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Universidad LIDAR
NEYRA LIVAQUE, MILAGROS
Nacional
Mayor de AND RANGING
(LIGHT
DETECTION
San Marcos
E.A.P. Ing.
Geogrfica
.
I.-
INTRODUCCIN
LIDAR
II . -
III.-
ORIGENES
LIDAR
medida lser escner terrestre, con el mismo fundamento. En este caso crea
un modelo tridimensional perfecto con perfecta definicin, del objeto a estudiar.
Cada uno de los puntos de la imagen tiene coordenadas X, Y, Z de alta
precisin en funcin de la distancia a la que se encuentre el modelo (Fig. 1).
El origen del sistema es doble, por un lado se necesitaba una mquina que
pudiera entrar en lugares de alta contaminacin nuclear, fugas en centrales
nucleares, teledirigido y que construyera un modelo perfecto, por ejemplo del
Nuevas Tecnologas para Levantamientos Topogrfico
LIDAR
LIDAR
LIDAR
estaciones
base
GPS
ubicadas
en
tierra,
las
cuales
trabajan
LIDAR
V.-
FUNCIONAMIENTO DE UN LIDAR
LIDAR
Figura3
En cualquier caso no distinguen las caractersticas del terreno, es decir no
definen los cambios de pendiente u otros detalles. En cualquier caso
obtendramos una nube de puntos con X, Y, Z, de los mismos en WGS 84.
Un anlisis ms sofisticado de la seal (Figs. 4) de retorno nos da
informacin adicional
Mltiples ecos da la altura de rboles y objetos bajo ellos intensidad del
eco , el cual ayuda a la fotointerpretacin.
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Figura 4
El lser incide en una superficie Diferentes ecos producidos y se refleja en
todas direcciones por un elemento vertical (rbol)
En la figura podemos apreciar la diferencia entre los ecos, en un terreno sin
elementos verticales (suelo desnudo) tendr un solo eco, pero si existen
edificios vegetacin, esos ecos sern mltiples, de forma que podremos
discriminar entre ellos, seleccionando los que nos convengan y eliminando los
otros. Por ejemplo, si seleccionamos un primer eco en un bosque tendremos la
representacin de las zonas ms altas de la cobertura vegetal (copas de los
rboles), si tomamos el 2 se nos representarn las ramas medias y si slo el
3, obtendremos el suelo sin cobertura vegetal.
(suelo)
obtenemos
un
perfecto
modelo
digital
de
superficies
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lector.
enormes
ventajas
para
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VI.-
1.-
Velocidad de la luz. .
Seal de fondo
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A los trminos
expresiones son
3.-
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componente
paralela
componente
perpendicular
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es el flujo incidente
En este punto se ve interesante definir el \Backsacttering cross".Se define
como la radiacin cruzada que proviene de la excitacin. Se tiene que es la
seccin del backscattering y al multiplicarlo por la densidad de flujo se obtiene
la potencia total radiada. Quedando la formula del flujo como:
4.-
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scattering, producido por las dos tapas y _h. Por lo tanto el volumen efectivo de
scatering es NAt_h2.
VI.-
El equipo GPS a bordo del avin, para definir las coordenadas del punto
de cada toma.
La unidad de navegacin inercial (IMU) para estimar la posicin entre los
puntos fijos de GPS (puede ser un desplazamiento largo).
La unidad de medida inercial (IMU) para monitorizar la direccin en la
que apunta el lser.
En lneas generales, el error horizontal (x, y) es mucho mayor que el error
vertical (z). Valorar la precisin horizontal de las observaciones ldar es
problemtico. La mayora de los lser usados en los sensores comerciales de
ldar son similares y tienen una divergencia (dimetro de la base del cono que
forma cada rayo lser) de entre 0.2 a 0.33 m. Esta divergencia en lo que
respecta al ngulo de escner y altura de vuelo define la huella (footprint) del
ldar (tpicamente entre 0.24 a 0.60 m.). Las huellas pequeas son ms
adecuadas para pasar entre huecos de la cubierta vegetal.
1.-
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2.-
Una caracterstica bien conocida del error de las cotas observadas para la
cartografa del terreno es la relacin con la pendiente del mismo (Maling 1989).
El mximo valor del error de elevacin es una funcin de la pendiente del
terreno.
