CIRCUITOS ANALGICOS (SEGUNDO CURSO)

Tema 5
Estabilidad y Compensacin

Sebastin Lpez y Jos Fco. Lpez

Instituto Universitario de Microelectrnica Aplicada (IUMA)
Universidad de Las Palmas de Gran Canaria
35017 - Las Palmas de Gran Canaria
Tfno. 928.451247
Fax 928.451243
e-mail: seblopez@iuma.ulpgc.es

LOPEZ

Tema 5

OBJETIVOS

En el tema anterior se examinaron los efectos de la

realimentacin negativa sobre parmetros del circuito, tales
como ganancia o impedancia terminal. En este tema veremos el
efecto de la realimentacin negativa sobre la respuesta en
frecuencia de un circuito. Se ilustrar la posibilidad de oscilacin
en los circuitos realimentados y se describirn mtodos para
superar estos problemas mediante compensacin del circuito.
Una vez acabado el tema, se podr saber si un sistema es estable
o no, y en caso de que esto ltimo ocurra, se tendr un dominio
de distintas tcnicas que permitan asegurar la estabilidad.
Duracin: 7 horas

Tema 5

NDICE

1. Determinacin de la ganancia de lazo A

2. El problema de la estabilidad
2.1. El diagrama de Nyquist
3. Efecto de la realimentacin en los polos del amplificador
3.1. Estabilidad y localizacin de los polos
3.2. Polos del amplificador realimentado
3.3. Sistemas con un polo
3.4. Sistemas con dos polos
3.5. Sistemas con tres polos
4. Estabilidad usando diagramas de Bode
4.1. Margen de ganancia y margen de fase
4.2. Por qu se hace inestable un sistema con realimentacin
negativa?
4.3. Mtodo alternativo al estudio del diagrama de Bode de
|A|
5. Compensacin en frecuencia
5.1. Lmite de
5.2. Otros mtodos de compensacin
5.2.1. Teora
5.2.2. Implementacin
5.2.3. Compensacin Miller y separacin de polos

Tema 5

FICHA TCNICA
1. Determinacin de la ganancia de lazo A
Importancia de la ganancia de lazo en sistemas realimentados:
Determina si se trata de realimentacin positiva o negativa
Determina los polos de la funcin de transferencia
F(s)=A(s)/[1+A(s)(s)]
Determina si un sistema es estable o no
Existe un mtodo alternativo para determinar ganancia de lazo:

xi

xs

xo

xf

Si la fuente externa xs es nula y abrimos la conexin en xo

aplicando una seal de test xt:

xi

xo

A = x o / x t

xf
xt

Tema 5

Si rompemos el lazo en un circuito amplificador prctico,

debemos asegurar que las condiciones que existan originalmente
no cambian. Esto se consigue aadiendo una impedancia igual a la
que haba originalmente donde se rompi el lazo.

X
Zt
Vt

X'

Vr

Zt

2. El problema de la estabilidad
La funcin de transferencia en lazo cerrado viene expresada por:

A f ( s) =

A( s )
1 + A( s ) ( s )

Por lo tanto, la ganancia en lazo A(jw)(jw) es un nmero

complejo que se puede representar por su maginitud y fase:

L( jw) A( jw) ( jw) = A( jw) ( jw) exp( j ( w))

La forma en la que la ganancia de lazo vara con la frecuencia es
la que determina la estabilidad o inestabilidad del amplificador
realimentado.

Tema 5

2.1.

El diagrama de Nyquist.

El diagrama de Nyquist es un procedimiento que permite

determinar la estabilidad. Se trata simplemente de un diagrama
polar de la ganancia de lazo usando la frecuencia como
parmetro.

Im
w<0

w=180

(-1,0)

w=

w=0

Re

|A|

w>0

El diagrama de Nyquist intercepta al eje real negativo en w=180.

Si este cruce ocurre a la izquierda del punto (-1,0), sabremos que
la magnitud de la ganancia de lazo a esta frecuencia es mayor que
la unidad y el amplificador ser inestable. Si la intercepcin se
produce a la derecha del punto (-1,0), el amplificador ser
estable. Por lo tanto, si el diagrama de Nyquist encierra al punto
(-1,0), estaremos frente a un sistema inestable.
3. Efecto de la realimentacin en los polos del amplificador
La respuesta en frecuencia de un amplificador y su estabilidad se
determinan directamente por medio de sus polos.

