Safety KR PT

SEGURANA
SISTEMA ROB KR ... COM KR C...
Generalidades
SicherheitKRC 10.00.01 pt
1 de 25
e Copyright
KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo no podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorizao expressa do editor.
Outras funes de comando no descritas nesta documentao podero ser postas em prtica. No entanto, no est previsto qualquer tipo
de reclamao quanto a estas funes em caso de nova remessa ou de servio.
Verificmos que o contedo do prospeto compatvel com o software e com o hardware descrito. Porm, no so de excluir exees, de forma
a que no nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto sero verificados regulamente e as correes
necessrias sero includas nas prximas edies.
Reservado o direito a alteraes tcnicas que no influenciem o funcionamento.
PD Interleaf
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ndice
1
Responsabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Smbolos de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1
Normas de segurana bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2
Medidas de segurana especiais para utilizadores e operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
3.3.9
3.3.10
Instalaes de segurana do sistema de rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitao do espao de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitao da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Compensao do peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisionamento dos motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisionamento da tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisionamento da temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funcionamento lento (Funo de homem morto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Outros dispositivos de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funes de segurana do comando relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Categoria de segurana 3 (aplicvel apenas ao armrio de comando KR C2 e KR C3) . .
11
11
11
11
11
11
12
12
12
12
12
3.4
Dispositivo de libertao dos eixos do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
Instrues de planeamento e construo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
4.1
Fundaes e bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
4.2
Cargas exercidas sobre o rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
4.3
Zona de segurana e trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
4.4
4.4.1
4.4.2
4.4.3
4.4.4
4.4.5
4.4.6
4.4.7
4.4.8
Servio em reas potencialmente explosivas da zona de segurana EX 2 . . . . . . . . . . . . .

Requisitos a preencher por um rob industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Espao de trabalho do rob industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ferramentas e equipamentos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Local de instalao do armrio de comando KR C... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Operao do KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Alimentao eltrica do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Cabos de ligao eltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Supervisionamento da zona de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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17
17
18
18
18
18
18
18
4.5
Segurana de coliso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4.6
Mudana de ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4.7
Placas de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4.8
Caractersticas dos interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4.9
Circuito de PARAGEM DE EMERGNCIA (EN 418) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4.10
Ocupao prvia da sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
4.11
Ferramentas e equipamento adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4.12
Normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
Instalao, operao e outros trabalhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.1
Condies de ligao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Generalidades
5.2
Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
5.3
Proteo UV e proteo contra sujidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
20
5.4
Colocao em servio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
5.5
Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.6
Servio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
5.7
Colocao fora de servio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
5.8
Outros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5.9
Instrues de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Marcaes de segurana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6.1
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6.2
Rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6.3
Armrio de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Diretivas EGB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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7.1
7.1.1
7.1.2
Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Manuseamento de mdulos EGB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Embalagens adequadas para EGBs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Aplicvel a
Responsabilidade
todos os tipos de rob KR ...

todas as unidades de comando do rob KR C...
Este mdulo de documentao destina--se, em primeiro

lugar, segurana de quem trabalha com o aparelho
descrito a seguir.
Responsabilidade
O aparelho descrito nas presentes instrues de servio um aparelho industrial -- designado, em seguida sistema de rob, constitudo pelo rob, os cabos de ligao e o armrio
de comando.
O sistema de rob -- objeto das presentes instrues de servio -- foi construdo de
acordo com o progresso tcnico e as regras de segurana geralmente aplicveis.
Mesmo assim, com um uso incorreto ou no correspondente ao fim previsto, podero surgir perigos de vida e riscos para a sade dos operadores ou de terceiros e
danos no sistema de rob ou em outros objetos.
O sistema de rob s poder ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e de
acordo com a funo a que se destina, e tendo em conta a segurana e os perigos.
Durante a utilizao devero ter--se em ateno as presentes instrues de servio
e a declarao do fabricante* que acompanha o rob. As falhas suscetveis de afetar
a segurana devero ser imediatamente eliminadas.
A construo e execuo do sistema mecnico e eltrico do rob foram realizadas com base
nas Diretivas CE referente a mquinas, que entraram em vigor em 1.1.1993 (89/392 CEE
de 14.6.1989 com modificaes 91/368 CEE de 20.6.1991 e 93/44 CEE de 14.6.93),
incluindo anexos e as respetivas normas.
Em relao segurana do sistema de rob foram aplicadas, nomeadamente, as seguintes
normas harmonizadas:
EN 292
EN 60204
EN 775
EN 418
EN 614
prEN 954
Parte 1 e 2 (Novembro 1991)

Parte 1 (Junho 1993)
Parte 1
Parte 1
EN 50081
EN 50082
EN 55011
EN 6100--4
EN 61800
DIN 40040
Parte 2
Parte 1
Parte 4 e 5
Parte 3
Em relao parte eltrica do sistema de rob, foram tidas em considerao, adicionalmente a Diretiva CE referente baixa tenso (73/23 CEE de 19.02.73 e EN 50082--1) e
a Diretiva referente compatibilidade eletromagntica (89/336 CEE de 3.5.89 com modificao 92/31 CEE de 28.5.92 e EN 55011).
* A declarao do fabricante encontra--se dentro do armrio de comando.
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Generalidades
G
Utilizao de acordo com o fim a que se destina
O sistema de rob destina--se, exclusivamente, s zonas de aplicao principais indicadas no mdulo de documentao do rob Dados tcnicos (seo 1).
Uma utilizao diferente ou mais ampliada considerada como no estando de
acordo com aquela que inicialmente lhe foi destinada. O fabricante no se responsabiliza por danos da resultantes. O risco suportado, unicamente, pelo utilizador.
De uma utilizao de acordo com as normas faz parte tambm a observao
constante das presentes instrues de servio e o cumprimento das instrues de
manuteno.
O software introduzido est de acordo com os mbitos de aplicao indicados pelo
cliente/utilizador e foi exaustivamente ensaiado. No caso de as funes includas no
software no serem executadas sem interrupes, dever ser consultado o captulo
Mensagens de erro/eliminao de falhas, para poder resolver a situao. Isto
tambm se aplica s reas servio, ajustes, programao e entrada em servio.
O sistema de rob s poder entrar em servio quando estiver assegurado que a
mquina ou a instalao de mquinas onde foi integrado o sistema de rob,
corresponde s disposies constantes das Diretivas CE, 89/392 CEE de 14.6.1989
e 91/368 CEE de 20.6.1991.
No se assume qualquer responsabilidade em caso de inobservncia destas indicaes.
Quando o utilizador introduz componentes de equipamento ou similares que no
fazem parte do equipamento fornecido pela firma KUKA, mas manda instalar estes
equipamentos pela firma KUKA na periferia do sistema de rob, a firma KUKA no
se responsabiliza por danos da resultantes. O risco para estes componentes (mecnicos, pneumticos e eltricos) suportado unicamente pelo utilizador.
Estas instrues de servio so constitudas pelas partes Rob
Armrio de comando
Software
Constitui parte integrante do sistema de rob fornecido pela KUKA. O nmero de
srie (nmero de fbrica) deste, referente ao rob e ao armrio de comando, consta
da declarao do fabricante.
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Smbolos de segurana
Smbolos de segurana
Nas instrues de servio so utilizados os seguintes smbolos relevantes para a segurana:
Este smbolo utilizado quando o no cumprimento ou o cumprimento incorreto

das instrues de servio, instrues de trabalho, processos de trabalho obrigatrios ou semelhantes podero provocar leses ou acidentes mortais.
Este smbolo utilizado para indicar que a no observncia ou a observncia

imprecisa des instrues de operao, das seqncias das operaes de trabalho
prescritas, das instrues de comando, etc., podem danificar o sistema de rob.
Este smbolo utilizado quando se deseja chamar a ateno para uma particularidade.
De um modo geral, a observncia dessa observao facilitar o trabalho.
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Generalidades
Segurana
3.1
Normas de segurana bsicas

