polo absoluto de un cuerpo rgido se

podr hallar el desplazamiento de cualquier punto.
Como el polo absoluto es el centro de rotacin del cuerpo, simplemente el
desplazamiento de un punto en el cuerpo rgido respecto al polo ser el
producto del giro por el radio, ya que se trabaja con ngulos pequeos.
Polo absoluto
OAB
Polo absoluto
OBD

Se puede relacionar el
desplazamiento de las
barras congruentes en cada
nudo simple mediante:

D DE ODED

Polo absoluto Para DE:

ODE

D BD OBD D

Para BD:
igualando:

DE BD
Beer Fig.15.13 - 9ed.

3.- Polos absolutos de rotacin

OBD D
ODED

Polo relativo es el punto comn entre dos eslabones.

Los eslabones ahora conviene llamarlos por nmero. Ahora los polos
absolutos slo tendrn un subndice. A veces el eslabn 1 es el contacto con
el mundo externo y no se escribe debiendo sobreentenderse.
Los polos relativos llevarn como subndice los eslabones que interconectan.
O2
La cantidad de polos relativos en una
cadena cinemtica se determinar con
la frmula : N n (n 1)
O3
2

Teorema de Aronhold-Kennedy
En cualquier instante del movimiento
plano de 3 cuerpos Si, Sj y Sk; los polos
relativos Oij, Ojk y Oki estn alineados.

O4

S2

S4
S3
O23
3.- Polos de rotacin

O34

Me falta el polo O24

O23 O24 O34
O21 O24 O14

Polo relativo es el punto comn entre dos eslabones.

n (n 1)
2

Me falta el polo O24

O23 O24 O34
O21 O24 O14

O2

Si conozco el giro del eslabn 2 y

quiero hallar el desplazamiento 4
entonces el polo O24 me servir.

O3

S2
S3
O23
3.- Polos de rotacin

O4

O24 2 O24O2

S4

O24 4 O24O4

O24
O34

4 2

O 24O2
O 24O4

Resolver: (Hibbeler 11.25)

Expresar el desplazamiento de B, del pistn P y el giro de las
barra BP en funcin del giro de la barra AB. =60

3.- Polos absolutos de rotacin

Resolver: (Beer 15.65)

Expresar el desplazamiento B, D y los giros de las barras BD y DE
en funcin del giro de la barra AB. Use polos absolutos de rotacin.

Beer Fig.P15.65 - 9ed.

3.- Polos absolutos de rotacin

Cap. 11: Trabajo virtual

1.- Grados de libertad

2.- Desplazamientos relativos pequeos
3.- Polos absolutos de rotacin
4.- Principio del trabajo virtual

Toda fuerza que genera un desplazamiento esta

generando un trabajo.
TRABAJO DE UNA FUERZA
Una fuerza hace trabajo cuando genera un desplazamiento en la
direccin de su lnea de accin.

dU F ds cos F ds
El trabajo es positivo si se
desplaza en el mismo
sentido de la fuerza y
negativo si va en contra.
4.- Principio del trabajo virtual

Todo momento que genera un giro esta generando un

trabajo.
TRABAJO DE UN MOMENTO
Un momento se origina dos fuerzas opuestas.

M F b
En un movimiento infinitesimal AB se mueve a
AB, pero hay que notar que A pasa por A
para llegar a A.
El trabajo por la traslacin de las fuerzas se
anulan entre si. Solo AA hace trabajo

dU F d r A / B F b d

Por tener
ngulos
pequeos

Por la definicin previa se tiene entonces:

dU M d
4.- Principio del trabajo virtual

El trabajo virtual en anlogo al trabajo real.

Las definiciones previas de trabajo de fuerza y momento estn
expresadas para desplazamientos que existen, reales.
Si se considera un desplazamiento imaginario o un movimiento
virtual, este da lugar a un desplazamiento que no existe.
Se suele denotar con la letra delta minscula ().
Esto da lugar a un trabajo virtual que se expresa en frmulas
anlogas a las deducidas previamente.

U F s cos F s
U M
Al tener su GDL=1 se comporta como una cadena cinemtica y
cada miembro se denominar eslabn, denotado por la letra Si.
4.- Principio del trabajo virtual

Todas las frmulas vistas nos llevan al principio del

trabajo virtual.
Si un cuerpo se encuentra en equilibrio, entonces la suma
algebraica del trabajo virtual realizado por todas las fuerzas
y momentos externos actuantes en el cuerpo es cero.

U 0
Por ejemplo para un cuerpo en reposo donde solo acta el peso
propio tendremos:

U Wy Ny 0

W N y 0
W N 0
WN
4.- Principio del trabajo virtual

El mtodo del trabajo virtual es efectivo para resolver

sistemas en equilibrio de varios cuerpos conectados.
Segn el principio del trabajo virtual solo se consideran las
fuerzas capaces de generar desplazamientos.
fijo

mvil
4.- Principio del trabajo virtual

Resolver: (Hibbeler 11.25)

Si el cigeal esta sujeto a un momento de 50 lb-ft. Determinar la
fuerza de compresin F que mantendr al sistema en equilibrio.
=60

4.- Principio del trabajo virtual

Resolver: (Beer 15.65)

Determinar el momento M que mantendr el sistema en equilibrio.

2 kN

2 kN
Beer Fig.P15.65 - 9ed.

4.- Principio del trabajo virtual

Ejercicios adicionales
1.- Dos barras y un resorte.
2.- Dos barras con masa.
3.- Reaccin cuando el GDL=0.
4.- Repaso final.

Resolver: (Beer E10.2)

Determinar las expresiones para y para la tensin del resorte que
corresponde a la posicin de equilibrio del mecanismo. La
longitud sin estirar del resorte es h y la constante de rigidez del
resorte es k. Ignore el peso del mecanismo. La fuerza del resorte
ser considerada como F

Rpta:
P
F
2

P 2kh
sen

4kl
1

4.- Principio del trabajo virtual

Resolver: (Meriam E7/1)

Cada una de las dos barras uniformes tiene masa m y longitud l
y estn apoyadas y cargadas como se muestra. Para una carga P
determinar el ngulo de equilibrio .

Rpta:
A

2P

2 tan
mg
1

B
4.- Principio del trabajo virtual

D
C

Resolver:
Hallar la reaccin vertical en E cuando se aplica en el nudo C
una fuerza P = (25;0) kN.

Rpta:
Q 12kN

4.- Principio del trabajo virtual

Resolver:

Hallar P para mantener el

sistema en equilibrio si
M=1000N-mm y Q=200N.

Rpta: P 273.33 N

4.- Principio del trabajo virtual

Conclusin

Agregue aqu sus conclusiones.

Preguntas/Debates

Primera pregunta
Debate
Debate

Segunda pregunta

Debate

Tercera pregunta

Debate