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Medicin de temperatura

La temperatura no puede medirse directamente. De hecho, la temperatura se debe medir basndose en


el efecto que tiene sus cambios sobre la cantidad termomtrica, es decir, una cantidad que vara con la
temperatura. La cantidad termomtrica puede ser, por ejemplo, la expansin lineal de un lquido o la
resistencia elctrica de un metal.
La figura 1 enuncia los dispositivos usados ms comnmente para medir la temperatura en
procesos industriales:

Figura 1. Tipos comunes de dispositivos para la medicin de temperatura en la industria

Los termmetros proveen una lectura visual directa de la temperatura. Lo termmetros de tubo
suministran una indicacin de la temperatura basndose en la expansin o contraccin de un
fluido con la temperatura. Por su parte los termmetros de bulbo se basan en la variacin de la
presin de un fluido con la temperatura. Los termmetros bimetlicos se basan en la expansin
y contraccin debida a la temperatura de dos piezas de metal unidas.

Los termmetros estn limitados en su uso com indicadores locales, ya que no pueden utilizarse
normalmente para el control PID en lazo cerrado de la temperatura.

Los termopares producen un voltaje elctrico proporcional a la temperatura. Constan de dos


alambres hechos de metales o aleaciones diferentes que estn unidos en un extremo para
formar una juntura. Los dos extremos no conectados de los alambre generan un voltaje
proporcional temperatura en la juntura.
Los resistores sensibles a la temperatura producen un cambio en la resistencia elctrica
proporcional a la temperatura. Por ejemplo, la resistencia de un los DTR aumentara al aumentar
la temperatura. por el contrario, la resistencia de un termistor disminuir mientras la
temperatura aumenta.
Los pirmetros de radiacin miden la temperatura de un cuerpo basndose en el tipo o cantidad
de energa electromagntica radiada por el mismo. No requieren contacto directo con el cuerpo.

Se usan principalmente en aplicaciones donde se experimentan altas temperaturas, como en


cuarto crematorios o incineradores.

Caractersticas estticas y dinmicas de un dispositivo de medicin de temperatura


La decisin de cual instrumento de medicin se debe utilizar para una aplicacin en particular depende
de las caractersticas estticas y dinmicas del dispositivo.
Caractersticas estticas
Las caractersticas estticas expresan la calidad del instrumento de medicin de temperatura bajo
condiciones de rgimen estacionario. Entre ellas se incluyen:

La exactitud: es una indicacin de cuan cerca est la seal de temperatura provista por el
dispositivo de medicin de temperatura a la temperatura real que est siendo medida.
La resolucin: es el intervalo ms pequeo que puede discriminar el dispositivo de medicin de
temperatura.
La sensibilidad: es una medida del cambio en la seal de la temperatura provista por el
dispositivo para un cierto cambio de la temperatura medida.
La banda muerta: es el rango sobre el cual puede variar la temperatura medida sin causar
ningn cambio notable en la seal de salida del dispositivo de medicin de temperatura.

Caractersticas dinmicas
Las caractersticas dinmicas expresan la calidad del dispositivo de medicin de temperatura bajo
condiciones transitorias. Describen que tan rpido reaccionara el dispositivo ante una perturbacin tipo
escaln. Las caractersticas dinmicas de un dispositivo de medicin de temperatura se pueden
determinar creando un cambio repentino (escaln) en la temperatura medida. El nivel de la seal
producida por el dispositivo de medicin de temperatura se registrara en funcin del tiempo. Entre
estas se encuentran:

El tiempo muerto (tm): es el intervalo de tiempo entre el instante en el que ocurre el cambio
escaln ( ) y el instante en el que el nivel de la seal generada por el dispositivo de medicin
comienza a cambiar.
Constante de tiempo (): es el tiempo que se requiere para que el nivel de la seal generada por
el dispositivo de medicin alcance el 63.2% del cambio total que sigue al cambio escaln en la
temperatura. La temperatura alcanzara el estado estacionario cinco veces la constante de
tiempo.
El tiempo de elevacin (Te): es el tiempo que se requiere para que el nivel de la seal generada
por el dispositivo de medicin de temperatura pase de 10 hasta 90% del valor final de estado
estacionario. Ver figura 2.

