Introduccin a la Robtica

mvil

Por el compaero Marco Antonio

Muoz Duran

Contenido del curso

Control

Conceptos bsicos y tipos de robots

Tipos de Control
Sistemas de locomocin
Configuracin de un robot

Concursos y Categoras

Mecnica

Materiales de ingeniera
Relacin de potencia
Moto reductores
Procesos de manufactura

Electrnica

Lgica digital
Electrnica Analgica
Sensores

Bateras

Clasificacin de robots
Robots
Robots
estacionarios

Robots
mviles

Vehculos
AGV
Autnomos

A radio
control

Manipulador
Industria

Definiciones
Robot = Es un manipulador
reprogramable, multifuncional,
con control automtico, que
puede estar en un lugar fijo o
moverse, ya que esta diseado
para mover piezas,
herramientas o dispositivos
especiales, por medio de
movimientos variables
programados para la realizacin
de diversos trabajos

Tipos de Control
Lazo abierto
Es aquel sistema en que solo acta el proceso sobre la
seal de entrada y da como resultado una seal de
salida independiente a la seal de entrada, pero
basada en la primera.

Lazo cerrado
Son los sistemas en los que la accin de control est
en funcin de la seal de salida. Los sistemas de
circuito cerrado usan la retroalimentacin desde un
resultado final para ajustar la accin de control en
consecuencia.

 Control manual
Ser sencillos y de fcil concepto.
Nada asegura su estabilidad ante una
perturbacin.
Ser afectado por las perturbaciones.
stas pueden ser tangibles o intangibles.
La precisin depende de la previa calibracin del
sistema.

Lazo abierto

Lazo

cerrado

Control automtico
Tiene retroalimentacin.
Mas estables a las perturbaciones
Alta precisin

Sistemas de Locomocin
Locomocin
por Ruedas

Diferencial
Ackerman

Locomocin
por patas

Bpedos
Cuadrpedos
Hexpodos

Orugas

Hbridos

Arquitectura de los Robots

Subsistema de control
Micro controladores
Trabaja a de 0 a 5 V
Reprogramable

Subsistema de potencia
Electrnica de potencia (Puente H) (transistores, relevadores, MOSFET)
Trabaja todo el voltaje de las bateras
Distribuye toda la energa segn el control
Subsistema mecnico
Motores y actuadores
Realizar la funcin fsica del robot (Trabajo)

Configuracin de un robot mvil

Sensor
Analgicos
Digitales (todo o nada)

Control
Control
Potencia

Actuador
Motores
Traccin

Componentes bsicos

Sumo y mini sumo

3kg
20 x 20 cm
Autnomo o a
radiocontrol

0.5 Kg
10x10 cm
Autnomo

Robots de guerra

Sigue lneas (velocista, o persecucin)

Seguir la lnea blanca
25 x 20 cm
Autnomo

Polo acutico
Equipos de 3
robots por
equipo
Debe flotar
Radio control

Propiedades de los materiales

Propiedades
fsicas

Propiedades
mecnicas
Volumtricas

Propiedades
mecnicas
Superficiales

Conductividad
elctrica

Fragilidad

Resistencia al
desgaste

Densidad

Ductilidad

Dureza

Tenacidad

Rozamiento

Materiales en ingeniera
Las propiedades
mecnicas
superficiales de
los materiales.
Pueden
modificarse por
el mtodo de
produccin, con
los tratamientos
trmicos

Aceros
Numero

Aleacin

Acero al
carbono

Nquel

Cromo
nquel

Cromo

Acero para
estructuras
Bajo contenido
de carbono
Se deforma
antes de
romperse
Fcil de soldar
Bajo precio

Aceros para
temple
Medio
contenido de
carbono
Ideal para
temple
Partes de
maquinas
Aceros
bonificados

Aceros
inoxidables
Acero con
cromo y
molibdeno
Difcil de
mecanizar
Alto precio
Procesos
limpios

AISI 2340
ACERO AL NIQUEL
CON 3% DE NIQUEL
Y 0.40% DE CARBONO
AISI 1010
ACERO AL CARBON
CON 0.10 % DE
CARBON (COOLROL)

Aceros para
herramientas
Alto contenido
de carbono
Gran dureza
superficial
Generalmente
con
tratamientos
trmicos
especficos

Relacin de potencia
Parmetros para la seleccin de motores:
Torque mximo o par de bloqueo
Par en vaco
Velocidad en vaco
=
=
=