Tema 5

3.1. Estabilidad y localizacin de los polos

Para que un amplificador (o cualquier otro sistema) sea estable,
sus polos deben estar en el semiplano izquierdo del plano s. Un
par de polos complejos conjugados en el eje jw da lugar a
oscilaciones mantenidas, mientras que polos situados en el
semiplano derecho da lugar a oscilaciones crecientes.
3.2. Polos del amplificador realimentado
Los polos de un amplificador realimentado son las races de
1+A(s)(s). Por lo tanto, los polos se obtienen resolviendo la
denominada ecuacin caracterstica del lazo de realimentacin:

1 + A( s ) ( s ) = 0
Si suponemos que un amplificador sin realimentar tiene polos
reales y ningn cero finito, y que el factor es independiente de
la frecuencia, nos podemos encontrar con distintos casos.
3.3. Sistemas con un polo

jw

-wp(1+Ao)

Tema 5

-wp

A( s ) =

Ao
1+ s / wp

3.4. Sistemas con dos polos

jw

-wp2

A( s ) =

-wp1

Ao
(1 + s / w p1 ) (1 + s / w p 2 )

(wp1+wp2)/2

3.5. Sistemas con tres o ms polos

jw

A( s ) =

-wp3

-wp2

Ao
(1 + s / w p1 ) (1 + s / w p 2 ) (1 + s / w p 3 )

-wp1

Como norma general, cada polo puede introducir, como mximo,

un desfase de 90 (a frecuencia infinita). El peligro de
inestabilidad se produce pues cuando se realimentan

Tema 5

amplificadores con tres o ms polos. Cuando estas

inestabilidades se producen, se debe recurrir a tcnicas de
compensacin para mantener la estabilidad del sistema.
4. Estabilidad usando diagramas de Bode
4.1.

Margen de ganancia y margen de fase

La representacin del diagrama de Nyquist para estudiar la

estabilidad de un sistema puede implicar cierta complejidad. Por
ello, se utiliza como alternativa un diagrama de Bode de
A(jw)(jw). Este diagrama de Bode contiene toda la informacin
del diagrama de Nyquist y es mucho ms simple de dibujar.
Segn Nyquist, un amplificador realimentado es estable si a una
frecuencia, w180, a la cual la fase es de 180 se cumple que
|A(jw180)(jw180)| < 1. Una representacin de este tipo sera:
|A|dB

w180

log(w)
margen de
gananci a

A
log(w)

-90
margen de
fase

-180

-270

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El margen de ganancia representa la cantidad a la cual la ganancia

de lazo A puede ser aumentada mientras se mantenga la
estabilidad. Los amplificadores realimentados se suelen disear
de forma que tengan un margen de ganancia suficiente para
asegurar la estabilidad incluso en caso de cambios inevitables de
la ganancia de lazo.
Otra forma de comprobar la estabilidad es examinando el
diagrama de Bode a la frecuencia a la cual |A| = 1, que es la
frecuencia a la cual el diagrama en magnitud corta al eje de 0dB.
Si a esta frecuencia la fase es menor en magnitud de 180, el
amplificador ser estable. La diferencia entre la fase a esta
frecuencia y la fase a w180 se denomina margen de fase.
Para garantizar una buena respuesta transitoria es conveniente
tener un margen de fase superior a 30. Un margen de ganancia
aceptable puede ser 10dB o superior.

4.2. Por qu se hace inestable un sistema con realimentacin

negativa?
Un sntoma de realimentacin negativa es el hecho de que A>0.
Esto quiere decir que a frecuencias medias, la fase de A debe
ser 0. Si en ese producto A aparecen polos, estos introducen
una variacin en la fase. Con un solo polo, la fase ir de 0 para

w=0 hasta 90 para w=. Con dos polos, hasta -180 para w= y,
con tres hasta -270 para w=. En este ltimo caso, debe
existir una pulsacin wo para la cual la fase de A lo cual significa
que para esa pulsacin en particular, el producto A(jwo)(jwo) es
un nmero real negativo y por lo tanto el amplificador se
comportar como si tuviera realimentacin positiva. Si adems,

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as esa frecuencia, la ganancia en mdulo es mayor que 1 (0dB), el

sistema no se comportar como un oscilador.
Para todos aquellos sistemas con tres o ms polos, siempre existe
alguna pulsacin donde la fase de A es A.

