Controladores Pid Auto-Ajustável e Nebuloso PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR
CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA
CONTROLADORES
PID
AUTO-AJUSTVEL
APLICADOS EM PLANTAS INDUSTRIAIS.
FELIPE DE AZEVEDO GUIMARES
FORTALEZA
OUTUBRO 2007
NEBULOSO
ii
FELIPE DE AZEVEDO GUIMARES
CONTROLADORES
PID
AUTO-AJUSTVEL
NEBULOSO
Dissertao submetida Universidade Federal

do Cear como parte dos requisitos para
obteno do grau de Mestre em Engenharia
Eltrica.
Orientador: Dr. Otaclio da Mota Almeida.
Fortaleza
Outubro 2007
iii
CONTROLADORES
PID
AUTO-AJUSTVEL
NEBULOSO

Felipe de Azevedo Guimares
Esta dissertao foi julgada adequada para obteno do ttulo de Mestre em Engenharia
Eltrica, rea de Controle e Automao e aprovado em sua forma final pelo programa de PsGraduao em Engenharia Eltrica na Universidade Federal do Cear.
Felipe de Azevedo Guimares
Prof. Otaclio da Mota Almeida, Dr.

Orientador
Banca Examinadora:
Prof. Otaclio da Mota Almeida, Dr.

Presidente
Prof. Antonio Augusto Rodrigues Coelho, Dr.
Prof Arthur Plnio de Souza Braga, Dr.
Prof Ricardo Silva Th Pontes, Dr.
Fortaleza, Outubro de 2007
iv
DEDICATRIA
Dedico este trabalho aos meus pais que muito

contriburam de forma direta ou indiretamente
para a elaborao e execuo desta dissertao.
A todos da minha famlia.
Aos professores, colegas e funcionrios da UFC.
A Deus Por ter me concedido o dom da vida.
AGRADECIMENTOS
Deus, pela vida e pela f para vencer obstculos.

Ao Meu orientador, Prof. Dr.Otaclio da Mota Almeida, pelo seu incentivo na
realizao deste trabalho e pela pacincia, compreenso e direcionamento. A voc minha
admirao e agradecimentos.
FUNCAP (Fundao Cearense de Apoio ao Desenvolvimento Cientifico e
Tecnolgico) que contribuiu com apoio financeiro necessrio realizao desse trabalho e
desenvolvimento cientfico.
Aos professores Laurinda Reis, Ricardo Th, Jos Carlos e Jos Almeida e todos do
Departamento de Engenharia Eltrica da UFC, responsveis diretamente ou indiretamente
pela minha formao no programa de Mestrado.
Aos meus amigos de mestrado Vandilberto, Rafael Tobias, Paulo Praa, Halisson,
Eber Diniz, Lucas Maciel, Rmulo Nunes, Adson Bezerra, Celso Schmidilin e Victor Aguiar
por todas as etapas que foram vencidas e pelo companheirismo e outros que no citei.
A todas as pessoas que por motivo de esquecimento no foram citadas anteriormente,
vou deixando neste espao minhas sinceras desculpas.
vi
Guimares, F.A. Controladores PID auto-ajustvel e nebuloso em plantas industriais.

Universidade Federal do Cear UFC, 2007.
RESUMO
Com a globalizao e a competitividade em todos os nveis do setor industrial, a qualidade do

produto final se tornou de importncia crescente. Por outro lado, a conservao de energia no
setor industrial se tornou outro fator importante na indstria moderna. O consumo de energia
eltrica do setor industrial representa 45,5% do consumo total do pas. A fora motriz
representa a maior parte deste consumo, chegando a ser superior a 80% nos setores txtil, de
papel e celulose. Este trabalho apresenta duas estratgias de controle, PID auto-ajustvel e
controlador nebuloso, e tm como objetivos tanto a qualidade do produto final quanto a
eficincia energtica. So utilizados processos de ventilao e de compresso em escala
industriais. Uma anlise da presena dos ciclos limites atravs da funo descritiva do
controlador nebuloso realizada, de forma que os parmetros do controlador nebuloso podem
ser previamente validados atravs de simulaes, poupando tempo na fase de ajuste dos
parmentros do controlador. Mudanas de set-point so facilmente realizadas de forma online e sem que o funcionamento do processo seja descontinuado, nos dois controladores
propostos. Comparaes quanto ao consumo de energia so realizadas usando as estratgias
de controle convencionais e as proposta neste trabalho.
Palavras-chave: Processos industriais, PID auto-ajustvel, controlador nebuloso, ciclos limite,

eficincia energtica, CLP, ventiladores e compressores.
vii
GUIMARES, F.A.. Self-tuning PID and Fuzzy controllers in industrial plants.

University Federal of Cear UFC, 2007.
ABSTRACT
With the globalization and the competitiveness in all the levels of the industrial sector, the
final product quality search became higher. On the other hand, energy saving became another
important factor in modern industry. The consumption of electric energy in the industrial
sector represents 45.5% of the total consumption of the country. The motor force represents
most of this consumption, arriving to be superior of 80% in the textile, paper and cellulose
sectors. This work presents two strategies of control, auto-adjustable PID and fuzzy
controller, the objectives are a better final product quality and the energy saving. Ventilation
and compression industrials process are used in this work. An analysis of limit cycles
presence through the descriptive function of the fuzzy controller is carried through, providing
a previously validation of fuzzy controllers parameters by simulations, saving time in the
adjust phase. Set-point changes are easily made and on-line, still the process is running, in the
two considered controllers. Comparisons of energy consumption are made between the
conventional strategies and the two strategies considered in this work.
Keywords: Industrial processes, auto-adjustable PID, Fuzzy controller, limit cycle, energy
saving, PLC, fans and compressors.
viii
SUMRIO
LISTA DE TABELAS............................................................................................
LISTA DE FIGURAS............................................................................................
LISTA DE SMBOLOS........................................................................................
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ..........................................................
x
xi
xiv
xv
CAPTULO 1.
1. INTRODUO.....................................................................................................................1
1.1 - INTRODUO ............................................................................................................1
1.2 - ORGANIZAO DO TRABALHO. ...........................................................................7
1.3 - PUBLICAES. ..........................................................................................................8
CAPTULO 2.
2. CONTROLE PID AUTO-AJUSTVEL ............................................................................10
2.1 INTRODUO.............................................................................................................10
2.2 - IDENTIFICAO EM FREQNCIA DA FUNO DE TRANSFERNCIA DO
PROCESSO .........................................................................................................................11
2.2.1 - ESTIMAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA DO PROCESSO POR
MEIO DO REL .............................................................................................................12
2.2.1.1 AVALIAO EXPERIMENTAL DO MTODO DE IDENTIFICAO
COM O REL .................................................................................................................16
2.2.2 MODELAGEM DE BAIXA ORDEM ATRAVS DO REL ..........................18
2.3 MTODO DE AUTO-SINTONIA DE CONTROLADORES PID..............................21
2.3.1 - CONTROLADOR PID AUTO-AJUSTVEL COM ESPECIFICAES DE
FASE E GANHO PARA O SISTEMA COMPENSADO ..............................................22
2.3.1.1 - ESPECIFICAO DE FASE E GANHO PARA O SISTEMA
COMPENSADO..............................................................................................................23
2.4 - CONCLUSES...........................................................................................................28
CAPTULO 3.
3. CONTROLADOR NEBULOSO COM ANLISE DE ESTABILIDADE ........................29
3.1 INTRODUO.............................................................................................................29
3.2 CONTROLADORES NEBULOSOS.........................................................................30
3.2.1 - INTERFACE DE FUZZIFICAO" ................................................................31
3.2.2 - BASE DE CONHECIMENTO ............................................................................31
3.2.3 - PROCEDIMENTO DE INFERNCIA ...............................................................33
3.2.4 - INTERFACE DE "DEFUZZIFICAO" ............................................................35
3.3 CONTROLADOR NEBULOSO COM ANLISE DE ESTABILIDADE .................35
3.4 PREDIO DO CICLO LIMITE DO SISTEMA NEBULOSO USANDO O
MTODO DA FUNO DESCRITIVA ...........................................................................39
3.4.1 FUNO DESCRITIVA ....................................................................................40
3.4.2 CICLO LIMITE...................................................................................................42
3.4.3 - FUNO DESCRITIVA ANALTICA DO CONTROLADOR NEBULOSO..43
3.4.4 ANLISE PARA O CONTROLADOR IMPLEMENTADO. ..............................46
3.5 CONCLUSO...............................................................................................................51
ix
CAPTULO 4.
4. PLANTAS INDUSTRIAIS E RESULTADOS EXPERIMENTAIS..................................53
4.1 INTRODUO.............................................................................................................53
4.2 VENTILADORES INDUSTRIAIS............................................................................53
4.2.1 BANCADAS DOS EXPERIMENTOS....................................................................56
4.2.2 ESTRATGIAS DE CONTROLES USADAS ....................................................57
4.2.3 VENTILADOR CENTRFUGO. .............................................................................58
4.2.4 VENTILADOR AXIAL. ..........................................................................................63
4.3 COMPRESSORES .....................................................................................................67
4.3.1 CONTROLE DE CAPACIDADE............................................................................68
4.3.2 BANCADA EXPERIMETAL..................................................................................69
4.4 CONCLUSES .............................................................................................................74
CAPTULO 5.
5. CONCLUSES E PROPOSTAS DE TRABALHOS FUTUROS .....................................76
5.1 CONCLUSES .............................................................................................................76
5.2 PROPOSTAS DE TRABALHOS FUTUROS..............................................................78
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS..................................................................................79
APNDICE A.........................................................................................................................85
APNDICE B.........................................................................................................................94
LISTA DE TABELAS
Tabela 1.1 - Consumo de Eletricidade em Fora Motriz no Setor Industrial Brasileiro............3
Tabela 2.1. Lista de cdigos.....................................................................................................17
Tabela 3.1 - Operadores de implicao nebulosa.....................................................................33
Tabela 3.2 - Principais T-norma e T-conorma..........................................................................33
Tabela 3.3 Base de regra do controlador nebuloso................................................................38
Tabela 3.4 Situaes a) Erro negativo, derivada do erro negativa e sada de controle
negativa. b)Erro positivo, derivada do erro zero e sada de controle positiva.....................38
Tabela 4.1 Lista de cdigos...................................................................................................59
Tabela 4.2 ndices de desempenho para o ventilador centrfugo...........................................62
Tabela 4.3 Comparao de consumo de energia....................................................................63
Tabela 4.4 Lista de cdigos...................................................................................................64
Tabela 4.5 ndices de desempenho para o ventilador axial....................................................66
Tabela 4.7 Dados de placa compressor..................................................................................69
Tabela 4.8 ndices de desempenho para o compressor..........................................................73
Tabela A.1 - Classificao de ventiladores quanto ao nvel de presso....................................85
xi
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 - Consumo de energia eltrica no pas entre os principais setores...........
Figura 1.2 - Consumo de energia eltrica para o setor industrial..............................

Figura 2.1: Realimentao do processo atravs do rel............................................
3
13
Figura 2.2: (a) Rel sem histerese, (b) Rel com histerese.......................................
14
Figura 2.3: Sada do rel u(t), onda quadrada; sada do processo y(t), caracterstica
senoidal......................................................................................................................
14
Figura 2.4: Interseo dos lugares geomtricos do recproco inverso da funo

descritiva do rel sem histerese (a) e com histerese (b) com o lugar geomtrico de
15
G(j).........................................................................................................................
Figura 2.5: Bancada do ventilador centrfugo...........................................................
16
Figura 2.6: Esquemtico do ventilador centrfugo....................................................
17
Figura 2.7: Oscilaes do fluxo do ventilador centrifugo sob o controle do rel.....
18
Figura 2.8: Degrau de 60Hz no ventilador centrfugo...............................................
19
Figura 2.9: (a) rel com histerese no-simtrica, (b) sada do rel (onda quadrada)
e sada do processo....................................................................................................
19
Figura 2.10: Degrau de 60Hz no modelo estimado do ventilador centrfugo..........
21
Figura 2.11: Aes do controlador PID....................................................................
22
Figura 2.12: O ponto P movido para o ponto S pela ao do controlador PID......
23
Figura 2.13: Com a especificao da margem de ganho Am, o ponto S movido

para a posio especificada do plano_G(s)...............................................................
25
Figura 2.14: Tela do sistema supervisrio do ventilador centrfugo.........................
27
Figura 2.15: Tela do sistema supervisrio de auto-ajuste do ventilador centrifugo..
28
Figura 3.1 - Estrutura bsica de um controlador nebuloso........................................
31
Figura 3.2 Funes de pertinncia das entradas.....................................................
36
Figura 3.3 Funo de pertinncia da defuzificao................................................
37
Figura 3.4 Sistema no linear.................................................................................
40
Fig 3.5 . Deteco de ciclos-limites a) G ( j ) e 1 / N ( A, ) e b)
N ( A, ) G ( j ) ......................................................................................................
43
Figura 3.6 - Planta controlada pelo CN..................................................................
43
Figura 3.7 Tela inicial do ventilador centrfugo.....................................................
47
Figura 3.8 Tela do controle do CN do ventilador centrfugo.................................
48
xii
Figura 3.9 Diagrama de Nyquist da planta e do controlador nebuloso sem ciclo

limite..........................................................................................................................
Figura 3.10 Resposta a regulao do sistema nebuloso sem ciclo limite..............
Figura 3.11 Diagrama de Nyquist da planta e do controlador nebuloso com ciclo
limite.........................................................................................................................
Figura 3.12 Resposta a regulao do sistema Nebuloso com ciclo limite.............
Figura 3.13 Resposta a regulao do sistema Nebuloso com ciclo limite no
sistema real..........................................................................................................
Figura 4.1 - Ventilador acionado velocidade constante com damper para o
controle de vazo.......................................................................................................
Figura 4.2 - Ventilador acionado velocidade varivel. O controle da vazo
obtido por variao da rotao do ventilador............................................................
49
49
50
50
51
54
55
Figura 4.3 - Comparativo da reduo de potncia ativa de entrada..........................
55
Figura 4.4 Hack do CLP dos ventiladores............................................................
56
Figura 4.5 (a) Quadro de automao (b) Quadro de fora....................................
57
Figura 4.6 Esquemtico do ventilador centrifugo................................................
59
Figura 4.7 Ventilador centrifugo. Interior do laboratrio.....................................
60
Figura 4.8 Ventilador centrifugo. Exterior do laboratrio...................................
60
Figura 4.9 Resposta PID, com Kp = 0,377, Ti = 4,843 e Td = 1,211..................
61
Figura 4.10 Resposta do controle nebuloso, = 0,5 , = 0,2 e Crisp = 2............
61
Figura 4.11 Diagrama esquemtico do ventilador axial.........................................
64
Figura 4.12 Ventilador axial...................................................................................
65
Figura 4.13 Resposta PID com os parmetros: Kp = 0,834, Ti = 5,843 e Td =