Por ejemplo, el error de cota introducido para un punto con 100 cm. de error
horizontal en una pendiente de un 10 % puede aumentar a +- 18 cm.
Algunos estudios anteriores en cartografa topogrfica han demostrado la relacin entre la densidad de puntos observados y la precisin del DEM derivado.
Cuando la densidad de puntos observados crece, la precisin del DEM
resultante tambin crece.
3.-
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Los modelos digitales de elevaciones (DEM) producidos a partir de observaciones ldar, se crean desde retornos de los rayos lser desde el suelo. Estas
cotas de suelo derivadas de ldar, contienen errores de tres fuentes:
Errores de cota del sistema de medida del sensor.
Errores horizontales del sistema de medida del sensor.
Errores del proceso de etiquetado procedente de identificar un
retorno de suelo confundindolo con otro tipo de retorno (parte
superior de la cubierta vegetal, vegetacin intermedia, tejados de
edificios).
El estado de Carolina del Norte, est recogiendo actualmente datos ldar aerotransportados para cartografiar su territorio. Los datos ldar se recogieron con
un espaciamiento de 4.5 m. La precisin vertical para sus datos es de 20 cm.
para condados costeros, compuestos principalmente por terreno llano y de 25
cm. para condados del interior, compuestos por terreno ondulado con colinas.
Para estas zonas de Carolina del Norte, la precisin total basada en el 95%
RMSE (error medio cuadrtico) calculado, fue de 15,15 cm. en cota.
La peculiaridad de este estudio era que los datos ldar se tomaron en
condiciones de rboles con hojas (verano). Este estudio encontr que la
precisin era significativamente diferente en funcin de las coberturas de suelo.
El error en cota con los datos ldar alcanz desde los 33 cm. (hierba corta)
hasta los 153 cm. con matorral.
El error en la medida de la cota de un punto ldar es de carcter acumulativo
producido por varios factores. El error horizontal es una funcin de los mismos
factores pero a menudo dominados por la altura de vuelo.
El error horizontal a menudo se cuantifica en 1/1.000 de la altura de vuelo
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sobre el suelo. Es decir si se vuela a una altura ordinaria de 3.300 pies (1.000
m.) El error de posicin en planimetra (x, y) puede oscilar alrededor de 100 cm.
El error horizontal introducir errores de elevacin adicionales.
La comprobacin de resultados consisti en comparar los puntos ldar
obtenidos con los mismos puntos, pero levantados topogrficamente en el
terreno mediante GPS de alta precisin. Basndose en el error observado de
los puntos ldar levantados topogrficamente, el error para todos el conjunto de
datos fue de 21.1 cm. (RMSE) en planimetra. El error de cota (RMSE) va de
17,2 a 25.9 cm entre las diferentes categoras de usos del suelo. Los errores
ms bajos se observaron en puntos bajo el bosque de hoja perenne, pavimento
y hierba alta. El bosque de hoja caduca y los arbustos y rboles bajos
mostraron los errores ms altos (de 25,9 a 23.3 cm respectivamente).
En la actualidad los equipos han mejorado mucho y en la figura 5 se pueden
apreciar los errores en funcin de la altura de vuelo, y del FOV (Field of View)
del sistema. [FOV es el ngulo de abertura del barrido del terreno]
En resumen, los errores vienen muy influenciados por los componentes del sistema de posicionamiento. El error GPS es relativamente constante en toda la
operacin. Los errores de IMU y codificador angular aumentan con la altura de
vuelo y la divergencia respecto a la vertical. En breve se podrn obtener
precisiones X, Y, Z con un RMSE mejores que 10 cm.
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Figura 5
VII.
1.-
Mtodos convencionales
Superficie terrestre.-
Todo
tipo
de
formas
de
estructuras
de
interpolacin
apropiados
partir
de
modelos
2.-
Una de las ventajas principales del LIDAR es que permite la obtencin tanto de
modelos digitales del terreno (MDT) como de modelos de elevaciones (MDE), y
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MDT
Nube de puntos
Coordenadas X,Y,Z
Intensidades
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Los modelos digitales de ciudades son uno de los productos directos LIDAR de
gran aplicacin en los catastros. Facilitan, gracias a la gran precisin de ldar
combinado con algoritmos matemticos de reconocimientos de formas, planos
de ciudades en tres dimensiones de rigurosa precisin plani-altimtrica. Bien es
verdad que es un producto no econmico debido a que la edicin humana es
hoy por hoy todava necesaria, pero en breve ir disminuyendo.
