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FACULTAD DE MECANICA

ESCUELA DE INGENIERIA AUTOMOTRIZ


NOMBRE: Manuel Guizado
ASIGNATURA: control automtico.
PROFESOR: Dr. Mario Audelo
SEMESTRE: 8vo SEMESTRE
FECHA: 27/01/2015

1. UN SISTEMA DE CONTROL CON REALIMENTACIN UNITARIA SE


MUESTRA EN LA FIGURA. DETERMINAR LA ESTABILIDAD DEL SISTEMA
PARA CADA UNA DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.

R(S

Y(S)

S3

33

S2

65

S1

232/9

S0

65

No hay cambio de signos, por ende se puede decir que el sistema es estable.

S4

35

24

S3

10

50

S2

30

24

S1

42

S0

24

No hay cambio de signos, por ende se puede decir que el sistema es estable.

S3
S2
S1
S0

1
13
697/13
96

61
96
0

No hay cambio de signos, por lo tanto sistema es estable.


2. SI SE CONSIDERA EL SISTEMA DE LA FIGURA DETERMINAR SI EL
PUNTO S = -1 + J1 ES UN PUNTO DEL LUGAR DE LAS RACES DE LA
ECUACIN CARACTERSTICA PARA K =0. UTILIZAR EL CRITERIO DE
NGULO PARA COMPROBAR ESTE PUNTO. SI EL PUNTO PERTENECE AL
LUGAR DE LAS RACES, DETERMINAR EL VALOR DE K EN DICHO PUNTO
UTILIZANDO EL CRITERIO DE MAGNITUD.

( + 2)
( + 1)
() =
( + 2)
1+
( + 1)

()() =

() =

1 + ( + 2)
( + 1)

( + 2)
( + 1) + ( + 2)

() =

( + 2)
( + 1)

Polos a lazo abierto.


=0

= 1

=
Ceros a lazo abierto.
= 2
=
Nmero de lugares geomtricos separados.
(, ) = (2,1) = 2
Nmero de lugares geomtricos al infinito.
= 2 1 = 1
Lugar geomtrico sobre el eje real.
= ( , 2) [1 , 0)
Angulo de salida y llegada.
=
=
Punto de partida.
=

= ( ) 1
=

01+2
=1
21

= (2 1) 1 =

(2(0) + 1) 180

21

Punto de salida sobre el eje real.


1 + () = 0

1( + 1)
( + 2)

[( + 2)[ + + 1] ( + 1)]
=
2

( + 2)

( + 2)(2 + 1) 2 = 0

22 + + 4 + 2 2 = 0
+ + =
= ,

= ,

Cruce con el eje imaginario.


1+

( + 2)
=0
( + 1)

2 + + + 2 = 0

2k

1+k

2k

2 + (1 + ) + 2 = 0

1+ = 0
=
= +
No hay corte con el eje
Reemplazando en ():
( + 2)
=
( + 1)

(1 + + 2)
=
(1 + )(1 + + 1)

( + 1)
=
(1 + )

( + 1) = +

( + 1) = 1

= 1 + 0

( + 1)
( + 1)

3. DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RACES PARA LA ECUACIN CARACTERSTICA DEL


SISTEMA DE LA FIGURA ANTERIOR QUE K VARA DE CERO A INFINITO. MOSTRAR LOS
PUNTOS DE PARTIDA, LOS PUNTOS FINALES, LAS ASNTOTAS Y LOS PUNTOS DE
RUPTURA. UTILIZAR EL CRITERIO DE MAGNITUD PARA EVALUAR K EN LOS PUNTOS DE
ENCUENTRO O RUPTURA.

= .
(0,5858 + 2)
=
(0,5858)(0,5858 + 1)

0,24264
1,4142

= ,

= ,
(3,4142 + 2)
=
(3,4142)(3,4142 + 2)
=

8,2426
1,4142

(1,4142)
=
8,2426
= ,

UTILIZAR EL SOFTWARE PROGRAM CC PARA COMPROBAR TODOS LOS RESULTADOS


DEL PROBLEMA 2.