1,461..........................................................................................................................
Figura 4.14 Resposta do controlador nebuloso com os parmetros: = 0,5 ,
= 0,2 e Crisp = 1....................................................................................................
65
66
Figura 4.15 Compressor junto com o reservatrio de ar........................................
69
Figura 4.16 Esquemtico da bancada do compressor.............................................
70
Figura 4.17 Quadro de fora (a) e quadro de automao (b)..................................
71
Figura 4.18 Resposta do controlador PID com os parmetros: Kp =1,85, Ti =

4,125 e Td = 1,031.....................................................................................................
Figura 4.19 Resposta do controlador nebuloso com os parmetros: = 0,5 ,
= 0,2 e Crisp = 0,3.................................................................................................
72
72
xiii
Figura 4.20 Operao do compressor com o controle feito pela vlvula de

alvio..........................................................................................................................
74
Figura A.1 -Configurao do ventilador centrfugo..................................................
86
Figura A.2 -Configurao do ventilador axial. .........................................................
86
Figura A.3 -Modalidades construtivas dos rotores dos ventiladores. .......................
87
Figura A.4 -Formas das ps de ventiladores centrfugos..........................................
87
Figura A.5 -Rotores centrfugos de simples (a) e dupla suco (b)..........................
88
Figura A.6 - Forma construtiva (a) e curva caracterstica de ventilador centrfugo

de rotor de aletas retas (b)........................................................................................
de rotor com aletas curvadas para frente (b).............................................................
Figura A.8 - Ventilador centrfugo ps curvadas para frente Sirocco..................
de rotor com aletas curvadas para trs (b)...............................................................
Figura A.10 - Forma construtiva (a) e curva caracterstica de ventilador tubo-axial
(b).............................................................................................................................
89
90
91
92
93
Figura B.1 Compressor de parafusos (Ingersoll-Rand)......................................
96
Figura B.2 Perfis tradicionais para os rotores dos compressores de parafusos...
96
Figura B.3 - Curvas de isoeficincia para um compressor de parafusos Aspecto

tpico............................................................................................................
100
xiv
LISTA DE SMBOLOS
ISO
TEP
CLP
CO2
PID
CN
FSF
BEN
BEU
International Organization for Standardization

Tonelada Equivalente de Petrleo
Controlador lgico programvel
Dixido de Carbono
Proporcional, integral e derivativo
Controlador nebuloso
Frequency Sampler Filter
Balano Energtico Nacional
Balano de Energia til
Laboratrio de Eficientizao em Sistemas Motrizes
LAMOTRIZ
Industriais
UFC
Universidade Federal do Cear
IMC
Internal Model Control
SISO
nica entrada e nica sada (Single input and single output)
SCADA
Supervisory Control and Data Acquisition
Mltiplas entradas e mltiplas sadas (Multiple inputs and
MIMO
Multiple outputs)
Mltiplas entradas e sada nica (Multiple inputs and single
MISO
output)
GD
Grau de disparo
ANSI
American National Standards Institute
IEC
International Electrotechnical Commission
IHM
Interface Homem Mquina
FT
Transdutor de vazo
PDT
Transdutor de presso
TT
Transdutor de temperatura
M
Damper
ZT
Transdutor de posio
K1, K2
Contactores
TC1, TC2, TC3 Transdutores de corrente
MIT
Motor de induo trifsico
INV
Inversor de freqncia
SV
Sensor de velocidade do motor
MED
Medidor de grandezas eltricas
xv
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

Smbolo
d
e
Kp
Td
Ti
T
G ( s )
Gc
rc
Gp
p
rp
Gs
Nome
Unidade
Parmetros de sada do rel

Parmetros de entrada do rel
Ganho proporcional
Tempo derivativo
Tempo integral
Constante de tempo
admensional
admensional
admensional
Minutos
Minutos
Segundos
Funo de transferncia estimada
admensional
Funo do controlador
ganho do controlador
ngulo do controlador
Funo do controlador
ngulo do processo
admensional
admensional
radianos
admensional
radianos
Ganho do processo
admensional
rs
s
Funo de transferncia do sistema

controlado
Ganho do sistema
ngulo do sistema
i,j
Compatibilidade da i-sima premissa

da j-sima regra
FNe
FZe
FPe
FNde
FZde
FPde
Funo negativa do erro

Funo zero do erro
Funo positiva do erro
Funo negativa da derivada erro
Funo zero da derivada erro
Funo positiva da derivada erro
Funo de defuzzificao do
controlador nebuloso
Abreviatura
min
min
seg
rad
rad
admensional
admensional
radianos
rad
admensional
admensional
admensional
admensional
admensional
admensional
admensional
Hertz
Hz
Variao da entrada
Hertz
Hz
e
de
Erro
derivada do erro
admensional
admensional
1
1
limite da funo do erro
admensional
limite da funo da derivada do erro

Funo descritiva
n-simo coeficiente da serie de Fourier
que acompanha cosseno
n-simo coeficiente da serie de Fourier
que acompanha seno
admensional
admensional
Crisp
N(A, )
an
bn
admensional
admensional
xvi
A
J1,J2,J3 e J4
Amplitude
ndices de desempenhos
V1
Vazo volumtrica aspirada
Rendimento volumtrico
Constante relativa a geometria do
compressor, da ordem de 0,5
Dimetro do rotor macho
Rotao do rotor macho
L
Wc
Comprimento dos rotores

Potncia consumida
wk
k
mec
T2
T1
T2S
k
Vazo mssica descarregada
Metros
cbicos por
hora
m3/h
admensional
admensional
Milimetro
Rotaes por
minuto
Milimetro
Watts
Kilograma
por segundo
Trabalho ideal adiabtico por unidade Joule por

de massa
kilograma
Rendimento adiabtico
admensional
Rendimento mecnico
admensional
Temperatura do gs descarregado
Grau clsius
Temperatura de suco
Grau clsius
Temperatura terica adiabtica de
Grau clsius
descarga
Rendimento adiabtico
admensional
Coeficiente emprico
admensional
mm
rpm
mm
W
Kg/s
J/kg
o
o
o
C
C
C
CAPTULO 1
INTRODUO
1.1 - INTRODUO
Com o aumento do grau de exigncia no setor industrial de manufatura, que

disponibiliza um leque muito diversificado de produtos com qualidade e confiabilidade
variadas, est claro que qualidade fator de sucesso e de sobrevivncia de empresas neste
setor.
neste cenrio que a srie de normas sobre sistemas de qualidade denominada
ISO 9000 tem conduzido as aes industriais mundiais para melhoria e garantia da qualidade.
Esta srie, composta por cinco normas numeradas de 9000 a 9004, apresenta condies
bastante exigentes que permitem indstria apresentar produtos e servios competitivos em
nvel internacional, trazendo ao ambiente industrial a necessidade de um controle quase que
total sobre mquinas e processos. Isto d engenharia de controle a obrigao de fornecer
solues tericas e prticas para atender as exigncias das normas industriais nacionais e
internacionais (CAON, 1999).
Desta forma, o processo de automao industrial aumentou vertiginosamente
na ltima dcada visando obter produtos e servios com menor tempo de produo, menor
consumo de energia, maior preciso de ajuste e medidas, atravs da maior eficincia nos
processos de produo industrial.
neste contexto que os Controladores Lgicos Programveis (CLPs) tornaram-se
peas fundamentais produo industrial. Maior eficincia, maior confiabilidade e menor
nmero de trabalhadores necessrios na atuao e superviso de processos so as principais
caractersticas trazidas com o uso de CLPs na indstria.
O objetivo principal desta pesquisa a conservao de energia, que mais do
que uma questo de custos, uma questo ambiental, contribuindo definitivamente para a
CAPTULO 1 INTRODUO
sustentabilidade ambiental. A conservao de energia eltrica equivale a contribuir com a

reduo da emisso de CO2, atravs do acmulo de crditos de carbono. (SAVOLAINEN,
2004).
O consumo de energia eltrica no Brasil alcanou 359,6 TWh em 2004, sendo
distribudo conforme a figura 1.1. (BALANO ENERGTICO NACIONAL - BEN, 2006).
Figura 1.1 - Consumo de energia eltrica no pas entre os principais setores.(Moreira, 2006)
Como se observa na figura 1.1, o consumo do setor industrial o mais

significativo, representando grande parte do consumo de energia eltrica do pas, 172,1 TWh
em 2004 (BALANO ENERGTICO NACIONAL - BEN, 2006).
O consumo por uso final no setor industrial pode ser observado na figura 1.2
(BALANO ENERGTICO TIL - BEU, 2005).
CAPTULO 1 INTRODUO
Figura 1.2 - Consumo de energia eltrica para o setor industrial. (Moreira, 2006)
A tabela 1.1 (BALANO ENERGTICO TIL - BEU, 2005) mostra o

potencial de economia de energia eltrica para o uso final em fora motriz no setor industrial.
Segundo estes dados, o rendimento energtico mdio total de 87% e corresponde
transformao de energia eltrica em fora motriz. O potencial de economia estimado de
479,7 tep (tonelada equivalente de petrleo), compondo um rendimento mdio de 92,3%.
Tabela 1.1 - Consumo de Eletricidade em Fora Motriz no Setor Industrial Brasileiro (BEU, 2005)
Setor consumidor
de Eletricidade
Energia Energia Potencial de