En las plantas industriales modernas, las caractersticas dinmicas de un dispositivo de medicin de


temperatura son usualmente crticas. Por ejemplo, cuando se realiza el control en lazo cerrado de

un proceso de temperatura, el dispositivo de medicin debe ser lo suficientemente rpido para


detectar los cambios rpidos en la temperatura, de otro modo aumentara el tiempo requerido para
que el lazo de control regrese al estado estacionario, causando que la operacin del lazo sea abrupta
e inestables. Hablando en trminos generales, el dispositivo de medicin de temperatura debe ser
capaz de detectar cualquier cambio en la temperatura en menor tiempo que el equivalente a una
constante de tiempo del proceso.

Figura 2. Respuesta dinmica de un dispositivo de medicin de temperatura con respecto al tiempo

Sonda DTR y transmisor de temperatura a DTR del equipo didctico para el control de
procesos
El sistema didctico en control de procesos cuenta con una sonda trifilar que usa un DTR de platino de
100 a 0C. la sonda DTR se propone para ser utilizada en el control de temperatura del agua dentro d
en la columna del sistema didctico. Dicho equipo se muestra en la figura 3.

Figura 3. Sonda DTR y transmisor de temperatura a DTR del sistema didctico


La punta de la sonda DTR, se debe insertar dentro de la columna a travs de la abertura del
conmutador de flotador. El otro extremo de la sonda DTR debe conectarse a los terminales DTR 100
del transmisor de temperatura a DTR.
El transmisor de temperatura a DTR produce una corriente de excitacin a travs del DTR y mide
el voltaje resultante producido por el DTR. Este voltaje que es proporcional a la temperatura del DTR, es
acondicionado en voltaje y corriente normalizado que estn disponibles a las SALIDAS del transmisor.
El transmisor tambin contiene una fuente de calibracin que se puede utilizar para simular el
voltaje producido sobre el DTR para cualquier temperatura del DTR comprendida entre 0 y 100C. la
fuente elimina la necesidad de llevar el DTR a una temperatura bien conocida cuando se realiza la
calibracin de las SALIDAS del transmisor.
La siguiente es una descripcin detallada de los terminales y ajustes del transmisor de temperatura a
DTR (ver figura 3):
1. Terminales de alimentacin: utilizados para alimentar el transmisor con un voltaje de
alimentacin cc de 24V (aportado por la fuente de 24v del equipo didctico).

