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TENSORES CARTESIANOS
TENSORES CARTESIANOS
Objetivos
1.
2.
3.
4.
Saber cundo una magnitud fsica es tensorial y del orden del tensor que
la representa.
Contenido
3.1. Concepto de Tensor. Tensores cartesianos.
3.2. Propiedades de los tensores. Operaciones con tensores cartesianos.
3.2.1
3.2.2
3.2.3
Contraccin de ndices
3.2.4
3.2.5
TENSORES CARTESIANOS
3
cos 3
cos 1
cos 2
3.1
Si ahora nos construimos una matriz cuadrada de 3x3, de forma que cada
columna sea las componentes de los versores de la nueva base en funcin de la
base antigua
cos 1
[A] = cos 1
cos
1
cos 2
cos 2
cos 2
cos 3
cos 3
cos 3
3.2
TENSORES CARTESIANOS
cos 1
cos 2
cos 3
cos 1 cos 1
cos 2 . cos 1 =
cos 3 cos 1
1
cos 2 1 + cos 2 1 + cos 2 1
3.3
3.4
cos 1
[A][. A] = cos 1
cos
1
cos 2
1
T
= 0 1 0 = [I ] [ A] = [ A] .
0 0 1
cos 1
cos 2 =
cos 3
3.5
31 32 33
que forma el versor que ocupa la posicin i de la base nueva, respecto al versor que
ocupa la posicin j de la base antigua. Con esta nomenclatura se tendr que las
componentes de los vectores se transforman de la siguiente forma.
3
3.6
j =1
TENSORES CARTESIANOS
3
3 3
3
k =1
j =1
+ =
3.7
( )
( )
( )
( )
3.8
( )
luego el escalar no cambia al variar la base. Esta demostracin hubiese sido mas
corta siguiendo la nomenclatura de Einstein, la vamos a repetir, para irnos
familiarizndonos con esta nomenclatura.
3.9
3
3
T ' kl = v' k .w'l = ki .vi . lj .w j = k1 . l1 .v1 w1 + k1 . l 2 .v1 w2 +
i =1
j =1
+ k 1 . l 3 .v1 w3 + k 2 . l1 .v 2 w1 + k 2 . l 2 .v 2 w2 + k 2 . l 3 .v 2 w3 +
+ k 3 . l1 .v3 w1 + k 3 . l 2 .v3 w2 + k 3 . l 3 .v3 w3 =
3.10
10
3.11
TENSORES CARTESIANOS
T ' kl = ( k1
31 T33 T33 l 3
3.12
Luego la transformacin del tensor se obtiene para cada nuevo elemento Tkl
pre-multiplicando la fila k de la matriz traspuesta de transformacin y postmultiplicando por la columna l de la matriz de transformacin. Ordenando de
forma matricial los elementos del tensor de orden 2 se tendr:
T '11 T '12
T ' 21 T ' 22
T '
31 T ' 33
T '13 11 12
T ' 23 = 21 22
T ' 33 31 32
3.13
= [ ].{T }.[ ] = [ A] .{T }.[ A] {T '} = [A] .{T }.[A]
T
El nmero de elementos del tensor es 9=32, por eso es de orden 2 y los cambios
de coordenadas necesitan de dos componentes, es decir, multiplicar dos veces la
matriz de transformacin (traspuesta delante y sin trasponer detrs).
Anlogamente se define el tensor cartesiano de tercer orden, como la magnitud
formada por 32=27 componentes escalares, en forma de matriz cbica (3 filas, 3
columnas, 3 alzadas) Tijk y tales que mediante un cambio de sistema de referencia
cartesiano trirrectangular se transforma segn la ley:
T 'ijk = il . jm . kn .Tlmn
3.14
11
3.15
Contraccin de ndices
TENSORES CARTESIANOS
3.16
= ( li . mj . nk ....).(Tijk ... + Qijk ... + Rijk ... + ...) = ( li . mj . nk ....).S ijk ...
DE
DOS
TENSORES.