Final
til
Economia
Cimento
317,5
285,8
13,5
Ferro Gusa e Ao
1.213,5
1.092,2
51,6
Indstria de Ferro Ligas
19,1
17,2
0,8
Minerao e Pelotizao
738,4
664,5
31,4
Minerais No Ferrosos
884,3
795,8
37,6
Qumica
1.369,3
1.232,3
58,3
Alimentos e Bebidas
1.062,2
955,9
45,2
Txtil
384,5
346,1
16,4
Papel e Celulose
1.148,8
1.033,9
48,9
Indstria Cermica
236,1
210,1
5,2
Outros setores industriais
1.772,1
1.329,1
170,8
Total (em 1000 tep)
9.145,8
7.962,9
479,7
Como se observa na figura 1.2, a fora motriz responsvel pelo consumo de

aproximadamente 62% de toda energia eltrica do setor industrial, portanto fica claro que
medidas devem ser tomadas para um aumento da eficincia destes equipamentos em seus
processos de operao.
Os motores eltricos esto presentes acionando as mais variadas cargas
mecnicas no processo industrial, tais como: ventiladores, bombas, compressores, esteiras,
entre outras. Na indstria nacional a potncia instalada em sistemas de ventilao, compresso
e bombeamento alcanam aproximadamente 75% da potncia total (SANTOS et al, 2005).
Desta forma, os sistemas de ventilao e compresso compem parcela importante da carga
industrial, embora at o momento no se disponha de dados especficos com relao a esta
participao no panorama nacional.
CAPTULO 1 INTRODUO
Diante dessa grande participao dos sistemas de ventilao e de compresso no

consumo total de energia eltrica no Brasil, nasceu a motivao de otimizar a operao desses
sistemas com o uso de controladores auto-ajustveis e inteligentes.
Considerando o setor industrial dos pases desenvolvidos, pesquisas realizadas
e apresentadas em artigos tcnicos e cientficos tm demonstrado que mais de 90% dos
controladores so do tipo PID (DESOBOROUGH & MILLER, 2002). Aps 60 anos da
publicao das primeiras regras sistemticas de sintonia de parmetros do controlador PID
devido a Ziegler & Nichols (STRM & HGGLUND, 1995), e com a publicao de
milhares de artigos de sintonia de controladores PID, seria de se esperar que a prtica no
projeto de malhas de controle industrial estivesse mais prxima da realidade terica
desenvolvida no meio acadmico e cientfico. Entretanto, dados da literatura tm mostrado
que, mesmo com todo o avano, as malhas de controle PID no so adequadamente
sintonizadas, Bialkowski (1993) pesquisou mais de 2000 malhas na indstria de papel com o
seguinte resultado: apenas 20% das malhas apresentaram um bom funcionamento, 30%
apresentaram um pobre desempenho quanto sintonia dos controladores, 30% apresentaram
desempenhos afetados por rudos, transitrios, saturaes e zonas mortas e 20% apresentaram
problemas de controle relacionados concepo no projeto inicial do conjunto controlador e
processo. Ender (1993) pesquisou a indstria de manufatura (malhas de temperatura, fluxo,
vazo, presso) e mostrou que 30% das malhas operam em modo manual, 20% utilizam a
sintonia do controlador que veio da fbrica no importando as caractersticas especficas de
cada malha ou suas condies de funcionamento, 30% apresentaram problemas relativos ao
pobre desempenho dos sensores e elementos de atuadores. Mcmillam (1994) pesquisou a
indstria qumica e verificou que 50% dos problemas estavam relacionados com as vlvulas
de controle que estavam inadequadamente especificadas, controlada ou precisavam de uma
rotina de manuteno adequada. Hersh & Johnson (1997) realizou uma pesquisa sobre os
processos na indstria de manufatura e verificou que os engenheiros e operadores de
processos consideravam a sintonia das malhas de controle PID como um problema de difcil
soluo. Desoborough & Miller (2002) pesquisaram mais de 26000 malhas de controle em
refinarias, indstrias qumicas e de papel e relataram que: 32% das malhas de controle
apresentaram um desempenho excelente ou aceitvel, 32% dos controladores foram
classificados com pobremente ajustados, 36% trabalham em malha aberta com sintonias
manuais e funcionando em regimes de saturao, 97% das aplicaes utilizam controladores
CAPTULO 1 INTRODUO
PID. Somente 3% das malhas utilizam controladores avanados para superar deficincias do
controlador PD.
O controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) a principal estrutura
de controle convencional, e a sintonia tima ou o auto-ajuste dos seus parmetros constitui,
ainda hoje, um desafio tanto a nvel acadmico quanto industrial. Entretanto, os controladores
baseados em tcnicas convencionais, por serem projetados considerando-se apenas as relaes
lineares entre as variveis do modelo do processo a ser controlado, apresentam limitaes
frente a sistemas que possuem caractersticas complexas como: no-linearidades, atrasos de
transporte e parmetros variantes no tempo.
Para superar as limitaes do controle convencional, tcnicas de controle
avanadas podem ser empregadas. A maioria dos especialistas em controle denominam
controladores avanados quando referem-se a controladores inteligentes, adaptativos, nolineares e/ou preditivos. As estratgias de controle avanadas permitem o aprimoramento do
desempenho dos sistemas de controle quando comparadas s tcnicas convencionais. Por
outro lado, para a implementao do controle avanado, h a necessidade da configurao de
um elevado nmero de parmetros, o que requer conhecimentos especializado e de tcnicas
matemticas complexas.
Entre as tcnicas de controle avanados, os controladores inteligentes vem
sendo implementados com sucesso, inclusive em CLPs do fabricante Fuji, principalmente
pela capacidade de incorporarem conhecimento especializado e pela possibilidade de
associaes com outras tcnicas convencionais e avanadas. O desenvolvimento da tecnologia
de processamento de informao, aliado s tcnicas de inteligncia computacional, tornou
possvel o desenvolvimento de sistemas de controle automticos, ditos inteligentes, como uma
soluo para suprir as deficincias dos sistemas de controle convencionais. Desde que a
inteligncia computacional apresenta aspectos relativos incorporao de caractersticas da
inteligncia humana, os sistemas de controle inteligentes tendem a imitar a maneira de tomada
de decises humana. As vantagens potenciais oferecidas em relao aos esquemas
convencionais de controle so: i) menor dependncia de modelos quantitativos; ii) algoritmos
de tomada de decises estruturados de maneira simples; iii) capacidade de aprendizado e, iv)
maior grau de autonomia (BARTOS, 1997; COELHO & COELHO, 1997a e 1997b)
CAPTULO 1 INTRODUO
Os sistemas de controle inteligentes tm habilidades de aprendizado, raciocnio e

tomada de deciso. Numa tentativa de tornar claro o conceito de sistemas inteligentes, pode-se
dizer que os sistemas de controles convencionais apresentam certo grau de inteligncia. O
controlador PID convencional, por exemplo, tem um baixo nvel de inteligncia devido sua
estrutura fixa, sua incapacidade de tomada de deciso baseada apenas na realimentao do
erro e sua incapacidade de auto-reconfigurao. O controlador PID adaptativo, por outro
lado, apresenta um nvel mdio de inteligncia desde que, atravs da identificao do sistema,
apresenta mecanismos de auto-reconfigurao dos ganhos do controlador. Algumas
caractersticas, portanto, diferenciam os sistemas inteligentes dos sistemas convencionais. Os
sistemas de controle inteligentes devem possuir a habilidade de tratar um vasto conjunto de
incertezas, aspectos qualitativos da informao que recebem, estruturas de dados complexa e
longa quantidade de dados no-estruturados.
A primeira aplicao industrial de um Controlador Nebuloso (CN) foi o
controle de um forno para produo de cimento pela Smidth Co. Ltda em Copenhague,
Dinamarca (HOLMBLAD E OSTERGAAD, 1982), porm o primeiro aplicao do CN foi
realizada por Mandani (1974) A metodologia baseada em conjuntos nebulosos, neste caso,
visou a aquisio da experincia operacional dos operadores e engenheiros no controle
manual do processo industrial. Aps este trabalho pioneiro, as vantagens e a simplicidade do
projeto dos controladores nebulosos (CNs) motivaram o emergente desenvolvimento
acadmico e comercial de ambientes e ferramentas de software e hardware.
Ao contrrio dos controladores convencionais, em que o algoritmo de controle
descrito analiticamente por equaes matemticas, algbricas ou diferenciais, um
controlador nebuloso utiliza regras lgicas e mecanismos de raciocnio na sua estrutura.
O projeto de um CN para uma ou duas dimenses est bem consolidado por
diversos trabalhos apresentados na literatura (ALMEIDA et al, 2004). Atualmente as
pesquisas esto sendo direcionadas para o estudo de estabilidade, controlabilidade,
observabilidade e robustez (KIM et al, 2000) considerando os aspectos de no-linearidade dos
controladores. Um dos fenmenos no-lineares observados em malhas de CN corresponde
existncia de ciclos limites. Embora o sistema apresente propriedades de estabilidade local,
com a existncia de ciclos limites, no existem garantias de estabilidade global. Na presena
de ciclos limites, uma pequena perturbao em torno do ponto de operao pode levar o
sistema instabilidade global.
CAPTULO 1 INTRODUO
Este trabalho tem como objetivo o desenvolvimento e implementao de

tcnicas de controle PID auto-ajustvel e de controle nebuloso em processos motrizes
industriais. A idia comparar a resposta dos dois controladores atravs de ndices de
desempenho, fornecendo dados ao projetista para a escolha do controlador a ser usado no
controle do processo em questo. Aspectos de estabilidade sero abordados, assim como a
eficincia das estratgias quanto ao consumo de energia dos processos, que constituem as
motivaes mais relevantes neste trabalho.
1.2 - ORGANIZAO DO TRABALHO
No captulo 2 apresenta-se uma modelagem de baixa ordem usando o mtodo do rel,

ser mostrada tambm uma estratgia das malhas de controle, controlador PID juntamente
com o mtodo de auto ajuste.
No captulo 3 o controlador nebuloso apresentado, uma breve reviso histrica
feita. So explanados todos os procedimentos que fazem parte do mesmo. apresentada
tambm uma anlise da presena dos ciclos limites atravs da funo descritiva.
No captulo 4 so mostradas as plantas industriais usadas nos experimentos,
juntamente com uma explicao sobre o funcionamento e classificaes das mesmas. Os
resultados experimentais so mostrados neste captulo, sendo feita uma comparao do
consumo de energia com os mtodos convencionais e com os mtodos propostos neste
trabalho. So apresentados ndices de desempenhos para as estratgias de controle propostas.
No captulo 5 so apresentadas as concluses e so propostos trabalhos futuros nessa
mesma linha de trabalho.
1.3 - PUBLICAES
Controle no linear do oscilador catico de Chua atravs de aproximadores neurais.
F. A. Guimares, O. M. Almeida, R. Nunes, V. P. Pinto. VI Induscon. 2006
CAPTULO 1 INTRODUO
Auto-ajuste de controladores PID e controle Fuzzy com o uso de CLP em plantas

industriais, visando a eficientizao energtica. F. A. Guimares, O. M. Almeida.
SNCA 2007
Projeto de controle nebuloso atravs do mtodo da funo descritiva com previso de
ciclos limites. F. A. Guimares, O. M. Almeida, R. T. Pontes. SBAI 2007.
Controle PID auto-ajustvel em ventiladores industriais visando a eficincia
energtica. F. A. Guimares, O. M. Almeida, A. B. Moreira, V. P. B. Aguiar, C. R. S.
Jnior. CBEE 2007.

Simulao do potencial de eficincia energtica em um sistema de ar comprimido com
acionamento a velocidade varivel. F. A. Guimares, O. M. Almeida, A. B. Moreira, V.
P. B. Aguiar, C. R. S. Jnior. CBEE 2007.

Operao de Sistemas de Bombeamento Visando a Eficincia no Uso da Energia
Eltrica. F. A. Guimares, O. M. Almeida, A. B. Moreira, V. P. B. Aguiar, C. R. S.
Jnior. CBEE 2007.

Comparison of digital controllers for a full-bridge inverter using a FPGA and a
microcontroller. P. P. Praa, E. C. Diniz, T. R. Fernandes Neto, L. H. S. C. Barreto, F.
A. Guimares. COBEP 2007
CAPTULO 2
CONTROLE PID AUTO-AJUSTVEL
2.1 INTRODUO
O controlador PID de estrutura fixa ainda corresponde a uma das estruturas

de controle mais utilizadas no meio industrial devido sua simplicidade de implementao e
capacidade de satisfazer a maioria dos requisitos de projeto (STRM & HGGLUND,
1995). Entretanto, mesmo sendo uma estratgia conhecida e dominada pelos engenheiros de
controle, aspectos de sintonia continuam sendo, a nvel de engenharia e pesquisa, um desafio
(SKOCZOWSKI et al, 2005; NASCU et al, 2006; GUDE et al, 2006). O nvel de dificuldade
presente no projeto torna-se proporcional complexidade dos requisitos de controle exigidos
(por exemplo: resposta rpida do sistema e restries nas variveis) e s complexidades
presentes na dinmica do processo a ser controlado (no-linearidades, atraso de transporte,
fase no-mnima, interaes nas malhas). Como exemplo de mtodo para sintonia do
controlador PID de ganho fixo de grande sucesso no meio industrial, pode-se citar os
mtodos de ZIEGLER & NICHOLS (1942, 1943). Esta tcnica constitui um marco no
desenvolvimento de mtodo sistemtico de ajuste de controladores PID e, a partir deste
trabalho, ocorreu uma impulso nas aplicaes destes controladores em processos industriais.
A partir deste marco, centenas de outras abordagens sistematizadas de projeto foram e
continuam sendo propostas por pesquisadores e engenheiros, sempre buscando melhorar seu
desempenho sob determinado aspecto.
Procurando conferir simplicidade de projeto aos controladores PID, mesmo
em situaes de difcil operao e sem a necessidade de definir um modelo explcito para o
processo a ser controlado, vrios mtodos de auto-ajuste tm sido propostos (STRM &
WITENMARK, 1995). Como exemplo de mtodo de auto-ajuste pode-se citar o mtodo do
rel, inicialmente proposto por STRM & HGGLUND (1984). Este mtodo pode ser
considerado como um marco no desenvolvimento de abordagens PID auto-tuning e por
utilizar uma no-linearidade do tipo rel na malha de realimentao do processo. Esta
sintonia conhecida como o mtodo do rel. O mtodo do rel e variaes apresentam
caractersticas de suma importncia para o controle de processos industriais:
CAPTULO 2 CONTROLADORES PID AUTO -AJUSTVEL
11
I) simples de projetar e implementar, porm para que o operador seja capaz de

operar o processo sem ter conhecimentos das tcnicas de controle, a automao deve ser
muito bem elaborada.
II) economiza tempo de projeto, principalmente por no ser necessria a
identificao explcita de um modelo completo para o processo, neste caso, o mtodo no
identifica um modelo de forma continuada e sim sob demanda.
III) na fase de estimao do processo, a varivel de controle fica em um
patamar prximo ao desejado, no provocando o desligamento do processo na fase de ajuste,
IV) muitos controladores lgicos programveis (CLPs) j tm incluso o
controle PID.
Este captulo tem como objetivo o projeto de controladores PID auto-tuning.
Estes mtodos de ajuste sero utilizados, no quarto captulo, para o controle das plantas
industriais usadas neste trabalho.
Este captulo est dividido como: na seo 2.2 apresenta-se o mtodo de
identificao em freqncia utilizado nos projetos dos controladores PID auto-ajustveis. Na
seo 2.3 deriva-se o mtodo de auto-sintonia de controladores PID. Concluses so
apresentadas na seo 2.4.
2.2 - IDENTIFICAO EM FREQNCIA DA FUNO DE TRANSFERNCIA DO