Con este sistema, se obtienen, a partir de un vuelo, gran densidad de puntos
(varios millones) en muy poco tiempo, con una gran precisin en XYZ (10-15
cm). Adems tienen muy poca importancia las sensibilidad a condiciones de
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Una vez obtenidos los datos de retorno a partir de las emisiones de lser, hay
que realizar una serie de operaciones en gabinete con esa ingente cantidad de
informacin de forma que las fases del post proceso son:
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La generacin de true ortos tiene que considerar la proyeccin ortogonal con un MDS,
la deteccin de reas ocultas y el relleno de las mismas se har tomando las partes de
imagen perdidas de las ortos colindante.
Proyeccin ortogonal con MDS
Partiendo de la base que la imagen fuente est correctamente georreferenciada, la
ortoproyeccin es tan precisa como el modelo de superficie (MDT) que tiene debajo.
Lo importante es contar un un buen MDS, si es as, los objetos humanos sern
proyectados a su verdadera posicin geomtrica. Veamos el esquema de la ortoproyeccin con un MDS (Fig. 8), que es una proyeccin ortogonal.
El problema es que las reas ocultas por los objetos humanos no son visibles en la
imagen. En la figura 9 el tejado del edificio tambin cubre el rea de ocultacin en la
imagen area original. Si tales reas no son detectadas por el software de rectificacin
la ortoproyeccin la rellenar exactamente con contenido de la imagen, pero de la
misma imagen. Esto entonces crea el llamado efecto fantasma (ghosting effect). La
ortofoto de la figura 10 muestra tal efecto. Podemos apreciar esa duplicacin en todos
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los edificios altos imgen central, aparece la cumbrera del edificio sin realizar en l la
rectificacin y simultneamente la rectificada.
LIDAR
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FIGURA 8
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FIGURA 10: En la imagen derecha (Fig. 10) podemos apreciar que los edificios se
representan con una proyeccin perfectamente ortogonal (no se ven sus fachadas ni
estn distorsionados ni dejan reas ocultas). Las reas que antes estaban ocultas
ahora estn completamente cubiertas con informacin real obtenida de las imgenes
adyacentes.
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IX.-
TIPOS DE LIDAR
LIDAR Elstico
2.-
LIDAR Inelstico
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X.-
MODELOS DE LIDAR
1.-
Sistema de
control - (Rack)
IMU (Unidad de
Medicin
Inercial)
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Barredor
(escner)
Computador
porttil
(laptop)
a) Hardware:
1. Escner- IMU (Unidad de Medicin Inercial)
2. Sistema de control - (Rack)
3. Ordenador de a bordo - Computador porttil (laptop)
b) Software:
1. AeroPlan: Configuracin del sistema
2. POSPac/POSGPS/PosProc: Resolucin de trayectorias
3. LIDAR post-processor: Combina los datos de trayectoria y escner para la
obtencin de puntos del terreno, permitiendo la combinacin de proyecciones y
datums.
4. AeroPreview: Generacin de ficheros bitmap de elevacin/intensidad
5. Visor de ficheros ALS40
6. SOCET SET (opcional): Edicin estereoscpica de los MDE
7. TerraScan (opcional): Sistemas avanzados de filtrado de datos
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2.-
LEICA - ALS50-II
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el
nuevo
sensor
GPS-IMUde
Leica
llamado
IPAS.
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El
ALS50-II
es
un
sistema
LIDAR
(LIght
Detection
And
Ranging)
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XI.-
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XII.-
Ventajas
Entrega rpida.- Plazos de entrega muy corto son posibles con Lidar
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Cada punto cuenta con sus propias coordenadas XYZ en el mundo. Una vez
calibrados, los puntos se clasifican para separar los datos vueltos que
corresponden al suelos de los dems. Inmediatamente despus de la
clasificacin, se puedes crear modelos del terreno. Esta rapidez de entrega
puede resultar en economas aparte de aquellas asociadas con el uso de
Lidar para volar reas extensas.
