Filtros Digitais

Prof. : Rangel Arthur

Filtros Digitais
1. Definio
Um filtro digital um sistema temporal discreto projetado para passar o contedo
espectral de um sinal de entrada em uma determinada banda de freqncias, isto , a funo
de transferncia do filtro forma uma janela espectral atravs da qual somente permitida a
passagem da parte desejada do espectro de entrada. Com base na resposta da funo de
transferncia, os filtros so classificados em quatro tipos: passa-baixas (PB), passa-altas
(PA), passa-faixa (PF) e rejeita-faixa (RF).

2. Tipos de Filtros
Uma ampla classe de filtros digitais descrita atravs de sistemas causais, referentes
a sistemas realizveis em tempo real. um sistema, que a um dado tempo m, produz uma
sada que dependente somente das entradas presente e passadas, n<m, e sadas passadas,
n<m. Isto sempre ser verdadeiro para uma resposta ao impulso unitrio (hn), que zero
para n<0. Entretanto, um sistema discreto, linear e invariante no tempo causal se e
somente se hn = 0 para n<0.
A equao (2.1) a seguir expressa a sada presente (yn) em termos das entradas
presentes e passadas e sadas passadas, temos:
L

l 0

k 1

y n Al .x n l Bk . y n k

(2.1)

onde Al e Bk so os chamados coeficientes da funo de transferncia.

A tarefa de projetar filtros digitais consiste na determinao dos coeficientes da
equao (2.1) para preencher os critrios de entrada e sada. Existem duas classes principais
de filtros digitais, que so: filtros de resposta ao impulso infinita (IIR) e filtros de resposta
ao impulso finita (FIR).

2.1. Filtros de Resposta Finita ao Impulso (FIR)

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Se as sadas do sistema dependem somente da entrada presente e de um nmero
finito de entradas passadas, ento o filtro tem uma resposta impulsiva finita. A equao
(2.1) com os coeficientes Bk iguais a zero representa um filtro FIR de durao L,
L

y n Al .x n l

(2.2)

l 0

onde os coeficientes do filtro so equivalentes a sua resposta impulsiva.

Devido ao fato de que os valores de sada passados no influenciam no clculo dos
valores de sada presentes, este filtro tambm chamado de filtro no-recursivo.
2.2. Projeto de Filtros FIR
Existem duas implementaes eficientes adotveis para filtros FIR: implementao
no domnio do tempo e implementao no domnio da freqncia.
A implementao no domnio do tempo utiliza poucos coeficientes do filtro e efetua
a filtragem atravs de uma convoluo do sinal de entrada com estes coeficientes. Esta
implementao bastante eficiente quando a ordem do filtro no grande (tipicamente
abaixo de 32).
A implementao no domnio da freqncia modela a curva de resposta em
freqncia desejada com o mesmo nmero de pontos do sinal de entrada. Ento, feita a
FFT do sinal e o resultado multiplicado no domnio da freqncia pela curva desejada.
Aps ser efetuada a FFT inversa do sinal resultante, obtemos um sinal no domnio do
tempo filtrado da melhor forma possvel dentro daquele espao amostral. A desvantagem
deste mtodo que se necessita efetuar duas FFTs, uma direta e uma inversa, alm de que
este mtodo s pode ser utilizado em aplicaes que no exijam processamento em tempo
real e onde o nmero de amostras consideradas fixo e limitada ao tamanho da maior
matriz suportada pelos algoritmos utilizados.
2.3. Filtros de Resposta Infinita ao Impulso (IIR)
A resposta de um filtro de resposta infinita ao impulso funo dos sinais de
entrada presentes e passados, e dos sinais de sada passados. A equao diferencial (2.1)
representa um filtro IIR porque uma funo dos elementos de excitao e resposta. A
dependncia das sadas passadas (recursividade) faz com que a durao da resposta seja
infinita, mesmo quando cessaram os sinais de entrada.
Devido ao fato que nestes filtros os sinais de sada j calculados faro parte no
clculo dos sinais de sada ainda por calcular, estes filtros tambm so chamados de filtros
recursivos.

