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ENERGIA
BERNARDO ARENAS GAVIRIA
Universidad de Antioquia
Instituto de Fsica
2013
ndice general
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1
1
2
2
2
3
8
8
8
9
11
12
13
14
16
18
18
19
22
25
25
25
25
26
28
30
34
Captulo
4.1. Introduccin
F = mac ,
donde F es la fuerza neta o resultante y ac la aceleracin del centro de masa del cuerpo.
4.1.2.
C.M.
i
vi
O
vj
j
4.1.3.
Movimiento
C.M.
Movimiento
combinado
traslacin y rotacin
de
Un cuerpo rgido puede tener dos movimientos simultneos uno de traslacin y otro de
rotacin, es decir, el movimiento ms general
de un cuerpo rgido, se puede considerar como una combinacin de traslacin y rotacin.
Lo anterior, permite encontrar un sistema de referencia en traslacin, pero no rotante, respecto al cual el movimiento parezca solamente de
rotacin.
(1)
C.M.
C.M.
A
A
d2
q
A
r
b
Mo
O
(4.1)
Mo
O
F
r
(4.2)
t dada por la dimensin de fuerza multiplicada por la dimensin de brazo, es decir, [F][b]
que es la forma como se acostumbra expresarla,
para no confundirla con las dimensiones de trabajo y energa. Por consiguiente, la unidad del
momento de una fuerza en el sistema internacional de unidades es N m; en el sistema gaussiano dina cm y en el sistema ingls lb p. Otra
unidad que se emplea en algunos casos es el
kilogramo-fuerza por metro, representado por
kgf m.
En el caso particular de dos dimensiones, es
comn emplear la expresin M = Fb que slo permite obtener la magnitud del momento
de una fuerza. Pero como en dos dimensiones
el cuerpo rgido puede rotar en dos sentidos,
es necesario tener una convencin de signos.
De acuerdo con la figura 4.7, el momento de la
fuerza se toma positivo cuando el cuerpo rgido rota en sentido contrario a las manecillas del
reloj y negativo al rotar en el mismo sentido de
las manecillas del reloj.
F
r
r
Mo
Mo
Ejemplo 4.1.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.1), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.
Solucin
Respecto al punto A, las componentes
rectangulares del vector posicin y de la
fuerza estn dadas, respectivamente, por
rA
F
=
=
L(cos i + sen j)
F i.
A
de la fuerza respecto al punto A es
MA = ( FLsen)k.
(1)
=
F =
rc
1
2 L (cos i + sen j)
F i,
(2)
F
y
Ejemplo 4.2.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal F.
Utilizando la ecuacin (4.4), determine el
momento de la fuerza respecto al extremo
A y respecto al punto medio C. Compare
los resultados obtenidos.
Ejercicio 4.2.
La varilla AB de la figura tiene longitud L
y est sometida a la fuerza vertical F. Utilizando la ecuacin (4.4), determine el momento de la fuerza respecto al extremo A y
respecto al punto medio C, si la fuerza est dirigida a) hacia arriba, b) hacia abajo.
Compare los resultados obtenidos.
F
B
C
C
Solucin
De acuerdo con la figura, la magnitud del
momento de la fuerza F, respecto al extremo A, donde el brazo de la fuerza es
bA = Lsen, est dado por
MA = F ( Lsen).
B
bC
(1)
Ejemplo 4.3.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F. Halle el momento de la fuerza respecto al extremo A y respecto al punto medio
C, descomponiendo la fuerza en una componente paralela a la varilla y una componente perpendicular a ella. Compare los
resultados obtenidos.
bA
C
b
A
b
1
2 Lsen,
Igualmente, con bC =
el momento respecto al punto medio de la varilla es
(2)
MC = F ( 12 Lsen).
Mediante la regla de la mano derecha, se
encuentra que la rotacin en ambos casos
A
Solucin
En este caso, como lo muestra la figura, la lnea de accin de la componente
F//
B
b F
F
F ( Lsen)
MC
F ( 21 Lsen),
b
A
Ejemplo 4.4.