En el 2002, investigadores de la universidad iowa state en los EE.UU estimaron
que economas de 11 meses y 250,000 $EE.UU eran alcanzable para un
proyecto de carretera de 74km al utilizar Lidar para los estudios preliminares de
ubicacin. Desde entonces, la tecnologa mejorada y las tcnicas nuevas han
llevado a la aceptacin de Lidar para la ingeniera sin perder las economas de
dinero y tiempo.
Cantidad de Informacin
Los conjuntos de datos Lidar tienden a contener mucho detalle por la cantidad
enorme de puntos. Densidades superiores a 1/m 2
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2.-
Desventajas
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Los edificios calles postes etc comprenden los elementos planimtricos. Por la
misma razn expuesta en el anterior enunciado
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XIII.- APLICACIONES
1.-
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en
las
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23884 m3
Diferencia de volumen negativa 4320 m3
Diferencia de superficie positiva 12082 m2
Diferencia de superficie negativa 239 m2
Diferencia de modelos.
En general, en zonas con poco relieve el empleo de LIDAR suele ser preferible
a la fotogrametra o siempre que se requiera gran precisin en altitud o gran
densidad de puntos medidos. Tambin en las zonas cubiertas de vegetacin
como veremos a continuacin. Los programas de clasificacin automtica
permiten extraer de los puntos medidos aquellos que pertenecen al terreno con
gran fiabilidad, aunque debido a la complejidad del terreno y el gran nmero de
puntos capturados siempre encontraremos algunos mal clasificados. Estos
errores de clasificacin deben ser corregidos manualmente.
Los productos habituales de una campaa LIDAR sern los puntos irregulares
clasificados como pertenecientes al terreno o no y el modelo digital del terreno
sin vegetacin ni edificios. Normalmente, los MDT procedentes de LIDAR
carecen de lneas de quiebre pero esta carencia se ve compensada con una
densidad muy alta de puntos masivos. Sobre las superficies de agua el LIDAR
proporciona muy pocos puntos debido a la reflexin especular del pulso lser
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que impide en ocasiones que el eco regrese al sensor. A esta dificultad se une
el hecho de que en las mrgenes del ro la vegetacin suele ser muy
abundante. En ros y canales es muy recomendable introducir lneas de quiebre
que unan puntos prximos con la misma cota porque de esta manera mejora
mucho el modelo del terreno.
Sobre los ros y en los cruces entre vas de comunicacin encontraremos
numerosos puentes. En el caso de que la observacin LIDAR no sea vertical
podemos obtener puntos tanto sobre el tablero del puente como bajo ste. Es
necesario decidir si el MDT debe mantener las elevaciones por encima de los
puentes o si stos deben ser eliminados en el proceso de edicin.
Por ser un sistema basado en GPS las alturas medidas sern elipsoidales.
Deberemos disponer de un geoide para poder pasar a alturas ortomtricas.
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APLICACIONES FORESTALES
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3.-
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4.-
LIDAR
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5.-
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por interpolacin. Este modelo recibe el nombre de FMDT (Modelo digital del
terreno lleno).
Habitualmente, el resultado es un archivo ASCII que contiene la posicin de los
puntos de la malla con su altura asociada.
6.-
Los
principales
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resultar indispensable
los modelos
Huixtla, esto con el fin llevar a cabo evaluaciones de peligros as como estudios
hidrolgicos muy precisos.
La imagen LIDAR obtenida por INEGI, requiere de un procesamiento de
los datos crudos de x, y, z; en un lenguaje plano, stos hay que guardarlos en
una base de datos para generar un archivo shape de puntos y posteriormente
transformarlos en una malla continua de datos, como lo es un raster,
formato que permite la visualizacin de las elevaciones. El proceso es
tardado, adems de que exige una capacidad alta de procesamiento
memoria
en
las mquinas;
informacin de manera
y cuando
urgente,
se
pretende
utilizar
esta
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que
estudios
una
tecnologa
especficos, sin
embargo;
an
resulta
8.-
APLICACIONES
DEL
LIDAR
EN
LA
VALORACIN
DE
LA
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rocoso
para
que
puedan
desencadenar
un
desprendimiento,
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probabilidad
puede
asumirse
como
una
primera
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