PRODUCTO
3.17
T ' k1k 2 ...k m = k1ii . k 2i2 .... k m im .Ti1i2 ...im ; R' l1l2 ...ln = l1 j1 . l 2 j2 .... ln jn .R j1 j2 ... jn
P ' k1k 2 ...k m l1l2 ...ln = k1ii . k 2i2 .... k m im .Ti1i2 ...im . l1 j1 . l2 j2 .... ln jn .R j1 j2 ... jn =
(
= (
)(
).P
3.18
13
luego queda demostrado el carcter tensorial del producto externo de dos tensores y
cuyo orden es la suma de los rdenes
Obsrvese que este producto ya se ha utilizado anteriormente en esta leccin
Un producto externo de tensores especial, es el producto de un escalar (tensor
de orden 0) por un tensor, como este tensor es de orden 0, al multiplicarlo por un
tensor de orden m, el resultado ser un tensor del mismo orden m, de forma que
cada componente del nuevo tensor es el producto del escalar por la componente
correspondiente del tensor al que se le multiplica el escalar, puesto que el tensor de
orden cero slo tiene una componente, sta se multiplica por cada una de las
componentes del otro tensor, de conformidad con la definicin de producto externo
de dos tensores.
iik
i =1
323
223
322
332
111
211
311
233
221
122
132
232
222
212
321
133
333
112
312
123
121
131
iji
= T1 j1 + T2 j 2 + T3 j 3 al igualar
i =1
ijj
= Ti11 + Ti 22 + Ti 33 .
j =1
231
331
TENSORES CARTESIANOS
T '
llm
113
213
323
313
223
322
332
111
211
321
121
131
231
221
113
213
323
313
223
112
311
322
321
133
233
122
132
232
222
212
312
123
333
332
211
el
132
122
331
111
i =1
233
232
222
212
311
133
333
112
312
123
221
121
131
231
331
3.19
Los tensores {R}, {S} y {Q} son vectores, y estos son debido a la contraccin
de un tensor de orden 3.
Si se realiza la contraccin de un tensor de orden 2, el resultado ser la suma de
la diagonal, y por ello es un escalar, se ver que este escalar es uno de los
invariantes del tensor de segundo orden, en concreto se demostrar para los
tensores simtricos, pero como ya se ha demostrado esta contraccin es un tensor
de orden cero (escalar) y por tanto no vara al variar la base.
Antonio Sanchis Sabater
15
3.2.4
PRODUCTO
ESCALAR
INTERNO
DE
DOS
TENSORES.
PRODUCTO
3.20
16
Vector
Tensor
orden 2
Tensor
orden 2
Vector
Operacin
Matriz traspuesta del primer
vector por matriz del segundo
Matriz traspuesta del segundo
tensor por matriz del vector
Matriz del segundo tensor por
matriz del vector
Matriz del primer tensor por
matriz del vector
TENSORES CARTESIANOS
1er tensor
Tensor
orden 2
Tensor
orden 2
Tensor
orden 2
Tensor
orden 2
Tensor
orden 2
2 tensor
Vector
Tensor
Primer subndice de ambos
orden 2
Tensor
Segundo subndice de
orden 2
ambos
Primer subndice del
Tensor
primero con segundo del
orden 2
segundo
Segundo subndice del
Tensor
primero con primero del
orden 2
segundo
Operacin
Matriz traspuesta del primer
tensor por matriz del vector
Matriz traspuesta del primer
tensor por matriz del segundo
Matriz del primer tensor por
matriz traspuesta del segundo
Producto de ambas matrices
traspuestas
Producto de ambas matrices
17
Tij T ji
Tij + T ji
2
, y el antisimtrico
PARA
TENSORES
DE
Para que una cantidad expresada mediante 9 componentes sea una cantidad de
una magnitud tensorial, es decir, las nueve componentes sean las componentes de
un tensor de orden 2, es condicin necesaria y suficiente que dados dos vectores
{X} e {Y}, la cantidad obtenida por el producto escalar (o interno) de los tres
tensores sea un invariante al realizar un cambio de base del sistema de referencia
A={X}.({T}.{Y}). De conformidad al convenio de Einstein: A=Tij.Xi.Yj
T 'ij = ki . lj .Tkl
3.21.
TENSORES CARTESIANOS
y reordenando queda para cada una de los tres valores de i, el siguiente sistema de
ecuaciones cuyas incgnitas son las componentes de la matriz traspuesta de
transformacin: i1, i2 y i3
3.22
Para que se tenga solucin distinta de la trivial, es decir, no todas las incgnitas
nulas, se debe cumplir:
T11 T 'i
T12
T21
T22 T 'i
T31
T32
T13
T23
T33 T 'i
=0
3.23
Ecuacin que se denomina secular, que al resolverla facilita los tres valores de
Ti que son T1, T2 y T3 a lo que se le denomina valores propios del Tensor.
Una vez obtenidos los valores propios se puede obtener los versores asociados a
la base donde el tensor es diagonal, a dichos versores se le denomina vectores
propios de la diagonalizacin, y representan los versores asociados a las
direcciones principales del tensor en dicho punto, por ello esos sern los vectores
principales del tensor en el punto.