Control de motores
Estado
Encendido

Apagado

Sentido
Manecillas del reloj

Contrario a las Manecillas del reloj

Velocidad
Aumentar la velocidad

Disminuir la velocidad

Tipos de motores elctricos

Motor
elctrico de
CC con
escobillas

Busheles
motores de
CC sin
escobillas

Servo motor

(Puente H )

(PWM)

(Pulsos)

(PWM)

Motor a
pasos
(Secuencial)

Moto reductores
Reductoras

Multiplicadoras

De un dimetro grande a un
dimetro menor
Multiplica el par
Divide la velocidad
De un dimetro pequeo a un
dimetro mayor
Multiplica la velocidad
Divide el par

Unin eje-rueda

Apoyos de Ejes

Rodamientos

Bujes

Chumacera

Arandela

Procesos de fabricacin
Mecanizado
Torneado
Fresado

Fundicin
Fundicin por molde de arena
Fundicin por inyeccin

Corte y unin
Taladrado
Soldadura
Doblado

Electrnica

Lgica digital
Sistemas de numeracin
Circuitos combi nacionales
Decimal
Circuitos secuenciales
Binario
And
BCD

Or

Gray

Elementos de memoria

Not

Sexagesimal

Circuitos sncronos

XOR

Registros

NAND
NOR
XNOR

Decimal

Binario

Hexadecimal

Octal

BCD

Gray o
Reflejado

0000

0000

0000

0001

0001

0001

0010

0010

0011

0011

0011

0010

0100

0100

0110

0101

0101

0111

0110

0110

0101

0111

0111

0100

1000

10

1000

1100

1001

11

1001

1101

10

1010

12

0001 0000

1111

11

1011

13

0001 0001

1110

12

1100

14

0001 0010

1010

13

1101

15

0001 0011

1011

14

1110

16

0001 0100

1001

15

1111

17

0001 0101

1000

Sistema
s de
numera
cin

Operaciones lgicas
OR (suma)

AND (multiplicacin)
XOR (OR exclusiva)

NOT (negacin)
NOR
NAND

XNOR

Circuitos secuenciales
Memoria (flip flop)
SR

JK

Sistemas sncronos

Registros

Temporizador 555

Tiene mltiples usos y aplicaciones principalmente

como multivibrador mono estable
= 0.693( )
= 0.693(( + ) )

Puente H
Se necesita cerrar los
interruptores en la secuencia
adecuada para controlar el
motor en ambos sentidos

S1 S2 S3

S4

Resultado

El motor gira en
avance

El motor gira en
retroceso

El motor se
detiene bajo su
inercia

El motor frena
(fast-stop)

PWM (modulacin por ancho de

pulsos)

La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada para regular

la velocidad de giro de los motores elctricos de induccin o asncronos.
Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento
de la energa elctrica. Se utiliza tanto en corriente continua como en
alterna, como su nombre lo indica, al controlar: un momento alto
(encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o
desconectado), controlado normalmente por relevadores (baja
frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia).

Tipos de bateras

Bateras
Tensin nominal
Voltaje que ofrece la pila en sus terminales y depende de la carga de
la pila
Capacidad nominal

Es la cantidad total de energa almacenada en una pila

Densidad de energa
Cantidad de energa almacenada en la pila por unidad de peso o de
volumen. Depende del tipo de pila
Intensidad de descarga
Mxima valor de intensidad que puede mantener una pila durante
su descarga

Sensores

 Encoder
pticos
Laser

Sensores de posicin

Rango

Caractersticas de los sensores

Escala de magnitudes que puede medir un sensor

Precisin
Diferencia entre el valor medido y el valor real
Sensibilidad
Cuanta salida se obtiene por unidad de entrada
Repetitividad
Capacidad de producir la misma salida, despus de aplicar muchas veces el valor de
entrada
Rapidez
Tiempo muerto que tarda en procesar el sensor una unidad de entrada
Error por Histresis
Cuando hay diferencia entre el aumento y el decremento de la magnitud medida

No Linealidad

El comportamiento real de un sensor (analgico) es

normalmente una curva exponencial caracteristica
Al suponer la existencia de una linealidad se produce
este error
Existen muchas tcnicas para reducir al mnimo este
error, con el objetivo de encontrar la recta que mejor se
adapte a cada sensor

Referencias

Libros

Ciberntica Aplicada de robot

educativos

Meca trnica

Nueva autodidactica
enciclopedia universal tomo
3