PROCESSO
Experimentos com um rel na malha de realimentao, figura 2.1, com

propsito de identificao de processos, tornaram-se populares a partir do trabalho de
STRM & HAGGLND (1984). Este mtodo foi utilizado para determinar o ganho
crtico e a freqncia crtica, e conseqente, automatizar os mtodos de projeto de
controladores PID proposto por ZIEGLER-NICHOLS (1943). A abordagem baseia-se na
modelagem da no-linearidade atravs de sua funo descritiva e da sua interpretao em
termos do diagrama de Nyquist para obteno de informao em freqncia do processo. A
partir deste trabalho, surgiram na literatura de controle uma grande quantidade de aplicaes
e modificaes na proposta original com o objetivo de melhorar a tcnica original. LUYBEN
(1997) sugeriu a combinao deste mtodo com a resposta ao degrau do processo para gerar
dados suficientes para identificao da funo de transferncia de um modelo para o
processo. LI et al. (1991), mantendo o objetivo de LUYBEN (1997), propuseram a
12
substituio da resposta ao degrau por um segundo experimento com o rel. Neste caso foi
utilizado um rel com histerese com adicional atraso de transporte na malha de
realimentao. LI et al. (1991) investigaram os erros de modelagem quando a nolinearidade modelada pela mtodo da funo descritiva. SCHEI (1994) utilizou dois
experimentos com o rel para estimar dados nas freqncias crtica e de cruzamento do eixo
imaginrio negativo do diagrama de Nyquist e, ento, determinar os parmetros de um
modelo discreto ARX (Auto Regressive Exogenous) para a funo de transferncia do
processo. LUNDH & STRM (1994) sugeriram a utilizao dos dados gerados pelo
experimento com o rel para estimar um modelo contnuo para o processo e a utilizao
desde modelo para o ajuste inicial dos ganhos de controladores self-tuning. WANG et al.
(1997a) derivaram expresses exatas para os perodos e amplitudes dos ciclos limites
estabelecido com um processo de primeira ordem com atraso de transporte. WANG et al.
(1997b) propuseram a utilizao do mtodo para determinao da funo de transferncia do
processo em um grande intervalo de freqncia. BI et al. (1997) utilizaram a transformada
rpida de Fourier para melhorar a preciso na estimao dos dados a partir do experimento
com o rel. WANG et al. (1999a), utilizando a transformada rpida de Fourier, propuseram
uma modificao que possibilita a estimao da funo de transferncia do processo em
vrias freqncias. WANG & CLUET (1996) propuseram um novo mtodo para, a partir do
experimento com o rel, obter a resposta em freqncia e a resposta ao degrau do processo
utilizando a tcnica FSF (Frequency Sampler Filter ) e estimadores dos mnimos quadrados.
2.2.1 - ESTIMAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA DO PROCESSO POR MEIO

DO REL
A identificao do processo feita a partir da estimao em freqncia da

funo de transferncia do processo em malha aberta. Para tanto se utiliza uma nolinearidade tipo rel realimentando o sistema, figura 2.1.
13
Figura 2.1: Realimentao do processo atravs do rel.
Da sada do processo e da especificao da no-linearidade, determinam-se os

parmetros relevantes (amplitude e freqncia de oscilao) necessrios para a estimao da
funo de transferncia do processo em malha aberta G(j). Para a estimao de G(j) em
todas as freqncias de interesse no projeto PID, utilizam-se dois tipos de rels. Um rel sem
histerese utilizado para estimar a funo de transferncia na freqncia de cruzamento e
outro com histerese para estimar a funo de transferncia em diferentes freqncias. A
escolha do rel a ser utilizado funo do mtodo de sintonia do controlador PID
empregado. O rel com histerese (figura 2.2b) pode ser modelado no domnio do tempo por
simples regras lingsticas descrevendo o comportamento da histerese, isto ,
Se [(e(t)> & e(t)>0]
ento u(t)=d
Se [(e(t)> & e(t)<0]
ento u(t)=-d
Se [(e(t)< & u(t-1)=d] ento u(t)=d

Se [(e(t)< & u(t-1)=-d] ento u(t)=-d
O rel sem histerese (figura 2.2a) pode ser modelado no domnio do tempo
por
Se [(e(t)<0 ]
ento u(t)=-d
Se [(e(t)>0 ]
ento u(t)= d
14
Figura 2.2: (a) Rel sem histerese, (b) Rel com histerese.
Os sinais e(t) e u(t) so mostrados na figura 2.3. A sada do rel u(t), varivel
de controle, corresponde a uma onda quadrada. Com os sinais da figura 2.3a e 2.3b, como
entrada para o processo e, considerando-se que a resposta do processo em malha fechada seja
dominada pelas componentes de baixa freqncia, a sada oscila de forma senoidal como
mostra a figura 2.3a e 2.3b, respectivamente.
Figura 2.3: Sada do rel u(t), onda quadrada; sada do processo y(t), caracterstica senoidal.
A partir da modelagem do rel por funo descritiva, que so funes que

descrevem, de forma aproximada, as caractersticas de transferncia de sinais atravs de
elementos no-lineares, e da operao do sistema sob o controle do rel, pode-se determinar
a funo de transferncia do processo conforme equaes (2.1) e (2.2).
G ( j ) =
a
4d
(2.1)
15
G ( j ) =
4d
a2 2 j
(2.2)
4d
onde d e so definidos conforme a figura 2.2, a a amplitude de oscilao

do sinal na sada do processo e a freqncia de oscilao medida.
A equao (2.1) permite estimar a funo de transferncia do processo na
freqncia de cruzamento, para isto utiliza-se um rel sem histerese. A equao (2.2) permite
estimar a funo de transferncia do processo em diferentes freqncias utilizando-se um
rel com histerese e diferentes valores para o parmetro .
As intersees, no plano_G(s), dos lugares geomtricos do recproco inverso
da funo descritiva do rel com lugar geomtrico de G(j), estabelecem pontos de operao
correspondentes s freqncias da parte do diagrama de Nyquist situadas no terceiro
quadrante do plano_G(s), figura 2.4. Neste quadrante esto situadas as freqncias que, em
geral, so de interesse no projeto e anlise de sistemas de controle e podem ser
completamente definidas atravs de experimentos com o rel.
a)
b)
Figura 2.4: Interseo dos lugares geomtricos do recproco inverso da funo descritiva do rel sem
histerese (a) e com histerese (b) com o lugar geomtrico de G(j).
Para a estimao do ponto de interseo da funo de transferncia com o eixo

imaginrio negativo, utiliza-se um integrador com o rel na malha de realimentao. A
funo de transferncia neste ponto dada por
G ( j ) =
a
j
4d
(2.3)
16
2.2.1.1 AVALIAO EXPERIMENTAL DO MTODO DE IDENTIFICAO COM O

REL
O mtodo do rel foi utilizado com sucesso em vrias plantas industriais do

LAMOTRIZ (Laboratrio de Eficincia Energtica em Sistemas Motrizes Industriais)
localizado no Departamento de Engenharia Eltrica da UFC. Todas as plantas deste
laboratrio so descritas detalhadamente no site: http://www.lamotriz.dee.ufc.br.
O ventilador centrfugo, planta industrial do LAMOTRIZ, ser utilizado para
ilustrar a identificao em freqncia da funo de transferncia atravs do mtodo do rel.
No ventilador centrfugo, a varivel de controle corresponde velocidade do motor,
enquanto a varivel observada corresponde ao fluxo de ar medido na sada do tnel do
ventilador.
O ventilador tem dimetro de 400 mm, a entrada de ar conectada
diretamente ao eixo do motor. O ventilador acionado por um motor trifsico de 2 Hp e por
um inversor de freqncia. A figura 2.5 apresenta uma fotografia da planta.
Figura 2.5: Bancada do ventilador centrfugo.
O diagrama esquemtico do ventilador centrfugo apresentado na figura 2.6.
17
Figura 2.6: Bancado do ventilador centrfugo.(MOREIRA, 2006)
Tabela 2.1. Lista de cdigos.

Cdigo
Descrio
FT
Transdutor de vazo
PDT
TT
M
Damper
ZT
Transdutor de posio
K1, K2
Contactores
TC1, TC2, TC3
Transdutores de corrente
MIT
INV
SV
MED
O resultado do experimento com o rel para a determinao da funo de

transferncia do processo em malha aberta G(j) em uma freqncia () de interesse,
correspondente ao do terceiro quadrante do plano G(s), apresentado na figura 2.7. Neste
experimento utilizou-se um rel com as seguintes especificaes d2 = d1 = 8, d0 = 30, = 1 e
0 = 0,1. A funo de transferncia em um ponto estimada na freqncia = 0,2512rad/s

dada por G(j 0,2512) = -1,1247 j 0,0098125. Um perodo de amostragem de 1segundo foi
utilizado.
18
Hz
m3/s
Figura 2.7: Oscilaes do fluxo do ventilador centrfugo sob o controle do rel.
2.2.2 MODELAGEM DE BAIXA ORDEM ATRAVS DO REL
A determinao de um modelo contnuo para a funo de transferncia de

processos atravs de experimentos com rels, no recente. STRM & HGGLUND,
(1988) props uma abordagem para determinar um modelo de segunda ordem para o
processo, baseado em dois experimentos: com rel e via resposta ao degrau. LUYBEN (1997)
determinou modelos de primeira, segunda e terceira ordem atravs da identificao do ganho
crtico e freqncia crtica determinadas atravs do rel. O ganho do processo determinado
atravs da resposta ao degrau. LI et al, (1991) removeu a necessidade do conhecimento do
ganho do processo, utilizando dois experimentos em diferentes freqncias com o rel. SHEN
et al (1991) props um mtodo para identificao de dois pontos do diagrama de Nyquist com
apenas um experimento com o rel. WANG et al. (1997b) determinou expresses exatas para
um modelo de primeira ordem sem atraso de transporte, utilizando um experimento com rel .
O mtodo de identificao atravs do rel pode, portanto, ser empregado para
identificao de modelos de baixa ordem com ou sem atraso de transporte para processos
industriais.
Como pode ser observado da figura 2.8, a resposta do ventilador centrfugo
para um degrau na velocidade de 60Hz, se comporta de como um processo de 1 ordem.
19
S te p V e n til a d o r C e n trfu g o
2 .5 0 0
Vazo(m3/s)
2 .0 0 0
1 .5 0 0
1 .0 0 0
0 .5 0 0
0 .0 0 0
0
10
20
30
40
T e m p o (s e g )
50
60
70
V azo R ad ial [m /s ]
Figura 2.8: Degrau de 60Hz no ventilador centrfugo.
Para este caso, a fim de eliminar rudos de medida, fez-se um filtro de mdia
mvel.
Devido presena de um atraso de transporte na malha, um modelo capaz de
representar adequadamente o processo pode ser obtido a partir da equao 2.4.
G (s) =
K p e LS
Ts + 1
(2.4)
A partir da estrutura do rel, conforme a figura 2.9a, expresses exatas para o

atraso de transporte, ganho do processo e constante de tempo podem ser obtidas (WANG et
al., 1997b).
Figura 2.9: (a) rel com histerese no-simtrica, (b) sada do rel (onda quadrada) e sada do processo.
20
O ganho esttico do processo dado por,
Tu 1 +Tu 2
Kp
0
Tu 1 +Tu 2
0
y (t )dt
u (t )dt
y y () y (0)
=
u u () u (0)
(2.5)
onde Tu1 e Tu2 esto definidos na figura 2.9b. O ganho do processo pode ser obtido tambm
pela resposta ao degrau, o ganho dado pelo valor da varivel de controle em regime
permanente dividido pelo valor do degrau.
A constante de tempo (T) pode ser obtida por
T=
Tu 2
0 + d0 K p d2 K p
Ln

d1K p d 0 K p (d 2 + d 0 ) K p e
(2.6)
onde d1, d2, 0, so definidos na figura 2.9a. L dado por

