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2008

Universidad LIDAR
NEYRA LIVAQUE, MILAGROS
Nacional
Mayor de AND RANGING
(LIGHT
DETECTION
San Marcos
E.A.P. Ing.
Geogrfica
.

NEYRA LIVAQUE, MILAGROS


Nuevas tecnologas para levantamientos
topogrficos
05/11/2008

Universidad Nacional Mayor de San Marcos

I.-

E.A.P. Ing. Geogrfica

INTRODUCCIN

El tiempo est corriendo, hoy en da se necesita datos cartogrficos exactos y


actualizados. La cartografa se presenta como una herramienta bsica para la
planificacin y gestin del territorio. Evidentemente, ello conlleva un importante
esfuerzo por parte tanto de la administracin, empresas e investigadores del
sector.
Afortunadamente, da a da van apareciendo ms herramientas que permiten
aumentar tanto el rendimiento como la propia calidad de los trabajos
realizados.
Lidar, es un tipo de tecnologa que est desarrollando la cartografa a pasos
agigantados, este crecimiento se debe principalmente a tres razones: rapidez,
exactitud y detalle, ningn otro mtodo de levantamiento topogrfico ofrece
estos tres aspectos tanto como Lidar, ya que los mtodos fotogramtricos y de
levantamiento terrestre a menudo proveen mayor exactitud pero difcilmente
mantienen la competitividad en trminos de costo y detalle.
Esta tecnologa tiene diversas aplicaciones como las forestales, mineras,
catastrales, hidrolgicas, meteorolgicas; las cuales involucran a diversos
profesionales en el uso y manejo de este tipo de informacin.

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II . -

E.A.P. Ing. Geogrfica

LIDAR (LIGHT DETECTION AND RANGING)

LIDAR: Acrnimo de Light Detection and Ranging. Su traduccin literal sera


deteccin y medicin de la luz, y se trata de un sistema lser de medicin a
distancia que se utiliza a menudo en los campos de ciencia e industria para la
toma de medidas precisas en objetos lejanos e inaccesibles. Recientemente
esta tcnica se est introduciendo en el campo de la cartografa puesto que
permite la modelizacin rpida del terreno en zonas con accesos difciles.
Este sistema es el equivalente ptico del sistema radar de microondas por lo
que a menudo se le llama radar lser en la literatura anglosajona.

III.-

ORIGENES

Se basa en el sistema de medida de distancias mediante lser. Esto se ha


venido usando desde hace tres dcadas en los aparatos de medida electrnica
de distancias, de forma que un distancimetro electromagntico emita un rayo
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lser de luz no visible que se reflejaba en un prisma reflector situado en el otro


extremo de la distancia a medir. Conociendo la velocidad de la luz y midiendo
el nmero entero de longitudes de onda as como la porcin no entera, se
calculaba la distancia con una precisin de pocos milmetros por km.
Este sistema tiene el mismo fundamento, pero en este caso el haz lser es muy
condensado y visible (de hecho no se puede usar en determinados lugares
habitados en determinadas frecuencias por si incide en los ojos de alguna
persona) y mide cientos de distancias por minuto.
Si el sensor lo situamos en tierra en vez de en un avin, tenemos el sistema de

medida lser escner terrestre, con el mismo fundamento. En este caso crea
un modelo tridimensional perfecto con perfecta definicin, del objeto a estudiar.
Cada uno de los puntos de la imagen tiene coordenadas X, Y, Z de alta
precisin en funcin de la distancia a la que se encuentre el modelo (Fig. 1).

Figura 1:Levantamiento de puente en 3Dpor lser scanner

El origen del sistema es doble, por un lado se necesitaba una mquina que
pudiera entrar en lugares de alta contaminacin nuclear, fugas en centrales
nucleares, teledirigido y que construyera un modelo perfecto, por ejemplo del
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interior del reactor.


Por otro lado el ejrcito de USA buscaba un vehculo militar no tripulado (carro
de combate) que fuera tomando datos en tiempo real del terreno por el que se
fuera moviendo y comparndolo con la cartografa digital que transportaba, de
forma que mediante inteligencia artificial, tomara decisiones sobre la ruta a
seguir y lograra sobrevivir a eventuales ataques. Estos dos objetivos vinieron a
dar con la idea del lser escner.
En el caso del sistema LDAR aerotransportado, el modelo del suelo as formado posee un alto nivel de precisin, de forma que podemos conocer las
coordenadas X, Y, Z de cualquier puntos de su superficie (figs. 2). Para ello
tenemos que tener en nuestro poder las coordenadas de los puntos que el
avin va recorriendo en su trayectoria de levantamiento, cosa que hoy en da
es posible gracias al sistema GPS que nos da las coordenadas del punto de
toma con gran precisin basndose en la posicin conocido de al menos tres
satlites de la constelacin y a la plataforma giro estabilizada IMU que aporta la
posicin del punto de toma en los momentos de prdida de seal del sistema
GPS

FIGURA1: Esquema sistema LDAR

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IV.-

E.A.P. Ing. Geogrfica

COMPONENTES DEL SISTEMA LIDAR

El sistema LIDAR se instala en un avin o helicptero y est integrado por:


1. Distancimetro lser:
Emite pulsos de luz ininterrumpidamente y capta sus retornos (tambin
denominados ecos o rebotes). El tiempo que
tarda en regresar la luz permite calcular la
distancia y, de esa forma, la altimetra del
terreno. Los puntos ms prximos (altos) dan
una respuesta ms rpida.
2. Emisor y receptor
3. Sistema de barrido
Incluye un espejo que ayuda a distribuir los
rayos lser en la superficie de la que
deseamos obtener datos y da como resultado
un barrido en zig-zag.
4. Sistema Inercial:
Permite registrar los valores del ngulo de las inclinaciones que la aeronave
experiment durante el vuelo (hacia delante, atrs o los lados) y, con ello,
corregir los datos, refirindolos siempre a un plano horizontal controlado. A este
proceso se le denomina orientacin.
5. Sistema GPS:
Permite ubicar con exactitud (en coordenadas geogrficas) un punto en el
marco de un sistema de referencia geodsica, en un contexto mundial.

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Mediante el proceso conocido como clculo de trayectoria, se combina la


informacin del receptor GPS instalado en el sistema LIDAR aerotransportado
con

estaciones

base

GPS

ubicadas

en

tierra,

las

cuales

trabajan

simultneamente y sirven de referencia; a stas se les conoce en su conjunto


como la Red Geodsica Nacional Activa (RGNA).

Estacin base GPS trabajando simultneamente en la zona del levantamiento ldar.

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V.-

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FUNCIONAMIENTO DE UN LIDAR

El sistema LIDAR se mide la distancia del avin (sensor) al suelo mediante un


barrido continuo, conociendo el tiempo de retorno de un pulso lser (eco)
basado en los principios de la MED (Medida Electrnica de Distancias).
Se necesita conocer la posicin del sensor en el sistema de referencia WGS84
mediante GPS diferencial (se necesita un receptor GPS en tierra que enve al
avin correcciones diferenciales) y la orientacin del sensor por la plataforma
giro estabilizada IMU (Unidad de Medida Inercial) compuesta por una triada de
acelermetros y girscopos en las direcciones de los ejes coordenados 3D.
Tambin es necesario conocer la refraccin del rayo lser para aplicar las
correcciones correspondientes a las distancias medidas y as tener constancia
de la precisin y fiabilidad de los datos adquiridos.
La captura del rayo lser reflejado (eco) se basa en la luz difusa reflejada de
todas direcciones por los objetos
Slo una mnima parte de la luz incidente vuelve al receptor.
Materiales como el asfalto (negro) apenas refleja nada.
Materiales de gran reflectividad (espejo) como agua en calma alejados de la vertical del avin pueden hacer que el rayo se pierda y no
regrese al sensor ya que se refleja en una sola direccin.
Los mltiples reflejos de los rayos lser, cada uno con su intensidad propia se
crean o generan al incidir el pulso lser en los distintos puntos de los objetos
(rboles, edificios, etc) ( Fig. 3). ecos en todas direcciones. Todas las
superficies reflectoras, dentro de la huella del lser, generan la onda de
retorno.
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Los puntos recogidos, (patrn de escaneo del terreno), pueden conformar


bien una red regular bien seguir patrones sinusoidales

Figura3
En cualquier caso no distinguen las caractersticas del terreno, es decir no
definen los cambios de pendiente u otros detalles. En cualquier caso
obtendramos una nube de puntos con X, Y, Z, de los mismos en WGS 84.
Un anlisis ms sofisticado de la seal (Figs. 4) de retorno nos da
informacin adicional
Mltiples ecos da la altura de rboles y objetos bajo ellos intensidad del
eco , el cual ayuda a la fotointerpretacin.

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Figura 4
El lser incide en una superficie Diferentes ecos producidos y se refleja en
todas direcciones por un elemento vertical (rbol)
En la figura podemos apreciar la diferencia entre los ecos, en un terreno sin
elementos verticales (suelo desnudo) tendr un solo eco, pero si existen
edificios vegetacin, esos ecos sern mltiples, de forma que podremos
discriminar entre ellos, seleccionando los que nos convengan y eliminando los
otros. Por ejemplo, si seleccionamos un primer eco en un bosque tendremos la
representacin de las zonas ms altas de la cobertura vegetal (copas de los
rboles), si tomamos el 2 se nos representarn las ramas medias y si slo el
3, obtendremos el suelo sin cobertura vegetal.