2. Perilla de ajuste de la Fuente de calibracin: ajusta la temperatura de la sonda a ser simulada


por la seal de la fuente de calibracin. Esta temperatura se puede ajustar entre 0 y 100C (0 y
10V).
3. Selector de entrada: selecciona entre la seal de la sonda real y la seal de la sonda simulada
producida por la fuente de calibracin.
4. Interruptor selector de calibracin: coloca las salidas de 0-5V y 4-20mA en modo de calibracin
fijo o modo de calibracin variable.
5. Perrilla de ajuste cero y gama: usando el modo de calibracin variable para establecer el rango
de temperaturas ara el cual las saludas 0-5V y 4-20mA pasaran de mximo a mnimo:
La perilla cero establece la temperatura para la cual las salidas sern mnimas (0V y 4
mA), temperatura mnima que es posible detectarse en el proceso instalado. La
temperatura mnima puede ser ajustada entre 0 y 50C.
La perilla gama establece la temperatura para la cual las salidas sern mximas (5 V y
20mA). La temperatura mxima puede ajustarse entre 15 y 30C por encima de la
temperatura mnima ajustada con la perilla cero.
6. Salida calibrada: provee un voltaje proporcional a la temperatura medida por la sonda o por la
seal de la sonda simulada producida por la fuente de calibracin, dependiendo de la posicin
del interruptor selector de entrada.
Esta salida tiene una calibracin fija de 100mV por C medido por encima de 0C. Pasar de 0 a
10V cuando la temperatura real o simulada pase desde 0 hasta 100C.
7. Terminales de las salidas de 0-5V y 4-20mA: proveen un voltaje y una corriente proporcional a la
temperatura medida por la sonda o la temperatura simulada por la fuente de calibracin,
dependiendo de la posicin del interruptor selector de calibracin.
La calibracin de las salidas 0-5V y 4-20mA pueden ser fijas o variables, dependiendo del
interruptor selector variable o fijo.
En el modo calibracin fijo, el rango de temperaturas para el cual la salida parara del
mnimo al mximo esta fijo entre 0-100C.
En el modo variable, el rango de temperatura para el cual las salidas pasaran del mnimo
al mximo se pueden ajustar por medio de las perillas de ajuste cero y gama.
8. Terminales de entrada DTR 100: usadas para conectar la sonda DTR al transmisor.
Los DTR tienen las siguientes ventajas, proveen una buena sensibilidad, reproducibilidad y
estabilidad. De igual manera brindan una alta exactitud; algunos DTR de platino son capaces de
medir unas pocas milsimas de grados. Sin embrago, los DTR son relativamente costosos y tienen un
tiempo de respuesta ms lento que los termopares. Adems, la exactitud de la medicin de los DTRs
depende de la estabilidad trmica de los resistores y de la fuente de alimentacin usada en el
puente de Wheatstone.

Dispositivos de intercambio de calor del sistema didctico para el control de procesos


1. Unidad de calefaccin

La figura 4 muestra la unidad de calefaccin del sistema didctico en control de procesos. Esta unidad se
utiliza para adicionar energa trmica al agua del proceso.

Figura 4. Unidad de calefaccin del sistema didctico para el control de procesos


La unidad de calefaccin consta de un tubo de cobre doblado en forma de serpiente a travs del
cual fluye el agua. Dentro del tubo hay un calefactor hecho de dos conductores elctricos que
convierten la energa elctrica en trmica. Esta energa trmica se transfiere al agua que fluye a travs
del tubo mediante conduccin y conveccin forzada. Por consiguiente, el agua abandona el tubo a una y
temperatura.

Hay dos formas de controlar la cantidad de potencia elctrica aplicada al calefactor de la unidad
de calefaccin:

Usando la perrilla de control manual en el panel frontal de la unidad de calefaccin (1 en figura


4).
Usando un controlador externo de 0-5V o 4-20mA, en cuyo caso la salida del controlador se
debe conectar a los terminales apropiados de la entrada de control en el panel frontal de la
unidad de calefaccin.

La seleccin entre estas dos opciones se hace mediante el interruptor S1 en el panel frontal de la
unidad (4 en figura 4).
El calefactor de la unidad de calefaccin est protegido contra sobrecalentamiento mediante
dos interruptores de desconexin de alta temperatura. Los interruptores retiran la potencia
elctrica del calefactor s el flujo de agua de la unidad se hace tan pequeo y la temperatura del agua
muy alta. La temperatura ara la desconexin es aproximadamente 55C. Se hace la advertencia,
aunque la unidad de calefaccin est protegida contra sobrecalentamiento, no debe aplicar
potencia elctrica a la misma en ausencia de agua.
2. Unidad de refrigeracin
La figura 5 muestra la unidad de refrigeracin del sistema didctico para el control de procesos, esta
unidad es til para retirar la energa trmica en procesos de temperatura.

Figura 6.unidad de refrigeracin del sistema didctico para el control de procesos

La unidad de refrigeracin consta de un tubo doblado en forma de serpiente a travs del cual
fluye el agua.