No sistema mecnico e eltrico do rob ao qual se aplicam as presentes instrues de
servio estabelecidas pelo fabricante, foi realizada a norma de segurana referente a robs
industriais, DIN EN 775. As caractersticas tcnicas e as posies de montagem previstas
deste sistema de rob so apresentadas, pormenorizadamente, nas respetivas especificaes referentes ao rob e ao armrio de comando e nas presentes instrues de servio.
A utilizao inadequada, imprpria ou incorreta do sistema de rob pode:

----
provocar ferimentos ou acidentes fatais

danificar o sistema de rob e outros equipamentos do utilizador
prejudicar o eficaz funcionamento do sistema de rob ou do operador.
Por esta razo, as respetivas instrues de servio incluem numerosas chamadas de

ateno para situaes de perigo que tambm so vlidas nos casos de aplicao e utilizao de acessrios e equipamentos adicionais da firma KUKA.
Todas as pessoas que executam trabalhos de instalao ou substituio, ajuste, operao,
manuteno ou reparao do sistema de rob, devero ter lido e percebido, previamente,
as presentes instrues de servio, nomeadamente o mdulo de segurana Generalida.
des, e aqui muito em especial os trechos caracterizados com o smbolo
Os trechos caracterizados com o smbolo
so da maior importncia. Estes contm
procedimentos de desativao e outras indicaes de segurana destinadas proteo do

operador e devero ser observadas, principalmente, aquando da realizao de todos os trabalhos relacionados, p.ex., com o transporte, instalao, servio, ajustes e reajustes, adaptaes, manuteno e reparao.
Os trabalhos de instalao, substituio, ajuste, operao, manuteno e reparao s podero ser executados por pessoas com formao especfica e de acordo com as presentes
instrues de servio. Recomenda--se que o utilizador proporcione ao pessoal previsto para
a execuo destes trabalhos a participao em cursos especficos organizados pela firma
KUKA.
Em determinados intervalos, estabelecidos pelo prprio utilizador, este dever controlar se
o pessoal realiza os trabalhos tendo em conta a segurana e os perigos e tendo em considerao as presentes instrues de servio.
As competncias, no que se refere operao do sistema de rob e a todos os outros trabalhos a executar no sistema do rob ou nas imediaes deste, devero ser claramente definidas e cumpridas pelo utilizador, a fim de no haver competncias mal esclarecidas em relao segurana.
As zonas de perigo do sistema de rob, isto , as zonas nas quais se movimenta o rob,
incluindo a ferramenta, acessrios e equipamentos adicionais, devero ser sempre protegidas, de acordo com a norma DIN EN 775, de forma a impedir que pessoas ou objetos possam penetrar nestas zonas, ou a garantir, no caso de se verificar esta penetrao, que o
sistema de rob seja imediatamente desligado, atravs de um dispositivo de PARAGEM DE
EMERGNCIA. O sistema de segurana da responsabilidade do utilizador.
As zonas de perigo devero ser dimensionadas, em tamanho, de acordo com os tempos de resposta do sistema de PARAGEM DE EMERGNCIA.
As marcaes que identificam as zonas de perigo, no cho ou em placas, devero ser diferentes de outras marcaes a cores pertencentes mquina ou instalao na qual o sistema de rob est integrado, diferenciando--se nitidamente na sua forma, cor e tipo de execuo.
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3.2
Segurana (continuao)
Medidas de segurana especiais para utilizadores e operadores

Antes de iniciar os trabalhos de substituio, ajuste, manuteno e reparao, o
sistema de rob dever ser desligado, de acordo com as disposies constantes
das presentes instrues de servio, isto , o interruptor principal que se encontra
no armrio de comando do rob dever ser colocado na posio DESLIGADO e
protegido por meio de um cadeado, impedindo uma reposio em servio no autorizada.
Depois de desligar o armrio, ainda pode haver uma tenso superior a

50 V (at 600 V), na KPS, nas KSDs e nos cabos de ligao do circuito
intermdio, que pode durar at 5 minutos.
Dever evitar--se qualquer modo de trabalho que possa afetar a segurana funcional e
operacional do sistema de rob.
O utilizador e o operador devero tomar as medidas necessrias para garantir que s as
pessoas autorizadas possam trabalhar no sistema de rob. O utilizador dever estabelecer
as responsabilidades do operador, proporcionando--lhe tambm a possibilidade de recusar
instrues de terceiros que possam pr em risco a segurana.
As pessoas que ainda no receberam instrues ou que ainda no freqentaram um curso
ou que se encontram no meio de uma formao geral, s podero trabalhar no sistema do
rob, sob vigilncia permanente de uma pessoa experiente.
Os trabalhos no sistema eltrico do rob s podero ser executados por um eletricista ou
por pessoas instrudas, sob a chefia e vigilncia de um eletricista, de acordo com as regras
tcnicas geralmente aplicveis.
No sistema hidropneumtico de compensao de peso (caso exista) s podero trabalhar
pessoas com conhecimentos especficos e experincia na rea da hidrulica e pneumtica.
O operador ter de comprometer--se perante o utilizador, a informar imediatamente

sobre alteraes verificadas no sistema do rob que afetam a segurana ou que se
supe que a possam afetar.
da responsabilidade do utilizador tomar as medidas necessrias para que o
sistema do rob s trabalhe num estado perfeito.
Atravs das respetivas instrues e controlos, o utilizador ter de garantir a limpeza e a boa
arrumao do local de trabalho e do espao adjacente ao sistema do rob.
Em caso algum, as instalaes de segurana funcionais podem ser desmontadas