d1 K p d 0 K p + 0
L = Ln
Ad d 0 K p + d1 K p
(2.7)
Equaes idnticas podem ser obtidas considerando-se o outro semi-ciclo.
a) Aplicao Prtica
Para o ventilador centrfugo, os resultados experimentais aplicados na

determinao do modelo de 1 ordem so mostrados na figura 2.7. A funo de transferncia
estimada para os seguintes parmetros do rel; d0 = 30, d1 = d2 = 8, 0 = 1 e = 0,1 ,
representada pela equao (2.8).
0,03167 7 s
G ( s ) =
e
4,448s + 1
(2.8)
21
A figura 2.10 mostra um degrau de 60 Hz aplicado na funo de transferncia

estimada pelo mtodo do rel.
Figura 2.10: Degrau de 60Hz no modelo estimado do ventilador centrfugo.
Vale salientar que o modelo estimado de baixa ordem obtido no representa o

processo em todas as faixas de operao. O modelo determinado representa, apenas, uma
aproximao linear em torno do ponto de operao do processo na faixa de acionamento do
processo durante o procedimento de identificao.
2.3 MTODO DE AUTO-SINTONIA DE CONTROLADORES PID
Os mtodos para sintonia de controladores PID comearam a surgir na dcada

de 40. Desde ento um grande nmero de mtodos sob uma grande variedade de abordagens
tm sido propostos para sintonizar estes controladores, principalmente para sistema SISO.
Uma rea ainda hoje promissora, no que diz respeito ao projeto de
controladores PID robustos e eficientes, surgiu com a combinao do mtodo da freqncia
de Ziegler-Nichols com os mtodos de identificao de processos atravs do rel propostos
por strm e Hggland no ano de 1984 (strm & Hagglnd, 1984). Nesta linha pode-se
citar a proposta de strm e Hggland, que baseado no mtodo de Ziegler-Nichols e na sua
interpretao frequencial, propuseram um mtodo para sintonia de controladores PID a partir
da especificao de margem de fase ou margem de ganho. Almeida & Amaral, (1991)
22
propuseram extenses a este mtodo atravs de um procedimento sistemtico para a

utilizao de outros pontos, diferentes do ponto crtico, no projeto PID.
2.3.1 - CONTROLADOR PID AUTO-AJUSTVEL COM ESPECIFICAES DE FASE

E GANHO PARA O SISTEMA COMPENSADO
Este mtodo pode ser visto como o mtodo de Ziegler-Nichols modificado, no

sentido de superar deficincias de desempenho. Para tanto, interpreta-se o mtodo de ZieglerNichols no domnio da freqncia como uma alterao, atravs de um controlador PID, da
funo de transferncia de malha aberta do processo. Com um controlador PID possvel
mover um determinado ponto A do diagrama de Nyquist, G(j), para uma posio
especificada em termos de fase e ganho para o sistema em malha fechada. As aes
proporcional, integral e derivativa do controlador PID, em termos de diagrama de Nyquist,
so apresentadas na figura 2.11.
Figura 2.11: Aes do controlador PID.
Supondo-se a funo de transferncia do controlador PID em termos de fase e

ganho tem-se
Gc ( j ) = rc e jc
(2.9)
onde
rc = K p [1 + ( c Td
Kp
1 2
) ]=
cTi
cos( c )
(2.10)
c = arctan( cTd
1
)
cTi
23
(2.11)
Esta representao do controlador PID ser utilizada para estabelecer as

condies de malha no desenvolvimento deste projeto.
2.3.1.1 - ESPECIFICAO DE FASE E GANHO PARA O SISTEMA COMPENSADO
A partir da interpretao do mtodo de Ziegler Nichols no domnio da

freqncia, torna-se simples generalizar um mtodo de clculo dos parmetros do controlador
onde outros pontos do diagrama de Nyquist so deslocados para posies especificadas em
termos de fase e ganho para o sistema compensado (PID + Processo). A figura 2.12 ilustra a
situao em que um ponto P de ganho rp e fase p movido para um ponto S de ganho rs e
fase s atravs da ao de um controlador PID. Estendendo-se a reduo do ganho e o atraso
na fase aos outros pontos do diagrama de Nyquist obtm-se uma nova curva para o sistema
compensado que resulta em uma melhor estabilidade relativa e, portanto, melhores
caractersticas dinmicas para o sistema compensado.
Figura 2.12: O ponto P movido para o ponto S pela ao do controlador PID.
Aplicando um rel com histerese na malha de realimentao, cuja funo

descritiva dada por N(a), o ponto S da figura 2.12 pode ser calculado. O valor da funo de
transferncia do processo, numa freqncia de oscilao escolhida para projeto, pode ser
determinado.
Supondo-se a funo de transferncia do processo na freqncia (w) dada por
G p ( j ) = r p e
j p
(2.12)
24
tem-se
p = arctan(
rp =
a
4d
a 2
2
1
Ku
(2.13)
(2.14)
onde e d so os parmetros do rel e a a amplitude de oscilao da sada do sistema.

A partir das especificaes de fase e ganho para o sistema compensado obtmse os parmetros de sintonia (Kc, Ti, Td) para o controlador PID.
Supondo-se que a funo de transferncia para o sistema compensado seja dada
por
G s ( j ) = rs e j s
(2.15)
onde rs e s so o mdulo e a fase especificados, como parmetro de projeto, A funo de

transferncia de malha aberta do sistema compensado dada por
G s ( j ) = G p ( j )Gc ( j )
(2.16)
Das equaes (2.9), (2.12) e (2.15) obtm-se
Kc =
rs cos( s p )
rp
= K u .rs . cos( s p )
tan( s p ) = ( Td
1
)
Ti
(2.17)
(2.18)
O ganho Kp do controlador calculado atravs da equao (2.17). A equao

(2.18) tem dois parmetros (Ti e Td) a serem determinados e um grau de liberdade. Uma
condio adicional deve ser introduzida para determinar os parmetro Ti e Td. Um mtodo
comum especificar uma relao constante entre esses dois parmetros, garantindo que o
controlador tenha estrutura PID, isto ,
Td=Ti
com 0< < 1. Uma escolha usual para 0.25 (STRM & WITTENMARK, 1990).
Portanto, das equao (2.18) e (2.19) resulta que
(2.19)
25
Td =
Ti =
1
2 c
[tan(
p ) + 4 + tan 2 ( s p )
Td
(2.20)
(2.21)
O controlador obtido a partir das equaes (2.17), (2.20) e (2.21) desloca um

ponto determinado pela funo de transferncia de malha aberta do processo, cuja freqncia
determinada pelo ponto de operao obtido da interseo dos lugares geomtrico de G(j )
com o inverso negativo da funo descritiva do rel no plano G(s), para o ponto especificado
por s e rs.
As especificaes na determinao do controlador tambm podem ser feitas a
partir da margem de ganho Am ou margem de fase s para o sistema compensado.
Especificando-se a margem de ganho, move-se o ponto do diagrama de Nyquist determinado
pela interseo dos lugares geomtricos de G(j) com o inverso negativo da funo descritiva
do rel para uma posio do plano_G(s) dada por
r s= 1 - A m
(2.22)
s=-180o
(2.23)
A interpretao, em termos do diagrama de Nyquist, desta forma de

especificao apresentada na figura 2.13.
Figura 2.13: Com a especificao da margem de ganho Am, o ponto S movido para a posio
especificada do plano_G(s).
26
Para a implementao dos mtodos de auto-sintonia descritos so usados

controladores lgicos programveis (CLPs) de pequeno e mdio porte do modelo CPU224XP
da Siemens e sua programao realizada em Ladder. Pelo fato dos CLPs no possurem
capacidade de realizar todos os clculos para obter os parmetros do PID, o algoritmo para
determinao dos parmetros do controlador PID feito de forma conjunta entre o CLP e o
sistema supervisrio. O algoritmo por especificao de fase e ganho para o sistema
compensado, pode ser sintetizado nos seguintes passos:
I) estimar, com o rel, rp e p em uma freqncia w determinada pelo ponto de
operao obtido da interseo do lugar geomtrico de G(j) com o inverso negativo da
funo descritiva do rel. Resultados satisfatrios so obtidos ajustando-se o ponto de
operao na freqncia dos plos dominantes do sistema antes da compensao. O CLP envia,
pela rede Modbus, os parmetros necessrios para os clculos, tais parmetros so: a
amplitude mxima das oscilaes e o perodo das oscilaes.
II) especificar o ganho rs e a fase s. Esta etapa feita pelo sistema
supervisrio.
III) calcular os parmetros do controlador atravs das equaes (2.17), (2.20) e
(2.21). Esta etapa tambm realizada pelo sistema supervisrio. Aps obtidos os parmetros,
o supervisrio envia os parmetros j calculados para o CLP.
A figura 2.14 mostra a tela principal do sistema integrado, supervisrio e `CLP
utilizado no controle do ventilador centrfugo.
27
Figura 2.14: Tela do sistema supervisrio do ventilador centrfugo.
A figura 2.15 mostra a tela de auto-ajuste para o ventilador centrfugo, nela

inserimos o ponto para o qual sistema controlado dever ser transferido usando os
parmetros provenientes da rotina de auto-ajuste.
28
Figura 2.15: Tela do sistema supervisrio de auto-ajuste do ventilador centrfugo.
2.4 - CONCLUSES
Neste captulo implementou-se a identificao em freqncia de processos

industriais atravs do mtodo do rel. Um sistema de ventilao centrfugo foi apresentado
como exemplo e um esquema de modelagem de baixa ordem foi aplicado. Em seguida,
implementou-se uma estratgia de controle PID auto-ajustvel com especificao de fase e
ganho para o sistema compensado, os resultados obtidos foram bastantes satisfatrios.
A sintonia PID continua sendo um desafio para a engenharia de controle e
ainda fruto de vrios casos de estudos, os resultados obtidos neste captulo mostram que o
mtodo proposto de auto-ajuste se mostrou bastante eficiente em plantas de ventilao.
Uma das vantagens na utilizao dos mtodos apresentados refere-se sua
simplicidade, quando comparados aos outros mtodos de auto-ajustos, o que viabiliza a
aplicao em sistemas industriais controlados atravs de CLPs integrados em rede industrial
e
supervisionados
atravs
de
um
aplicativo
SCADA
de
propsito
geral.
CAPTULO 3
CONTROLADOR NEBULOSO
3.1 INTRODUO
A teoria dos conjuntos nebulosos foi desenvolvida a partir de 1965 por.Zadeh

(1965). Como resultado, foram introduzidos os conceitos da lgica nebulosa, a qual constitui
uma das tecnologias emergentes bem sucedidas no desenvolvimento de sistemas de controle
complexos (ZADEH, 1973; HIROTA & SUGENO, 1995). Entretanto, mesmo com o grande
nmero de trabalhos a nvel acadmico e industrial, investigaes em busca de formas
sistemticas de projeto dos controladores nebulosos, que garantam desempenho estvel e
robusto, continuam sendo um desafio (HU et al., 1999).
Um controlador nebuloso um sistema de controle baseado na lgica nebulosa,
tambm conhecida como lgica difusa ou lgica fuzzy. Tambm pode ser considerado como
um tipo de sistema especialista, baseado em conhecimento, que contm no algoritmo de
controle, um conjunto de regras do tipo:
Se <premissa> Ento <concluso>
O conhecimento, representado na base de regras, derivado da heurstica,

experincia e intuio de especialistas em controle de processos, assim como do
conhecimento terico e prtico da dinmica do sistema a ser controlado. Se o conhecimento
representado na base de regras derivado de forma analtica do sistema, as aes de controle
so definidas como funo das variveis de estado do sistema e, dependendo dos valores que
as variveis de estados assumem, diferentes aes de controle, baseadas em regras, so
executadas. A faixa de valores que as variveis de estados podem assumir so modeladas por
conjuntos nebulosos, e so denominadas termos lingsticos. Por outro lado, impreciso e
incerteza so dois importantes aspectos relacionados informao contida em um algoritmo
de controle, que se baseia em experincia e heurstica humana (HIROTA & SUGENO, 1995).
Atualmente, a teoria dos conjuntos nebulosos a mais adequada para tratar informao
imprecisa, tambm conhecida como vaga.
CAPTULO 3 CONTROLADOR
NEBULOSO
30
As primeiras implementaes de controladores nebulosos foram realizadas por