La torre de la figura se sostiene mediante
17 m
3.5 m
2m
C
3m
B
1m
35
D
x
Solucin
Para determinar las componentes de la
tensin en cada una de las cuerdas, se definen los vectores unitarios BA , CA y
DA , paralelos respectivamente a las tensiones TBA , TCA y TDA , como se ilustra en
la figura.
z
17 m
TCA
T BA
TDA
lCA
3m
3.5 m
l
2 m BA
B
1m
C
35o
lDA
D
De acuerdo con la figura, las coordenadas de los extremos de cada cuerda estn
dadas por A(0, 0, 17 m), B(1 m, 2, 0),
C (3 m, 3.5 m, 0) y D (5.73 m, 4.01 m, 0)
Teniendo en cuenta las coordenadas
anteriores, se encuentra que los vectores
unitarios en componentes rectangulares
estn dados por
BA
CA
DA
Igualmente, los vectores posicin del punto de aplicacin de cada tensin respecto
al origen de coordenadas, estn dados en
componentes rectangulares por
rOB
rOC
rOD
4.3.1.
= (i + 2j) m,
= (3i 3.5j) m,
= (5.73i + 4.02j) m.
4.3.2.
=
=
=
=
=
=
Para considerar los efectos de rotacin, es necesario determinar el momento total o resultante
de las dos fuerzas cuando actan sobre el cuerpo rgido. Para ello se considera el par de
fuerzas de la figura 4.9.
rOB TBA
(990i + 495j) N m,
rOC TCA
4.3. Momento de un
fuerzas o cupla
par
de
-F
rB
O
rA
= (rA rB ) F.
(4.5)
F2
F1
M = r F,
Figura 4.8: Par de fuerzas o cupla.
(4.6)
-F2
b1
F1
b2
-F1
F2
4.4. Descomposicin
de
una
fuerza en un sistema fuerza
par
En el cuerpo rgido mostrado en la figura 4.11,
se desea trasladar el punto de aplicacin de la
fuerza F del punto A al punto O, sin cambiar los
efectos tanto de traslacin como de rotacin sobre el cuerpo rgido. De acuerdo con el principio
de transmisibilidad, se sabe que si la fuerza se
desliza a lo largo de su lnea de accin, no cambian los efectos de traslacin ni de rotacin; pero
si se desplaza al punto O, por fuera de su lnea
de accin, se modifican los efectos de rotacin
sobre el cuerpo rgido, aunque los efectos de
traslacin permanecen inalterados, ya que no se
cambia la magnitud de la fuerza.
Para que los efectos de rotacin sobre el cuerpo rgido no cambien, al llevar a cabo la operacin anterior, se procede de la forma siguiente. En el punto O se aplican las fuerzas F y F
A
r
O
F
O
-F
Mo
O
10
dicho punto, es decir, que la fuerza nica aplicada en A y el sistema fuerza-par correspondiente, son fsicamente equivalentes.
Cuando actan varias fuerzas sobre el cuerpo rgido, concurrentes o no, se lleva a cabo la
operacin anterior con cada una de las fuerzas,
obtenindose un par resultante y un sistema
de fuerzas concurrentes aplicadas en O, que se
puede reemplazar por una fuerza nica o resultante. As, se obtiene un sistema fuerza-par formado por la fuerza neta F y el par resultante M,
dados respectivamente por
F = F1 + F2 + F3 +
Fi ,
i
M = M1 + M2 + M3 +
Mi .
i
MA
Ejemplo 4.5.
La varilla AB de la figura tiene longitud
L y est sometida a la fuerza horizontal
F.Reemplazar la fuerza horizontal, por un
sistema fuerza-par aplicado a) En el extremo A. b) En el punto medio C.
q
A
MA
C
A
C
q
A
Solucin
a) Para que no cambien los efectos de
De los dos resultados anteriores se observa que el momento del par es diferente al tomar distintos puntos. Esto debe ser
as ya que la fuerza tiende a imprimir diferentes efectos de rotacin respecto a puntos distintos. Sin embargo, independientemente del punto donde se aplique el sistema fuerza-par equivalente, los efectos de
11
P1 = P, P2 = 2P, P3 = 23 P y P4 = 21 P.