ou colocadas fora de servio, se estes se relacionam, direta ou indiretamente, com
o sistema do rob e se este estiver a ser submetido a trabalhos de substituio,
ajuste, manuteno e reparao. Existe perigo de vida e de leses, como esmagamento, leses oculares, fraturas sseas, graves leses internas e externas etc.
Se a desmontagem destas instalaes de segurana for indispensvel para a realizao dos
referidos trabalhos no sistema do rob, a mquina ou instalao na qual o rob est integrado dever ser colocada fora de servio, seguindo minuciosamente as instrues, nomeadamente os trechos caracterizados por este smbolo
includo nas respetivas instrues
de servio. Imediatamente aps a concluso dos trabalhos de substituio, ajuste, manuteno e reparao, as instalaes de segurana tero de ser montadas de novo, verificando se esto a funcionar corretamente.
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Generalidades
Se uma permanncia na zona de movimento do rob for indispensvel para a realizao dos trabalhos de alterao, ajuste, manuteno ou reparao da mquina ou
instalao na qual o rob est integrado, as medidas de segurana (p.ex., atuao
de um interruptor de segurana) devero ser executadas sempre de forma a que o
rob seja imediatamente desligado, no caso de surgir uma situao indesejada.
Preste particular ateno ao seguinte:
Os trabalhos de substituio, ajuste, manuteno e reparao do sistema de rob s
podero ser realizados por pessoas que possuem formao especial e que esto familiarizados com os perigos.
Quando forem realizados trabalhos na zona de perigo do rob, este s poder ser
movimentado, quando absolutamente necessrio, com a velocidade inerente ao
modo manual, de forma a que perante movimentos perigosos as pessoas disponham de tempo suficiente para recuar ou parar o rob.
Todas as pessoas que se encontram nas imediaes do rob, devero ser informadas,
atempadamente, que o rob vai executar movimentos.
Sempre que possvel, dever encontrar--se sempre s uma pessoa na zona de perigo do
rob e uma segunda pessoa fora da zona de perigo, mas com contato visual, junto a uma
botoneira de PARAGEM DE EMERGNCIA.
Se estiverem vrias pessoas a trabalhar na zona de perigo do rob, dever haver sempre
entre todos um contato visual. As competncias para os vrios trabalhos e pessoas devero
estar claramente definidas e ser compreensiveis.
No caso do funcionamento com sensor, dever contar--se com movimentos inesperados e correes de trajetria do rob, enquanto o interruptor principal no armrio
de comando no tenha sido colocado na posio DESLIGADO.
Antes de comear a realizar qualquer trabalho no rob desligado e dentro da zona

de trabalho, o rob dever ser deslocado de modo a que no se possa movimentar
sozinho, tanto com como sem carga. Caso isto no seja possvel, preciso tomar
as devidas precaues de segurana no rob.
As peas, ferramentas e outros objetos no podero ser entalados, provocar curto--circuitos
ou cair, devido aos movimentos do rob.
Os movimentos do rob que constituem perigos diretos para pessoas ou objetos, devero
ser evitados.
Os perigos provocados pela periferia do rob, p.ex., garra, conveyor, cabos de alimentao
ou outros robs, no devero ser esquecidos.
So proibidas todas as remodelaes ou alteraes arbitrrias do sistema de rob.
Quaisquer montagens/integraes especficas do cliente s podem ser realizadas
aps entrada em contato com o encarregado de vendas competente da KUKA Roboter GmbH.
O sistema do rob, incluindo acessrios e equipamento complementar, s poder
ser equipado ou operado com produtos de outros fabricantes, desde que a sua utilizao esteja expressamente permitida nas presentes instrues de servio ou no
catlogo de peas do sistema de rob.
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Ao utilizar os consumveis permitidos, classificados como agressivos e venenosos, dever

ser utilizado o respetivo vesturio de proteo. Ateno aos avisos!
Os ciclos de manuteno prescritos nestas instrues de servio devero ser cumpridos.
As presentes instrues de servio devero ser mantidas permanentemente no local de
aplicao do rob (p.ex., na gaveta das ferramentas ou no respetivo suporte), de forma a
estarem sempre mo -- quer sob a forma de livro quer de CD--ROM.
3.3
Instalaes de segurana do sistema de rob
3.3.1
Limitao do espao de trabalho

A limitao do espao de trabalho abrange todos os interruptores de fim de curso ajustveis
pelo software e, para alguns eixos, os fins de curso mecnicos com funo de batente, como
acessrio Limitao do espao de trabalho, tambm com possibilidade de ajuste (ver
tambm especificao do rob).
Atravs das instalaes de limitao, o espao de trabalho do rob poder ser limitado
a um mnimo.
Se o rob colidir com algum obstculo ou se embater com uma velocidade superior
da deslocao manual nos batentes de um eixo limitado por encostos, o respetivo
encosto ter de ser substitudo de imediato.
Antes de colocar o rob novamente em servio, imprescindvel entrar em contato
com a KUKA!
Tratando--se de um rob de parede, no h outra soluo seno substituir o carrossel.
3.3.2
Limitao da carga
Todos os eixos do rob esto protegidos por fusveis de sobrecarga. Em caso de ultrapassagem do consumo eltrico admissvel, o rob desliga automaticamente (proteo de sobrecarga dos agregados de acionamento). Uma sobrecarga poder ser provocada por um peso
excessivo ou por um erro do mdulo de potncia servo.
3.3.3
Compensao do peso
Alguns tipos de rob esto equipados com um sistema de compensao do peso hidropneumtico ou mecnico.
Antes de iniciar qualquer trabalho nos sistemas de compensao do peso, tm
de ser tomadas as medidas adequadas, a fim de impedir que os componentes
do rob apoiados por estes sistemas possam realizar movimentos prprios nas
direes (+) ou (--).
3.3.4
Supervisionamento dos motores

Os motores esto protegidos contra sobrecargas, atravs de sensores de temperatura integrados no enrolamento dos motores.
3.3.5
Supervisionamento da tenso
Uma sobretenso provoca a desativao da fonte de alimentao, no caso de ser atingida
uma zona no permitida dos conversores servo. A baixa tenso impede a liberao dos acionamentos servo.
11 de 25
Generalidades
3.3.6
Supervisionamento da temperatura
As temperaturas no armrio de comando (temperatura interior) so controladas. Ultrapassar
os limites provoca a parada do movimento do rob.
3.3.7
Funcionamento lento (Funo de homem morto)

possvel executar manualmente todos os programas a velocidade reduzida nos modos
de funcionamento Test. No entanto, a execuo do programa s possvel enquanto a
tecla Start estiver a ser premida. Logo que esta solta, o rob imobiliza--se, s podendo
reiniciar--se o programa quando se volta a premir a tecla Start.
3.3.8
Outros dispositivos de segurana

-----
3.3.9
Interruptor de homem morto no KUKA Control Panel (KPC)

Seletor de modos para o hardware
Terminal para ligao de um dispositivo de proteo externa
Interruptor de chave
Funes de segurana do comando relativas

Estas funes de segurana referem--se a:
----------
dimenso das reas de movimentao

trajetria, posio
limites da zona de trabalho
hardware do comando
aparelhos perifricos e s transmisses de dados a eles relativas
comando no KCP
programao, organizao dos programas e decurso dos programas
fiabilidade dos dados utilizador e dos parmetros mquina
implementao da norma DIN EN 775
O manual prescrito pelo fabricante fornece descries pormenorizadas dos elementos

supramencionados.
3.3.10
Categoria de segurana 3 (aplicvel apenas ao armrio de comando KR C2 e

KR C3)
Estas funes de segurana referem--se a:
-- Realizao da EN 954--1
Isto , a avaria de um componente (p.ex., a colagem de um rel) detectada durante a
atuao seguinte de DESL ACIONAMENTOS/LIG ACIONAMENTOS. Nesse caso, a
funo LIG ACIONAMENTOS bloqueada e o respetivo componente indicado.
3.4
Dispositivo de libertao dos eixos do rob