Se puede seleccionar qu eco (reflexin del rayo) nos interesa. Si


seleccionamos el primer eco (parte ms alta de edificios y vegetacin y el
ltimo

(suelo)

obtenemos

un

perfecto

modelo

digital

de

superficies

tridimensional, con X, Y, Z de cada uno de los miles de puntos que lo


componen. Sus aplicaciones, son tantas que se dejan a la libre imaginacin del
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lector.

Aunque no sea de aplicacin en catastro, es de gran importancia la aplicacin


hidrolgica de los datos LIDAR. La aplicacin de DTMs derivados de un
levantamiento LIDAR (Lser escner) produce

enormes

ventajas

para

modelizar reas con riesgo de inundaciones. Con el fin de encontrar los


requerimientos de la alta precisin que piden los hidrlogos, son necesarias
cuidadosas aplicaciones de tecnologa avanzada en el campo de los DTM.
Hay que considerar, especialmente los siguientes puntos:
Datos de escner lser aerotransportados y georreferenciados.
Interpolacin de DTMs teniendo en consideracin la informacin de las
lneas de ruptura, extradas automticamente de los datos del lser
escner por medio de artilugios matemticos.
Modelos derivados de edificios y de vegetacin, que sirven para tomar
en consideracin superficies rugosas influenciadas por la escorrenta
evitando as que existan datos que falseen la informacin hidrolgica.
Precisin de las cotas obtenidas de los DTM del escner lser y
precisin en la posicin del los lmites de las reas inundadas, que
fueron predichos por las riadas.
Uno de los productos ms importantes es la previsin de reas inundadas en
caso de crecida para evitar daos humanos y materiales con la suficiente
antelacin.
Valindose de la gran precisin del sistema LIDAR, tanto en planimetra como
en altimetra, se puede incluso determinar la profundidad del agua en las zonas
inundadas (curvas batimtricas).
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VI.-

ECUACIONES DEL LIDAR

1.-

Ecuacin De La Potencia Del LIDAR

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La ecuacin general de la potencia del LIDAR es de la siguiente forma:

La potencia ndice del Lidar

La energa del pulso.

Velocidad de la luz. .

Scatterring producido por el aerosol en un corte determinado por


unidad de volumen

Scatterring producido por las moleculas en un corte determinado por


unidad de volumen

Extinsion en un corte determinado por unidad de volumen

Scatterring producido por las molculas a la vuelta (backscattering).

Scatterring producido por el aerosol a la vuelta (backscattering).

Scatterring multiple de regreso

Seal de fondo

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La distancia a la que el Lidar se encuentra emitiendo viene determinada por:

El scattering multiple, procedente de distintas fuentes se puede reducir


limitndola apertura de visualizacin, por este motivo se utiliza u telescopio,
para poder focalizar una zona determinada del espacio y tambin se puede
reducir no de forma directa tratando la seal con filtros en el dominio
transformado.
Para ello se hace distintas tomas del ruido de fondo para poder promediar y
posteriormente erradicarlo de nuestro sistema.
2.-

El Flujo De La Densidad De Skattering

Una vez visto todo esto se determinar el flujo de la densidad de Scatterring en


el regreso, para el caso de estar trabajando con una partcula o molcula, se
parte de:
1. La intensidad de scattered de los componentes de campo lejano, se
encuentra definido por:

A los trminos

corresponden a la frmula del Scatterring, cuyas

expresiones son
3.-

Definicin de la funcin de fase

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Esta ecuacin se demuestra a travs de la matriz de Mueller, que se escribe


como:

Donde los trminos de la matriz de Mueller son:

Quedando la frmula del flujo de la siguiente forma:

Siendo s, el flujo de scattering e i el incidente, los subndices l y r denotan la


radiaciacion,

componente

paralela

componente

perpendicular

respectivamente. Tambin r es la distancia donde se produce el proceso de


scattering, siendo la superficie donde se produce el proceso de scattering.
Quedando la formula del flujo de la siguiente forma:

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es el flujo incidente
En este punto se ve interesante definir el \Backsacttering cross".Se define
como la radiacin cruzada que proviene de la excitacin. Se tiene que es la
seccin del backscattering y al multiplicarlo por la densidad de flujo se obtiene
la potencia total radiada. Quedando la formula del flujo como:

4.-

Potencia Por Backscattering

con el Backscattering, cuya densidad es esta dada por:

Se denota Pt como la potencia transmitida, por este motivo se rede_ne el ujo


como:

At es la seccin de un punto a un distancia r.Se tiene que Ar es la apestura


colectora del sistema, por lo tanto la potencia se encuentra escrita de la
siguiente forma:

Con esto se a terminado de definir la potencia. Pero se puede aun simplificar


an mas la formula del Lidar. Por este motivo se define un nuevo concepto que
es el volumen de scatterring. Para poder definir recurrimos a la definicin de los
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coeficientes de scatterring (se utiliza la expresin del backcatterring)


por lo tanto se puede poner

N es el numero de partculas por unidad de volumen. Quedando la formula


definitiva de la potencia del Lidar:

En la siguiente figura siguiente se puede observa que la readiaci_on que llega


procedente del backscattering se encuentra determinada por el volumen del
scattering del LIDAR y del numero total de particular.

Grafica del backscattering y su relaci_on con el volumen

En esta figura se puede observar la interferencia del LIDAR en un rango de


altura h . El LIDAR recibe la energa procedente del scattering . Se puede decir
que la seal de scattering que sale de la parte de abajo sale al mismo tiempo
de la parte de arriba. El nmero de particulas viene definido por un volumen de
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scattering, producido por las dos tapas y _h. Por lo tanto el volumen efectivo de
scatering es NAt_h2.

VI.-

PRECISIN DEL SISTEMA LIDAR

Fuentes del error posicional (x, y, z).


Las principales fuentes del error posicional en el proceso de toma de datos de LIDAR
estn asociadas con:

El equipo GPS a bordo del avin, para definir las coordenadas del punto
de cada toma.
La unidad de navegacin inercial (IMU) para estimar la posicin entre los
puntos fijos de GPS (puede ser un desplazamiento largo).
La unidad de medida inercial (IMU) para monitorizar la direccin en la
que apunta el lser.
En lneas generales, el error horizontal (x, y) es mucho mayor que el error
vertical (z). Valorar la precisin horizontal de las observaciones ldar es
problemtico. La mayora de los lser usados en los sensores comerciales de
ldar son similares y tienen una divergencia (dimetro de la base del cono que
forma cada rayo lser) de entre 0.2 a 0.33 m. Esta divergencia en lo que
respecta al ngulo de escner y altura de vuelo define la huella (footprint) del
ldar (tpicamente entre 0.24 a 0.60 m.). Las huellas pequeas son ms
adecuadas para pasar entre huecos de la cubierta vegetal.
1.-

Clasificacin de los errores en los puntos Lidar

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Un pulso ldar sencillo es emitido hacia una superficie (terreno) alrededor de


10.000 a 70.000 veces por segundo. La mayora de los sensores ldar graban la
energa devuelta en forma de onda de mltiples pulsos. Entonces slo se identifican
algunos retornos (por ejemplo 4 5). En algunos casos la magnitud del pulso tambin
se graba (intensidad). A partir de este grupo de retornos de ldar se usan mtodos
automticos y manuales para identificar etiquetar cada retorno como un retorno de
suelo, de vegetacin , de edificio, u otro. Mediante este proceso se puede eliminar la capa que se desee para filtrar informacin. Un operador humano analizar el
grupo de candidatos de retornos de suelo para mejorar la precisin de la catalogacin
de puntos.
El analista humano visualizar reas pequeas como una nube tridimensional de
puntos ldar superpuesta a una ortofoto digital. As, el proceso de etiquetado se va
adaptando de forma local y subjetiva.

2.-

Fuentes cartogrficas de error

Una caracterstica bien conocida del error de las cotas observadas para la
cartografa del terreno es la relacin con la pendiente del mismo (Maling 1989).
El mximo valor del error de elevacin es una funcin de la pendiente del
terreno.
Por ejemplo, el error de cota introducido para un punto con 100 cm. de error
horizontal en una pendiente de un 10 % puede aumentar a +- 18 cm.
Algunos estudios anteriores en cartografa topogrfica han demostrado la relacin entre la densidad de puntos observados y la precisin del DEM derivado.
Cuando la densidad de puntos observados crece, la precisin del DEM
resultante tambin crece.
3.-

Resumen de fuentes de error.