Reemplazar el sistema de fuerzas y los dos
pares, por un sistema fuerza-par equivalente aplicado en el vrtice A.
B
P2
P3
A P4
2M
C
D
MA A
24o
Ejercicio 4.5.
Reemplace el sistema de fuerzas y los
dos pares del ejemplo 4.6, por un sistema
fuerza-par aplicado a) En el punto B. b) En
el punto C.
y
M
P1
Solucin
Teniendo en cuenta que las fuerzas P1 y
P2 forman ngulos de 60o con la direccin
positiva del eje x, ya que el tringulo es
equiltero, la fuerza resultante equivalente al sistema de fuerzas, est dada en componentes rectangulares por
F = P(0.83i + 0.37j).
Utilizando el teorema de Pitgoras y la
definicin de la funcin tangente, se encuentra que en magnitud y direccin la
fuerza resultante est dada por
F = 0.91P 24o .
Calculando los momentos de las fuerzas
respecto al punto A y sumando los pares
M y 2M, teniendo en cuenta su respectivo
signo, para el par resultante se obtiene
MA = ( M 0.87Pd)k.
Fi ,
(4.7)
12
es decir
M = M1 + M2 + M3 + =
Mi
4.5.1.
Resultante de un sistema
fuerzas concurrentes
de
Se considera el caso de varias fuerzas concurrentes actuando sobre un cuerpo rgido y que
estn aplicadas en el punto A, como se muestra
en la figura 4.13.
F2
F3
F4
F1
A
A
r
r
O
M = rF
(4.9)
donde la resultante del sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo rgido, se encuentra mediante la
expresin
F = F1 + F2 + F3 + =
Fi
Fi
Mi .
En conclusin, el momento con respecto al punto O de la resultante de varias fuerzas concurrentes, es igual a la suma de los momentos de
las distintas fuerzas aplicadas, respecto al mismo punto O. Enunciado conocido como el teorema de Varignon.
En el caso particular que todas las fuerzas
concurrentes sean coplanares y que O se encuentre en el mismo plano, cada uno de los momentos de fuerza tiene la misma direccin perpendicular al plano, igual que el momento resultante.
Como un resultado general, se tiene que
un sistema de fuerzas concurrentes siempre se
puede reemplazar por una sola fuerza, su resultante, la que es completamente equivalente al
sistema en lo que respecta a efectos de traslacin
y rotacin, como se ilustra en la figura 4.13.
Ejemplo 4.7.
Reemplazar el sistema de fuerzas que actan en el extremo B de la varilla, por una
fuerza nica equivalente.
13
20 N
y
F
F1
10 N B
y
60 o
30o
5N
O
r2
F2
10 N
r1
x
r3
(x, y)
O
x
F3
60o
x
Solucin
Utilizando el sistema de coordenadas
mostrado en la figura, se encuentra que
la resultante de las fuerzas concurrentes
aplicadas en el extremo B de la varilla, est
dada en componentes rectangulares por
F = (4.33 i + 4.82 j)N,
o sea que su magnitud y direccin estn
dadas por
F = 6.48 N 48.06o
En la siguiente figura, se muestra la fuerza
nica que responde por los mismos efectos de traslacin y rotacin que tienden
a generar las cuatro fuerzas simultneamente aplicadas en el extremo B de la varilla.
(4.10)
14
M 0.87Pd
P
u
O
F2
F1
F3
F4
Fi .
M = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + (4.12)
ri Fi .
(1.06Pd M)
.
p
= ( F1 + F2 + F3 F4 + )u
(
)
= Fi u,
rc =
r1 F1 + r2 F2 + r3 F3
ri Fi
. (4.15)
=
F1 + F2 + F3 F4 +
Fi
15
xi Fi
yi Fi
zi Fi
, yc =
, zc =
Fi
Fi
Fi
(4.16)
D
C
B
MA
A
F
C.M.