Com a ajuda deste sistema, o rob poder ser movimentado mecanicamente, depois de ter
ocorrido uma falha, atravs dos motores de acionamento dos eixos bsicos e, conforme o
tipo de rob, em parte tambm atravs dos motores de acionamento dos eixos do manpulo.
S poder ser usada em situaes excepcionais e em casos de emergncia (p.ex., salvamento de pessoas).
O dispositivo de libertao s poder ser utilizado depois de o interruptor principal
no armrio de comando ter sido colocado na posio DESLIGADO e depois de
terem sido tomadas as medidas necessrias (cadeado) para impedir o seu reposicionamento no autorizado.
12 de 25
Depois de um dos eixos do rob ter sido movimentado com a ajuda do dispositivo
de libertao, todos os eixos tero de ser ajustados de novo. Os motores em questo
tero de ser substitudos.
O movimento manual do rob dever ser realizado, exclusivamente, com a ajuda do
dispositivo de libertao fornecido pela KUKA. Aplicando o dispositivo de libertao sobre
o eixo do motor (retirar a cobertura de proteo!), este poder ser rodado. Neste processo,
devero ser ultrapassadas a resistncia do freio mecnico do motor e eventualmente outras
cargas aplicadas sobre o eixo. A seguir, ter de ser colocada novamente a cobertura de
proteo.
Durante o servio, os motores chegam a alcanar temperaturas suscetveis de
causar queimaduras. Devero ser tomadas as medidas de segurana adequadas.
13 de 25
Generalidades
Instrues de planeamento e construo

Ao planear e construir uma instalao equipada com robs devero ter--se em ateno as
medidas de segurana seguintes.
4.1
Fundaes e bases
O cumprimento das medidas e da qualidade das fundaes, bases ou construes de tetos
exigidos pela firma KUKA dever ser garantido. No so permitidas divergncias nas medidas e qualidades inferiores.
4.2
Cargas exercidas sobre o rob

Dever ser verificado se os momentos, aceleraes, pesos e outras cargas mecnicas ou
climticas previstas durante o funcionamento do rob, se situam dentro da gama permitida
para o rob.
4.3
Zona de segurana e trabalho

As zonas de trabalho devero ser limitadas ao mnimo necessrio. Adicionalmente limitao assegurada pelo software, as zonas de trabalho podero ser equipadas com batentes
mecnicos ajustveis (acessrio Limitao da zona de trabalho). As zonas de trabalho
tero de corresponder s necessidades de segurana, isto , as situaes que se podero
tornar perigosas para pessoas ou objetos tero de ser excludas, a todo custo.
As zonas de perigo, ou seja, as zonas em que movimentam robs, devero encontrar--se
protegidas por dispositivos de proteo. Esta proteo poder ser assegurada, entre outros
processos, por meio de gradeamentos de separao, barreiras luminosas, cortinas
fotoeltricas ou de varrimentos de zona.
As instalaes de segurana fixas (gradeamentos de separao) tero de ser executadas
de modo a que resistam s foras de servio e ambiente previsveis.
No caso de serem utilizados gradeamentos de separao, a largura de malha dever corresponder s normas DIN EN 294, DIN EN 349 e DIN EN 811. Os gradeamentos de separao devero ter a altura necessria para impedir que possam ser ultrapassados. A dimenso dos painis depende da estabilidade do gradeamento. A construo dever ser de
forma a impossibilitar a flexo do gradeamento. O nmero de acessos (portas) no gradeamento dever ser restringido ao mnimo. De preferncia s dever haver uma porta. Todos
os acessos devero ser ligados aos dispositivos de segurana prprios dos robs e instalao de PARAGEM DE EMERGNCIA superior.
A seguir apresenta--se um exemplo relativo ligao de interruptores de fim de curso da
porta em conjunto com um boto para a libertao com a porta de segurana fechada.
14 de 25
Instrues de planeamento e construo (continuao)
L+
A1 (+)
L- -
A2 (- -)
Interruptor auxiliar
automtico da porta
de segurana
Ue
= Porta de segurana aberta
p.ex., PST3 fabrico Pilz
S11
= Porta de segurana fechada

= Elemento atuado
S12
Interruptor de fim
de curso da porta
S23
S24
X1
X2
23
24
25
26
Instalao de segurana canal 2 O
14
Instalao de segurana canal 2 I
Ficha destinada periferia

aqui atravs do exemplo X11
13
Este boto dever ser instalado

fora do espao abrangido pelas
instalaes de segurana
Boto para a libertao com

a porta de segurana fechada
KR C...
Para alm das redes de segurana ou em sua substituio, ser necessrio instalar barreiras luminosas, cortinas de luz ou varrimentos de zona. Estes dispositivos devero estar
ligados ao circuito de PARAGEM DE EMERGNCIA.
Independentemente das medidas de segurana, a zona de perigo dever ser identificada
atravs de uma marcao no cho (a cores). Estas marcaes a cores devero ser executadas de forma a diferenciarem--se nitidamente das outras marcaes a cores no interior da
mquina ou instalao na qual o rob est integrado, na sua forma, cor e tipo de execuo.
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Generalidades
L+
A1 (+)
L- -
A2 (- -)
Interruptor auxiliar
automtico da porta
de segurana
Ue
= Porta de segurana aberta
p.ex., PST3 fabrico Pilz
S11
= Porta de segurana fechada

= Elemento atuado
S12
Interruptor de fim
de curso da porta
S23
S24
X1
X2
23
24
10
11
12
14
Ficha destinada periferia

aqui atravs do exemplo X6
13
Este boto dever ser instalado

fora do espao abrangido pelas
instalaes de segurana
Boto para a libertao com

a porta de segurana fechada
KR C3
Para alm das redes de segurana ou em sua substituio, ser necessrio instalar barreiras luminosas, cortinas de luz ou varrimentos de zona. Estes dispositivos devero estar
ligados ao circuito de PARAGEM DE EMERGNCIA.
Independentemente das medidas de segurana, a zona de perigo dever ser identificada
atravs de uma marcao no cho (a cores). Estas marcaes a cores devero ser executadas de forma a diferenciarem--se nitidamente das outras marcaes a cores no interior da
mquina ou instalao na qual o rob est integrado, na sua forma, cor e tipo de execuo.
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4.4
Servio em reas potencialmente explosivas da zona de segurana EX 2

(segundo EN 60079--10)
Para o servio de um rob industrial KUKA da classe de proteo EX 2 em reas potencialmente explosivas da zona de segurana 2 tero de ser cumpridas as condies seguintes.
A zona de segurana 2 abrange as reas onde se calcula que uma atmosfera perigosa
capaz de provocar exploses se verifica apenas raramente e durante um perodo muito
reduzido.
No permitido o servio em reas onde existe o perigo de poeiras combustveis.
4.4.1
Requisitos a preencher por um rob industrial