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Los modelos digitales de elevaciones (DEM) producidos a partir de observaciones ldar, se crean desde retornos de los rayos lser desde el suelo. Estas
cotas de suelo derivadas de ldar, contienen errores de tres fuentes:
Errores de cota del sistema de medida del sensor.
Errores horizontales del sistema de medida del sensor.
Errores del proceso de etiquetado procedente de identificar un
retorno de suelo confundindolo con otro tipo de retorno (parte
superior de la cubierta vegetal, vegetacin intermedia, tejados de
edificios).
El estado de Carolina del Norte, est recogiendo actualmente datos ldar aerotransportados para cartografiar su territorio. Los datos ldar se recogieron con
un espaciamiento de 4.5 m. La precisin vertical para sus datos es de 20 cm.
para condados costeros, compuestos principalmente por terreno llano y de 25
cm. para condados del interior, compuestos por terreno ondulado con colinas.
Para estas zonas de Carolina del Norte, la precisin total basada en el 95%
RMSE (error medio cuadrtico) calculado, fue de 15,15 cm. en cota.
La peculiaridad de este estudio era que los datos ldar se tomaron en
condiciones de rboles con hojas (verano). Este estudio encontr que la
precisin era significativamente diferente en funcin de las coberturas de suelo.
El error en cota con los datos ldar alcanz desde los 33 cm. (hierba corta)
hasta los 153 cm. con matorral.
El error en la medida de la cota de un punto ldar es de carcter acumulativo
producido por varios factores. El error horizontal es una funcin de los mismos
factores pero a menudo dominados por la altura de vuelo.
El error horizontal a menudo se cuantifica en 1/1.000 de la altura de vuelo
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sobre el suelo. Es decir si se vuela a una altura ordinaria de 3.300 pies (1.000
m.) El error de posicin en planimetra (x, y) puede oscilar alrededor de 100 cm.
El error horizontal introducir errores de elevacin adicionales.
La comprobacin de resultados consisti en comparar los puntos ldar
obtenidos con los mismos puntos, pero levantados topogrficamente en el
terreno mediante GPS de alta precisin. Basndose en el error observado de
los puntos ldar levantados topogrficamente, el error para todos el conjunto de
datos fue de 21.1 cm. (RMSE) en planimetra. El error de cota (RMSE) va de
17,2 a 25.9 cm entre las diferentes categoras de usos del suelo. Los errores
ms bajos se observaron en puntos bajo el bosque de hoja perenne, pavimento
y hierba alta. El bosque de hoja caduca y los arbustos y rboles bajos
mostraron los errores ms altos (de 25,9 a 23.3 cm respectivamente).
En la actualidad los equipos han mejorado mucho y en la figura 5 se pueden
apreciar los errores en funcin de la altura de vuelo, y del FOV (Field of View)
del sistema. [FOV es el ngulo de abertura del barrido del terreno]
En resumen, los errores vienen muy influenciados por los componentes del sistema de posicionamiento. El error GPS es relativamente constante en toda la
operacin. Los errores de IMU y codificador angular aumentan con la altura de
vuelo y la divergencia respecto a la vertical. En breve se podrn obtener
precisiones X, Y, Z con un RMSE mejores que 10 cm.

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Figura 5

VII.

GENERACIN DE MODELOS DIGITALES DE ELEVACIONES (DEM).

1.-

Mtodos convencionales
Superficie terrestre.-

Todo

tipo

de

formas

de

estructuras

vegetacin, objetos artificiales (puentes, carreteras, etc), superficies


temporales
Definicin del modelo.-

Aquellas partes de la superficie terrestre que

tienen que ser representadas en el modelo. Abstraccin, idealizacin de


la superficie terrestre. Paso de la superficie fsica a la superficie
matemtica
Topografa.- Medicin de puntos discretos y estructuras lineales que
definan la superficie del modelo.
Modelo Digital de Elevaciones.- Descripcin matemtica de la superficie
que define el modelo, mediante puntos discretos, estructuras lineales y
algoritmos

de

interpolacin

apropiados

partir

de

modelos

fotogramtricos 3D formados en aparatos restituidores.

2.-

Generacin de Modelos Digitales del Terreno por LIDAR

Una de las ventajas principales del LIDAR es que permite la obtencin tanto de
modelos digitales del terreno (MDT) como de modelos de elevaciones (MDE), y

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por lo tanto, que permitir la cartografa de mltiples elementos que no era


posible capturarlos de forma remota hasta el momento.

MDT

Nube de puntos
Coordenadas X,Y,Z
Intensidades

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Modelos Digitales de Ciudades (Modelos Urbanos)

Los modelos digitales de ciudades son uno de los productos directos LIDAR de
gran aplicacin en los catastros. Facilitan, gracias a la gran precisin de ldar
combinado con algoritmos matemticos de reconocimientos de formas, planos
de ciudades en tres dimensiones de rigurosa precisin plani-altimtrica. Bien es
verdad que es un producto no econmico debido a que la edicin humana es
hoy por hoy todava necesaria, pero en breve ir disminuyendo.
Con este sistema, se obtienen, a partir de un vuelo, gran densidad de puntos
(varios millones) en muy poco tiempo, con una gran precisin en XYZ (10-15
cm). Adems tienen muy poca importancia las sensibilidad a condiciones de
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iluminacin (da y noche) y ambientales (calima, humo, etc.) y es de rpida


obtencin.
Se pueden determinar tanto la altura de edificios (volumetra con poca o nula
revisin de campo) y de vegetacin gracias a los mltiples ecos. Se puede
obtener una clasificacin de usos del suelo trabajando con el parmetro
intensidad que proporciona el sistema y por ltimo se puede combinar con
una cmara digital de pequeo formato para obtener ortofotos (ms con fines
de fotointerpretacin que mtricos). Por tanto el LIDAR puede sustituir a la
Fotogrametra convencional en aquellas aplicaciones que requieren gran
precisin con un esfuerzo inferior al requerido en Fotogrametra clsica sobre
todo en zonas limitadas, dada la gran cantidad de puntos medidos. Este es el
caso de los modelos urbanos, pero tambin de cuencas hidrogrficas y reas
inundables, costas, gestin de obras lineales y corredores y evaluacin de
daos en desastres.
Adems ofrece alguna posibilidad de utilizacin en aplicaciones fuera del alcance de la Fotogrametra, ya que gracias a la capacidad multieco (o multi retorno)
per-mite determinar la altura de objetos que no cubren totalmente el suelo
sobre el que estn situados (determinados tipos de lser (verde) pueden
penetrar varios metros en el agua). Por ello puede ofrecer grandes beneficios
en el tema forestal (altura de rboles y MDT en zonas de rboles con hojas) y
en lneas de alta tensin (modelizacin de catenarias).
3.-

Post proceso de los datos LIDAR

Una vez obtenidos los datos de retorno a partir de las emisiones de lser, hay
que realizar una serie de operaciones en gabinete con esa ingente cantidad de
informacin de forma que las fases del post proceso son:
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Proceso de datos GPS/INS: Determinacin de posicin y ngulos de


actitud del avin.
Obtencin de nube de puntos XYZ.
Filtrado y clasificacin.
Obtencin de datos en formatos estndar.
El principal problema que presenta el post proceso de datos LIDAR es el gran
volumen de puntos a manejar (10-100 millones de puntos). Se requiere filtrar la
nube de puntos para poder pasar a un sistema CAD, aqu es necesaria la
intervencin humana para evitar errores y repeticiones.

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VIII.- MTODOS DE PRODUCCIN DE ORTOFOTOS DIGITALES Y


ORTOFOTOS VERDADERAS (TRUE-ORTO)
La acepcin de true-ortho (ortofoto verdadera (O.V.)) enfatiza el concepto
anterior de orto imagen y se asigna al orto imagen que representa toda su
imagen en proyeccin ortogonal. Este concepto es utpico puesto que siempre
existen pequeos objetos (rboles, arbustos, farolas, etc) o grandes edificios,
vegetacin e infraestructura (puentes) que no estn correctamente modelados
ni cartografiados.
En la prctica, las orto imgenes convencionales presentan desplazados (en
direccin radial) las imgenes de los objetos excluidos del modelo, mientras
que las O.V. corrigen adicionalmente la situacin de los objetos grandes, tanto
artificiales como naturales (vegetacin) (J. L. Lerma 2002).
Por tanto la O.V. se presenta como un nuevo sistema, revolucionario y preciso,
para elaborar Cartografa Catastral Urbana con plenas garantas de capturar
toda la informacin interesante para los fines del Catastro precisin
planimtrica, volumetra de edificios, actualizacin rpida, etc.
Hasta ahora las ortos de gran escala (500, 1000 y 2000) de ciudades han
usado MDTs as como algoritmos y procedimientos estndar que producen los
siguientes problemas
Desplazamientos y ocultamientos que hacen difcil sobre imponer
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informacin vectorial para propsitos de actualizacin de cartografa.


El orto rectificacin es parcialmente imprecisa geomtricamente y/o
incompleta (los edificios se distorsionan y se mueven de su localizacin
verdadera debido a que no estn modelados en el DTM).
Usando Modelos Digitales de Superficie (MDS) y considerando reas ocultas
es posible generar O.V. que no tengan los problemas mencionados. Como
vimos, un primer paso, en el campo de la orto proyeccin digital fue el uso de
MDT (Modelos Digitales del Terreno) para generar ortos, pero el problema era
que los MDT modelan la superficie del terreno sin objetos humanos.

Imagen Izqda. Ortofoto tradicional, es visible la fachada del edificio y la perspective


hace que se oculte la calle opuesta. Imagen Dcha. Ortofoto verdadera, no se ven las
fachadas y si las calles.