W
y
D
C
F
B
q
A
y
D
P/2
2P/3
C
B
A
mg
x
cos
30
45
60
90
0.25 0.22
0.18
0.12
0.00
0.00 0.12
0.18
0.22
0.25
sen
16
Ejercicio 4.8.
Resuelva el ejemplo 4.9, tomando el origen de coordenadas a) En el punto C. b) En
el punto D.Compare los resultados, con el
obtenido en el ejemplo 4.9.
M o = M1 + M2 ,
donde las magnitudes de estos pares componentes estn dados por:
M1 = Mo cos
M2 = Mo sen .
M1
o
M2
A
r
F
Mo
b
17
F
= r F,
F
C 15 N
25 N
O
25 N
E
F
x
y
z
G
20 N
Solucin
a) Para obtener el sistema fuerza par en
O, es necesario hallar la fuerza resultante
y el momento resultante de las fuerzas,
evaluado respecto al origen de coordenadas. Este sistema fuerza par debe responder por los mismos efectos de traslacin
y rotacin que el sistema de fuerzas aplicadas tiende a imprimirle al cuerpo rgido.
Teniendo en cuenta el sistema de coordenadas de la figura y la componente de
cada una de las fuerzas, se encuentra que
la fuerza neta en componentes rectangulares est dada por
F = (50 i 5 j + 20 k)N
(1).
=
=
=
=
54.08 N,
157.60o ,
95.30o ,
68.30o .
(2).
Por lo que su magnitud y direccin respecto a cada uno de los ejes de coordenadas es
Mo
x
z
B
10 N
y
z
=
=
=
=
6.22 N m,
66.30o ,
136.34o ,
55.76o .
18
z
Mo
dL
= M,
dt
g
O
con
L=
(4.18)
Li ,
i
F Mo
= 0.01.
F2
y
M=
Mi ,
i
4.7.1.
L
w
O
19
z (Eje no principal)
w
O
(4.20)
Figura 4.21: Rotacin alrededor de un eje no princiexpresin en la que se ha empleado la definicin pal de inercia.
de aceleracin angular. La ecuacin (4.20), vlida en rotacin, es equivalente en traslacin a la
En los problemas de rotacin de un cuerpo
segunda ley de Newton para masa constante.
rgido, se recomienda seguir los siguientes paSi el momento total de todas las fuerzas exter- sos
nas que actan sobre el cuerpo rgido, es nulo,
1. Se hace el diagrama de cuerpo libre para el
de acuerdo con la ecuacin (4.19) se cumple la
cuerpo de inters, dibujando solamente las
condicin
fuerzas externas que actan sobre el cuer(4.21)
I = Constante
po rgido y ubicndolas en el punto donde
actan.
que corresponde a la conservacin del momento angular, como se analiz en la unidad ante2. Se plantea la ecuacin de movimiento para
rior.
la rotacin del cuerpo rgido, correspondiente a la situacin particular que se est
considerando.
4.7.2. Rotacin de un cuerpo rgido
(4.22)
3. Se calculan los momentos, respecto al punto fijo del cuerpo por donde pasa el eje de
rotacin.
4. Se obtiene el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje de rotacin. Cuando sea necesario, se emplea el teorema de
Steiner o de los ejes paralelos.
5. Se resuelve la ecuacin de movimiento, dependiendo de la informacin suministrada
y solicitada.
Ejemplo 4.11.
Un disco homogneo de masa M y radio
R1 tiene un pequeo saliente de radio R2 ,
como se indica en la figura. El disco rota
alrededor de un eje que pasa por su centro, debido a la accin de los bloques de
masas m1 y m2 . a)Para cada cuerpo, haga el diagrama de cuerpo libre y plantee
las respectivas ecuaciones de movimiento. b)Determine la aceleracin angular del
disco y la aceleracin de cada bloque. c)
Analice los resultados obtenidos en el numeral b).
