Automatitzaci de Processos

Curso 2014/2015

PROBLEMAS DE
AUTOMATITZACI DE PROCESSOS
Master Universitari en Enginyeria dOrganitzaci
TEMA 4: SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACIN
(Ejercicios resueltos)

Alberto Sanfeliu

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I. SISTEMAS DE CONTROL CON REALIMENTACIN

Problema 4-1. Sistemas de control. La ecuacin diferencial que se adjunta describe el comportamiento
de una planta industrial.

d3y
d2y
dy
d 2x
dy
3 3 + 2 2 k + 2y = 2 + 2 + x
dt
dt
dt
dt
dt

Preguntas:
a) Dibujar el diagrama de bloques en anillo abierto y anillo cerrado
b) Analizar la estabilidad del sistema en anillo cerrado para los valores de k
c) Encontrar un corrector para que el sistema sea estable en anillo cerrado para valores positivos de
k

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Solucin 4-1:
a) Partimos de la ecuacin diferencial

d3y
d2y
dy
d 2x
dy
+
2

k
+
2
y
=
+2 +x
3
2
2
dt
dt
dt
dt
dt

(1)

Aplicamos la transformada de Laplace con condiciones iniciales iguales a cero:

3Ys3 + 2Ys 2 kYs + 2Y = Xs 2 + 2 Xs + X

(2)

donde Y y X son las transformadas de Laplace de y, x.

De (2) obtenemos

Y=

s 2 + 2s + 1
X
3s 3 + 2s 2 ks + 2

(3)

El diagrama de bloques en anillo abierto ser,

y la funcin de transferencia W en anillo abierto ser:

W=

Y
s 2 + 2s + 1
= 3
X 3s + 2s 2 ks + 2

(4)

El diagrama de bloques en W anillo cerrado ser

y la funcin de transferencia ser

s 2 + 2s + 1
3
2
Y
s 2 + 2s + 1
'
3
s
+
2
s

ks
+
2
(5)
W = =
= 3
s 2 + 2s + 1
X
3s + 3s 2 + (2 k ) s + 3
1+ 3
3s + 2s 2 ks + 2

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b) Clculo de la estabilidad para el sistema en anillo cerrado

Aplicamos Routh Hurwith

s3
s2

3
3

2k
3

s1 1 k
s0 3

0
0

donde

cn 1 =

d n 1 =

3 2k
3

3
3

= 1 k

y cn 3 =

3 0
3
3

=0

1 k 0
=3
1 k

Mirando la columna del medio, para que el sistema sea estable, se debe cumplir que no halla cambio de
signo en ninguno de sus coeficientes. Es decir se tiene que cumplir que 1 k > 0 k < 1 para que
sea estable.
c) Busquemos un corrector para que el sistema sea estable para k > 0. Una forma simplista de encontrar
un corrector se consigue probando correctores proporcional (KP), derivativo (KDs) o integral (KI/s) en la
realimentacin.
Probemos inicialmente un corrector proporcional (KP) en la realimentacin:

KP

La funcin de transferencia del sistema ser:

s 2 + 2s + 1
Y
s 2 + 2s + 1
3s 3 + 3s 2 + (2 k ) s + 3
(6
W '' = =
=
s 2 + 2s + 1
X
3s 3 + (3 + K P ) s 2 + (2 k + 2 K P ) s + 3 + K P
1+ 3
KP
3 s + 3s 2 + ( 2 k ) s + 3
)
Aplicamos otra vez Routh Hurwith para de esta forma poder hallar el intervalo de valores de KP que
hacen que el sistema sea estable.

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s3 3 2 k + 2K P
s2 3 + KP 3 + KP
0
s1 cn 1
0
s 0 d n 1
De nuevo para que el sistema sea estable no puede haber cambio de signo en la columna del medio.

cn 1 =

3
3 + KP

d n 1 =

2 k + 2K P
3 + KP
2 K P2 + (5 k ) K P + (3 3k )
(7)
=
3
3 + KP

3 + KP 3 + KP
cn 1
0
= 3 + K P (8)
cn 1

Para que sea estable se debe cumplir que

cn 1 > 0 y d n 1 > 0

cn 1 > 0 2K P2 + (5 k ) K P + (3 3k ) > 0 K P >

Adems

dn 1 > 0 K P > 3

(10)

Luego KP tiene que cumplir las dos condiciones, la (9) y la (10).

k 5 k 2 + 14k + 49
4

(9)

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Problema 4-2. Sistemas de control. Dado el diagrama de bloques mostrado en la figura 4-2 adjunta.

1
s + 3s + 1

1
s

2s
+

k
Figura 4-2

Preguntas:
a) Encontrar la funcin de transferencia equivalente entre la salida Y y la entrada X
b) Hallar el intervalo de valores de k en los que el sistema es estable
c) Considerando que la funcin de transferencia fuese

W=

1
s 2s + 3s + 5
3

Hallar un corrector para que el sistema sea estable.

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Solucin 4-2:
a) Empezaremos reduciendo el diagrama de bloques a una funcin de transferencia que nos relacione la
salida Y con la entrada X. Para ello haremos los siguientes pasos.

1
s + 3s + 1

1
s 3

2s

+
+

que se puede reducir a

1
s + 3s + 1

1
s3

2s + k
y de aqu obtenemos

que se puede reducir a

WYX

1
1
1
s + 3s + 1 s 3
=
= 3
1
1
1+ 2
(2 s + k ) s 6 s + (k 3)
s + 3s + 1 s 3
2

b) Para hallar el intervalo de valores de k aplicamos el criterio de Routh-Hurwith

s3 1 6
s2 0 k 3
s1 cn 1 0
s0 k 3 0

donde

cn 1 =

k 3 6 k + 3
=

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Para que sea estable el sistema no tiene que haber cambio de signo en la segunda columna, es decir

cn 1 =
y

6 k + 3

> 0 k < 3 6 (1)

d n 1 = k 3 > 0 k > 3

(2)

Vemos que no se pueden cumplir (1) y (2) a la vez, con lo que el sistema ser inestable para cualquier
valor de k.

c) A partir de la funcin de transferencia

W=

el sistema.

1
buscaremos un corrector para corregir
s 2s + 3s + 5
3

Tal como sabemos podemos utilizar un corrector en la funcin de transferencia de la realimentacin o

bien un corrector en la funcin de transferencia de accin. En este caso utilizaremos un corrector en la
funcin de transferencia de realimentacin. Adems podemos elegir en un corrector proporcional, o
derivativo o integral. En este caso, ya que hay un signo negativo en s2 pondremos dos correctores
derivativos en serie, es decir probaremos con ks2 en la realimentacin.
La funcin de transferencia ser entonces

1
1
s 2 s + 3s + 5
W=
= 3
1
s + ( k 2) s 2 + 3 s + 5
2
1+ 3
ks
s 2 s 2 + 3s + 5
3

Para encontrar los valores de k aplicamos Routh-Hurwith

s3 1 3
s2 k 2 5
s1 cn 1 0
s0 5 0

donde

cn 1 =

k 2 5 3k 11
=
k 2
k 2

para estabilidad se debe cumplir

cn 1 =
y

3k 11
11
> 0 k > = 3,7 (1)
k 2
3

k 2>0 k >2

(2)

Luego de (1) y (2) obtenemos que

k > 3,7