La clave es utilizar Modelos Digitales de Superficies (MDSs), es decir un MDT


pero con la captura de los datos que representen todos los objetos que hay
sobre l, sean humanos (edificios, carreteras, puentes, etc) naturales
(vegetacin). Las ortofotos generadas con estos modelos superan las
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anteriores deficiencias que surjan los siguientes problemas:


Las ocultaciones que ocurren en las imgenes simples se tienen que
rellenar con la combinacin de la informacin situada en varias ortos
adyacentes. Pero a menudo no todas las reas ocultas se pueden
completar por falta de recubrimientos.
Los tejados tienen que ser modelados de la forma correcta, ya que de
otra forma estn distorsionados en las ortofotos o se muestran con
bordes dentados. Modelar todo tipo de tejados con precisin y en
detalle, puede ser complicado si el clculo es automtico se dispone
de poco tiempo.
1.-

Generacin de ortofotos verdaderas

La generacin de true ortos tiene que considerar la proyeccin ortogonal con un MDS,
la deteccin de reas ocultas y el relleno de las mismas se har tomando las partes de
imagen perdidas de las ortos colindante.
Proyeccin ortogonal con MDS
Partiendo de la base que la imagen fuente est correctamente georreferenciada, la
ortoproyeccin es tan precisa como el modelo de superficie (MDT) que tiene debajo.
Lo importante es contar un un buen MDS, si es as, los objetos humanos sern
proyectados a su verdadera posicin geomtrica. Veamos el esquema de la ortoproyeccin con un MDS (Fig. 8), que es una proyeccin ortogonal.
El problema es que las reas ocultas por los objetos humanos no son visibles en la
imagen. En la figura 9 el tejado del edificio tambin cubre el rea de ocultacin en la
imagen area original. Si tales reas no son detectadas por el software de rectificacin
la ortoproyeccin la rellenar exactamente con contenido de la imagen, pero de la
misma imagen. Esto entonces crea el llamado efecto fantasma (ghosting effect). La
ortofoto de la figura 10 muestra tal efecto. Podemos apreciar esa duplicacin en todos
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los edificios altos imgen central, aparece la cumbrera del edificio sin realizar en l la
rectificacin y simultneamente la rectificada.

Deteccin de reas ocultas


Con el fin de superar tales efectos fantasmas hay que detectar las reas ocultas. Esto
se hace considerando la lnea de vista desde el centro de proyeccin a un punto
especfico del objeto del MDS. Con una imagen fuente y un MDS es posible marcar las
reas de ocultacin en la ortofoto.

Relleno de las reas ocultas


Combinando informacin de la imagen original con otra obtenida de varias
imgenes fuente adyacente, es posible rellenar las reas ocultas.
Con un MDS e imgenes fuente con recubrimiento desde diferentes vistas (por
ejemplo un bloque de imgenes areas) uno puede generar ortofotos con
recubrimiento y obtener las zonas ocultas en una desde las otras.
Fusionndo las reas con recubrimiento, todas las partes de esas reas que
sean visibles en una de las ortofotos se pueden rellenar con informacin real de
la imagen. Este proceso debe ser muy inteligente ya que se han de considerar
todas las imgenes con sus diferentes radiometras (intensidades luminosas),
las lneas de costura (uniones de las piezas del puzzle) se tienen que
encontrar y disimular automticamente y las ortofotos se tienen que fusionar de
forma que ms tarde no sea posible ver que el conjunto final est formado por
contenidos que provienen de varias imgenes. De otra forma el mosaico
parecera un tapiz hecho de recortes.

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FIGURA 8

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Figura 9: rea de oclusin en imagen izqda. Se puede rellenar usando contenidos de


imagen dcha.

Una ortofoto basada en un DSM y con las reas ocultas reemplazadas


(fusionadas) es conocido como Ortofoto verdadera. Es verdadera debido a
que los objetos humanos son verdaderamente proyectados (edificios) en la
direccin paralela y perpendicular sobre el plano de la ortofoto.

FIGURA 10: En la imagen derecha (Fig. 10) podemos apreciar que los edificios se
representan con una proyeccin perfectamente ortogonal (no se ven sus fachadas ni
estn distorsionados ni dejan reas ocultas). Las reas que antes estaban ocultas
ahora estn completamente cubiertas con informacin real obtenida de las imgenes
adyacentes.

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IX.-

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TIPOS DE LIDAR

Esta clasificacin de los LIDARs, se basa en la toma de datos, no es la forma ni


en el contenido de los instrumentos.
1.-

LIDAR Elstico

El LIDAR elstico, se caracteriza por tener a la salida del telescopio un el PMT


se encuentra midiendo en la misma longitud de onda que est emitiendo el
lser. Con este proceso se suele observar los procesos de backskattering2, en
otras palabras mide la dispersin atmosfrica y esto es usado para monitorizar
los aerosoles.

2.-

LIDAR Inelstico

El LIDAR inelstico, se caracteriza por tener a la salida del telescopio un


dispositivo que mide en distintas longitudes de onda, un ejemplo de esto es el
Cart: Dispositivo LIDAR formado filtro+PMT a 387nm (N2) y a 408(H2O), y un
laser de Nd:Yag que emite pulsos a 350mJ a 355nm.
Los dispositivos ms utilizados son los monocromadores dobles alimentador
por una libra ptica que va desde un divisor de haz a un monocromador en 387
y otro a 408 (se suele usar cuando se est trabajando con longitudes de onda
muy prximas; por el contrario se utilizan los PMT con Filtros a la salida del
divisor de haz (muy usado en los LIDAR transportables).
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X.-

MODELOS DE LIDAR

1.-

El sistema LH SYSTEMS ALS40

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El sistema LH Systems ALS40 es el primer producto de la Airborne LIDAR


Division de LH Systems. Esta divisin ha surgido como el fruto de la
adquisicin de la empresa Azimuth Corporation por parte de LH Systems en
Mayo de 2001. En realidad el sistema ALS40 es una versin rebautizada del
sistema Azimuth AeroScan, sistema bien conocido dentro del sector.
El ALS40 est integrado por los siguientes componentes:

Sistema de
control - (Rack)

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IMU (Unidad de

Medicin
Inercial)

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Barredor
(escner)

Computador
porttil
(laptop)

Componentes del sensor LH ALS40

a) Hardware:
1. Escner- IMU (Unidad de Medicin Inercial)
2. Sistema de control - (Rack)
3. Ordenador de a bordo - Computador porttil (laptop)
b) Software:
1. AeroPlan: Configuracin del sistema
2. POSPac/POSGPS/PosProc: Resolucin de trayectorias
3. LIDAR post-processor: Combina los datos de trayectoria y escner para la
obtencin de puntos del terreno, permitiendo la combinacin de proyecciones y
datums.
4. AeroPreview: Generacin de ficheros bitmap de elevacin/intensidad
5. Visor de ficheros ALS40
6. SOCET SET (opcional): Edicin estereoscpica de los MDE
7. TerraScan (opcional): Sistemas avanzados de filtrado de datos
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EL ESQUEMA DE TRABAJO CON EL SISTEMA

2.-

LEICA - ALS50-II

Leica ALS50-II es la segunda generacin del sensor ALS50 el cual ofrece


considerables mejoras:

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Emite pulsos laser a una frecuencia de 150 kHz, duplicando la anterior


de 75 kHz. Ello supone la capacidad de duplicar su productividad llegan
a alcanzar densidades de 8-10 puntos / m2 con una precisin de 11 cm
en altimetra.
Puede operar entre 200 m y 6000 m de altura, anteriormente tena su
techo en los 4000 m.
Puede alcanzar una frecuencia de barrido de 90 Hz (90 lneas por
segundo).
Simplifica su funcionamiento con todas sus funciones controladas con su
interfaz grfica, ya no es necesaria la configuracin manual de los
atenuadores.
Incorpora

el

nuevo

sensor

GPS-IMUde

Leica

llamado

IPAS.

Anteriormente el fabricante incorporaba los equipos GPS-IMU de


Applanix.
Han rediseado los controles electrnicos para reducir en un 54% el
volumen y 33 kg de peso, convirtindose en el sensor ms compacto del
mercado.
Mantiene su ngulo de visin de campo variable entre 10 y 75

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El

ALS50-II

es

un

sistema

LIDAR

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(LIght

Detection

And

Ranging)

aerotransportado, diseado para usos topogrficos. Captura directamente la


informacin altimtrica del terreno adems de la informacin de intensidad
retornada para diversos ecos de la seal.
El sistema est basado en la medida de distancias lser e intensidad recogidas
en vuelo siguiendo pasadas, a su vez est asistido por un sistema GPS e
Inercial (IMU) para la determinacin de la posicin y orientacin del sensor a lo
largo de su trayectoria.
En Espaa, la empresa Stereocarto trabaja con el sensor ALS50 de Leica,
ofreciendo precisos modelos digitales del terreno (DTM) y modelos digitales de
superficie (DSM), los cuales tienen aplicaciones en hidrologa, lneas elctricas,
monitoreo de costas, canteras, modelos 3D de ciudades, aplicaciones
forestales y seguimiento de desastres que requieren de una precisa
informacin de la superficie del terreno actualizada con rapidez.

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XI.-

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EVOLUCIN DEL MERCADO

Los sistemas comerciales actuales son el resultado de ms de 20 aos de


trabajo de investigacin, no obstante su paso al mercado comercial es muy
reciente. As los primeros sistemas comerciales datan de 1995, por lo que un
aspecto clave para valorar su aceptacin por el propio sector es el anlisis de
su curva de adopcin, al mismo tiempo que permite realizar predicciones de la
tendencia en un futuro prximo. La evolucin en cuanto al nmero de equipos
instalados y la evolucin prevista se reflejan en la figura

Evolucin y prediccin de ventas de sistemas de altimetra lser

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LIDAR

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Como se puede observar el crecimiento en la fase inicial (1995 a 2000) es muy


considerable dando lugar a un nmero de equipos instalados de 5 a 38, con un
total de inversin en torno a los 35 M$, que se han repartido en su mayor parte
(casi el 70%) entre Azimuth (actualmente integrada en LH Systems), Optech y
TopEye. En cuanto a las previsiones de futuro se pueden manejar dos
previsiones, la proyeccin establecida como el 25% de crecimiento del
mercado (el experimentado entre 1998 y 2000) o la correspondiente al 35% de
crecimiento (el experimentado entre 1999 y 2000).
Evidentemente, estas previsiones deben contar con una posible saturacin del
mercado que ha sido establecida en torno a 200 instrumentos a nivel mundial,
cifra que se puede establecer como el 10% de las cmaras areas operativas
en la actualidad que nos marcaran los posibles clientes del sector.
Dicho total se alcanzara en torno al ao 2005, si se cumplen las previsiones
anteriormente comentadas. Esas cifras plantean un problema relativo al
nmero de produccin de equipos, que en la actualidad es de 20 anuales, que
debe sufrir un incremento justificado con las buenas perspectivas econmicas
que se abren ante este mercado, con previsiones de inversiones en los
prximos 5 aos del orden de 170M$.
Costo - How much is it?