MAMDANI (1974) e MAMDANI & ASSILIAN (1975), motivados pelos trabalhos de
ZADEH (1965, 1973). Isto deu-se pela eficiente capacidade dos CNs de representar
imprecises e de serem excelentes aproximadores universais. Como resultado, mostraram-se
robustos, de grande adaptabilidade e capazes de incorporar conhecimentos que outros
sistemas nem sempre conseguem acomodar (COELHO et al., 1998). CNs tm sido utilizados
com sucesso no controle de processos complexos, com modelos de difcil representao
matemtica, no-lineares, sujeitos a perturbao, na presenas de incertezas paramtricas e,
com elevado nvel de rudo (ALMEIDA & COELHO, 1999a; COELHO et al. 2000b). Estes
resultados despertaram o interesse sobre os CNs como rea de estudos e pesquisas, em
diversas instituies de ensino, pesquisa e desenvolvimento de sistemas de controle no mundo
(HIROTA & SUGENO 1995). Nos ltimos anos, tem-se observado um nmero crescente de
tcnicas de controle nebulosos aplicadas no controle de processos industriais (TAO & TAUR,
2005; YONGMING, 2006; EL-GELIEL & EL-KHAZENDAR, 2003; CHANG, 2007;
GUIMARAES et al, 2007a). Recentemente, estas tcnicas tm sido combinadas com tcnicas
de controle convencionais para projetar controladores nebulosos (CN) com estrutura PID
(CN-PID). Assim, como a sintonia dos ganhos dos controladores PID convencionais uma
tarefa complexa, a determinao dos ganhos via o projeto de um algoritmo CN-PID um dos
importantes aspectos a serem considerados na comunidade industrial. Tcnicas que
proporcionem algoritmos eficientes, capazes de reduzir o grau de heurstica envolvida no
projeto, so necessrias para garantir simplicidade e funcionalidade dentro das especificaes
estabelecidas.
3.2 CONTROLADORES NEBULOSOS
Ao contrrio dos controladores convencionais, em que o algoritmo de controle

descrito analiticamente por equaes matemticas, algbricas ou diferenciais, um CN utiliza
regras lgicas e mecanismos de raciocnio na sua estrutura. A figura 3.1 ilustra a estrutura
bsica de um CN (ALMEIDA, 2002). Esta estrutura pode apresentar pequenas modificaes
dependendo do objetivo de projeto ao qual se prope, sendo, no entanto, adequada para o
acompanhamento do fluxo de informaes no sistema.
NEBULOSO
31
Figura 3.1 - Estrutura bsica de um controlador nebuloso. (ALMEIDA, 2002)
3.2.1 - INTERFACE DE FUZZIFICAO"
A interface de fuzzificao responsvel pela medida dos valores das

variveis de entrada, que caracterizam o estado do sistema (variveis de estado) e pela
normalizao destas variveis em um universo de discurso padronizado. Estes valores so
ento fuzzificados, com a transformao da entrada tipo singleton, como mostrada na
figura 3.2, em instncias das variveis lingusticas, dentro dos conjuntos nebulosos
associados.
3.2.2 - BASE DE CONHECIMENTO
A base de conhecimento consiste de uma base de dados e uma base de regras,

que caracterizam a estratgia de controle adotada e suas metas. Na base de dados ficam
armazenadas as definies sobre a quantizao e normalizao dos universos de discurso, e as
definies das funes de pertinncia dos termos nebulosos. A base de regras formada por
estruturas do tipo
Se <premissa> Ento <concluso>
como por exemplo:
32
NEBULOSO
Se <Erro Positivo Grande > e <Derivada do Erro Positivo Grande>

Ento <Controle Positivo Grande>
Estas regras, juntamente com os dados de entrada, so processados pelo

procedimento de inferncia, o qual infere as aes de controle de acordo com o estado do
sistema.
Em um CN necessrio que a base de regras seja completa para garantir a
existncia de que pelo menos uma regra seja disparada para qualquer estado possvel do
sistema. A consistncia da base de regras tambm muito importante para garantir a
inexistncia de contradies entre <premissas> e <concluses> e, consequentemente, nas
aes do controlador.
As premissas so relacionadas pelos conectivos lgicos, dados pelo operador
de conjuno (e) e pelo operador de disjuno (ou). Desde que premissas e concluses so,
geralmente, formadas por vrias variveis lingsticas, o CN pode ser considerado um sistema
com mltiplas entradas e mltiplas sadas (MIMO). Para o caso de uma controlador de duas
entradas e uma sada (MISO), as regras tomam a seguinte forma:
R1: Se x1 A1,1 e x2 A2,1 Ento y C1

R2: Se x1 A1,2 e x2 A2,2 Ento y C2
....
.....
(3.1)
....
.....
Rn: Se x1 A1,n e x2 A2,n Ento y Cn
onde x1, x2 so variveis lingusticas que representam o estado do processo e y a varivel
lingustica de controle. A1,i, A2,i e Ci so valores lingusticos das variveis lingusticas nos
universos de discurso U, V e W, respectivamente, com i=1,...,n.
Um conjunto de regras tais como Se (x1 A1,i e x2 A2,i) Ento (yi Ci)
implementada por uma implicao (relao) nebulosa Ri definida como:
R (A
i
1, i
e A2 , i Ci )
( x1 , x 2 , u ) = [ A1,i ( x1 )
A ( x 2 )] C (u )]
2 ,i
(3.2)
onde Ai e Bi so conjuntos nebulosos A1,ixA2,i em X1 e X2; Ri (A1,i e A2,1)Ci uma implicao

nebulosa em X1xX2xU; e representa um operador implicao nebulosa. A tabela 3.1
33
NEBULOSO
apresenta os principais operadores de implicao nebulosa e a tabela 3.2 os operadores de

interseo e unio nebulosa (ALMEIDA, 2002).
Tabela 3.1 - Operadores de implicao nebulosa.
Implicao
max(1-a,b)
min(1-a+b,1 )
1, se ab
1, se ab
min(a/b), se ab
1-a+ab
max(1-a,min(a,b))
min(a,b)
ab
Nome
Kleene-Diemes
Lukasiewicz
Rescher-Gaines
Brower-Gdel
Goguen
Reichenbach
Zadeh-Wilmott
Mandani
Larsen
Tabela 3.2 - Principais T-norma e T-conorma.
t-norma
min(a,b)
ab
max(a+b-1,0)
a, se b=1
b, se a=1
0 seno
t-conorma
max(a,b)
a+b-ab
min(a+b,1 )
a, se b=0
b, se a=0
1 seno
Nome
Zadeh
probabilstica
Lukasiewicz
Weber
3.2.3 - PROCEDIMENTO DE INFERNCIA
O procedimento de inferncia o ncleo do controlador nebuloso. Este deve

ser capaz de tomar decises a partir das regras, que estabelecem as implicaes nebulosas
para o comportamento do sistema, assim como dos conceitos advindos da lgica nebulosa. O
processo de inferncia consiste nas seguintes aes:
1. verificao do grau de compatibilidade entre os fatos e as clusulas
nas premissas das regras;
2. determinao do grau de compatibilidade global ou grau de disparo
(GD) da premissa de cada regra;
3. determinao do valor da concluso, em funo do grau de
compatibilidade da regra com os dados e as aes de controle constante na concluso;
34
NEBULOSO
4. agregao dos valores obtidos como concluso nas vrias regras,

obtendo-se uma ao de controle global.
Os tipos de controladores nebulosos encontrados na literatura so os modelos
clssicos, compreendendo os modelos de Mamdani e Larsen (COELHO & MARIANI, 2006).
Os modelos de interpolao so os modelos de Takagi-Sugeno e Tsukamoto (ALMEIDA,
2002). Os modelos diferem quanto forma de representao dos termos na premissa, quanto
s representaes das aes de controle e quanto aos operadores utilizados para
implementao do controlador.
Considerando-se as regras conforme (3.1), os passos do processamento de
inferncia para o modelo clssico de controle nebuloso so dados por:
Passo 1: Seja uma varivel de estado, definida no universo Xi, a realizao de
xi
xi definida como o valor xi* Xi que assume em Xi em um dado momento;

.
Passo 2: A compatibilidade da i-sima premissa da j-sima regra com xi*, ou
seja, a compatibilidade de xi*, 1 i n, com Ai;j da regra Rj , 1 j m, definida por:
i , j = A ( xi* ),
1 i n,
i, j
1 j m
Passo 3: Com as premissas de uma dada regra avaliadas, a compatibilidade
global j da regra Rj , 1 j m, com os xi* determinada com uma t-norma T:
j = T ( 1, j , L, n , j )
1 j n
Passo 4: O j, assim obtido, relacionado com o respectivo conjunto nebuloso
Cj do conseqente da regra Rj , dando origem a um conjunto Cj', 1 j m, atravs de um

operador de implicao I:
C ( y) = I ( j , C ( y)),
'
j
y Y
Passo 5: Um operador faz a agregao das contribuies das vrias regras
acionadas Cj' num nico conjunto nebuloso C':
C ( y ) = ( C ( y ),L, C ( y )),
'
'
1
'
m
y Y
NEBULOSO
35
O operador usualmente uma t-conorma, quando o operador de implicao I

uma t-norma, e uma t-norma em caso contrrio.
Para os modelos clssicos T(a,b)=min(a,b), I=min(a,b) e (a,b)=max(a,b)
(segundo Mamdani) e T(a,b)=ab, I=ab e (a,b)=max(a,b). Para os modelos de interpolao,
tambm so vlidos os passos 1, 2 e 3. No entanto, a operao de implicao do passo 4
determina uma ao de controle precisa para cada regra. Essas aes individuais so
interpoladas no passo 5, gerando ao de controle nica e precisa.
3.2.4 - INTERFACE DE "DEFUZZIFICAO"
Nos controladores nebulosos do tipo clssico, a interface de "defuzzificao"

utilizada para obter uma nica ao de controle, a partir do conjunto nebuloso C' obtido no
passo 4.
O procedimento compreende a identificao do domnio das variveis de sada,
num correspondente universo de discurso. Com a ao de controle nebulosa inferida, evoluise para uma ao de controle no-nebulosa. Os mtodos de "defuzzificao" mais utilizados
so: i) Primeiro Mximo (Small of Maximum, SOM) encontra o valor de sada atravs do
ponto em que o grau de pertinncia da distribuio da ao de controle atinge o primeiro valor
mximo; ii) Mtodo da Mdia dos Mximos (Mean of Maximum, MOM) encontra o ponto
mdio entre os valores que tm o maior grau de pertinncia inferido pelas regras; iii) Mtodo
do Centro da rea (Center of Area, COA) o valor de sada o centro de gravidade da
funo de distribuio de possibilidade da ao de controle (ALMEIDA, 2002).
3.3 CONTROLADOR NEBULOSO COM ANLISE DE ESTABILIDADE
O controlador nebuloso usado neste trabalho tem como entrada o erro e a

derivada do erro, a partir das regras do procedimento de inferncia e da interface de
defuzzificao gerado um sinal que corresponde ao incremento da varivel de controle como
sada. Para o controlador, deriva-se matematicamente uma modelagem atravs de funes
descritivas que se mostrou indispensvel para o projeto do controlador nebuloso. Aspectos de
estabilidade e preveno de ciclo limites em torno do ponto de equilbrio so estabelecidas.
36
NEBULOSO
Por propsito de simplificao, as funes de pertinncia das variveis de

entrada so triangulares e para a sada so do tipo crisp, estas funes tem todo seu valor
em um nico ponto. Estas funes de pertinncia demonstram ser suficientes para o propsito
de controle das plantas consideradas. A figura 3.2 apresenta a funo de pertinncia para as
entradas do controlador nebuloso.
-1, -1
1, 1
e(t), e(t)
Figura 3.2 Funes de pertinncia das entradas.
Considerando este formato para as equaes das funes de pertinncia do

erro, as seguintes equaes podem ser derivadas.
FNe =
, se - 1 < erro < 0;
(3.3)
FNe = 1 , se erro < - 1 ;
(3.4)
, se - 1 < erro < 0;
(3.5)
, se 0 < erro < 1 ;
(3.6)
FZe = 1 +
FZe = 1
FPe =
1
e
, se 0 < erro < 1 ;
FPe = 1 , se erro > 1 .
(3.7)
(3.8)
onde FNe a funo negativo do erro, FZe a funo zero do erro, FPe a funo positivo
do erro, e o erro e o limite da funo de pertinncia do erro.
37
NEBULOSO
As funes de pertinncia para a derivada do erro seguem os mesmos critrios

e so dadas abaixo.
FNde =
de
, se - 1 < de < 0;
FNde = 1 , se de < - 1 ;
FZde = 1 +
FZde = 1
FPde =
de
de
1
de
(3.9)
(3.10)
, se - 1 < de < 0;
(3.11)
, se 0 < de < 1 ;
(3.12)
, se 0 < de < 1 ;
FPde = 1 , se de > 1 .
(3.13)
(3.14)
onde FNde a funo negativo da derivada do erro, FZde a funo zero da derivada do
erro, FPde a funo positivo da derivada do erro e de a derivada do erro.
Com o propsito de simplificar o processo de defuzzificao e facilitar a
implementao, funes tipo crisp so utilizadas para o processo nebuloso de sada. A
figura 3.3 apresenta as funes de pertinncia para o incremento da varivel de controle.
Figura 3.3 Funo de pertinncia da defuzzificao.
A base de regra do controlador, inspirada na dinmica de resposta de um

sistema de controle estvel, lenta e de baixa ordem pode ser sintetizada conforme a tabela 3.3.
Outro fator importante para a escolha de apenas nove regras foi a dificuldade de programao
de mais regras no CLP.
38
NEBULOSO
Tabela 3.3 Base de regra do controlador nebuloso.(ALMEIDA, 2002)
e(t)
N
Z
P
N
N
N
Z
de(t)
Z
N
Z
P
P
Z
P
P
onde: N negativo, Z zero e P positivo. Para o propsito de ilustrao, considerando os

casos de:
i)
Erro negativo, derivada do erro negativa e sada de controle negativa.
ii)
Erro positivo, derivada do erro zero e sada de controle positiva.
Estas situaes so apresentadas nas tabelas 3.4a e 3.4b