Para obtener los versores principales contaremos con las siguientes cuatro
ecuaciones para cada i, de las cuales al menos una de las tres primeras es
dependiente de las otras dos.
3.24
19
3.25
0
T22 T 'i
0
T23
T23
T33 T 'i
=0
3.26
T '
(T T 'i ).(T33 T 'i ) T232 = 0 T 'i2 (T22 + T33 ).T 'i + (T22 .T33 T232 ) = 0 2
22
T '3
20
3.27
TENSORES CARTESIANOS
T22 + T33
+
T '2 =
2
(T22 + T33 )
T '1 = T11
4
T '3 =
T22 + T33
T22 + T33
+
2
(T22 T33 )2 + T 2
4
23
3.28
23
(T22 T33 )2 + T 2
Figura 3.5
(T22 T33 )2 + T 2
23 . Si trazamos
4
una circunferencia (por ello en vez de
crculo de Mohr se deba llamar
circunferencia de Mohr) con centro D
y radio la distancia R, pasar por los
puntos E, F, E y F y cortar al eje
horizontal en los puntos B y C, la
distancia de O a B ser:
Figura 3.6
23
3
2
4
Antonio Sanchis Sabater
2
OB = OD R =
3.29
21
OC = OD + R =
T22 + T33
+
2
(T22 T33 )2 + T 2
4
23
= T '2
3.30
Figura 3.7
Con el crculo de Mohr se pueden por tanto obtener los valores principales de
un tensor y las direcciones principales, cuando ya conocemos una direccin
principal, basta que representemos sobre la recta horizontal los valores de la
diagonal, y sobre cada uno de los puntos representamos verticalmente la componente no perteneciente a la diagonal. Trazando una circunferencia con centro el
punto medio de los valores no principales, que pasa por los puntos dados por los
valores (Tii, Tij) y (Tjj, Tij) se obtiene los valores principales Ti y Tj que junto a Tk
Constituyen los valores principales o valores propios de la diagonalizacin. Por
otra parte, del dibujo se observa que el ngulo que forma DF y DE es de rad, y
el ngulo que forman los ejes de referencia es de /2 rad. Significa que en el
crculo de Mohr los ngulos son el doble que en el espacio, por ello el ngulo que
formarn los ejes principales con los de referencia ser la mitad que el ngulo que
forma con la horizontal la recta DF, para ver el sentido del ngulo, Mohr adopt el
22
TENSORES CARTESIANOS
a)
b)
Figura 3.8
El crculo de Mohr,
tambin nos permite determinar el tensor expresado en cualquiera de las
direcciones con tal de que
una de ellas sea principal,
basta con trazar los tres
crculos y si se quiere saber cul va a ser la expresin del tensor en cierta
base, basta con identificar
los ngulos en el circulo
correspondiente, considerando que siempre se
representar el valor del
ngulo doble y sentido
horario. Vemos que los
mximos valores de las
componentes del tensor en
2.ij
O
A
2.ij
Figura 3.9
23
3.31
ii
i =1
Invariante cuadrtico:
B=
adj T
ii
= T22 .T33 + T11.T33 + T11.T22 T232 T132 T122 =T '2 .T '3 +T '1.T '3 +T '1.T '2
i =1
Invariante cbico:
C = det T = T11.T22 .T33 + 2.T12 .T23 .T13 T11.T232 + T22 .T132 + T33 .T122 = T '1.T '2 .T '3
TENSORES CARTESIANOS
interno de {T} por {r}: {v}={T}.{r}, luego {v} es el vector imagen de {r} respecto
a {T}.
Al calcular el producto interno de {r}.{v}, es decir el producto escalar de ambos
vectores, el resultado es un escalar, que representamos por , (en un principio se
supone que 0).
Sea p un punto del lugar geomtrico del espacio donde el producto escalar
indicado vale , luego este lugar geomtrico representar la superficie de un campo
escalar para cada valor de =constante ligado al tensor {T}, expresado en la base
donde {T} toma la forma diagonal {T}.