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XII.-

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VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL LIDAR

El propsito principal de cualquier tecnologa de levantamiento topogrfico es


modelar la superficie de la tierra. Lidar lo hace con una combinacin de
rapidez, detalla y exactitud sin igual. Como veremos, es posible realizar
economas de dinero y tiempo, tambin, lo que hace Lidar una opcin que vale
la pena considerar.
Es Lidar la nica opcin hoy en da? No, Lidar tiene ventajas y limitaciones
igual que cualquier otra tecnologa. Para determinar cul opcin es ms
conviene a un proyecto particular, hay que evaluar las necesidades y
restricciones, tales como tiempo y costo junto con el razonamiento para usar
datos geo espaciales
1.-

Ventajas
Entrega rpida.- Plazos de entrega muy corto son posibles con Lidar

puesto que se trata de un sistema aerotransportado capaz de adquirir datos


sobre cientos de kilmetros cuadrados por da. El procedimiento posadquisicin es relativamente corto, tomando mucho menos tiempo que la
compilacin fotogramtrica tradicional.

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Cada punto cuenta con sus propias coordenadas XYZ en el mundo. Una vez
calibrados, los puntos se clasifican para separar los datos vueltos que
corresponden al suelos de los dems. Inmediatamente despus de la
clasificacin, se puedes crear modelos del terreno. Esta rapidez de entrega
puede resultar en economas aparte de aquellas asociadas con el uso de
Lidar para volar reas extensas.
En el 2002, investigadores de la universidad iowa state en los EE.UU estimaron
que economas de 11 meses y 250,000 $EE.UU eran alcanzable para un
proyecto de carretera de 74km al utilizar Lidar para los estudios preliminares de
ubicacin. Desde entonces, la tecnologa mejorada y las tcnicas nuevas han
llevado a la aceptacin de Lidar para la ingeniera sin perder las economas de
dinero y tiempo.
Cantidad de Informacin
Los conjuntos de datos Lidar tienden a contener mucho detalle por la cantidad
enorme de puntos. Densidades superiores a 1/m 2

son comunes en terreno

abierto. Esto significa que Lidar puede proveer ms de un milln de puntos en


un kilometro cuadrado. Encontraste, es tpico compilar 20.000 puntos por
kilometro cuadrado fotogramtricamente escala
Usos mltiples
Adicional a la creacin de DTM los datos Lidar tienen otros usos porque los
pulsos lser sern reflejados por casi cualquier objeto como consecuencia
habrn puntos que correspondan a la vegetacin, edificios y otros objetos ,los
puntos que corresponden a los objetos sobre el suelo se pueden usar para
modelar los bosques, los edificios y otros elementos antropognicos por
ejemplo en los EE.UU, FEMA aprob el uso de Lidar para levantamientos de
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obstrucciones aeroportuarias. Un nmero creciente de empresas han acudido a


esta tcnica porque la exactitud es suficiente las interrupciones a las
operaciones de aviacin estn minimizadas y el anlisis se puede entregar al
cliente en menos tiempo

Acceso por tierra mnimo


Lidar ofrece el beneficio importante de no requerir acceso directo por tierra al
rea de inters. Este hecho resulta en ventajas tanto de seguridad como de
costo en las zonas inaccesibles o de mucho trnsito
Penetracin de la vegetacin
Lidar puede adquirir simultneamente informacin del piso y dosel del bosque.
Cada pulso emitido puede producir varios datos vueltos mientras un pulso viaja
hacia la tierra una porcin de la energa contenida ah adentro puede ser
reflejada por un rbol al sensor. La energa restante sigue su rumbo y parte
puede ser reflejada por el rbol, un arbusto o por el suelo

Datos vueltos mltiples a travs de los rboles

2.-

Desventajas

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Para estas ventajas y beneficios importantes Lidar no es siempre la mejor


opcin
Costo para proyectos pequeos
Si los plazos de un proyecto no son cortos es dudoso que Lidar sea efectivo en
trminos de costo para un rea pequea. La mayor parte del costo de un
levantamiento Lidar se incurre en las etapas iniciales la movilizacin del
sistema y la adquisicin son ms costosas en comparacin con la fotografa
area debido a que las economas monetarias de Lidar se realizan
principalmente en la etapa pos adquisicin el rea de inters tiene que ser lo
suficientemente extensa para que las economas de escala tomen efecto
Pendientes
Para las aplicaciones que exigen mucha exactitud las tcnicas fotogramtrica y
de levantamiento terrestre pueden ser preferibles a Lidar slo las aplicaciones
de diseo a menudo requieren de curvas de nivel de 50cm o menos y de los
DTM equivalentes, Lidar puede proveer tales exactitudes en terreno plano pero
la exactitud ser menor en las pendientes.
Flujo de agua
Los datos Lidar son puntos ubicados al azar en el terreno no inteligentemente
ya que no hay manera de colocar los puntos a lo largo de orillas y bordes es
difcil extraer elementos de terreno como los ros y las crestas con Lidar. Las
inexactitudes resultantes a su vez pueden suavizar lo que sern elementos de
terreno abruptos en muchos casos puede que esto sea problemtico,
dependiendo de la aplicacin. Lo cierto es que s cuando la representacin
exacta del drenaje es importante
Elementos planimtricos
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Los edificios calles postes etc comprenden los elementos planimtricos. Por la
misma razn expuesta en el anterior enunciado

es difcil extraer estos

elementos con mucha exactitud con Lidar


Combinando fuentes
Se pueden superar muchas de las desventajas de Lidar al combinarlo con la
fotogrametra explotando los beneficios de ambos mtodos. La extraccin de la
planimetra es mucho ms fcil y exacta porque el operador de fotogrametra
sigue los elementos visibles.

Los operadores pueden compilar con gran

exactitud las lneas de ruptura donde existen cambios topogrficos abruptos.


En EE.UU, FEMA requiere la adicin de lneas de ruptura a los DTM de Lidar
para los productos de alta exactitud aquellos usan para los estudios hidrulicos
De esta manera benefician de la rapidez y detalle de Lidar y tambin de la
calidad planimtrica y de drenaje de la fotogrametra.
Lidar es una tecnologa de topografa de gran valor sin embargo como
herramienta autnoma no es la solucin ptima para todo proyecto unicamente
cuando se emplea apropiadamente se pueden realizar los beneficios de
rapidez exactitud detalle y economa.
Un especialista de topografa experimentado puede proveer la asesora que
necesita la mayora de los gerentes ingenieros etc para alcanzar la mxima
economa rendimiento y efectividad al seleccionar el mejor mtodo o
combinacin de mtodos para un proyecto especfico

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XIII.- APLICACIONES
1.-

MODELOS DEL TERRENO

En esta aplicacin el LIDAR es una tcnica madura y compite o complementa


a otras tcnicas de captura masiva como son la fotogrametra o el radar
interferomtrico.
Los resultados que podemos obtener en una camp aa LIDAR son muy
diferentes de los que se obtienen con fotogrametra y debemos tener
una idea clara de qu se puede obtener y de qu es lo que
necesitamos para poder escoger entre una tcnica u otra (figuras 1 y 2).

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Figuras 1 y 2. MDT LIDAR de malla 1m (Ter, cerca de Mediny) y MDT de


restitucin a escala 1:1000 (La Tordera, cerca de Hostalrich)
La precisin del LIDAR est limitada principalmente por la precisin con
la que se puede calcular la trayectoria del sensor con DGPS/INS y por
la precisin de las medidas de los ngulos que proporcionan el INS y
el sistema de orientacin del espejo. Las precisiones que se obtienen
varan segn la altitud y el ngulo de barrido. Varan entre 15- 30 cm (1
sigma) en altitud y a veces incluso mejores (Kornus et al. 2003) y entre
60-100 cm en planimetra.
Con las frecuencias de los sistemas actuales es posible obtener densidades de
datos de 1 punto/m2 y superiores. Podemos, por tanto, construir MDT con
pasos de malla del orden del metro y precisiones decimtricas para muy
diversas aplicaciones a un coste razonable. Entre estas podemos citar los
estudios de riesgos de inundaciones (Ruiz et al. 2002), clculos de volmenes
en minas a cielo abierto y vertederos, estudios de desplazamientos de
arena

en

las

playas despus d e tormentas, estudios de erosin,

deslizamientos de tierras, etc.