Tabela 3.4 Situaes a) Erro negativo, derivada do erro negativa e sada de controle negativa. b)Erro
positivo, derivada do erro zero e sada de controle positiva.
e(t)
e(t)
N
Z
P
N
N
N
Z
de(t)
Z
N
Z
P
P
Z
P
P
N
Z
P
N
N
N
Z
de(t)
Z
N
Z
P
P
Z
P
P
A sada ou incremento do controle do controlador nebuloso para as situaes da

tabela 3.3 dada por:
u = FNe.FNdeCrisp FNe.FZdeCrisp FZe.FNdeCrisp
(3.15)
+ FZe.FPde.Crisp + FPe.FZde.Crisp + FPe.FPde.Crisp

u = Crisp (FNe.FNde + FNe.FZde + FZe.FNde ) +
+ Crisp (FZe.FPde + FPe.FZde + FPe.FPde )
(3.16)
Devido simetria das funes de pertinncia, tanto na fuzzificao como na de

defuzzificao, usa-se apenas os valores da funo Crisp positiva.
NEBULOSO
39
Substituindo as equaes (3.3) a (3.14) na equao (3.16) e usando apenas a

parte positiva, obtem-se:
e de e de e de
u = Crisp 1 . + .1 + . ,
1 1 1 1 1 1
(3.17)
de e.de e
e.de e.de
+
+
u = Crisp
1
1
1
1
1
1
1
1
(3.18)
A partir de simples manipulao matemtica tem-se:
de e
e.de
,
u = Crisp +
1
1
1 1
(3.19)
.de + 1 .e e.de
u = Crisp 1
1 . 1
(3.20)
A equao (3.20) corresponde variao da sada do controlador nebuloso a

partir dos limites das funes de pertinncia da fuzzificao, da funo de pertinncia da
defuzzificao, do erro e da derivada do erro. Esta equao se aplica no intervalo de erro de 0
1 , aps esse valor a sada o controlador nebuloso permanece estabilizada no seu valor
mximo. Para os valores de - 1 a 0, a equao (3.20) muda apenas o sinal de u , isso ocorre
devido a simetria do controlador nebuloso, e para os valores de erro abaixo de - 1 , a sada
assume o valor mnimo.
3.4 PREDIO DO CICLO LIMITE DO SISTEMA NEBULOSO USANDO O
MTODO DA FUNO DESCRITIVA
Junto com as aplicaes prticas da lgica dos controladores nebulosos,

pesquisas tericas esto sendo conduzidas. As pesquisas tericas envolvendo o controle
nebuloso so mais focadas nos problemas de estabilidade, controlabilidade, observabilidade e
robustez como no controle tradicional, o linear, e apenas uma pequena parte dos trabalhos
esto sendo feitos levando em considerao os problemas do controle no-linear. Por
exemplo, predio do ciclo limite um dos mais importantes fatores no controle no-linear
NEBULOSO
40
como o controle nebuloso. Em (KIM et al, 2000) dito que o ciclo-limite causa uma regio de
estabilidade limitada pela atrao sem afetar o comportamento local ao redor do ponto de
operao. Se uma perturbao leva o controle nebuloso para fora da regio de estabilidade, ele
se tornar instvel mesmo se o ponto de operao continua estvel e precisa de mais cuidado
(GUIMARAES et al, 2007a).
Lamentavelmente, apenas alguns projetos de pesquisa levam em considerao
esse problema reportado. Perng e Hara mostraram a existncia do ciclo-limite em um sistema
de controle nebuloso por experimentos (PERNG et al, 2005; HARA & ISHIBE, 1992) e
Kickert e Mandani tentaram demostrar teoricamente o ciclo-limite de um sistema de controle
nebuloso pela aproximao do controlador lgico nebuloso em um rel multinvel em
(KICKERT E MANDANI, 1978). Gordillo et al (1997) tentaram d um entendimento
qualitativo do comportamento dos sistemas de controle nebuloso e previram os ciclo-limites
indesejveis usando a funo descritiva experimental do controlador nebuloso.
3.4.1 FUNO DESCRITIVA
O mtodo da funo descritiva uma extenso da anlise no domnio da

freqncia usada em sistemas lineares para sistemas no-lineares (KIM et al, 2000). Isto
permite a anlise do sistema no-linear no domnio da freqncia. Para aplicar a tcnica, o
sistema deve ser considerado em malha fechada como mostra a figura 3.4.
Figura 3.4 Sistema no-linear.
Para a anlise no domnio da freqncia, a parte linear da Figura 3.4

representada pela funo de transferncia G(j) e a parte no-linear representada pela
contraparte no-linear da funo de transferncia, a funo descritiva de N(A, ).
41
NEBULOSO
A funo descritiva de um elemento no-linear definida como a relao

complexa entre funes componentes senides fundamentais de entrada e sada do elemento.
Em muitos casos, somente a componente harmnica fundamental de entrada e sada
considerada, para propsito de simplificao. Considerando x(t ) = A sin t , como entrada do
elemento no-linear, a expanso de Fourier para a sada do sistema de u = f ( x, x ) dada

como segue:
.
u (t ) = u ( x = A sin t , x = A cos t )
a0
+ (a n cos(nt ) + bn sin( nt ))
2 n =1
(3.21)
(3.22)
onde:
a0 =
an =
bn =
u (t )dt
(3.23)
u (t ) cos(nt )dt
(3.24)
u (t ) sin(nt )dt
(3.25)
Por definio e simetrificao, a funo descritiva considera apenas a

componente harmnica fundamental e a funo descritiva dada por:
N ( A, ) =
(b1 + ja1 )e jt 1
= (b1 + ja1 )
A
Ae jt
(3.26)
sendo:
a1 =
b1 =
u (t ) cos(t )dt
(3.27)
u (t ) sin(t )dt
(3.28)
NEBULOSO
42
Como observado, o mtodo de funo descritiva est baseado na suposio

fundamental de que a planta tem a propriedade de filtro passa-baixa e filtra as harmnicas
superiores pela parte no-linear. Geralmente, a suposio de filtro vlida, pois as plantas
mecnicas ou eletromecnicas comuns, como os sistemas motores possuem o comportamento
passa-baixa. Entretanto, se as plantas forem sensveis s altas freqncias a suposio de filtro
invlida, e o mtodo da funo descritiva no pode ser aplicado. No caso, como a
aplicao um ventilador centrfugo que apresenta esse comportamento de filtro passa-baixa,
o critrio da funo descritiva pode ser usado.
3.4.2 CICLO LIMITE
O mtodo da funo descritiva prev que se G ( j ) a funo de transferncia

do elemento linear na figura 3.4, se a seguinte relao valida; a operao em malha fechada
estabelece ciclos limites.
1 + N ( A, )G ( j ) = 0
(3.29)
Se A = A1 e = 1 satisfaz a equao (3.29), ento o sistema em malhafechada ter um ciclolimite com a amplitude A1 e a freqncia 1 / 2 . Ento, no caso em que
as duas curvas de G ( j ) e 1 / N ( A, ) so plotadas em um nico plano complexo, se as duas
curvas formam um ponto de operao comum, promovem o surgimento de ciclos limites. Pela mesma
razo, se a curva N ( A, ) G ( j ) plotada no plano complexo, se a curva passa pelo ponto (-1,0) o
ciclo-limite estabelecido. Na figura 3.5, apresenta-se duas representaes no plano complexo dos
lugares geomtricos que caracterizam ciclos limites.
NEBULOSO
43
Figura 3.5 - Deteco de ciclos-limites a) G ( j ) e 1 / N ( A, ) e b) N ( A, ) G ( j )
3.4.3 - FUNO DESCRITIVA ANALTICA DO CONTROLADOR NEBULOSO
Para obter a funo descritiva para o controlador nebuloso, conforme

apresentado na figura 3.6, os lemas seguintes sero considerados como resultados
preliminares.
Figura 3.6 - Planta controlada pelo CN.
Lema 1: Supondo que o controlador nebuloso simtrico com respeito

origem. Ento o controlador Nebuloso mpar no apenas em x, mas tambm no tempo t,
quando a entrada x(t ) = A sin t . A prova obtida em (KIM et al, 2000).
44
NEBULOSO
Lema 2: Supondo que um controlador nebuloso apresentado na figura 3.6

satisfaz
as
suposies
que
mesmo
simtrico.
x(t ) = A sin t ,
Se
ento
u (t ) = u (t ( / )) . A prova obtida em (KIM et al, 2000).
Definio 1: Supondo que a entrada x(t ) = A sin t , x = A cos t aplicado
s funes de pertinncia do controlador nebuloso usado 0 A < 1 e 0 A < 1 . Ento 1

definido da seguinte forma:
1 sin 1
1
A
(3.30)
Desenvolvendo os termos a1 e b1 da equao (3.26):
a1 =
a1 =
u (t ). cos tdt ,

(3.31)
(3.32)
/2
( / 2 )
u (t ). cos tdt
( / 2 )
/2
a1 =
+
u (t ). cos tdt
u (t ). cos tdt
(3.33)
1 ( / 2 )
0 u k . cos k dk
/2
u (t ). cos tdt
u (t ). cos tdt
/ 2 u k . cos k dk
/2
a1 =
u (t ). cos tdt
{

2
/2
u ( t ). cos td t +
/2
u ( t ). cos td t
(3.34)
45
NEBULOSO
Pelo Lema 2,
a1 =
a1 =
{ u(t).cos tdt}

2
(3.35)
h 1
i +1

i=0
(3.36)
u (t ). cos tdt
Substituindo a equao (3.20) na equao (3.36).
a1 =
(3.37)
.de + 1 e.de
. cos tdt .
Crisp. 1
1 . 1
Substituindo e = A.sint e de= .A.cost.
a1 =
(3.38)
. A.. cos t + 1 A sin t 2 . sin t. cos t

. cos tdt
Crisp. 1
1 . 1
a1 =
1
1
1
2.Crisp
2
2
1 . A..0 cos t.dt + 1 A.0 cos t. sin t.dt + A.0 cos t. sin t.dt +
.1 . 1
a1 =
(0.5. cos 1 . sin 1 + 0.5. 1 0.5. cos 0 ) + 1 ( 0.5. cos 2 1 + 0.5 cos 0) +
2.Crisp
A
.1 . 1 1 + . A(0.333 cos 3 1 0.333 cos 3 0)

(0.5. cos 1 . sin 1 + 0.5. 1 ) + 1 0.5. cos 2 1 + 0.5 +

2.Crisp. A
a1 =
1 ..
3
.1 . 1
+ . A 0.333 cos 1 0.333

b1 =
u (t ). sin tdt

(3.42)
h 1
i +1

i =0
u (t ). sin tdt
(3.40)
(3.41)
Fazendo agora para b1, obtm-se,

b1 =
(3.39)
(3.43)
.de + 1 e.de
. sin t.dt
Crisp. 1
1 . 1
b1 =
b1 =
1
1
1
2.Crisp. A
2
2
1 . 0 cos sin t.dt + 1 0 sin t.dt . A0 cos t. sin t.dt
.1 . 1
b1 =
2
2.Crisp. A 1 .. 0,5 cos 1 + 0,5 + 1 (0,5 cos 1 . sin 1 + 0,5. 1 )
.1 . 1 . A 0,33 sin 3 1 + 0,33
46
NEBULOSO
(3.44)
(3.45)
(3.46)
Uma vez calculado a1 e b1, a funo descritiva do controlador determinada

atravs da equao 3.26.
3.4.4 ANLISE PARA O CONTROLADOR IMPLEMENTADO
O controlador nebuloso usado foi implementado no prprio CLP, o mesmo no

possui mdulo Nebuloso integrado ento toda a lgica foi feita em linguagem Ladder. Os
valores das funes de pertinncia e da funo de defuzzificao so inseridos no sistema
supervisrio e os parmetros so enviados para o CLP pela rede Modbus.
Para a anlise e implementao do controlador nebuloso considerando os ciclos
limites, o sistema de ventilao centrfugo ser utilizado como exemplo.
A funo de transferncia do ventilador centrfugo determinada na seo
(2.2.2) dada pela equao (2.8), representa o elemento linear na malha de realimentao.
Para o projeto do controlador nebuloso, os seguintes passos so seguidos:
1) Estimar a funo de transferncia atravs da tcnica de estimao de baixa
ordem atravs do mtodo do rel.
2) Plotar os grficos da funo de transferncia estimada do processo e a
funo descritiva do controlador nebuloso com os parmetros previamente escolhidos.
3) Verificar se as duas curvas se interseccionam, originando assim os ciclos
limites. Se as curvas se cruzam, outros parmetros devem ser escolhidos para o controlador
NEBULOSO
47
nebuloso. Se no ocorre a interseo, os parmetros escolhidos devem ser atualizados para