Mientras el agua fluye a travs del tubo, la energa trmica del agua se transfiere al tubo
mediante conveccin forzada y conduccin.
La energa trmica luego se transfiere desde el tubo al aire que fluye por el exterior del mismo,
por el mecanismo de conveccin. Esta conveccin es forzada por dos ventiladores de hlice. Los
ventiladores inducen una corriente de aire fresca a travs de los tubos, lo cual mantiene una
diferencia sustancial entre los tubos y el aire.
Adherida al tubo en forma de serpiente hay una hoja de aletas metlicas delgadas que aumenta
la superficie de transferencia de energa trmica entre el tubo y el aire circundante, la cual
adems aumenta la tasa de transferencia trmica por conveccin forzada.

Hay dos formas de controlar la velocidad de los motores del ventilador de la unidad de
refrigeracin:

Usando la perilla de control manual en el panel frontal de la unidad de refrigeracin (3


figura 6).
Usando el controlador externo de 0-5V o 4-20mA, en cuyo caso las salidas del controlador
deben conectarse apropiadamente en el panel frontal de la unidad (4 figura 6).

La seleccin de cualquiera de estas dos opciones se realiza con el interruptor S1 en el panel


frontal de la unidad.
Un segundo interruptor, S2, se utiliza para seleccionar el modo de control de la velocidad de
rotacin de los motores de los ventiladores, el cual ser directo e inverso:

Cuando S2 se lleva a (modo directo), la velocidad de rotacin de los motores de


os ventiladores variara directo al voltaje o corriente aplicado a los terminales de entrada
de control. Es decir, entre mayor sea el voltaje mayor ser la velocidad de rotacin.
Por el contrario, cuando S2 se coloca en posicin modo inverso, la velocidad de
rotacin de los motores variara en proporcin inversa al voltaje o corriente aplicada.

Determinacin de las caractersticas dinmicas de un proceso


1. Mtodo de Ziegler-Nichols (grafico)
Un mtodo grafico para caracterizar un proceso es el propuesto por Ziegler-Nichols, desarrollado en
1942 por Jhon G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols. Los beneficios del mismo se describen a continuacin.
El mtodo de Ziegler-Nichols consiste en determinar las caractersticas dinmicas de un proceso,
mediante el anlisis de la curva de respuesta de la variable controlada ante un cambio escaln en la
variable manipula.

La curva de respuesta de la variable controlada se obtiene de la siguiente forma: con el proceso


en modo lazo abierto, se genera un cambio repentino (escaln) en la variable manipulada y se registra la
reaccin de la variable controlada como funcin del tiempo.
La figura 1 muestra las curvas de respuestas tpicas de un proceso de primer orden y uno de
segundo orden. En ambos procesos, un cierto intervalo transcurre antes de que la variable controlada
alcance el valor final o de estado estacionario.

Figura 6. Mtodo grafico de Ziegler-Nichols para la caracterizacin de procesos

Con el proceso de primer orden, sin embargo, la mxima pendiente de la curva de respuesta
(curva de reaccin) ocurre inmediatamente despus de que la variable controlada comienza a
aumentar.
Por su parte, en el proceso de segundo orden, la mxima pendiente ocurre despus de que la
variable controlada ha comenzado a aumentar, dando a la curva un aspecto de S exagerada.

Dibujando una tangente al punto de inflexin de la curva se pueden determinar las principales
caractersticas del proceso que son: tiempo muerto, constante de tiempo y ganancia del proceso.