20
R1
c R2
+ Fv = m1 a1 ,
M
m1
T1 m1 g = m1 a1 .
m2
Solucin
En la solucin de la situacin planteada,
se debe tener presente que los bloques al
tener traslacin pura se trata bajo el modelo de partcula, mientras que para el disco
que tiene rotacin pura se considera bajo
el modelo de cuerpo rgido.
a) Diagramas de cuerpo libre donde
T1 = T1 y T2 = T2 .
Movimiento
+ Fv = m2 a2 ,
m2 g T2 = m2 a2 .
(3)
Feje
a2 = R2 .
R1
c R2
T1 M
Mg
T1
m1
Movimiento
m1g
(2)
T2
T2
m2
Movimiento
m2g
Mc =Ic ,
y teniendo en cuenta el diagrama de cuerpo libre, se convierte en
T1 R1 + T2 R2 =
2
1
2 MR1 ,
(1)
(5)
m2 R2 m1 R1
g,
1
2
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
(6)
a1 =
R1 ( m2 R2 m1 R1 )
g,
2
R1 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(7)
a2 =
R2 ( m2 R2 m1 R1 )
g.
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
(8)
(9)
21
Pregunta
Para el caso de velocidad angular
constante, la magnitud de la velocidad de los bloques del ejemplo anterior es la misma? Por qu?
R
FR
O
Ejercicio 4.9.
Para el enunciado del ejemplo 4.11, determine la tensin en cada una de las cuerdas.
Ejercicio 4.10.
Resuelva la situacin del ejemplo 4.11
suponiendo que los bloques estn unidos
mediante la misma cuerda y que esta pasa
por el borde del disco de radio R1 . Recuerde que el disco se comporta como una
polea real.
Ejemplo 4.12.
El cuerpo rgido de la figura, conocido como un pndulo fsico, consta de una varilla delgada de masa m1 y un disco de masa
m2 . Suponer que la varilla tiene una longitud 6R y el disco un radio R. Por otro
lado, el pndulo rota alrededor de un eje
que pasa por el extremo O, una vez que se
suelta desde la posicin angular o < 90o .
a) Haga el diagrama de cuerpo libre para
el pndulo fsico y plantee su respectiva
ecuacin de movimiento. b) Determine, en
funcin del ngulo , la aceleracin angular del pndulo, la aceleracin del centro
de masa de la varilla y la aceleracin del
centro de masa del disco. c) Determine, en
funcin de , la velocidad angular del pndulo fsico.
Solucin
a) En la figura se muestra el diagrama de
cuerpo libre para el pndulo fsico, donde
FR es la fuerza que el eje ejerce sobre la varilla en O, m1 g es el peso de la varilla y m2 g
es el peso del disco.
De acuerdo con el enunciado, el
pndulo fsico tiene un movimiento de
rotacin pura alrededor de un eje fijo
que pasa por extremo O. Por lo tanto, la
6R
c'
m1 g
c
m2 g
(2)
Por otro lado, como el momento de inercia del pndulo fsico es igual al momento
de inercia de la varilla ms el momento de
inercia del disco, evaluados respecto al extremo O de la varilla, se tiene
IO = I O + IdO ,
donde al emplear el teorema de Steiner y
la informacin dada en la tabla 4.1 para el
radio de giro al cuadrado, se llega a
IO = 23 (8m1 + 33m2 ) R2 .
(3)
22
b) De acuerdo con la ecuacin (4), la aceleracin angular del pndulo fsico est dada por
=
2(3m1 + 7m2 ) g
sen
3R(8m1 + 33m2 )
(5)
a c =
14(3m1 + 7m2 ) g
sen.
3(8m1 + 33m2 )
(6)
2(3m1 + 7m2 ) g
,
3(8m1 + 33m2 ) R
(7)
De acuerdo con la ecuacin (8), el mximo valor de la velocidad angular se presenta en el instante que el pndulo est en
posicin vertical. As, cuando disminuye
la velocidad angular aumenta y cuando
aumenta la velocidad angular disminuye.