O rob industrial, os cabos de ligao e os restantes acessrios tero de ser expressamente
autorizados pela KUKA Roboter GmbH para o servio numa zona de segurana EX 2, de
acordo com as diretivas e normas em vigor.
Em reas potencialmente explosivas no permitido o funcionamento de

robs de construo normal!
4.4.2
Espao de trabalho do rob industrial

O espao de trabalho do rob industrial tem de ser definido e preparado pela entidade exploradora como zona de segurana EX 2, de acordo com as normas DIN VDE 0165 / DIN EN
60079--14 Parte 1.
Os requisitos so os seguintes:
G
So admissveis meios de produo que durante o servio no provoquem fascas, arcos ou temperaturas inadmissveis. (Por durante o servio entende--se o funcionamento correto de um meio de produo dentro dos valores--limite fixados, p.ex., da
temperatura.)
inadmissvel uma temperatura igual ou superior temperatura de inflamao do respetivo material combustvel.
Na zona de segurana EX 2 so admissveis apenas as substncias que correspondam classe de temperatura T3.
A classe de temperatura T3 definida da forma seguinte:

-- temperatura de superfcie mxima admissvel dos meios de produo 200_ C
-- temperatura de inflamao dos materiais combustveis
> 200_ C
Os coeficientes de segurana das atmosferas potencialmente explosivas que eventualmente possam surgir tero de ser controlados pelo responsvel da instalao. De acordo
com as normas EN 1127--1 / VDE 0165, integram--se aqui os coeficientes seguintes:
--
Temperatura de inflamao
--
Ponto de inflamao
--
Grupo de exploso
--
Limite de exploso inferior
--
Limite de exploso superior
--
Classe de temperatura
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Generalidades
4.4.3
Ferramentas e equipamentos adicionais

As ferramentas e equipamentos adicionais utilizados na zona de segurana, devero ser
autorizados pelo respectivo fornecedor e/ou construtor da instalao para o servio na zona
de segurana 2, de acordo com as normas em vigor.
Entre outras, devero ser consideradas as normas seguintes:
-- VDE 165 / EN 50021
-- VDE 0100 Parte 540
A montagem, a adaptao e o funcionamento das ferramentas so da responsabilidade
exclusiva do respetivo fornecedor e/ou construtor da instalao.
4.4.4
Local de instalao do armrio de comando KR C...

A instalao e operao do armrio de comando KR C... dever realizar--se fora da zona
potencialmente explosiva.
4.4.5
Operao do KUKA Control Panel (KCP)

A operao do KUKA Control Panel (KCP) s poder realizar--se fora da zona de segurana.
So permitidas excees apenas durante o perodo de programao.
4.4.6
Alimentao eltrica do rob

A alimentao eltrica do rob dever ser assegurada pela fbrica, atravs de um disjuntor
FI com 300 mA de corrente de ativao. Tipo F374, ABB Stotz GmbH.
4.4.7
Cabos de ligao eltricos

Os cabos para a ligao eltrica entre o armrio de comando KR C... e o rob compreendem
os cabos do motor e os cabos de comando.
A instalao correta dos cabos, as passagens dos cabos e as medidas de proteo necessrias (p.ex., canais de cabos), de acordo com os regulamentos e normas em vigor, so
da responsabilidade da entidade exploradora da instalao.
Requisitos a serem preenchidos pelos cabos:
Padro
cabo revestido com PVC, a prova de fogo, segundo VDE 0472
Parte 804 B
Execuo especial, s em caso de necessidade:
Cabo revestido com PUR, prova de fogo, segundo a norma VDE 0472 Parte
804 B
Gama de temperatura para a instalao fixa:
80_ C.
Seo dos cabos: cabo do motor cerca de 25 mm
Cabo de dados: cabo de dados cerca de 11 mm
4.4.8
Supervisionamento da zona de trabalho

O supervisionamento da zona de trabalho dever ser realizado, de forma redundante, atravs de detetores de proximidade
Ao serem utilizados interruptores de fim de curso mecnicos, dever ser apresentado um comprovativo referente segurana na presena de vapores.
Todos os meios de produo do supervisionamento da zona de trabalho tero de
ser adequados para a respetiva zona de segurana.
18 de 25
4.5
Segurana de coliso
Como segurana contra colises, o rob poder ser equipado com um dispositivo de desativao (equipamento adicional). Em qualquer dos casos, este dispositivo dever ser ligado
ao circuito de PARAGEM DE EMERGNCIA do sistema do rob e unidade de comando
superior.
Em caso de funcionamento juntamente com um conveyor, devero ser tomadas medidas
adicionais com o objetivo de impedir que, em caso de ativao da funo de PARAGEM DE
EMERGNCIA, o conveyor colida com o rob. Dentro da zona de coliso, devero ser tomadas as medidas adequadas a fim de impedir um andamento posterior do conveyor; o que
poder ser conseguido, p.ex., atravs de sistemas de dimenses reduzidos que incluem
estaes de transferncia.
4.6
Mudana de ferramentas
necessrio prever posies de desmontagem e de montagem para permitir a mundana
de ferramentas. Estas posies devero poder ser alcanadas pelo operador do exterior da
zona de perigo e o rob dever poder ser deslocado para esta zona por meio de uma fase
especial do programa.
4.7
Placas de segurana
No caso de a permanncia dos operadores dentro da zona de movimento do rob (p.ex.,
para a introduo de peas) ser absolutamente indispensvel, a zona de perigo dever ser
protegida, por meio de uma placa de segurana ou uma cortina fotoeltrica. Esta placa de
segurana ou a cortina fotoeltrica podero ser ligadas a fins de curso da zona (acessrio
Supervisionamento da zona de trabalho) ou a um interruptor de fim de curso para a posio
inicial do rob e ao circuito de PARAGEM DE EMERGNCIA.
4.8
Caractersticas dos interfaces

A tenso e os valores de capacidade de carga das sadas de todos os sinais de comando
devero estar dentro dos limites autorizados para o comando.
4.9
Circuito de PARAGEM DE EMERGNCIA (EN 418)

Se for utilizado um sistema de rob ligado a uma unidade de comando superior, ambos os
circuitos de PARAGEM DE EMERGNCIA tero de ser interligados. Cada um dos circuitos
de PARAGEM DE EMERGNCIA ter de ser realizado tecnicamente com segurana
(contatores de PARAGEM DE EMERGNCIA em duplicado, com supervisionamento
mtuo). Adicionalmente, todas as estaes de operao tero de ser equipadas com um
sistema de PARAGEM DE EMERGNCIA. Este sistema de PARAGEM DE EMERGNCIA
poder ser realizado por uma corda ou uma botoneira de percusso de PARAGEM DE
EMERGNCIA, com bloqueio. muito importante que o funcionamento correto dos
sistemas de PARAGEM DE EMERGNCIA seja controlado regularmente.
4.10
Ocupao prvia da sada

A ocupao prvia da sada dever ser realizada, de acordo com o conceito superior da
mquina, isto , os sinais referentes a funes de paragem no podero ser anulados,
quando a unidade de comando do rob for desligada, se este procedimento provocar situaes perigosas para pessoas ou objetos.
4.11
Ferramentas e equipamento adicional