2.4. Projeto de Filtros IIR

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No caso dos filtros IIR, o problema da aproximao para o projeto de filtros digitais
no conceitualmente diferente ao problema para projeto de filtros analgicos. A
abordagem para o projeto de filtros analgicos envolve uma aproximao analtica das
especificaes do filtro por uma funo de transferncia, a partir da qual projeta-se uma
rede analgica que implemente esta funo.
Uma funo de transferncia realizvel uma das caractersticas de uma rede linear
estvel e causal. Estas caractersticas podem ser obtidas fazendo com que a funo de
transferncia seja uma funo racional de S (domnio Laplaciano) com coeficientes reais,
que os plos do filtro analgico estejam na metade esquerda do plano S e o grau do
numerador seja igual ou menor que o grau do polinmio denominador.
O problema do projeto de filtros digitais requer a determinao dos coeficientes da
equao diferencial para preencher as caractersticas desejadas para o filtro, como resposta
em freqncia. Como j existem abordagens clssicas para o projeto de filtros analgicos,
foram desenvolvidas aproximaes que mapeiam os plos e zeros analgicos do plano S
para o plano z, de forma a alcanar as caractersticas desejadas do filtro digital.
A abordagem tradicional para o projeto de filtros IIR envolve a transformao de
um filtro analgico em um filtro digital, com as mesmas especificaes. Esta uma
abordagem razovel, porque:
1. A tecnologia de projeto de filtros analgicos est bastante avanada e, desde que
resultados teis possam ser alcanados, vantajoso utilizar procedimentos j desenvolvidos
para filtros analgicos.
2. Muitos mtodos de projetos analgicos tm formulas de projeto relativamente simples.
Desta maneira, mtodos de projetos de filtros digitais baseados nestas frmulas so tambm
simples de implementar.
3. Em muitas aplicaes de interesse utilizar filtros digitais para simular o desempenho de
um filtro analgico.
Considerando uma funo analgica,
M

H a (s)

d
k 0
N

.s k

c .s
k 0

Ya ( s )
X a (s)

(2.3)

onde xa(t) a entrada e ya(t) a sada e Xa(s) e Ya(s) so suas respectivas transformadas de
Laplace. Assume-se que Ha(s) foi obtido por um mtodo de projeto para filtros digitais. A
entrada e a sada deste sistema esto relacionadas pela convoluo integral,
y a (t )

x a .ha t d

(2.4)

onde ha (t), a resposta impulsiva, a transformada inversa de Laplace de Ha (s).

A funo racional correspondente para filtros digitais tm a forma:

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H ( z)

b z

k 0
M

k 0

Y ( z)
X (z)

(2.5)

onde a entrada e a sada so relacionadas pela soma convolucional:

y ( n)

x(k ).h(n k )

(2.6)

Na transformao de um sistema analgico para um digital, deve-se ento obter

H(z) ou h(n) do projeto do filtro analgico. Nesta transformao, geralmente necessita-se
que as propriedades essenciais da resposta analgica em freqncia seja preservada no filtro
digital resultante. Desta maneira, deve-se mapear os eixos imaginrios do plano-s no
circulo unitrio do plano-z. Uma segunda condio que um filtro analgico estvel deva
ser transformado em um filtro digital estvel, isto , se o filtro analgico tm plos somente
na metade esquerda do plano-s, ento a regio de convergncia do filtro digital deve conter
o circulo unitrio do plano-z.
Na figura a seguir mostrado um exemplo de esquema de um filtro digital:

Figura 1.1. Esquema de um filtro digital genrico

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3. Especificao do Filtro
As especificaes suficientes e necessrias para o projeto so as seguintes:
Tipo de filtro: PB (Passa Baixa), PA (Passa Alta), PF (Passa Faixa), RF (Rejeita Faixa).
freqncias crticas de corte inferior e superior:
PB/PA: fp e fs
PF/RF: fp1, fp2, fs1, fs2 (ver figura a seguir)
Ondulao mxima permitida da banda de passagem e atenuao mnima em decibis
positivos: Ap e As.
Freqncia de amostragem utilizada, em Hz: F
Ordem do filtro: N

Figura 1.2. Resposta em freqncia idealizada para (a) filtro passa-baixa (b) filtro
passa-alta (c) filtro passa-faixa (d) filtro rejeita-faixa.