Se han realizado 18224 Ha de MDT con un paso de malla de 1 m para el
estudio del riesgo de inundaciones del ro Ter.
La figura 1 es un ejemplo extrado de este proyecto. En Kornus et al. 2003 se
analizan los resultados obtenidos
En la playa del Bogatell de Barcelona hemos estudiado las diferencias de
volumen de arena poco despus de unas tormentas que arrastraron mucha
arena (figura 3, 17/4/2002) y ms tarde cuando la playa ya haba sido
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regenerada (figura 4, 23/7/2002). Los dos vuelos se realizaron a 2300 m


daltitud, con frecuencia de barrido de 42 Hz y 5 de semingulo. Se seleccion
divergencia de 0.2 mrad. Los MDT generados son de 1 m de paso de malla.

Playa del Bogatell el 17/4/2002.

Playa del Bogatell el 23/7/2002.


A partir de estos MDT se ha generado el modelo de diferencias (figura 5) y se
han estudiado los volmenes de arena desplazados y las variaciones en la
superficie de la playa (tabla 1 y figura 6). No se han tenido en cuenta los
cambios en la arena sumergida porque este sensor no proporciona informacin
batimtrica. La lnea que aparece en la parte superior del modelo de diferencias
corresponde a la balaustrada del paseo martimo. Es un artefacto debido a que
la resolucin en planimetra es del orden de 1 m.
Tabla 1. Diferencias en volumen de arena desplazada y superficie de
playa.
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Diferencia de volumen positiva

23884 m3
Diferencia de volumen negativa 4320 m3
Diferencia de superficie positiva 12082 m2
Diferencia de superficie negativa 239 m2

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Aportacin d la regeneracin realiza


Volumen reutilizado en otro lugar
Superficie regenerada
Prdida de superficie

Diferencia de modelos.
En general, en zonas con poco relieve el empleo de LIDAR suele ser preferible
a la fotogrametra o siempre que se requiera gran precisin en altitud o gran
densidad de puntos medidos. Tambin en las zonas cubiertas de vegetacin
como veremos a continuacin. Los programas de clasificacin automtica
permiten extraer de los puntos medidos aquellos que pertenecen al terreno con
gran fiabilidad, aunque debido a la complejidad del terreno y el gran nmero de
puntos capturados siempre encontraremos algunos mal clasificados. Estos
errores de clasificacin deben ser corregidos manualmente.
Los productos habituales de una campaa LIDAR sern los puntos irregulares
clasificados como pertenecientes al terreno o no y el modelo digital del terreno
sin vegetacin ni edificios. Normalmente, los MDT procedentes de LIDAR
carecen de lneas de quiebre pero esta carencia se ve compensada con una
densidad muy alta de puntos masivos. Sobre las superficies de agua el LIDAR
proporciona muy pocos puntos debido a la reflexin especular del pulso lser
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que impide en ocasiones que el eco regrese al sensor. A esta dificultad se une
el hecho de que en las mrgenes del ro la vegetacin suele ser muy
abundante. En ros y canales es muy recomendable introducir lneas de quiebre
que unan puntos prximos con la misma cota porque de esta manera mejora
mucho el modelo del terreno.
Sobre los ros y en los cruces entre vas de comunicacin encontraremos
numerosos puentes. En el caso de que la observacin LIDAR no sea vertical
podemos obtener puntos tanto sobre el tablero del puente como bajo ste. Es
necesario decidir si el MDT debe mantener las elevaciones por encima de los
puentes o si stos deben ser eliminados en el proceso de edicin.
Por ser un sistema basado en GPS las alturas medidas sern elipsoidales.
Deberemos disponer de un geoide para poder pasar a alturas ortomtricas.

Figura 7. Detalle del ro Terri antes y despus de la insercin de lneas de


quiebre en los mrgenes del ro.

Las tcnicas de proceso de datos para otras aplicaciones estn me nos


desarrolladas pero los avances tanto de los algoritmos acadmicos como
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de los programas comerciales son muy rpidos.

Cambios en la lnea de costa.


2.-

APLICACIONES FORESTALES

El LIDAR proporciona puntos sobre cualquier objeto situado sobre el terreno,


en particular sobre la vegetacin. En un bosque, si los espacios entre las hojas
son lo suficientemente grandes, algunos pulsos lser alcanzarn el suelo y
podremos, con ellos, construir un MDT. Muchos de los puntos rebotarn en la
vegetacin a diferentes alturas y esto nos abre el camino para nuevas
aplicaciones. El LIDAR es la nica tcnica de teledeteccin capaz detectar
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simultneamente el terreno y la vegetacin. Es sencillo obtener un modelo de


altura de la vegetacin, calcular la altura predominante de una zona o detectar
los rboles ms altos. Se define el coeficiente de penetracin como el cociente
entre los puntos que alcanzan el suelo y los puntos totales. Este parmetro
est muy relacionado con la fraccin de cabida cubierta (porcentaje del terreno
cubierto por la proyeccin vertical de la vegetacin). Con altas densidades de
puntos (alrededor de 10 puntos/m2) se pueden detectar de manera automtica
los rboles individuales y calcular los tamaos de las copas (Hyypp 1999). En
bosques con una nica especie arbrea se puede estimar el volumen de
madera y el dimetro del tronco. Como tenemos rebotes a diferentes alturas
cabe la posibilidad de estudiar la estratificacin vertical de la vegetacin y la
biomasa.

Figura 8. Plataneras en Vila-Roja

Vemos en la anterior un perfil perpendicular de una misma plantacin de


plataneras. La densidad es de 1,96 puntos/m2. En una direccin los rboles
individuales son perfectamente identificables mientras que en la direccin

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perpendicular esta identificacin no es posible porque las ramas estn


entrelazadas.

3.-

APLICACIN EN MODELOS DE CIUDADES

En la actualidad se est avanzando mucho y muy rpidamente en la deteccin


automtica de edificios pero los programas disponibles necesitan todava
mucha ayuda por parte de un operador y la obtencin de modelos vectoriales
de ciudades es todava muy costosa (Soininen, 2002). Estos modelos son
necesarios para la generacin de ortofotos estrictas y de modelos de realidad
virtual.
Para las aplicaciones en las que no se necesita un modelo vectorial, los datos
del LIDAR permiten construir un modelo de superficie aproximado muy
rpidamente Es el caso de los estudios de emplazamientos de antenas de
telecomunicaciones o para verificaciones catastrales.

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Vista perspectiva del centro de Girona con tintas hipsomtricas.

4.-

APLICACIN EN CARTOGRAFA DE LNEAS ELCTRICAS

El cartografiado de lneas elctricas es una aplicacin en la que no existen


otras tcnicas que compitan con el LIDAR. Interesa obtener la distancia de los
cables al terreno, a la vegetacin y a los edificios. Empleando configuraciones
especficas del equipo es posible obtener muchos puntos sobre los cables. Se
genera un modelo del terreno y a continuacin se ajusta un modelo de
catenaria para cada cable. Los puntos restantes pertenecern a la vegetacin o
a los edificios y podemos calcular su distancia a los cables. Los puntos
demasiado prximos se consideran peligrosos y podemos generar un listado de
puntos peligrosos con sus distancias a los cables y un mapa con las distancias
mnimas de los cables a la vegetacin y al suelo.

Lnea de media tensin entre Olesa de Montserrat y Collbat.

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5.-

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OBTENCIN DE UN DTM PRECISO PARA LA REALIZACIN DE UN

MODELO HIDRULICO DE LA CUENCA DEL RO EBRO


La finalidad del trabajo ha sido la obtencin de un DTM preciso para la
realizacin de un modelo hidrulico para la urgente reparacin de daos
producidos por la avenida en la cuenca del Ro Ebro los das 4 a 10 de febrero
de 2003.
Puesto que lo que el cliente necesita es un Modelo Digital del Terreno preciso
de la zona indicada se han planteado todas las opciones posibles para abordar
dicho trabajo. Las principales opciones para realizar un DTM son: topografa
clsica, fotogrametra, y LIDAR. La primera tcnica propuesta, topografa
clsica, ha quedado descartada por la extensin de la zona a levantar (46900
ha). La decisin final ha sido entre la fotogrametra digital y el sistema LIDAR.
Finalmente se ha optado por realizar el trabajo mediante LIDAR, por ser una
tcnica novedosa que garantiza rapidez de resultado y un coste ms ajustado
que la fotogrametra (gran ahorro en el trabajo de campo). El sistema LIDAR
garantiza unas precisiones de 15 cm en altimetra, valores adecuados para el
trabajo requerido.
El trabajo se extiende por la zona inundable del ro Ebro entre Miranda de Ebro
y Zaragoza, con una superficie de 46900 ha, y una longitud aproximada de 270
km

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En la imagen superior se aprecia como en el tramo de Miranda de Ebro a