Pregunta
En la ecuacin (8) Qu condicin se
debe cumplir entre el ngulo y el ngulo o ? Por qu?
Ejercicio 4.11.
Resuelva el ejemplo 4.12,suponiendo que
el pndulo fsico est constituido slo por
una varilla delgada de longitud 8R. Compare los resultados, con los obtenidos en el
ejemplo 4.12.
4.7.3.
Movimiento
combinado
de
traslacin y rotacin de un cuerpo
rgido
s2 .
tiene unidades de
Si en la ecuacin (6) se multiplica a ambos lados por d, se obtiene
d = C
send,
vc
2C (cos cos0 ).
w
C.M.
(8)
Ejemplo 4.13.
Un cascarn esfrico homogneo, de radio
R y masa M, rueda sin deslizar por la superficie de un plano inclinado que forma
un ngulo con la horizontal. Determine
la aceleracin de la esfera, su aceleracin
23
24
Mc = Ic ,
Fs R = 32 MR2 ,
q
angular y la fuerza de friccin entre la esfera y la superficie del plano inclinado.
Solucin
En la figura siguiente se muestra el diagrama de cuerpo libre para el cascarn esfrico, donde Mg es el peso del cascarn, N
la fuerza que la superficie ejerce sobre el
cascarn y Fs la fuerza de friccin esttica
entre el cascarn y la superficie.
Fs
N
(3)
(5)
Mg
q
+ F// = Mac ,
i
Mgsen Fs = Mac ,
(1)
N Mgcos = 0.
(2)
3
5
gsen
.
R
(6)
(7)
25
Ejercicio 4.12.
Resuelva el ejemplo 4.13, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga en cada caso que la masa es M
y el radio es R. Compare los resultados,
con los obtenidos en el ejemplo 4.13. Si
se sueltan simultneamente desde la misma altura,cul llega primero a la base del
plano inclinado? Explique.
4.8.
En esta seccin se consideran los tipos de energa que puede poseer un cuerpo rgido cuando est en movimiento. Como se mostrar, los
tipos de energa que tenga el cuerpo rgido, depende del tipo de movimiento que este tenga.
4.8.1.
( 12 mi v2i ),
(4.25)
C.M.
vc
26
w
Ri
mi vi
gi ri
Ek = 12 mv2c + 21 Ic 2 ,
(4.29)
1
2
mi R2i
2 ,
zc
w
C.M.
vc
x
(4.28)
Solucin
De acuerdo con la situacin planteada y
como lo muestra la figura, el disco tiene
un movimiento de rotacin pura y los bloques movimiento de traslacin pura.
Por esta razn, para determinar la
energa cintica total del sistema, es necesario incluir, adems de la energa cintica
de rotacin del disco,la energa cintica de
traslacin de cada bloque, esto es
Ek = 21 Ic 2 + 21 m1 v21 + 12 m2 v22 ,
(1)
27
Ejercicio 4.13.
Sabiendo que el sistema del ejercicio 4.10
parte del reposo, determine su energa
cintica total funcin del tiempo. Compare los resultados con los obtenidos en el
ejemplo 4.14.
R1
R2
M
m1
m2
v2 = R2 .
Ejemplo 4.15.
Determine, en funcin del ngulo , la
energa cintica del pndulo fsico considerado en ejemplo 4.12.
Solucin
O
q
(2)
(3)
( m2 R2 m1 R1 ) g
= 2 1
t.
R1 ( 2 M + m1 ) + m2 R22
(4)
1
2
( m2 R2 m1 R1 )2 g2 2
t .
R21 ( 12 M + m1 ) + m2 R22
6R
(5)
2C (cos cos0 ),
2(3m1 + 7m2 ) g
.
3(8m1 + 33m2 ) R
(2)
(3)
(4)
28
mximo valor en el instante que el pndulo est en posicin vertical, o sea, cuando
= 0.