4. SUPONGA QUE EN EL CAMINO DIRECTO DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA


DESCRITAS POR LAS SIGUIENTES ECUACIONES EXISTE EN UN SISTEMA CON UN NICO
LAZO CON REALIMENTACIN NEGATIVA CON () = 1. DIBUJAR EL LUGAR DE LAS
RACES DE LA ECUACIN CARACTERSTICA CUANDO K VARA DESDE CERO A INFINITO
PARA CADA UNO DE LOS SISTEMAS. UTILIZAR LAS REGLAS DE CONSTRUCCIN PARA
OBTENER EL DIAGRAMA.
4. a.

+
1
() =

1++1
Polos a lazo abierto.
= 1
=
Ceros a lazo abierto.
=
1. Nmero de lugares geomtricos separados.
(, ) = (1,0) = 1
2. Nmero de lugares geomtricos al infinito.
= 2 1 = 1
3. Lugar geomtrico sobre el eje real.
= ( , 2) [1 , 0)
4. Angulo de salida y llegada.
=
=

5. Interseccin de las Asntotas con el eje real.

6. Lugar de las races sobre el eje real.


A la derecha de un punto cualesquiera deben existir un nmero impar de races
y ceros.
7. ngulos de salida y llegada.

8. Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario.

9. Puntos de separacin

10. Clculo del valor de k en lugar de las races.

4. b.

1. Puntos de origen =
=

2. Puntos terminales =
Ninguno.
3. Numero de ramas separadas.
=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)

=2
= 0, 1

=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.

(0 8) (0)
=
=
2
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=

A la derecha de un punto cualquiera debe existir un nmero impar de races y


ceros.
7. ngulos de salida y llegada.
() () = = 180(2 + 1)
1 + 2 = 180(2 + 1)
= ,
=
=
8. Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario.

1 + () () = 0

1+

=0
( + 8)

2 + 8 + = 0

( + 8) + = 0
=

(1) 2 + 8 + = 0 = 0

2 + 8 + = 0 + 0
8 = 0

9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0

1+

=0
( + 8)

= 2 8

2 8 = 0
=

10. Clculo del valor de k en lugar de las races.

=1
( + 8)

|() () | =

= ( + )

4. c.

1. Puntos de origen = 0
=

2. Puntos terminales =

Ninguno.
3. Numero de ramas separadas.
=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)

=3
= 0, 1,2
=

=
=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.

(0 2 4) (0)
=
=
2
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=

A la derecha de un punto cualquiera debe existir un nmero impar de races y


ceros.
7. ngulos de salida y llegada.
() () = = 180(2 + 1)
1 + 2 = 180(2 + 1)
= , ,
=
=
=
8. Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario.
1 + () () = 0

1+

=0
( + 2)( + 4)
3 + 6 2 + 8 + = 0

( + 2)( + 4) + = 0
=
2

=
2

(1) 3 + 6 (1) 2 + 8 + = 0 + 0

3 62 + 8 + = 0 + 0
(8 2 ) = 0

= ()

9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0

1+

3 + 62 + 8 + = 0

=0
( + 2)( + 4)

= ,

32 12 8 = 0
= ,

10. Clculo del valor de k en lugar de las races.

=1
( + 2)( + 4)

|() () | =

= ( + )( + )

= ,

4. d.

1. Puntos de origen = 0
=

2. Puntos terminales =
=
3. Numero de ramas separadas.
=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)

=2
= 0, 1,

=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.