El tiempo muerto (tm), es el periodo de tiempo que transcurre antes de que la variable
controlada responda al cambio escaln en la variable manipulada. La longitud de tiempo muerto
depende de la velocidad con la cual el cambio escaln es recibido, procesado y ejecutado por los
instrumentos y por el(los) elemento(s) de control (variable controlada) y de igual forma depende
de la distancia sobre la cual ocurre el cambio escaln.
La constante de tiempo (), es el tiempo que le toma a la variable controlada alcanzar el 62.3%
del aumento o reduccin total que sigue al cambio escaln en la variable manipulada. La
variable controlada alcanza su valor de estado estacionario despus de cinco constantes de
tiempo. La magnitud de la constante de tiempo depende de los retardos de tiempo causados
por la(s) capacitancia(s) y resistencia(s), mayor ser (ms lento) mientras ms retardos contenga
el sistema.
La ganancia del proceso (K), indica cuanto cambia la variable controlada ante un cambio dado en
la variable manipulada. Se determina dividiendo el cambio en la variable controlada por el
cambio en la variable manipulada:

Debido a que los cambios en la variable controlada y manipulada estn expresadas en la mismas
unidades, usualmente la ganancia de un proceso se presenta como un numero adimensional que
permite comparar la ganancia del proceso con diferentes rangos de operacin.
2. Mtodo de respuesta escaln en lazo abierto 28.3%-63.2%
Cuando el tiempo muerto del proceso es muy corto, puede ser difcil medirlo exactamente
utilizando el mtodo de Ziegler-Nichols. Como consecuencia, otro mtodo llamado 28.3-63.2%, es
aplicable. La figura 2 ilustra el mtodo para un sistema de primer orden:

Figura 7. Mtodo grafico de 28.3-63.2% para la caracterizacin de procesos

De manera similar al mtodo de Ziegler-Nichols, el mtodo de 28.3 y 63.2% consiste en


analizar la curva de respuesta de la variable controlada ante un cambio escaln en la
variable manipulada.
Sin embargo, a diferencia del mtodo de Ziegler-Nichols, el mtodo de 28.3 y 63.2% no
requiere que sea dibujada una lnea tangente en el punto de inflexin de la curva. En lugar
de esto, requiere que sea medido el tiempo tomado por la variable controlada para alcanzar
el 28,3% y el 63,2% del cambio total que sigue al cambio escaln en la variable manipulada.
La constante de tiempo y el tiempo muerto se calculan de la siguiente forma:

Si se usa el mtodo de Ziegler-Nichols o el mtodo de 28.3 y 63.2%, es importante observar que


el dispositivo de medicin utilizado para medir los cambios en la variable controlada deben ser lo
suficientemente rpido para detectar cambios repentinos y veloces en la variable controlada. De otra
manera, hay una gran posibilidad de que la curva de respuesta sea la del canal de medicin, lo cual

resulta en una caracterizacin incorrecta. Hablando en trminos generales, el dispositivo de medicin


debe ser capaz de detectar cualquier cambio en la variable controlada en menor tiempo que el
equivalente a una contante de tiempo del proceso.
Tambin observe que los controladores actuales tienen usualmente una funcin de
almacenamiento de datos que permite que los datos usados para dibujar las curvas de respuesta de las
variable manipuladas y controladas sean guardados en memorias e importados dentro de programas de
hojas de calculas. Esa funcin se puede utilizar para medir los valores necesarios para la utilizacin de
los mtodos descritos.