Desde que no tenham sido fornecidos pela firma KUKA, as ferramentas e equipamentos
adicionais devero ser concebidos de forma a corresponder ao estado de segurana do
sistema de rob. As normas aplicveis instalao superior devero ser aplicadas tambm
s ferramentas e ao equipamento adicional (p.ex., segurana do circuito primrio das pinas
de soldadura).
4.12
Normas
Antes da montagem do sistema de rob, a instalao superior dever ser controlada, verificando se as normas de segurana estabelecidas pelo utilizador, as normas gerais de
preveno de acidentes e as normas das Associaes de Preveno e Seguro de Acidentes
de Trabalho foram cumpridas. Ateno seo 5.9.
19 de 25
Generalidades
Instalao, operao e outros trabalhos

Segurana pessoal:
Todas as pessoas que trabalham na zona de perigo do sistema de rob, tero de
equipar--se com vesturio de proteo, do qual fazem parte sapatos de segurana
e vesturio justo ao corpo. Adicionalmente, devero ser tidas em considerao as
normas das Associaes de Preveno e Seguro de Acidentes de Trabalho.
Os motores, o sistema de compensao de peso hidropneumtico e o manpulo do

rob podem atingir temperaturas de servio capazes de provocar queimaduras da
pele. Os trabalhos nestes componentes s podero ser executados, depois de
estes estarem suficientemente arrefecidos.
5.1
Condies de ligao
As condies de ligao exigidas pela firma KUKA, no que se refere seo dos condutores,
proteo, tenso e freqncia, devero ser cumpridas. Devero ter--se em ateno tambm
as normas aplicveis das respetivas empresas de alimentao de energia.
5.2
Transporte
As posies de transporte obrigatrias do rob devero ser cumpridas. Todas as indicaes
em relao aos ngulos referem--se ao ponto mecnico zero do respetivo eixo de rob.
Se a base do rob estiver equipada com entradas para as forquilhas da empilhadora, estas devem ser, obrigatoriamente, introduzidas nestas entradas. Neste
caso, qualquer outra forma de levantamento do rob com a empilhadora proibida!
Quando se procede substituio das peas individuais e conjuntos maiores, estes devero
ser cuidadosamente fixados nos dispositivos elevatrios, de forma a no poderem provocar
situaes perigosas. S podero ser utilizados dispositivos de elevao ou recepo de
carga adequados e tecnicamente sem defeitos que disponham de uma capacidade de carga
suficiente.
No permanecer ou trabalhar debaixo de cargas suspensas!
A fixao das cargas e a indicao de manobras aos condutores de gruas s poder ser feita
por pessoas com a necessria experincia. A pessoa que indica as manobras dever ter
contato visual ou verbal com o operador.
5.3
Proteo UV e proteo contra sujidade

Nas proximidades do armrio de comando aberto no podero ser realizados
trabalhos de soldadura, entre outras coisas, devido ao perigo de as EPROMs
estarem expostas radiao UV. A penetrao de sujidade (p.ex., aparas, gua,
p) no armrio de comando dever ser evitada. No caso de haver muita sujidade
e poeiras durante a fase da instalao, o armrio de comando e o rob tero de
ser protegidos por uma cobertura.
20 de 25
5.4
Instalao, operao e outros trabalhos (continuao)
Colocao em servio
Antes de colocar o sistema de rob em servio, todas as instalaes de segurana, interruptores de fim de curso e outras medidas de proteo devero ser verificadas quanto sua
funcionalidade e totalidade. Nos elementos do sistema rob e armrio de comando dever
ser realizado um controlo, visando a deteco de corpos estranhos eventualmente existentes. Durante a entrada em servio, no poder haver pessoas ou objetos na zona de perigo
(zona de movimento do rob). Na primeira entrada em servio dever ser verificado se foram
introduzidos os dados de mquina corretos.
Com vista a cumprir a classe de proteo IP54, o armrio de comando s pode ser
operado com todas as chapas de cobertura previstas para dispositivos e opes no
existentes (p.ex., tomadas, conversores, drives).
5.5
Software
Para o computador da unidade de comando foi desenvolvido um software especial.
A maioria das introdues erradas e operaes incorretas resolvida pelo software.
Informaes mais pormenorizadas acerca deste assunto constam das presentes
instrues de servio.
O hardware e software fornecidos foram submetidos a um controlo relativo existncia de
virus. da responsabilidade do utilizador aplicar sempre o virusscanner mais atualizado.
Informaes mais detalhadas encontram--se no captulo Ativar/desativar unidade de
comando.
5.6
Servio
Enquanto o sistema de rob estiver em servio, devero ser cumpridas todas as normas de
segurana. No permitido alterar as medidas de segurana nem os dispositivos de proteo. Em caso de avaria, dever proceder--se imediatamente imobilizao do rob e garantir--se a impossibilidade de uma reposio em funcionamento no autorizada e a inexistncia de perigo para pessoas ou equipamentos. Devero anotar--se de forma precisa as
avarias, as suas causas e a forma como foram solucionadas.
Pelo menos uma vez por turno, o sistema de rob dever ser controlado, verificando danificaes ou defeitos visveis no exterior. As alteraes verificadas, incluindo alteraes do
servio, devero ser imediatamente participadas entidade ou pessoa competente. Caso
necessrio parar de imediato o rob e tomar as providncias necessrias para impedir que
possa ser recolocado em servio.
5.7
Colocao fora de servio

Se for necessrio realizar trabalhos de substituio, ajuste, manuteno e reparao, o sistema do rob dever ser colocado fora de servio, de acordo com as presentes instrues
de servio, e devero ser tomadas as providncias necessrias para impedir que este possa
ser recolocado em servio (p.ex., por meio de um cadeado, interruptor de chave). Quando
a realizao de determinados trabalhos exige em absoluto que os sistema mantenha a sua
mobilidade, devero ter--se em ateno as disposies constantes do pargrafo 3.2.
Mesmo estando a unidade de comando desligada e tendo sido tomadas as medidas de proteo adequadas, no podem ser excludos possveis movimentos do rob.
21 de 25
Generalidades
5.8
Outros
As unies roscadas desapertadas aquando dos trabalhos de manuteno e reparao, devero ser apertadas novamente, de acordo com as instrues.
Quando se trata de trabalhos numa altura que excede a altura do corpo, devero ser utilizados meios auxiliares de subida e passadios. O rob e o armrio de comando no podero
ser utilizados como meios auxiliares para subir.
Os consumveis, meios auxiliares e peas substitudas devero ser submetidos a um tratamento final seguro e no nocivo para o meio ambiente.
5.9
Instrues de segurana
O pessoal incumbido da realizao dos trabalhos de instalao, substituio, ajuste, operao, manuteno e reparao dever receber instrues sobre o tipo e a extenso dos
trabalhos e os perigos que possam surgir, antes de iniciar os trabalhos. Dever ser elaborado um registro sobre o objeto e a extenso das instrues.
O pessoal mencionado dever receber instrues sobre o cumprimento das normas e instrues de segurana, verbalmente de seis em seis meses, e por escrito de dois em dois
anos. As instrues podero ser dadas pela pessoa encarregada da segurana por parte
do utilizador, e/ou no mbito de um curso organizado pela firma KUKA. As instrues
tambm devero ter lugar aps acontecimentos especiais ou depois de terem sido efetuadas alteraes tcnicas.
22 de 25
Marcaes de segurana
6.1
Generalidades
Marcaes de segurana
No rob e no exterior e interior do armrio de comando esto fixados a placa de caractersticas,

avisos e smbolos de segurana. As ligaes entre o rob e o armrio de comando e tambm
os condutores eltricos e os outros condutores no interior ou exterior do rob ou armrio de
comando esto equipados com placas de designao, e em parte tambm com marcaes
de posio.
Todas estas placas, avisos, smbolos e marcaes constituem elementos relevantes para
a segurana do sistema de rob e tero de permanecer nos locais determinados, bem visveis,
durante toda a vida til do respetivo rob ou armrio de comando.
proibido tirar, colar ou pintar por cima das

