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2: ROBOT DIDACTICO
SCORBOT-ER V+
DE UNA TRAYECTORIA INTERPOLADA
GENERACION
1. Introduccion
inicial conocida.
(comando home), para que el sistema robotico
situe
el robot en una posicion
pueden comprobarse las funciones E/S del controlador con el comando test.
Ademas,
En este momento el control sobre el robot esta activado, y es posible acceder a cualquiera de
las rutinas del controlador. En caso de producirse algun
error o accidente en movimiento, la tecla
puede desactivarse el
de EMERGENCIA interrumpira el movimiento inmediatamente. Tambien
controlador desde la lnea de comando del ATS mediante el comando coff, y volver a activarse con
del comando,
el comando con. Es posible interrumpir cualquier programa mediante la ejecucion
> a <programa>
Comprobar el funcionamiento de este comando mientras se esta ejecutando test. Sin ar Pulsar la combinacion
2. Modo Manual
Hasta ahora se visto como mover el robot mediante programas o comandos (modo directo).
El software ATS dispone de un modo manual que permite al usuario realizar directamente movi de teclas
mientos en el brazo articulado. Para entrar en este modo hay que pulsar la combinacion
alt+m. Al entrar en este modo nos encontraremos, a su vez, en modo de ejes, es decir, que podemos mover independientemente cada una de las articulaciones de la siguiente manera:
teclas Movimiento
1-Q
Mueve el eje 1 (base)
2-W
Mueve el eje 2 (hombro)
3-E
Mueve el eje 3 (codo)
4-R
Mueve el eje 4 (inclinacion)
5-T
Mueve el eje 5 (balanceo)
6-Y
Abre/Cierra la pinza (eje 6)
pueden usarse las combinaciones 7-U, 8-I, 9-O, 0-P y -[, para activar los ejes 7-11,
Tambien
si es que estos tienen conectado algun
otro dispositivo.
Existe, tambien, en modo manual un modo cartesiano mediante el que puede moverse el robot
en las direcciones XYZ. Para pasar a este nuevo modo hay que pulsar la tecla x. Ahora tendremos
disponibles los siguientes movimientos:
teclas Movimiento
1-Q
X+, X2-W
Y+, Y3-E
Z+, Z arriba/abajo mientras el extremo de la pinza mantiene su posicion
4-R
inclinacion
El resto de los ejes se manejan como en el modo de ejes. Para volver a este ultimo
modo,
de Posiciones y Movimiento
3. Gestion
debe procederse de la siguiente forma:
Para definir y grabar una posicion,
deseada. Salir despues
del modo
1. Entrar en modo manual y llevar al robot a la posicion
manual.
proporciona las coordenadas XYZ de la pocomando listpv es similar al anterior, pero ademas
(en decimas
sicion
de milmetro), as como los angulos
de pitch y roll del robot (en decimas
de
es necesario ejecutar el comando:
grado). Para borrar una posicion
> delp <n
umero de posici
on>
Una vez grabadas las posiciones, es posible realizar movimientos entre ellas. Para ello, se
tienen las siguientes opciones:
move <posici
on> [<duraci
on>]
actual hasta <posici
Mueve el brazo desde la posicion
on>. Opcionalmente, puede incluirse
del movimiento (en centesimas
la duracion
de segundo) en la lnea de comando.
moved <posici
on> [<duraci
on>]
y Ejecucion
de Programas
4. Edicion
El software ATS dispone de un editor de programas. Para crear un programa, hay que ejecutar:
> edit <programa>
3
moved 11
moved 12
moved 13
exit
Los numeros
Con el comando exit se abandona el modo de edicion.
de lnea son asignados por
label <n>
goto <n>
Bucles:
for <var>=<valor1> to <valor2>
...
endfor
El controlador del SCORBOT-ER V dispone de 16 salidas y 16 entradas que permiten la comu del sistema con otros dispositivos. Dentro de un programa ACL, las entradas y salidas
nicacion
se consideran como variables. Estas variables son in[1-16] y out[1-16], y toman los valores [0,1].
informacion,
sobre niveles de tension
en las entradas y salidas, consultar el manual del
Para mas
usuario.
haciendo uso de la orden moves. La duracion del movimiento entre dos puntos consecutivos
uniformemente
sera constante. Por ello, es conveniente que los puntos de la trayectoria esten
distribuidos para conseguir un movimiento suave.
hay que desarrollar dos programas, uno para calcular la trayectoria y otro para
A continuacion,
realizar el movimiento interpolado. Cada programa debe comenzar con la sentencia program y
concluir con end.
program calc
set yv = -2600
for i=1 to 50
set yv = yv + 100
set zv = yv * yv
set zv = zv / 5000
set zv = zv +
here v[i]
setpvc v[i] x
setpvc v[i] y
setpvc v[i] z
setpvc v[i] p
setpvc v[i] r
delay 1
print i
endfor
println "vector
end
program parab
speed 25
moved v[1]
mprofile trapeze
label 1
moves v 1 50
moves v 50 1
goto 1
end
1000
3000
yv
zv
-900
0
(fija el a
ngulo de pitch a -90 grados)
(fija el angulo de roll a 0 grados)
v creado"
(fijar velocidad)
(traslada a la posici
on inicial)
(cambia el perfil de velocidad)
(orden de movimiento interpolado)
Tras editar el programa hay que llamar a la utilidad ACL-offline (en el mismo directorio que el
ATS):
> offline /c2
Una vez dentro del offline, pulsando f1 podemos transferir el programa al controlador a la vez que
podemos entrar en el ATS pulsando f4 y
se depuran los posibles errores del programa. Despues
ejecutar los programas. Con shift+f9 volvemos al offline. Ejecutar ambos programas y comprobar
su funcionamiento.
angulo
de un grado entre s.