UdelaR Facultad de Ciencias

Curso de Fsica I p/Lic. Fsica y Matemtica

Curso 2012

CINEMTICA Y DINMICA DE ROTACIN

1. Movimiento de rotacin- Un cuerpo rgido se mueve en
rotacin pura si cada punto del cuerpo se mueve en trayectoria
circular. Los centros de estos crculos deben estar sobre una lnea recta
comn llamada eje de rotacin (eje z de la figura).

2. Variables de rotacin- El ngulo es la posicin angular de la

lnea de referencia AP, y normalmente se mide en radianes.
Convencionalmente se adopta como sentido positivo de rotacin el
contrario a las agujas del reloj.
Por definicin est dado en radianes por la relacin:
siendo s la longitud del arco.

s
r

(1)

El desplazamiento angular de P
ser: = 2 -1
(2)
Se define la velocidad angular

media
media como

2 1
t 2 t1

(3)
la velocidad angular como

lim t 0

t
dt

media
Similarmente se define la aceleracin angular media

lim t 0

(4)

2 1
t 2 t1

(5)

t
dt

y la aceleracin angular ( )
(6)
Para un cuerpo rgido tanto como son nicos (valen lo mismo para cada punto).

3. Rotacin con aceleracin angular constante- Si la aceleracin es constante, se verifican una serie
de relaciones de la cinemtica rotacional similares a la cinemtica de traslacin.
Movimiento de traslacin (direccin fija) con
a = cte.

Movimiento de rotacin (eje fijo) con = cte.

v v 0 at

0 t

x x0 v0 t

1 2
at
2

v 2 v 02 2a ( x x 0 )
v0 v
t
2
1
x x 0 vt at 2
2

x x0

1
0 0 t t 2
2
2 02 2 ( 0 )

0 0
t
2

1
0 t t 2
2

4. Cantidades de rotacin como vectores- As como el desplazamiento lineal, la velocidad y la

aceleracin son vectores, las magnitudes angulares correspondientes, tambin pueden representarse
vectorialmente.

Ficha N6

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Estas

magnitudes

se

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representan como vectores

perpendiculares al plano
de rotacin, y cuyo
sentido est dado por la
regla
de
la
mano
derecha.

5. Relaciones entre
las
variables
lineales
y
angulares- distancia recorrida
ds d

.r
dt
Diferenciando respecto al tiempo: dt
v .r (7)
a T .r (8)
Aceleracin tangencial
Aceleracin radial (centrpeta)

aR

s .r

v2
2 .r
r
(9)

Para la rotacin de un cuerpo rgido con respecto a un eje

fijo, se cumplen las siguientes relaciones entre las variables
lineales y angulares en forma vectorial

v r

dv d
d
dr
r
r
dt dt
dt
dt

a r v
a aT a R r v
aT r
aR v

6. Energa cintica rotacional y momento de inerciaRgido que gira con respecto a un eje vertical fijo.

1
1
mv 2 mr 2 2
2
2
La energa cintica de una partcula es
, la energa
cintica total del cuerpo debido a la rotacin es la suma de las
energas cinticas de todas las partculas que componen el cuerpo.

K ROT

m r

i i

La cantidad

mi ri 2
2

1
2

m r

i i

se llama momento de inercia o inercia de rotacin del cuerpo (I) con respecto al eje

m r

i i

de rotacin particular

Ficha N6

mi v i 2
2

I=

(10)

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El momento de inercia de un cuerpo depende del eje

en torno al cual est girando, as como de la manera
en que est distribuida su masa, y desempea el
papel de masa en las ecuaciones rotacionales.

K ROT

Por tanto

Para cuerpos continuos:

Ficha N6

1
I 2
2
(11)

I r 2 dm

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Teorema de ejes paralelos (Steiner)

IO = ICM + mr2

(12)

El momento de inercia de cualquier cuerpo en torno a un eje cualquiera es igual al momento de inercia
alrededor de un eje paralelo que pase por el centro de masa ms la masa total por la distancia entre los dos
ejes elevada al cuadrado.

7. Momentos de inercia de
cuerpos slidos En la figura se
muestran
los
momentos
de
inercia de varios slidos de masa
M en torno a ejes elegidos.
8. Momento de una fuerza o
torque El torque ( ) (o torca) o
momento de una fuerza F que acta
sobre una partcula en un punto P,
cuya posicin en torno al origen O del
marco de referencia est dada por el
vector posicin r se define a travs
de la expresin

r F (13)

Es una magnitud vectorial, cuyo

mdulo es igual a
= r.F.sen(13)

Ficha N6

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= r.F.sen F.r (13)

Ficha N6

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9. Dinmica de la rotacin de un cuerpo rgidoTrabajo infinitesimal realizado por F

dW = F ds = Fcos.ds = (Fcos.(rd)

dW = Fsen( 2 -.(rd) = F.rd

Por tanto:

dW = d(14)

Si derivamos respecto al tiempo, obtenemos la

potencia
P = (15)
Si actan varias fuerzas:
ext d
ext dt

dWneto =

De acuerdo al teorema trabajo-energa:

dW = dK
2
I

d O

2
= IO dIO dty dW =
Pero
dK =

dt
ext

ext
Por lo que resulta
(16)
que es la ecuacin de la rotacin anloga a la segunda ley de Newton