(0 + 1 5) (0)
=
= ,
2
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=

A la derecha de un punto cualquiera debe existir un nmero impar de races y


ceros.
7. ngulos de salida y llegada.
() () = = 180(2 + 1)
1 + 2 = 180(2 + 1)
= 0,1,
1 = 180
1 = 0
2 = 0
2 = 180
8. Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario.
1 + () () = 0

1+

=0
( 1)( + 5)
3 + 4 2 + ( 5) + = 0

( 2)( + 5) + ( + 1) = 0
=

= 1

(1) 3 + 4 (1) 2 + ( 5) + = 0

3 42 5 + = 0 + 0
( 5 2 ) = 0

=
=

= ( )

9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0

1+

=0
( 1)( + 5)

3 42 + 5 + ( + 1) + = 0
+
=

( + )

+
( + )

23 72 8 + 5 = 0

= ,
10. Clculo del valor de k en lugar de las races.

( + 1)2

( + 1)
=1
( 1)( + 5)

|() () | =

+
( + )

= ,

4. e.

1. Puntos de origen = 0
=

2. Puntos terminales =
Ninguno.
3. Numero de ramas separadas.
=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)

=2
= 0, 1

=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.

(0 2) (0)
=
=
2
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=

A la derecha de un punto cualquiera debe existir un nmero impar de races y


ceros.
7. ngulos de salida y llegada.
() () = = 180(2 + 1)

1 + 2 = 180(2 + 1)
= ,
=
=
8. Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario.
1 + () () = 0

1+

=0
( + 2)( 2 + 2 + 2)

( + 2)( 2 + 2 + 2) + = 0

4 + 4 3 + 6 2 + 4 + = 0

=
2

=
2

(1) 4 + 4 (1) 3 + 6 (1) 2 + 4 + = 0

^4 + 4^3 6^2 + 4 + = 0 + 0
(1 2 )4 = 0

4 62 + = 0
4

(1) 6 (1) + = 0

16+ = 0

9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0

1+

=0
( + 2)( 2 + 2 + 2)

= 4 43 62 4

= 43 122 12 4
=

10. Clculo del valor de k en lugar de las races.


|() () | =

= 4 + 4 3 + 6 2 + 4

=1
( + 2)(2 + 2 + 2)
=

5. Utilizar los diagramas generados en PRGRAM CC para comprobar los


resultados del problema anterior.
6. a.

6. b.

6. c.

6. d.

6. e.

6. CONSIDERE EL SISTEMA DE LA FIGURA, DIBUJAR EL LUGAR DE LAS RACES DE LA


ECUACIN CARACTERSTICA CUNDO EL FACTOR DE GANANCIA DERITIVA K, VARIA DE
CERO AL INFINITIVO.

1. Puntos de origen =
=
2. Puntos terminales =
Ninguno.
3. Numero de ramas separadas.

=
4. Asntotas del lugar de las races.
180(2 + 1)

=1
=0

=
=
5. Interseccin de las asntotas con el eje real.

(0) (0)
=
=
1
6. Lugar de las races sobre el eje real.
=

A la derecha de un punto cualquiera debe existir un nmero impar de races y


ceros.
7. ngulos de salida y llegada.
() () = = 180(2 + 1)
1 + 2 = 180(2 + 1)
=
=
8. Interseccin del lugar de las races con el eje imaginario.
1 + () () = 0

1+

4
=0

+ 4 = 0
=

4 + = 0 + 0
=
=

9. Puntos de separacin.
1 + () () = 0

1+
=

4
=0

10. Clculo del valor de k en lugar de las races.


=

1
=
4

|() () | =

4
=1

7. SE SUGIEREN 3 FUNCIONES PARA EL CONTROLADOR DE LA FIGURA, UTILIZAR LOS


DIBUJOS DEL LUGAR DE LAS RACES PARA EVALUAR EL COMPORTAMIENTO
TRANSITORIO DE CADA CONTROLADOR. CUL ES EL MEJOR EN ESTA SITUACIN?
EXPLIQUE SU RESPUESTA.

Despus de haber analizado los 3 controladores, nos podemos dar cuenta que la
funcin que ms nos conviene utilizar es la del literal C ya que todas sus races se
encuentran al lado izquierdo y por consiguiente es ms estable.