Se va ha determinar la ecuacin de estas superficies, representando por xi las
componentes del vector (tensor de orden 1) {r}, entonces:
T '1 0
{v} = 0 T ' 2
0
0
= ( x1
= ( x1
x2
0 x1 T '1 .x1
0 . x 2 = T ' 2 .x 2
T '3 x3 T '3 .x3
x2
T '1 .x1
x3 ). T ' 2 .x 2 =
T ' .x
3 3
T '1 0
x3 ). 0 T ' 2
0
0
3.32
0 x1
0 . x 2 = T '1 .x12 + T ' 2 .x 22 + T '3 .x32
T ' 3 x3
luego:
T '1.x12 + T '2 .x22 + T '3 .x32 =
3.33
25
Ti
<0
<0
<0
<0
<0
<0
0
0
>0
Tj
<0
<0
<0
0
0
>0
0
>0
>0
Tk
<0
0
>0
0
>0
>0
>0
>0
>0
Cudrica
Elipsoide imaginario
Cilindro elptico imaginario
Hiperboloide de dos hojas
Dos planos paralelos imaginarios
Cilindro hiperblico
Hiperboloide de una hoja
Dos planos paralelos reales
Cilindro elptico
Elipsoide
Figura 3.10: Algunas formas de las cudricas asociadas a los tensores de orden 2
Si <0 las superficies de nivel tendrn las mismas formas que las de la tabla,
pero ordenndolas de mayor y menor y cambiando el signo de la desigualdad. Con
esto obtenemos que las superficies de nivel en funcin del escalar van tomando
las siguientes formas reales:
26
TENSORES CARTESIANOS
Ti Tj Tk
<0
=0
>0
Punto origen
Hiperboloide de dos
hojas
<0
Cilindro hiperblico
<0 <0
>0
Cilindro hiperblico
Hiperboloide de dos
hojas
>0
>0 >0
Dos Planos
Hiperboloide de una
hoja
Dos planos paralelos se
Plano principal
separan con
Cilindro elptico crece
Eje paralelo a ei
con
Cono
Punto origen
27
Resumen
Existen magnitudes escalares, magnitudes vectoriales y magnitudes que
dependen de la direccin en que es observada, estas son las magnitudes
tensoriales, tales como la vorticidad, la cizalla, la presin, el tensor de inercia, el
tensor de esfuerzos, el tensor de deformaciones, el tensor conductividad trmica,
el ndice de refraccin, el tensor dielctrico en medios anistropos,...
As podemos decir que las magnitudes tensoriales son las que caracterizan
propiedades o comportamientos fsicos modelizables mediante un conjunto de
nmeros que cambian al elegir otro sistema de coordenadas asociado a un
observador con diferente estado de movimiento o de orientacin.
Al introducir el concepto de Tensor o de campo tensorial los escalares
corresponden a un tensor de orden cero, mientras que las magnitudes vectoriales
son un tensor de orden uno, siendo de orden dos las magnitudes que hemos
llamado magnitudes tensoriales. Adems existen otras magnitudes que a lo largo
de este curso no se van a tratar, que se ajustan a tensores de orden superior al
segundo. Un tensor es cierta clase de entidad algebraica de varias componentes de
tal manera que sea independiente de cualquier sistema de coordenadas elegido.
Para trabajar con tensores resulta interesante utilizar el convenio de Einstein que
facilita la nomenclatura. En caso de producto escalar de dos versores ortogonales
cartesianos el resultado es ij que se denomina smbolo de Kronecker, que vale 1
cuando ambos subndices son iguales y cero cuando ambos subndices son
distintos.
El tensor suma o diferencia de varios tensores del mismo orden, es un nuevo
tensor del mismo orden que los otros y tiene como componentes la suma o
diferencia, respectivamente, de las componentes correspondientes.
El producto externo de un tensor ( ) de orden m por otro de orden n, es un
nuevo tensor de orden m+n, cuyas componentes son el producto de cada
componente del primero por todas las del segundo. Piii2 ...im j1 j2 ... jn = Ti1i2 ...im .R j1 j2 ... jn
Un producto externo de tensores especial, es el producto de un escalar (tensor
de orden 0) por un tensor, como este tensor es de orden 0, al multiplicarlo por un
tensor de orden m, el resultado ser un tensor del mismo orden m, de forma que
cada componente del nuevo tensor es el producto del escalar por la componente
correspondiente del tensor al que se le multiplica el escalar, puesto que el tensor
de orden cero slo tiene una componente, sta se multiplica por cada una de las
28
TENSORES CARTESIANOS
29
T11 T 'i
T12
T21
T22 T 'i
T31
T32
T13
T23
T33 T 'i
=0
Una vez obtenidos los valores propios se puede obtener los versores asociados
a la base donde el tensor es diagonal, a dichos versores se le denomina vectores
propios de la diagonalizacin, y representan los versores asociados a las
direcciones principales del tensor en dicho punto, por ello esos sern los vectores
principales del tensor en el punto.
Multiplicando la ecuacin secular por 1 queda: T 'i3 A.T 'i2 + B.T 'i C = 0 ; A, B
y C son los invariantes de los tensores simtricos de orden 2.
Cada Tensor simtrico tiene asociada como superficie de nivel una cudrica
para cada valor del nivel.
30