4.3. Mtodo alternativo al estudio del diagrama de Bode de

|A|
Investigar la estabilidad construyendo diagramas de Bode para la
ganancia de lazo A puede ser tedioso y ocupar mucho tiempo,
especialmente si se pretende estudiar la estabilidad de un mismo
amplificador al que se le conectan distintas redes de
realimentacin.
Un mtodo alternativo, mucho ms simple, consiste en construir
slo el diagrama de Bode para A(jw). Suponiendo que es
independiente de la frecuencia, podemos plotear 20log(1/) como
una lnea horizontal en el mismo diagrama que 20log(A). La
diferencia entre las dos curvas ser:

20 log A( jw) 20 log(1 / ) = 20 log A

que es la ganancia de lazo en dB. Si quisiramos evaluar la
estabilidad para un factor de realimentacin diferente, solo
tendramos que dibujar una nueva lnea recta en 20log(1/2).
5. Compensacin en frecuencia
Cuando un amplificador realimentado se hace inestable, deben
ser compensados. Para ello existen varias alternativas. Todas
ellas tratan de evitar que cuando la fase de A sea 180, el

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mdulo sea superior a 0dB. En esencia, lo importante es

comerse ganancia. La inestabilidad suele ser debida al hecho de
que el producto A tiene una ganancia elevada y existe una
acumulacin de polos prximos.

5.1. Lmite de
Una forma de controlar la estabilidad puede ser limitando el
valor de . Por ejemplo, para un sistema sin realimentar como el
indicado en el siguiente cuadro:
Frecuencia
10 KHz
10 MHz
30 MHz

Ganancia
80 dB
40 dB
20 dB

Fase
0
-135
-180

Si introducimos un circuito de realimentacin, para mantener el

sistema estable y con respuesta transitoria aceptable, hemos de
limitar de forma que la ganancia total del amplificador
realimentado sea siempre mayor que 100.
5.2. Otros mtodos de compensacin
Vamos a estudiar otros mtodos para modificar la funcin de
transferencia en lazo abierto A(s) de un amplificador con tres o
ms polos de forma que el amplificador en lazo cerrado sea
estable para cualquier valor desado de ganancia en lazo cerrado.
5.2.1. Teora
El mtodo ms simple de compensacin en frecuencia se
denomina mtodo del polo dominante y consiste en introducir un
nuevo polo en la funcin A(s) a una frecuencia muy baja, fD, de

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forma que la ganancia en lazo abierto modificada, A(s),

intercepte la curva 20log(1/) a una frecuencia a la cual la fase
no sobrepase los 180.
Como ejemplo, supongamos que queremos
amplificador A(s) de la siguiente grfica.

compensar

el

dB
120

y'

z'

A'(s)

80

A''(s)

40

A(s)
z

-40

10
f'D

10
f'D

10

10
fD

10

10
fD

10

10
fp1

10

10
fp2

10
fp1

10
fp3

10
fp2

10

10
fp3

10

Hz

Hz

10

10

-90

-180

-270

-360

Evidentemente, resulta necesario compensar por cuanto

|A(w180)|>1, o lo que es lo mismo, |A(w180)|>0dB. Supongamos

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tambin que disponemos de una red de realimentacin con

ganancia 40dB, lo cual es alto, o lo que es lo mismo, ganancia 10-2.
Lo que se suele hacer es dibujar primero la lnea
20log(1/)=40dB. Esta lnea intercepta a A(s) en un punto en el
cual A=0dB o A=1, en el cual la fase es superior en magnitud a
180, por lo que el sistema seguir siendo inestable.
Vamos a aadir un polo a una frecuencia suficientemente baja.
Para ello, localizamos el punto Y en la lnea de 40dB, el cual est a
la frecuencia del polo ms bajo. A partir de ah, dibujamos una
lnea de pendiente 20dB/dec y determinamos el punto al cual
esta lnea intercepta a la ganancia en DC (punto Y). Este punto
nos da la frecuencia fD a la cual tenemos que introducir un polo
para que el sistema realimentado sea estable, ya que ahora la
frecuencia a la cual A=0dB (fP1 o punto Y), la fase es inferior a
180, o lo que es lo mismo, a la frecuencia w180, |A| es
claramente inferior a la unidad y por lo tanto ahora el sistema
ser inestable. As pues, ahora tendremos un sistema con 4 polos,
fD, fP1, fP2 y fP3.
Una desventaja de este mtodo de compensacin es que a la
mayora de las frecuencias la ganancia se ve drsticamente
reducida. La razn se debe al polo localizado en fP1. Si de alguna
forma pudiramos eliminar ese polo, podramos seguir el
procedimiento anterior con el polo en fP2 (trazar 20dB/dec a
partir del punto Z) y dibujar la lnea ZZ. De esta forma
obtendramos la curva A(s) para la ganancia en lazo abierto, la
cual tiene una ganancia considerablemente mayor que A(s) y
adems tambin es estable si se realimenta con .
Aunque no es posible eliminar el polo en fP1, normalmente es
posible desplazar el polo de fP1 a fD. Esto hace que el polo se