Ejercicio 4.14.
Obtenga, en funcin del ngulo , la energa cintica del pndulo fsico del ejercicio 4.11. Compare su resultado con el
obtenido en el ejemplo 4.15.
Ejemplo 4.16.
Para el cascarn del ejemplo 4.13, determine qu fraccin de la energa cintica total es traslacional y qu fraccin es rotacional, una vez que se inicia el movimiento.
Solucin
Como el cascarn tiene un movimiento
de rodadura, el centro de masa tiene un
movimiento de traslacin y simultneamente rota alrededor de un eje que pasa
por el centro de masa. As, en un instante
determinado, la energa cintica total del
cascarn est dada por
M
w
vc
q
Ek = 12 Mv2c + 21 Ic 2 .
(3)
4.8.5.
(1)
Ek = 65 MR2 2 .
Ejercicio 4.15.
Resuelva el ejemplo 4.16, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro.
Suponga, en cada caso, que la masa es M y
el radio es R. Compare los resultados, con
los obtenidos en el ejemplo 4.16.
Wext = Ek
= Ek Eko ,
(4.30)
(4.31)
29
Eje de rotacin
M
w
C.M.
= E,
yc
vc
(4.32)
( Ek + Ep ) ( Eko + Epo ) = E
= 0
que expresa la conservacin de la energa.
As, cuando sobre el cuerpo nicamente actan
fuerzas externas conservativas, la energa total
mecnica permanece constante, es decir, el sistema es conservativo.
De los resultados anteriores se puede afirmar
que son idnticos a los obtenidos para el caso de
una partcula; la diferencia radica en el hecho
que para un cuerpo rgido slo se deben tener
en cuenta las fuerzas externas, ya que tambin
se presentan fuerzas internas en este tipo de sistema.
Matemticamente, la conservacin de la energa total se expresa en la forma
E = Ek + Ep
= 12 Mv2c + 12 Ic 2 + Ep
= Constante.
En el caso particular de un cuerpo rgido que
cae por accin de la gravedad y a la vez rota
alrededor de un eje que pasa por su centro de
Tierra
x (Ep= 0)
+ 12 Ic 2 + Mgyc
= Constante,
E =
2
1
2 Mvc
donde yc es la altura del centro de masa, respecto al nivel cero de energa potencial gravitacional.
Es importante notar en este punto que cuando un cuerpo rgido rueda sin deslizar sobre
una superficie horizontal rugosa, acta la fuerza
de friccin esttica Fs . Esta fuerza de friccin no
realiza trabajo, ya que la velocidad del punto de
contacto vP , respecto a la superficie, es cero. Es
decir, para un desplazamiento infinitesimal
dW = Fs dr
dt
dt
= Fs vP dt
= Fs dr
= 0.
Por lo tanto, si sobre un sistema actan
simultneamente fuerzas conservativas y la
fuerza de friccin esttica, el sistema es conservativo.
Ejemplo 4.17.
El cascarn esfrico del ejemplo 4.13, parte
del reposo desde una altura h como se
muestra en la figura. Determine la velocidad angular y la velocidad del cascarn,
cuando ste llega a la base del plano inclinado.
Solucin
Diagrama de cuerpo libre para el cascarn.
De acuerdo con el diagrama espacial,
sobre el cascarn actan las siguientes
fuerzas
30
1 6
=
gh,
R 5
y la velocidad del cascarn por
vc = 65 gh.
R
M
h
Ep= 0
q
Ejercicio 4.16.
Partiendo de la expresin para la aceleracin angular, encontrada en el ejemplo
4.13, determine la velocidad angular cuando el cascarn llega a la base del plano
inclinado, sabiendo que parti desde una
altura h. Compare su resultado, con el
obtenido en el ejemplo 4.17.
Ejercicio 4.17.