-- placas de caractersticas,
-- avisos,
-- smbolos de segurana,
-- placas de designao e
-- marcaes de condutores,
ou impedir, de outra forma, a sua identificao inequvoca.
6.2
Rob
Ver mdulo de documentao Rob Dados tcnicos
6.3
Armrio de comando
Ver mdulo de documentao Armrio de comando, Manuteno / Reparao
23 de 25
Generalidades
Diretivas EGB
7.1
Generalidades
Ao manusear qualquer mdulo a aplicar na KR C..., tero de ser cumpridos os regulamentos
EGB (EGB: elementos ou mdulos sensveis a perturbaes eletrostticas). Estes mdulos
esto equipados com componentes de 1 qualidade e so muito sensveis a descargas eletrostticas (ESD).
No so raros os casos em que objetos ou o prprio homem podem ser carregados com
tenses extremamente elevadas, que podem ir at a alguns milhares de Volt, devido a circunstncias ambientais especiais, ou seja, devido frico, por um lado, e influncia, por
outro.
Na maioria das vezes, as cargas eletrostticas so provocadas pela frico. Este efeito
fomentado, sobretudo, pela combinao de fibras sintticas e ar seco e provocado pela
frico entre si de dois materiais com uma constante dieltrica diferente. Nesse processo,
os materiais sofrem uma carga, ou seja, um dos materiais transfere eletres para o outro,
o que se realiza na forma de uma acumulao de portadores de carga com a mesma polaridade. O mesmo pode acontecer com o Homem. Se ele se movimentar, p.ex., numa atmosfera seca com sapatos isolados num tapete sinttico, ele poder carregar--se a si prprio
at cerca de 15 kV.
J com uma nfima parte desta tenso (abaixo do limite de percepo do Homem), podem
ser destrudos EGBs. Olhando para a tabela seguinte, percebe--se que os semicondutores
modernos oferecem uma resistncia muito reduzida s tenses, tendo em considerao as
tenses provocadas por cargas eletrostticas.
U/kV
P.ex., escritrios sem regulao da

umidade do ar (no inverno)
Elemento
Tenso
MOSFET
sinttico
EPROM
JFET
Amplificadores OP
CMOS
L
antiesttico
Diodos Schottky
Circuitos de pelcula
espessa e fina
Transistores bipolares
Umidade relativa do ar / %
a) Valores mdios das tenses eltricas com que
o Homem pode ser carregado
Schottky TTL
b) Sensibilidade ESD dos
semicondutores
Fig. 1 Carga eletrosttica do Homem e sensibilidade ESD de semicondutores

Alm disso, as cargas eletrostticas no provocam apenas a falha total de elementos, mas,
eventualmente, tambm podem dar origem a uma danificao parcial de um IC ou elemento,
o que, por sua vez, tem por conseqncia uma reduo do tempo de vida ou avarias espordicas de peas que por enquanto ainda se mantm funcionais.
Por esta razo, no apenas necessrio tratar dos mdulos novos, de

forma a proteg--los contra descargas eletrostticas, mas o mesmo tratamento tambm ter de ser aplicado aos mdulos defeituosos.
24 de 25
7.1.1
Diretivas EGB (continuao)
Manuseamento de mdulos EGB

G Os elementos s podem ser desempacotados e tocados, quando
-- se usam sapatos EGB ou tiras de terra EGB nos sapatos ou
-- se est ligado permanentemente terra, atravs de uma bracelete EGB e uma resistncia de segurana de 1 MW
G Antes de tocar num mdulo eletrnico, ter de ser descarregado o corpo prprio (tocar
num objeto condutor ligado terra)
G Ambiente: coberturas antiestticas nas mesas, revestimentos condutores no cho, umidade relativa do ar elevada, mesas e cadeiras ligadas terra (por meio de uma resistncia de proteo de 1 MW)
G Os mdulos eletrnicos no podem estar prximos de aparelhos de visualizao de dados, monitores, aparelhos de televiso
G As medies nos mdulos s podem ser realizadas, caso
-- o aparelho de medida esteja ligado terra (p.ex., por meio de condutores de ligao
terra) ou
-- antes da medio com um aparelho de medida sem potencial, a cabea de medio
seja brevemente descarregada (p.ex., tocar na caixa da unidade de comando de metal nu)
G Desempacotar e tocar nos elementos eletrnicos apenas quando estritamente necessrio.
A melhor proteo contra as conseqncias de descargas eletrostticas no deixar surgir
cargas. Assim, a ligao terra de todos os portadores de potencial possveis absolutamente necessria para um manuseamento otimizado dos EGBs (ver Figura).
Mdulo
Depsito
(condutor)
Pessoa
Embalagem
do mdulo
Aparelhos de medida, ferramentas
R: Resistncia de proteo 1 MW
Fig. 2 Manuseamento de EGBs
7.1.2
Embalagens adequadas para EGBs

Ao empacotar os mdulos e elementos sensveis a perturbaes eletrostticas, preciso
ter em ateno que devem ser utilizados apenas materiais de embalagem condutores e antiestticos, como, p.ex., materiais de embalagem metalizados ou contendo grafite, pelculas
antiestticas etc.
1
25 de 25
Index
Cortinas fotoeltricas, 14
Aceleraes, 14
Acessrios, 10
Adaptao, 18
Adaptaes, 8
Ajuste, 8
Alimentao eltrica, 18
Alteraes arbitrrias, 10
Aparelho industrial, 5
Areas potencialmente explosivas, 17
Armrio de comando, 5
Associaes de Preveno e Seguro de Acidentes de Trabalho, 19, 20
Auxiliares substitudas, 22
Avisos, 11
Avisos de segurana, 23
D
Dados tcnicos, 6
Danificar o sistema de rob, 7
Declarao do fabricante, 5, 6
Defeito, 21
Diretiva CE referente baixa tenso, 5
Diretiva referente compatibilidade eletromagntica, 5
Diretivas CE referente a mquinas, 5
Diretivas EGB, 24
Dispositivo de libertao, 12
Dispositivo de proteo externa, 12
Dispositivos de proteo, 14, 21
Dispositivos elevatrios, 20
E
Barreiras luminosas, 14
Bases, 14
Eletricista, 9
Encosto, 11
EPROMs, 20
Equipamento, 10
Equipamentos adicionais, 18
Espao de trabalho, 17
C
Cabos de alimentao, 10
Cabos de ligao, 5, 18
Cadeado, 9
Capacidade de carga, 20
Caractersticas dos interfaces, 19
Carga, 10
Cargas exercidas, 14
Cargas suspensas, 20
Carrossel, 11
Catlogo de peas, 10
Categoria de segurana 3, 12
Ciclos de manuteno, 11
Circuito de PARAGEM DE EMERGNCIA, 19
Classe de temperatura, 17
Colocao em servio, 6, 21
Colocao fora de servio, 21
Compensao de peso, 9, 20
Compensao do peso, 11
Condies de ligao, 20
Consumveis permitidos, 11
Contato visual, 10
Contrapeso, 14
Conveyor, 10, 19
Corpos estranhos, 21
Cortina fotoeltrica, 19
F
Fins de curso, 11
Fins de curso da zona, 19
Fins de curso mecnicos, 11
Freqncia, 20
Funo de homem morto, 12
Funcionamento, 18
Funcionamento com sensor, 10
Funcionamento lento, 12
Fundaes, 14
G
Garra, 10
Gradeamentos de separao, 14
Grupo de exploso, 17
I
Instalao, 8, 20
Instalao de limitao, 11
Instalaes de segurana, 9, 11
Instalaes de segurana fixas, 14
Index -- i
Index
Instrues de construo, 14
Instrues de manuteno, 6
Instrues de perigo, 8
Instrues de planeamento, 14
Instrues de segurana, 22
Instrues de servio, 5
Interruptor de chave, 12
Interruptor de homem morto, 12
Interruptor principal, 9
Interruptores de fim de curso da porta, 14
Ocupao prvia da sada, 19