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convierta en dominante y elimina la necesidad de introducir un

polo adicional a baja frecuencia, como se explicar a
continuacin.
5.2.2. Implementacin
Vamos a estudiar cmo implementar el esquema de compensacin
en frecuencia comentado anteriormente. El circuito amplificador
normalmente consiste en un nmero de etapas de ganancia en
cascada, siendo cada etapa la responsable de uno o ms polos de
la funcin de transferencia. Mediante un anlisis manual o por
medio de un ordenador se puede identificar qu etapa introduce
cada uno de los polos importantes, fP1, fP2 y dems.
Supongamos que el primer polo fP1 se introduce en la interfaz
entre las dos etapas diferenciales de la siguiente figura.

B'

Q1

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Q2

Q3

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Q4

Un modelo simple en pequea seal del circuito en esta interfaz

es el siguiente:
B'

Ix

Cx

Rx
B

donde Ix es la corriente de salida del par Q1-Q2, Rx es la

resistencia total entre B-B y Cx es la capacidad total entre B-B.
Para este caso, el polo del circuito estar localizado en:

f P1 =

1
2C x R x

Vamos a conectar ahora un condensador de compensacin CC

entre los nodos B-B.
B'

Ix

Cx

Rx

CC

Ahora, el polo introducido estar a una frecuencia menor que

nosotros decidiremos segn la expresin:

f 'D =

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1
2 (C x + CC ) R x

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A este tipo de compensacin se le denomina compensacin polocero. Por lo tanto, se puede seleccionar un valor apropiado para
CC de forma que se desplace la frecuencia del polo de fP1 a fD
determinada por el punto Z del diagrama de Bode mostrado
anteriormente. Hay que tener en cuenta que la adicin de CC
normalmente produce cambios en la localizacin de los otros dos
polos (fP2 y fP3).
Una de las mayores desventajas de este mtodo de
implementacin es que el valor requerido de CC es normalmente
muy alto, lo cual imposibilita su inclusin en circuitos integrados
por cuanto ocupara mucha rea. Una solucin elegante a este
problema es conectar la capacidad de compensacin en el camino
de realimentacin de una etapa amplificadora, de forma que con
el efecto Miller, la capacidad de compensacin se multiplique por
la ganancia de la etapa, dando como resultado una capacidad
efectiva mucho mayor. Adems, tal y como se explica a
continuacin, se pueden obtener otros beneficios.
5.2.3.

Compensacin Miller y separacin de polos

La siguiente figura muestra una etapa de ganancia en un

amplificador multietapa.

Cf
C

Por simplicidad se trata de una etapa

EC pero en la prctica puede ser
cualquier circuito ms complejo. En el
camino de realimentacin de esta
etapa EC hemos aadido una capacidad
de compensacin Cf.

Tema 5

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La siguiente figura muestra el circuito equivalente de esta etapa.

Cf

B
Ii
R1

Vo

C1

R2

C2

gmV

R1 y C1 representan la resistencia y capacidad total entre el nodo

B y tierra. R2 y C2 representan la resistencia y capacidad total
entre el nodo C y tierra. Adems, C1 y C2 incluyen la componente
Miller debido a C y C2 incluye la capacidad de entrada de la
siguiente etapa. Finalmente, Ii es la seal de corriente de la
etapa anterior.
Si suponemos que no hay capacidad de compensacin, Cf, nos
encontramos con dos polos:

f P1 =

1
2C1 R1

f P2 =

1
2C 2 R2

Si ahora tenemos en cuenta Cf:

w' P1
w' P 2

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1
g m R2 C f R1
g mC f
C1C 2 + C f (C1 + C 2 )

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Conforme aumenta Cf, wP1 se reduce y wP2 aumenta. A esto se le

denomina separacin de polos. El aumento de wP2 es beneficioso,
ya que mueve al punto Z del diagrama de Bode a una frecuencia
am mayor.
Finalmente, hay que hacer notar que en wP1, Cf es multiplicado
por la ganancia Miller gmR2, dando como resultado una capacidad
mucho mayor, gmR2Cf. En otras palabras, el valor requerido de Cf
ser mucho menor que el del CC del mtodo anterior.

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