Resuelva el ejemplo 4.17, si el cascarn esfrico se reemplaza por a) Una esfera maciza. b) Un disco o cilindro. c) Un aro. En
cada caso, suponga que la masa es M y
radio es R. De acuerdo con sus resultados y el obtenido en el ejemplo 4.16 en
qu orden llegarn los cuerpos a la base
del plano inclinado, si se les suelta simultneamente desde la misma posicin?
Fs
N
Mg
q
De este modo, el sistema es conservativo porque la nica fuerza que realiza trabajo es conservativa. En otras palabras, la
energa mecnica total del cascarn permanece constante. As,
E = 0
Ef = Ei ,
(1)
(2)
(3)
(4)
4.9.
31
32
todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad angular y la distancia PP es dos veces
la distancia PC.
Ahora se lleva a cabo el procedimiento inverso, considerando la energa cintica del cuerpo
rgido. Para rotacin instantnea pura, la energa cintica total del cuerpo rgido que rueda sin
deslizar, est dada por
Ek =
2
1
2 IP ,
(4.35)
siendo IP el momento de inercia del cuerpo rgido respecto al eje instantneo que pasa por el
punto de contacto P.
De acuerdo con el teorema de Steiner, el momento de inercia del cuerpo rgido respecto a
un eje que pasa por el punto de contacto P, est
dado por
IP = Ic + MR2 ,
(4.36)
2
1
2 Ic
2
1
2 Mvc .
(4.37)
R
M
P
q
Solucin
En el diagrama de cuerpo libre, se observa que las lneas de accin de la normal N
y de la fuerza de friccin esttica Fs , estn
aplicadas en el punto de contacto del cascarn con la superficie sobre la cual rueda
sin deslizar.
Fs
P
N
mg
q
MP = IP .
(1)
Por otro lado, como el peso mg es la nica fuerza que genera rotacin respecto al
punto P, la ecuacin (1), con IP = Ic +
MR2 , se transforma en
gsen = 53 R,
(2)
3
5
gsen
,
R
33
Ejercicio 4.18.
Resuelva el ejemplo 4.18, si el cascarn esfrico se cambia por a) Una esfera maciza.
b) Un cilindro o disco. c) Un aro. En cada caso, suponga que la masa es M y el
radio es R. Compare lo resultados con los
obtenidos en el ejemplo 4.18.
Ejemplo 4.19.
Determine, en funcin de la velocidad angular, la energa cintica total del cascarn
esfrico del ejemplo 4.13, considerando el
eje instantneo de rotacin.
R
M
c r
P
Fs
P
N
c
Solucin
Diagrama de cuerpo libre, donde las
fuerzas que actan sobre la rueda son la
normal N, el peso mg y la fuerza de friccin esttica Fs .
mg
q
Solucin
Para rotacin instantnea pura, la energa
cintica total del cascarn se obtiene mediante la expresin
Ek = 12 IP 2 ,
IP =
c r Fs
P
(1)
+ MR .
(2)
Mg
+ F//
Mac ,
+ F
= 0,
Mc
i
Ic ,
34
adquieren la forma
Mgsen Fs = Mac ,
(1)
N mgcos = 0,
(2)
Fs r = 12 MR2 .
(3)
2r2 gsen
.
R2 + 2r2
(4)
gsen
R2
2r2
+1
ac =
,
MgR2 sen
.
R2 + 2r2
2r2 gsen
,
R2 + 2r2
2rgsen
,
R2 + 2r2
4.10.
ENUNCIADOS
Fs = 13 Mgsen.
Mtodo 2: Eje instantneo de rotacin.
a) En el diagrama de cuerpo libre, se
observa que la normal y la fuerza de friccin esttica estn aplicadas en el punto de
contacto P. Esto hace que el peso Mg sea
la nica fuerza que genera rotacin instantnea pura, alrededor del eje que pasa por
35
4.10. ENUNCIADOS
C
A
B
F
F
A
(a)
(b)
b
(c)
C
A
g
(a)
B
F
F
A
b
(b)
b
(c)
17 m
3m
3.5 m
2m
C
O
35o
B
1m