Mtodos de diseos de controladores


1. Mtodo del periodo ultimo para el reglaje del controlador (ganancia ultima)
El mtodo del periodo ultimo para el reglaje del controlador permite al operador calcular las constantes
proporcional (P), integral (I) y derivativo (D) requeridos para el control PI o PID de un proceso basndose
en la banda proporcional que lleva al proceso a una oscilacin continua y sostenida, y en el periodo de
oscilacin con esa banda proporcional. Este mtodo est diseado para producir una respuesta de
amortiguacin de un cuarto de amplitud en la respuesta de la variable controlada ante un cambio
escaln en la variable manipulada.
El mtodo de reglaje del periodo ltimo requiere el siguiente procedimiento:
a) Con el controlador en modo manual, apague su accin integral y derivativa.
b) Lleve la banda proporcional a un valor arbitrario ero lo suficientemente alto, tal como 150%.
c) Coloque el controlador en modo automtico (lazo cerrado) y observe la respuesta del proceso
(variable controlada y seal de salida del controlador) en el registrador.
d) Si el proceso comienza a oscilar por s mismo, vaya al paso 7. De lo contrario, genere un escaln
en la referencia. El cambio en esta ltima debe ser tpico al uso esperado del sistema.
e) Si el proceso no oscila, disminuya la banda proporcional por un factor de 2.
f) Repita los paso 4 y 5 hasta que la respuesta del proceso se vuelva oscilatoria.
g) Determine si la oscilacin es sostenida, si continua con la misma amplitud y frecuencia, sin
aumentarlas o disminuirlas, tal como muestra la figura 3(C). si no lo es, haga pequeos cambios
en la banda proporcional hasta que se logre una oscilacin sostenida.
h) Encuentre la banda proporcional a la cual la oscilacin sostenida apenas comienza, sin causar
saturacin en la salida del controlador. Anote la banda proporcional a la cual se produce la
oscilacin. Esta es la banda proporcional ltima (Bpu). Luego anote el periodo de la oscilacin,
segn se muestra en la figura 3(D). este es el periodo ltimo (Tu).
i) Usando la banda proporcional ultima y el periodo ltimo, calcule las constantes de reglaje como
sigue:

Figura 8. Determinacin del periodo de una oscilacin sostenida

Para el controlador PI del proceso:


Banda proporcional,
Tiempo de integracin,

Para el controlador PID del proceso:


Banda proporcional,

Tiempo de integracin,

Tiempo de derivacin,

Es importante observar que las formulas dadas anteriormente solo aplican para
controladores ideales no interactivos. Se deben utilizar otras frmulas para los controladores en
serie o en paralelo no interactivos.
Una vez que las constantes de reglaje del controlador se ajustan a los valores
calculados y el controlador se regresa a modo automtico (lazo cerrado), los cambios en la
referencia deben producir una respuesta de amortiguacin de un cuarto de amplitud. La
optimizacin del ajuste puede requerir un reglaje fino adicional. En algunos procesos se
requerir una respuesta sobre amortiguada, mientras que en otros ser satisfactoria una
respuesta sub amortiguada.

Figura 9. Respuestas de sistemas en lazo cerrado ante perturbaciones tipo escaln

Como muestra la figura la figura 4:

Una respuesta sobre amortiguada implica un lento retorno a la referencia despus de


un cambio escaln en el error, pero sin sobrepaso antes de la estabilizacin. Una
respuesta que es demasiado sobre amortiguado puede causar que el controlador sea
incapaz de eliminar un error antes de que ocurra el prximo.
Una respuesta sub amortiguada implica un rpido retorno a la referencia siguiendo un
cambio escaln en el error, pero uno o ms sobrepasos antes de la estabilizacin. El
subamortiguamiento significa que el controlador trabaja muy agresivamente para

corregir el error rpidamente, y por lo tanto lo sobrexcede. Una respuesta demasiado


subamortiguada puede causar que el proceso caiga en oscilaciones.
2. Mtodo de respuesta escaln en lazo abierto para el reglaje del controlador
El mtodo de respuesta escaln en lazo abierto para el reglaje del controlador habilita al operador para
calcular las constantes de reglaje P, I y D requeridas para el control PI y PID del proceso, basndose en
sus caractersticas dinmicas (ganancia (K), constante de tiempo() y tiempo muerto (td)).
Usando las caractersticas dinmicas del proceso, las constantes de reglaje del controlador se
pueden calcular usando las siguientes formulas, las cuales aplican para controladores configurados
idealmente no interactivos.

Para el control PI del proceso:

*100

Banda proporcional,

Tiempo de integracin,

Para el controlador PID del proceso:

*100

Banda proporcional,

Tiempo de integracin,

Tiempo de derivacin,