Operao, 8, 18, 20
P
PARAGEM DE EMERGNCIA, 8, 14, 19
Passadios, 22
Peas substitudas, 22
Penetrao de sujidade, 20
Perigo, 8
Perigos de vida, 5
Placa de caractersticas, 23
Placas, 8, 23
Placas de designao, 23
Placas de segurana, 19
Ponto de inflamao, 17
Posies de transporte, 20
Preveno de acidentes, 19
Proteo, 20
Proteo contra sujidade, 20
Proteo UV e proteo contra sujidade, 20
L
Leses , 7
Ligaes, 23
Limitao da carga, 11
Limitao da zona de trabalho, 14
Limitao do espao de trabalho, 11
Limite de exploso inferior, 17
Limite de exploso superior, 17
Local de instalao, 18
M
Manuteno, 8
Marcaes a cores, 8
Marcaes de posio, 23
Marcaes de segurana, 23
Medidas de segurana, 21
Medidas de segurana especiais, 9
Meios auxiliares de subida, 22
Momentos, 14
Montagem, 18
Mudana de ferramentas, 19
N
No correspondente ao fim previsto, 5
Norma de segurana referente a robs industriais, 8
Normas, 19
Normas de segurana, 8, 21
Normas de segurana bsicas, 8
Novamente em servio, 11
Nmero de fbrica, 6
Nmero de srie, 6
O
Observncia, 7
Reajustes, 8
Remodelaes, 10
Reparao, 8
Reposio em funcionamento, 21
Responsabilidade, 5
Rob, 5
Rob de parede, 11
S
Sapatos de segurana, 20
Seo dos condutores, 20
Segurana, 8
Segurana de coliso, 19
Segurana especiais, 9
Segurana pessoal, 20
Seletor de modos, 12
Servio, 21
Servio em reas potencialmente explosivas,
17
Smbolos de segurana, 7, 23
Sistema de rob, 5
Software, 21
Substituio, 8
Supervisionamento da temperatura, 12
Supervisionamento da tenso, 11
Supervisionamento da zona de trabalho, 18
Index -- ii
Index
Supervisionamento dos motores, 11
T
T3, 17
Temperatura de inflamao, 17
Tenso, 20
Trabalhos de ajuste, 21
Trabalhos de manuteno, 21
Trabalhos de reparao, 21
Trabalhos de substituio, 21
Transporte, 20
U
Unies roscadas, 22
Uso incorreto ao fim previsto, 5
Utilizao de acordo com o fim a que se destina, 6
V
Varrimentos de zona, 14
Velocidade inerente ao modo manual, 10
Velocidade superior da deslocao manual,
11
Vesturio, 20
Vesturio de proteo, 11, 20
Virus, 21
Z
Zona de segurana, 14
Zona de segurana 2, 17
Zona de segurana EX 2, 17
Zona de trabalho, 14
Zonas de perigo, 8
Index -- iii

Safety KR PT

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SEGURANA

SISTEMA ROB KR ... COM KR C...

KUKA Roboter GmbH

Normas de segurana bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Medidas de segurana especiais para utilizadores e operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instalaes de segurana do sistema de rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dispositivo de libertao dos eixos do rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instrues de planeamento e construo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cargas exercidas sobre o rob . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Zona de segurana e trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Servio em reas potencialmente explosivas da zona de segurana EX 2 . . . . . . . . . . . . .

Caractersticas dos interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Circuito de PARAGEM DE EMERGNCIA (EN 418) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ocupao prvia da sada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ferramentas e equipamento adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instalao, operao e outros trabalhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Proteo UV e proteo contra sujidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Colocao fora de servio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

todos os tipos de rob KR ...

Este mdulo de documentao destina--se, em primeiro

Parte 1 e 2 (Novembro 1991)

Utilizao de acordo com o fim a que se destina

Este smbolo utilizado quando o no cumprimento ou o cumprimento incorreto

Este smbolo utilizado para indicar que a no observncia ou a observncia

Normas de segurana bsicas

A utilizao inadequada, imprpria ou incorreta do sistema de rob pode:

provocar ferimentos ou acidentes fatais

Por esta razo, as respetivas instrues de servio incluem numerosas chamadas de

so da maior importncia. Estes contm

procedimentos de desativao e outras indicaes de segurana destinadas proteo do

Medidas de segurana especiais para utilizadores e operadores

Depois de desligar o armrio, ainda pode haver uma tenso superior a

O operador ter de comprometer--se perante o utilizador, a informar imediatamente

Em caso algum, as instalaes de segurana funcionais podem ser desmontadas

Antes de comear a realizar qualquer trabalho no rob desligado e dentro da zona

Ao utilizar os consumveis permitidos, classificados como agressivos e venenosos, dever

Instalaes de segurana do sistema de rob

Limitao do espao de trabalho

Supervisionamento dos motores

Funcionamento lento (Funo de homem morto)

Outros dispositivos de segurana

Interruptor de homem morto no KUKA Control Panel (KPC)

Funes de segurana do comando relativas

dimenso das reas de movimentao

O manual prescrito pelo fabricante fornece descries pormenorizadas dos elementos

Categoria de segurana 3 (aplicvel apenas ao armrio de comando KR C2 e

Dispositivo de libertao dos eixos do rob

Instrues de planeamento e construo

Cargas exercidas sobre o rob

Zona de segurana e trabalho

Instrues de planeamento e construo (continuao)

p.ex., PST3 fabrico Pilz

= Porta de segurana fechada

Instalao de segurana canal 2 I

Ficha destinada periferia

Instalao de segurana canal 1 O

Este boto dever ser instalado

Instalao de segurana canal 1 I

Boto para a libertao com

p.ex., PST3 fabrico Pilz

= Porta de segurana fechada

Instalao de segurana canal 2 I

Ficha destinada periferia