Calahorra la superficie levantada a ambas mrgenes del ro es inferior que en
el tramo Calahorra Zaragoza, donde la orografa del terreno es mucho ms
suave.
Se ha determinado que la altura de vuelo debera estar entorno a los 1200 m
para conseguir un ancho de malla final de 2 m, y para ello se han empleado 13
das de vuelo efectivos, entre el 3 y el 11 de octubre.
Para poder georeferenciar el DTM, se han dispuesto de una serie de
estaciones GPS en tierra, que han registrado observaciones satelitales al
mismo tiempo que se efectuaba el vuelo. De esta forma, combinando las
observaciones GPS de las estaciones base con las registradas por el receptor
del avin, se obtiene la posicin del emisor lser en cada momento.
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A partir de las estaciones REGENTE, vrtices de la ROI y clavos NAP, se


obtuvieron unos parmetros de transformacin para la zona, para pasar del
sistema de referencia global WGS84 (sistema de medicin GPS) al sistema
local ED50 (en el que debe estar el producto definitivo) y al sistema altimtrico
local. El mtodo utilizado ha sido el clsico de 7 parmetros Las coordenadas
(X,Y y Z) de la nube de puntos que forma el terreno, estn calculadas usando
los datos de los procesamientos GPS, INS (Sistema Inercial de Navegacin) y
finalmente las medidas de distancias lser. Los puntos se clasifican,
primeramente, en una malla de 0.5 m y con una resolucin en altura de 0.01 m.
Posteriormente se crea un malla de 2 m que es la que se entregar al cliente
como producto final.
El clculo del DSM LE (modelo digital de la superficie, ltimo eco) se realiza
con los datos del ltimo eco, que son los valores ms bajos, de menor
intensidad. De esta manera, el DSM calculado, contiene informacin de las
alturas de los edificios, de la vegetacin, del terreno y de otros rasgos. El ruido
de los datos se elimina mediante un filtrado. El modelo puede mostrar manchas
debido a la no reflexin de los rayos lser, dando como resultado reas sin
datos. Normalmente estas zonas son reas de agua o superficies negras
elevadas.
El DTM (modelo digital del terreno) se calcula a partir del DSM. Para obtener
un modelo sin edificaciones ni vegetacin es necesario filtrar los datos de forma
que se deje el terreno libre de objetos no deseados, resultando del filtrado una
superficie ntida..Los agujeros que aparecen del DTM filtrado, son eliminadas

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por interpolacin. Este modelo recibe el nombre de FMDT (Modelo digital del
terreno lleno).
Habitualmente, el resultado es un archivo ASCII que contiene la posicin de los
puntos de la malla con su altura asociada.

6.-

APLICACIONES LIDAR MEDICIN DE CONTAMINANTEs

Los

principales

componentes de la atmsfera que ms preocupan en la

contaminacin del aire son el ozono y las partculas suspendidas. Las


partculas aumentan las enfermedades cardiovasculares. El ozono es una
especie txica que causa problemas en el sistema respiratorio. El sistema
LIDAR, consiste en dirigir un haz de luz lser con una longitud de onda
correspondiente (por lo general, a la franja visible o ultravioleta) al aire que
contendra las molculas cuya presencia y cantidades se desea determinar.
Se mide la radiacin que disperse la sustancia buscada, la cual est
relacionada con su concentracin en el aire.
La dispersin Raman es un proceso que ocurre cuando la radiacin ptica
se dispersa de las molculas de la atmsfera. Se utiliza para medir
partculas suspendidas. El Ozono se mide usando DIAL (Differential Absorption
Lidar).
Se trabaja en condicin de resonancia, o sea, en aquella en que la luz del
lser es absorbida por dicha sustancia. El lser de excitacin emite pulsos de
pocos nano segundos y se mide el tiempo entre la salida del pulso y la
llegada de la seal dispersada, el que permite conocer la concentracin del
compuesto dispersante a diferentes alturas.
Es necesario tener en cuenta la capacidad de dispersar la luz que tienen
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distintas zonas de la atmsfera, variable de acuerdo con las propiedades


fsicas locales de esta (as, la dispersin que produce una nube es diferente
de la producida por el aire sin nubes). La atmsfera origina un fondo de
dispersin que nada tiene que ver con la seal de la especie qumica que se
desea analizar. Para substraer el efecto del fondo de dispersin de la seal
del contaminante buscado se usa un segundo lser, que opera fuera de la
zona de resonancia.
LIDAR es una tcnica muy poderosa y selectiva, cuya principal desventaja
es su costo, pues se necesita una fuente de excitacin diferente para cada
sustancia. La tendencia ms actualizada de la qumica atmosfrica es
emplear

tcnicas, generalmente de tipo ptico, capaces de determinar

simultneamente y en forma continua varios parmetros qumicos. Dado que


las molculas de cada sustancia tienen caractersticas espectrales distintivas,
la espectroscopia ptica es capaz de distinguir y cuantificar los diversos
componentes de la atmsfera, incluso los contaminantes.
Utiliza mtodos que hacen uso de la absorcin, emisin o dispersin de la
luz en diferentes zonas del espectro electromagntico, tanto infrarroja como
visible y ultravioleta. Las inferencias espectrales se valen de refinados
procesamientos electrnicos, los que pueden distinguir las seales de los
contaminantes en estudio de las dems, sean de componentes naturales
de la atmsfera o de otros contaminantes.

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7.APLICACIONES DEL LIDAR PARA EVALUACIN DE PELIGRO Y


RIESGO
En el caso del Centro Nacional de Prevencin de Desastres, se ha establecido
que la aplicacin del LIDAR permitir contar con informacin de precisin,
indispensable para llevar a cabo estudios sobre peligros y riesgos. En este
sentido el uso de LIDAR para la determinacin de la amenaza de fenmenos
de origen geolgico, hidrometeorolgico y qumico

resultar indispensable

para cuantificar su intensidad y el impacto en la poblacin y medio


ambiente.
En cuanto a los datos con los que se han trabajado se encuentran los modelos
digitales de alta resolucin de los volcanes Popocatpetl y del Fuego en
Colima, con el fin de mejorar
volcnicos,

los modelos

sobre flujos de materiales

adicionalmente se tiene informacin sobre la cuenca del Ro

Huixtla, esto con el fin llevar a cabo evaluaciones de peligros as como estudios
hidrolgicos muy precisos.
La imagen LIDAR obtenida por INEGI, requiere de un procesamiento de
los datos crudos de x, y, z; en un lenguaje plano, stos hay que guardarlos en
una base de datos para generar un archivo shape de puntos y posteriormente
transformarlos en una malla continua de datos, como lo es un raster,
formato que permite la visualizacin de las elevaciones. El proceso es
tardado, adems de que exige una capacidad alta de procesamiento
memoria

en

las mquinas;

informacin de manera

y cuando

urgente,

se

pretende

utilizar

esta

resulta casi imposible la inmediata

disponibilidad de los datos.

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Tanto para el CENAPRED como para otras instituciones el tiempo de respuesta


es un parmetro muy importante en la atencin de emergencia, as como
para el conocimiento del medio fsico de un sitio, por lo que se encuentra
necesario

que

la informacin de LIDAR ya cuente con un procesamiento

anterior para su visualizacin en formatos tif, grid o bil.


LIDAR es una tecnologa muy precisa por lo que es solicitada por algunas
instituciones para

estudios

una

costosa, aproximadamente 1 km2

tecnologa

especficos, sin

embargo;

an

resulta

cuesta segn INEGI

$10,000 (pesos), limitando la adquisicin de estas imgenes a una zona


muy pequea del pas, por lo que se obliga a las instituciones a solicitar
otro tipo de datos con menos precisin comparado con LIDAR. Esta
problemtica disminuye si se abaratan los costos de la adquisicin de
imgenes, provocando una mayor compra de datos a INEGI de parte de
ms instituciones y propiciando que se creen grupos de trabajo para unir
esfuerzos para el procesamiento de los datos, as como desarrollo y
generacin de productos con valor agregado, con el fin de utilizar los datos y
aprovechar la informacin de diferentes temas (CNA, SGM, SAGARPA,
SEGOB, etc.)

8.-

APLICACIONES

DEL

LIDAR

EN

LA

VALORACIN

DE

LA

PELIGROSIDAD POR CADA DE ROCAS EN VALL DE NRIA


Contexto geolgico y geodinmico
Litologa y estructura
El Valle de Nria se encuentra en la zona axial de los Pirineos donde afloran
los materiales ms antiguos del sistema montaoso que corresponden a rocas
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metamrficas de la unidad de Caran. La estructura regional est fuertemente


afectada por ambas orogenias, Herciniana y alpina. Las orientaciones y las
medidas de diversas juntas y su tratamiento estadstico han permitido
identificar las principales familias de discontinuidades [2] que se muestran en la
sgte tabla.

Orientacin y espaciado medios de las tres familias de discontinuidad


detectadas en la Dent den Rossell
Las caractersticas intrnsecas de los gneises y la intensa fracturacin que
presenta el macizo rocoso condicionan el relieve morfolgico del valle. Este
relieve es particularmente abrupto en la Dent den Rossell, donde las paredes
rocosas llegan a ser subverticales y los desniveles son de orden mtrico. El
sector tambin se caracteriza por presentar escalones estructurales que forman
franjas y explanadas de orden mtrico y decimtrico, orientadas segn las
principales familias de discontinuidades.
Riesgo de desprendimientos en la Dent den Rossell.
Los desprendimientos tienen unas caractersticas particulares respecto otros
peligros, dado que la peligrosidad que llevan asociada suele ser dispersa. Este
tipo de fenmeno es el resultado de un proceso evolutivo en el cual interactan
muchos factores (litologa, fracturacin y agentes geodinmicos externos como

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la gelifraccin y la accin de las races). Cada desprendimiento es nico y


especfico, y se origina de manera repentina dadas unas condiciones.