Comparacin de las ecuaciones de la dinmica lineal y rotacional

Movimiento lineal
Desplazamiento
Velocidad

x
dx
v
dt
dv
a
dt

Aceleracin
Masa
(inercia
traslacin)
Fuerza
Trabajo
Energa cintica
Potencia
Cantidad de movimiento

de

m
F = m.a

W Fdx
K

1
mv 2
2

P =Fv
p = mv

Movimiento rotacional
Desplazamiento angular
Velocidad angular
Aceleracin angular
Momento
de
inerica
(inercia de rotacin)
Torque
Trabajo
Energa cintica rotacional
Potencia
Momento angular

d
dt
d

dt

= I

W d
K ROT

1
I 2
2

P =
L= I

MOMENTO ANGULAR Y EQUILIBRIO ESTTICO DE RGIDOS

1. Movimiento de rotacin y traslacin combinados- Consideramos un movimiento compuesto
por una traslacin y una rotacin en la que: 1) el eje de rotacin pasa por el centro de masa (CM), y
2) el eje tiene siempre la misma direccin en el espacio (el eje se mueve paralelamente, como el eje
de una rueda) .
IO
O
Con estas consideraciones sigue siendo vlida la ecuacin
(1)

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En estas condiciones, la energa cintica de un cuerpo arbitrario de masa M, puede expresarse como
1
1
2
Mv CM
I CM 2
2
la suma de dos trminos independientes de traslacin y rotacin K = KT + Krot = 2
(2)
2. Rodamiento sin deslizamiento (rodamiento puro)- El objeto
rueda por una superficie de modo tal que no existe movimiento
relativo entre el objeto y la superficie en el punto instantneo de
contacto (centro instantneo de rotacin).
Si un cilindro de radio R gira un ngulo , su centro de masa se
mueve una distancia s = R , por tanto
ds
d
R
dt
vCM =
= dt = R
(3)
dvCM
d
R
dt
aCM =
= dt = R

vCM = R

aCM = R

(4)
Estos resultados se aplican slo al
caso
de
rodamiento
sin
deslizamiento.
La friccin entre la superficie y el
objeto es la que permite el rodar sin
deslizar. En este caso, la fuerza de
friccin (esttica) no realiza trabajo
y por lo tanto no disipa energa (se
llaman fuerzas de potencia nula).
Se
puede
visualizar
como
la
superposicin de una traslacin (todos
los puntos se mueven a la misma

v = vCM) y una rotacin de velocidad angular = v/R.

Sigue siendo vlida la expresin para la energa cintica (aunque ahora y vCM no son
independientes), y B es el centro instantneo de rotacin (hay slo rotacin pura, y adems

IB = ICM + MR2).
1
1
2
Mv CM
I CM 2
2
K = KT + Krot = 2
(5)

Si consideramos el punto de contacto B, que es un eje instantneo de rotacin por lo que el movimiento slo es
una rotacin en torno a este punto:

1
2
1
I B 2 2 I CM MR
K= 2
=

v CM

v
1
I CM CM

2
R
=

v CM
R

MR 2

1
1
2
Mv CM
I CM 2
=2
2
(igual que (5))

3. Momento angular o mpetu angular (L)- Dada una partcula de

masa m y cantidad de movimiento p en una posicin r respecto al
origen O de un marco de referencia inercial, se define el momento
angular o mpetu angular (L) de la partcula respecto al origen O a:
L = r p = m r v (6)
El mdulo de L es

Ficha N6

L = r p sen

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Derivando la (6) respecto al tiempo, se llega a:

dL

dt

(8)
es decir que la torca neta que acta sobre una partcula es igual a la derivada respecto al tiempo del
momento angular.
Esta expresin (8) se puede extender para un sistema de partculas, teniendo en cuenta que L del
sistema es igual a la suma de los momentos angulares de cada una de las partculas y que el torque
a considerar es el torque externo neto:
dL

ext
dt
=I
(9)

Esta ecuacin es vlida cuando se toma con respecto a un punto fijo en un marco de referencia
inercial o con respecto al centro de masa.
Si consideramos un cuerpo rgido, simtrico respecto al eje de rotacin (cada elemento de
masa del cuerpo tiene un elemento de masa idntico diametralmente opuesto al primer elemento y
a la misma distancia del eje de rotacin), entonces L y son paralelos y se relacionan:
L =I
(10)
Si L representa a la componente del vector del momento angular a lo largo del eje de rotacin (por ejemplo Lz),
la ec. 10 se cumple para cualquier cuerpo rgido, sea simtrico o no. La ecuacin 10 no siempre es vlida, pues
si el rgido gira alrededor de un eje arbitrario, L y pueden apuntar en direcciones diferentes, y en este caso el
momento de inercia I no puede tratarse como un simple escalar. Estrictamente esta ecuacin se aplica a
cuerpos rgidos de cualquier forma que giran en torno de uno de los tres ejes mutuamente perpendiculares
(ejes principales de inercia) que pasan por el centro de masa.

Si no acta ningn torque externo neto sobre el sistema, entonces a partir de (9) el momento
angular no cambia con el tiempo:
dL
0
dt
Linicial = Lfinal
(11)
Esta ltima ecuacin representa la formulacin matemtica del principio de conservacin del
momento angular: cuando el torque externo neto que acta sobre un sistema es cero, el
momento angular L total del sistema permanece constante.
Si el sistema es un cuerpo que gira alrededor de un eje fijo, como el eje z, podemos escribir Lz = I,
donde Lz es la componente de L a lo largo del eje de rotacin e I es el momento de inercia en torno
a este eje. En este caso podemos expresar la conservacin del momento angular como

Ii i = If f

(12)

Expresin que es vlida para rotaciones ya sea alrededor de un eje fijo o de un eje que pasa por el
centro de masa del sistema, siempre y cuando el eje permanezca paralelo a s mismo.
4.- Equilibrio de rgidos- Las condiciones necesarias y suficientes para que un equilibrio est en equilibrio
son:
1)
2)

ext

ext

Ficha N6

=0
= 0 (respecto a cualquier punto)

(13)

(equilibrio traslacional)

(14)

(equilibrio rotacional)