En la Dent den Rossell, la orientacin de las pendientes y de ciertas familias


de discontinuidades dan lugar a la existencia de reas potencialmente
inestables que pueden generar cadas de rocas. La relacin entre ellos genera
bloques individualizados de dimensiones variables. La evidencias ms
recientes de actividad son los eventos ocurridos los meses de marzo, abril y
junio del 2003:
3 de marzo del 2003:
El desprendimiento de una masa rocosa entre 5-8 m3 de volumen, caus
diversos daos a la cubierta de la salida norte del Tnel del Fnech. Por los
indicios observados, la zona de salida se sita a unos 100 m de altura sobre la
traza, en la vertical de la salida norte del Tnel del Fnech. La trayectoria de la
masa movilizada resigui un escaln estructural hasta la cubierta del tnel,
donde qued una parte del volumen total de material movilizado (roca, tierra y
vegetacin). Por los impactos del terreno y la vegetacin y por los bloques que
se frenaron, la trayectoria sigui vertiente abajo cruzando el camino de
Querabls a Nria. El alcance mximo del desprendimiento lleg hasta el ro
Nria. El volumen mximo de los bloques que se pararon a lo largo de la
trayectoria fue de 0.5 m3.

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Desprendimiento del 3 de marzo del 2003. En amarillo la trayectoria seguida


por las rocas.
4 de abril del 2003:
A las 5:55 h de la maana una masa de roca, situada en la vertical del PK
8+500, se desprendi del macizo, cerca del tnel del Navarro, a unos 120
metros de altura de la va del Cremallera. En este punto el macizo est
constituido por rocas metamrficas (gneises) intensamente afectados por la
fracturacin regional. El volumen de salida estimado fue de unos 50 a 70 m3,
que equivaldran a ms de 130 Tn. La trayectoria del desprendimiento fue
rectilnea, atravesando la traza del Cremallera, el camino pedestre, situado
unos 50 m por debajo, hasta llegar al ro de Nria. La gran magnitud del
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desprendimiento agot la capacidad de absorcin de 3 lneas de pantallas


dinmicas de 6 m de altura y 5000 kJ instaladas en el 2000 y el 2001,
provocando graves daos en la catenaria, la va y el muro de piedra. Una parte
del volumen movilizado se fren en las primeras terrazas existentes en la
vertiente y en las barreras dinmicas, un volumen considerable se par en la
plataforma del cremallera y la mayor parte se deposit como tartera por debajo
de la traza, llegando poco material al ro.

Desprendimiento del 4 de abril del 2003. En azul las barreras dinmicas. En


rojo el camino superior del desprendimiento.

15 de junio del 2003:


A las 23:30 h del da 15 de junio se produjo un desprendimiento en el talud
cercano a la traza del Cremallera a la altura del PK 9+050, en la boca norte del
tnel del Fnech. La zona de salida se situ a unos 8 m por encima del nivel de
la va y los bloques siguieron una trayectoria rectilnea que atraves el camino
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hasta el ro de Nria. El volumen de salida fue de unos 17 m3, unas 40 Tn. El


desprendimiento incidi de forma directa sobre un palo de catenaria y la
plataforma de la va, donde se quedaron parados unos 8 m3 del volumen
movilizado. El resto de material form un depsito que se extendi a lo largo de
la vertiente entre la traza y el ro abriendo un corredor en el bosque. El camino
de Romeu qued obstruido por la acumulacin de rboles y bloques. En el ro
de Nria, se acumularon algunos bloques de grandes dimensiones.

Desprendimiento del 15 de junio del 2003. El rea rayada en rojo indica la


superficie de deslizamiento.

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Aplicaciones del LIDAR en la valoracin de la peligrosidad


Deteccin de reas potencialmente inestables
Como ya se ha comentado previamente, la identificacin de las reas
susceptibles de generar desprendimientos rocosos en el sector objeto de
estudio es una de las principales tareas a realizar en la valoracin del riesgo
donde la tecnologa LIDAR puede aportar mejoras substanciales. Uno de los
casos ms claros, es la utilizacin del MED para analizar la interaccin entre
las caractersticas de la superficie topogrfica (morfologa del relieve,
pendiente, orientacin, etc.) y las caractersticas estructurales del macizo
rocoso (existencia de una o ms familias de discontinuidades, orientacin y
pendiente de estas, etc.). Para llevar a cabo esta interaccin y localizar as las
reas favorables a la inestabilidad se ha utilizado un software desarrollado por
el Centre de Recherche sur lEnvironnement ALPin (CREALP) como
herramienta de trabajo dentro de lo que se conoce por Metodologa Matterock .
El principio bsico de este software est relacionado con las condiciones
necesarias de orientacin y buzamiento de los planos de discontinuidad en el
macizo

rocoso

para

que

puedan

desencadenar

un

desprendimiento,

dependiendo de la orientacin y el buzamiento de la superficie topogrfica. El


programa considera que cada 4 puntos del MED constituyen una celda. Entre
estos cuatro puntos interpola un plano con una orientacin y buzamientos
propios, de manera que la superficie topogrfica queda definida por una malla
regular de puntos con coordenadas (x,y) y un valor de elevacin
correspondiente a la altura en m.s.n.m.
As pues, se ha analizado la interaccin del MED obtenido por mtodos
tradicionales (con un paso de malla de 15x15 m) (Figura A) y los dos MED
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obtenidos por la combinacin del LIDAR areo y terrestre (con un paso de


malla de 8x8 m y 2x2 m respectivamente) (Figura B y C), con los datos
estructurales. Por la orientacin de la vertiente en la Dent den Rossell, slo se
han considerado los datos correspondientes a las familias F1 y F2 ya que el
papel de la familia F3 en este sector juega un papel secundario en la
estabilidad del macizo rocoso.MED de la Dent den Rossell. A: obtenido a partir
de mtodos convencionales. Malla 15x15 m. B y C: MEDs obtenidos mediante
LIDAR con malla 8x8 y 2x2 m respectivamente. En rojo la traza del Cremallera,
en verde los tneles del Fnech y del Navarro. Los resultados de la interaccin
se han representado en tres mapas que identifican las zonas favorables a la
inestabilidad (Figuras 11, 12 y 13).
En cada uno de ellos est representado el sumatorio de las reas favorables a
la inestabilidad obtenidas del cruce del MED con F1 y las obtenidas del cruce
del MED con F2.

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De la observacin de les figuras se extrae que con el MED obtenido mediante


mtodos convencionales (paso de malla de 15x15 m) las reas favorables al
desprendimiento tienden a agruparse homogeneizando los resultados, aunque
en los tres casos la proporcin entre las reas favorables y las desfavorables
se mantenga prcticamente constante. Esto significa que el uso del MED
obtenido mediante el LIDAR, no aporta, en este caso, nuevas reas fuente si
no una redistribucin de las zonas susceptibles y consecuentemente una
mayor precisin de los resultados.
En la Figura 11 se observa que slo las zonas de salida de los eventos de Abril
y Marzo se encuentran dentro de las reas favorables detectadas con la malla
15x15. Probablemente se deba a que el episodio de Junio se produjo en el
talud adyacente al Cremallera y este no es detectado por este paso de malla.
De los MEDs obtenidos mediante LIDAR (Figuras 12 y 13), se puede observar
que existe una diferencia en la distribucin de las reas favorables.
En la malla 2x2 se detectan las tres reas que originaron los desprendimientos
de Marzo, Abril y Junio del 2003, mientras que la malla 8x8 slo detecta el rea
favorable que desencaden el evento de Marzo. Esto puede ser debido a la
escala ptima de trabajo en el sector objeto de estudio. El relieve de la Dent
den Rossell presenta unas morfologas caractersticas con unas dimensiones
determinadas, como por ejemplo el talud adyacente a la traza el cremallera,
que slo pueden ser detectadas y modeladas con precisin si se utiliza el MED
de 2x2 m.
Aplicacin del LIDAR para la estimacin de la peligrosidad en la zona de
desencadenamiento

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Una vez establecidas las caractersticas de las familias de discontinuidades


(orientacin, buzamiento y espaciado medios) y las reas donde la existencia
de stas puede dar lugar a desprendimientos, la probabilidad de encontrar al
menos una discontinuidad en una determinada superficie puede ser evaluada
utilizando el nmero medio de discontinuidades contenidas dentro de esta
superficie. Esta

probabilidad

puede

asumirse

como

una

primera

cuantificacin de la peligrosidad. El valor obtenido es equivalente a la


peligrosidad mxima , es decir la probabilidad de que en un rea determinada
haya al menos una discontinuidad.
Este tipo de aproximacin tambin se puede aplicar en el caso de que las
familias de discontinuidades den lugar a cuas. En este sentido, el software
Matterocking 2.0, no slo est diseado para localizar las reas favorables a la
inestabilidad, sino tambin para estimar otros parmetros como el nmero de
cuas que interceptan la superficie topogrfica por celda del MED.
Este clculo asume que las discontinuidades son infinitas, y por tanto, adems
de la orientacin de las discontinuidades, es necesario conocer el espaciado
medio (L) de cada familia.
Es importante tener en cuenta que la peligrosidad no es nicamente funcin de
las caractersticas estructurales del macizo rocoso, por tanto, seria necesario
hacer un clculo completo de la peligrosidad teniendo en cuenta otros
parmetros como el tipo de roca, las condiciones climticas, el volumen de la
masa desprendida, etc.
Mediante el uso de un sistema de informacin geogrfica, el nmero de cuas
por unidad de celda obtenida con el software Materocking 2.0, se ha

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transformado en nmero de cuas por metro cuadrado de afloramiento. De


esta manera los resultados se ajustan ms a la realidad (Figures 14, 15 i 16).

De la observacin de las figuras 14, 15 i 16 se puede extraer que el nmero de


cuas que interceptan la superficie topogrfica por metro cuadrado de
afloramiento es ligeramente superior cuanto ms pequeo es el paso de malla
utilizado. Esto se debe a la homogenizacin del relieve que se da en los pasos
de malla ms grandes.

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