CLP e os sistema j pode operar com a certeza da no presena dos ciclos limites.
Uma vez determinado os parmetros do controlador nebuloso, estes so
enviados ao CLP atravs da rede Modbus, oriundos do sistema supervisrio. As telas do
controle nebuloso para o ventilador centrfugo so apresentadas nas figuras 3.7 e 3.8.
Figura 3.7 Tela inicial do ventilador centrfugo.
NEBULOSO
48
Figura 3.8 Tela do controle Nebuloso do ventilador centrfugo.
Na Figura 3.8, so inseridos todos os parmetros do controlador nebuloso, e a

vazo desejada; e pode-se acompanhar a resposta do processo com os parmetros escolhidos.
Para os parmetros determinados, 1 = 0,5 , 1 = 0,2 e Crisp = 2, observa-se,
conforme figura 3.9, que no existe ciclo limite e portanto a estabilidade global do
controlador est garantida.
49
NEBULOSO
Diagrama de Nyquist
0.2
0.15
Funo de transferncia
do processo
0.1
0.05
Funo descritiva do
0
-0.16
-0.14
-0.12
-0.1
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0.02
Eixo Real
Figura 3.9 Diagrama de Nyquist da planta e do controlador nebuloso sem ciclo limite.
Como pode ser visto, as duas curvas no estabelecem pontos de operao

comum, o que garante a no ocorrncia de ciclo limite. A resposta temporal para a regulao
do sistema nebuloso avaliado para diferentes valores iniciais do processo apresentada na
figura 3.10.
0.4
0.3
Sada do processo
Vazao(m3/s)
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
10
20
30
40
50
Tempo(seg)
60
70
80
90
Figura 3.10 Resposta a regulao do sistema Nebuloso sem ciclo limite.
100
50
NEBULOSO
Considerando o caso da especificao 1 = 0,5 , 1 = 0,2 e Crisp = 6, para o

controlador nebuloso, observa-se que ciclos limites ocorrem a partir das interseces dos
lugares geomtricos da funo descritiva e do processo, conforme pode ser observado na
figura 3.11.
Diagrama de Nyquist
0.1
Funo de transferncia
do processo
0.08
Eixo Imaginrio
0.06
0.04
0.02
Funo descritiva do
-0.02
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0.02
Eixo Real
Figura 3.11 Diagrama de Nyquist da planta e do controlador nebuloso com ciclo limite.
Para este caso, a resposta simulada do sistema ao problema de regulao dada
Vazao(m3/s)
na figura 3.12.
Figura 3.12 Resposta a regulao do sistema Nebuloso com ciclo limite simulado.
51
NEBULOSO
Para o mesmo caso, o CLP foi reprogramado com estes parmetros causadores
de ciclos limite. Foi obtida a resposta real da planta sem estabilidade conforme mostra a
figura 3.13 na qual pode-se observar a existncia do ciclo-limite.
Figura 3.13 Resposta a regulao do sistema Nebuloso com ciclo limite no sistema real.
Atravs deste mtodo de anlise, o controlador nebuloso pode ser ajustado

previamente, minimizando o esforo de processamento e sintonia do controlador.
3.5 CONCLUSO
Neste
captulo
apresentou-se
estrutura
do
controlador
nebuloso
implementado. Para garantir a no existncia de ciclos limites, foi realizado um estudo que
resultou na modelagem por funo descritiva do controlador. A partir desta modelagem foi
possvel derivar um mtodo sistemtico de ajuste de escala do controlador que leva o sistema
estabilidade. O controlador nebuloso derivado foi aplicado a plantas industriais, e como
exemplo apresentou-se neste captulo o caso do ventilador centrfugo. Outras aplicaes sero
apresentadas no prximo captulo.
NEBULOSO
52
Com a anlise da presena dos ciclos limites, os parmetros do controlador

nebuloso podem ser obtidos por simulao de forma que a resposta do sistema pode ser obtida
antes da implementao real da planta, economizando tempo no perodo de start-up.
CAPTULO 4
PLANTAS INDUSTRIAIS E RESULTADOS
EXPERIMENTAIS
4.1 INTRODUO
A validao dos mtodos de identificao e controle em plantas industriais

torna-se importante no sentido de que muitas caractersticas so avaliadas de forma direta
tais como estabilidade, robustez e viabilidade de implementao. A viabilidade de
implementao na maioria dos casos que determina a utilizao do mtodo.
Neste captulo sero apresentadas as plantas industriais que foram utilizadas
para validar os algoritmos PID auto-ajustvel e nebuloso, discutidos em captulos
anteriores. Dois tipos de ventiladores, um axial e outro radial e um sistema de compressor
foram utilizados.
4.2 VENTILADORES INDUSTRIAIS
Os ventiladores so mquinas com caractersticas variadas em relao ao seu tipo de
rotor: centrfugo, axial e misto. So utilizados em diversos processos industriais, tais como: altosfornos nas siderrgicas, instalaes de caldeiras, pulverizadores de carvo, queimadores, transportes
pneumticos, refrigerao, entre outros.
Na ventilao industrial, alm da manuteno trmica, os ventiladores so utilizados
para a renovao de ar por insuflamento ou por exausto, ou por ambos. Essa renovao tem como
fim primordial a obteno, no interior de um recinto dito fechado, de ar com grau de pureza e
velocidade de escoamento compatvel com as exigncias de sade e bem-estar humano ou o
acondicionamento de um produto ou material. Entretanto, a ventilao industrial no visa apenas a
atender as condies favorveis para aqueles que trabalham no interior das fbricas, mas tambm
facilitar a filtragem de fumaas, poeiras, gases, vapores antes que sejam lanadas ao ar, evitando uma
maior degradao do meio ambiente.
O ventilador possui um ponto timo de funcionamento para uma determinada vazo,
uma determinada diferena de presso e uma rotao especfica, em que suas perdas inerentes ao
escoamento so mnimas. Entretanto, na maioria das instalaes, devido necessidade de
CAPTULO 4 PLANTAS INDUSTRIAIS E RESULTADOS EXPERIMENTAIS
54
variao de vazo o ventilador opera fora do ponto timo de funcionamento. Normalmente,

na indstria e em outras aplicaes, as instalaes dos ventiladores operam com rotao
constante e, para obter a variao de vazo, principalmente na sua diminuio, utilizam
damper que estrangula o duto, como mostra a figura 4.1, aumentando a presso e as perdas
da instalao. Esse sistema de controle por estrangulamento ineficiente, provocando
consumo desnecessrio de energia (MOREIRA, 2006).
Figura 4.1 - Ventilador acionado velocidade constante com damper para o controle de vazo.
Uma forma de melhorar a eficincia energtica seria a possibilidade de operar o

ventilador em velocidade varivel. A partir do desenvolvimento da eletrnica de potncia possvel
substituir os mtodos clssicos de controle de vazo (damper), por acionamentos de velocidade
varivel. A utilizao de acionamentos eletrnicos para variao de velocidade, reduz em
aproximadamente 40% as perdas, com relao ao estrangulamento mecnico (MOREIRA, 2006). O
acionamento de ventiladores atravs de inversores busca uma operao com maior eficincia
energtica no controle da vazo. Na figura 4.2, apresenta-se um diagrama da configurao do
acionamento eletrnico velocidade varivel.
55
Figura 4.2 - Ventilador acionado velocidade varivel. O controle da vazo obtido por variao da rotao do
ventilador.
Ao se utilizar o acionamento eletrnico, muito importante conhecer a caracterstica

conjugado-velocidade da carga, para uma adequada especificao do sistema de acionamento. Em
ALMEIDA et al (2005) so realizadas consideraes tcnicas e econmicas sobre a aplicao de
inversores em algumas cargas e dentre elas esto os ventiladores. Como mostra a figura 4.3, o
controle de vazo atravs de inversor, requer menor potncia de entrada para a mesma vazo em
relao ao controle tradicional por damper, mostrando o potencial de economia de energia eltrica
para aplicaes em ventiladores. Mais detalhes sobre ventiladores so apresentados no Apndice A.
Figura 4.3 - Comparativo da reduo de potncia ativa de entrada.
56
4.2.1 BANCADAS DOS EXPERIMENTOS
Nos experimentos so usados dois tipos de ventiladores, um centrfugo e um

axial. Os dois ventiladores so comandados por um nico controlador lgico programvel
(CLP). O hack do CLP composto por uma CPU 224XP, juntamente com mais trs
mdulos de expanso com entradas e sadas analgicas. Os mdulos de expanso so os
seguintes: um EM235, que possui quatro entradas analgicas e uma sada analgica e dois
mdulos EM231 que so quatro entradas analgicas. Essas entradas e sadas analgicas
possuem resoluo de 12 bits. Todos os equipamentos descritos so do fabricante Siemens.
O transdutor de fluxo de ar o ESF-35 fabricado pela OJ ELEKTRONIK. Este
equipamento monitora a velocidade do ar no sistema de ventilao, possibilitando o clculo
da vazo atravs do produto da velocidade pela seco do duto. Este dispositivo baseado em
microprocessador, cujo sinal de sada linear e as correes so feitas se ocorrer uma
mudana de temperatura. O sinal de sada de 4 a 20 mA representa a velocidade do fluxo de
ar, enquanto que a sada de 0-10 VCC fornecida como uma medida de temperatura do ar
(intervalo de 0-500C), operando tambm um sensor de temperatura do ar no duto.
A figura 4.4 apresenta uma fotografia do hack do CLP.
Figura 4.4 Hack do CLP dos ventiladores
57
Alm de compartilharem o mesmo quadro de automao, os ventiladores

tambm compartilham o quadro de fora. A figura 4.5 apresenta o conjunto completo.
Figura 4.5 (a) Quadro de automao (b) Quadro de fora.
4.2.2 ESTRATGIAS DE CONTROLES USADAS
Neste tipo de processo as variveis controladas so geralmente, vazo,

presso, temperatura e a posio do damper. As variveis manipuladas so a velocidade do
ventilador e o servomecanismo do damper. Para atingir o objetivo de controle o sistema pode
se configurar do tipo MIMO; por exemplo, para manter a vazo e presso constante e em
determinados valores o sistema se torna MIMO. Nesta aplicao em particular, somente a
malha de vazo foi utilizada como objetivo de controle.
So utilizadas trs formas distintas de controle para os ventiladores, ou seja,
convencional, PID auto-ajustvel e controle nebuloso (GUIMARES & ALMEIDA, 2007b).
Todas as trs formas de controle apresentam metodologias distintas, parametrizao e
projetos diferenciados.
58
O controle convencional baseia-se na variao da abertura do damper para

manter a vazo no nvel desejado. Neste controle o motor opera conectado diretamente na
rede eltrica, portanto sua velocidade mantida constante. Esta estratgia de controle a
mais usada na indstria, porm a que apresenta menor eficincia.
No controle PID auto-ajustvel existem duas fases de operao, o auto-ajuste
e o controle em si. Na fase de auto-ajuste o CLP comanda uma rotina de identificao do
processo para o de clculo dos parmetros do controlador. Aps a identificao, com os
parmetros do controlador PID j ajustados, o processo opera visando manter a vazo no
nvel desejado. Nesse controle, a velocidade do motor variada atravs do inversor de
freqncia para controlar a vazo.
O controlador nebuloso tambm opera com a variao da velocidade do motor
para manter a vazo desejada. Os seus parmetros so obtidos pelos procedimentos
mostrados na seo (3.5).
Estas trs estratgias de controle foram usadas nos dois ventiladores e seus
resultados sero mostrados separadamente para cada tipo de ventilador.
4.2.3 VENTILADOR CENTRFUGO
O ventilador centrfugo usado tem um dimetro de 400 mm e acionado por

um motor de induo trifsico de 2 HP do fabricante KOHLBACH, tipo Standard, que pode
ser ligado diretamente na rede eltrica ou pode ser acionado por um inversor de freqncia.
O inversor de freqncia de 1,5kW e do modelo Altiva31 do fabricante SchneiderElectric .
Os dados de consumo de energia so obtidos atravs de um multimedidor
digital de grandezas eltricas. O modelo do equipamento o Power Logic PM850 fabricado
pela Schneider Electric, os dados so enviados ao sistema supervisrio SMS -1500, por
uma rede Modbus, onde so retirados os relatrios de consumo de energia. O PM850
certificado pela ANSI C12.20 e pela IEC 60687, este equipamento tem classe de exatido de
0.5S.
Segue na figura 4.6, o diagrama esquemtico do bancada, juntamente com a
tabela dos cdigos.
59
Figura 4.6 Esquemtico do ventilador centrfugo.
Tabela 4.1 Lista de cdigos.

Cdigo
FT
PDT
TT
M
ZT
K1, K2
TC1, TC2, TC3
MIT
INV
SV
MED
Descrio
Transdutor de vazo
Damper
Transdutor de posio
Contactores
As figuras 4.7 e 4.8 apresentam fotografias dos ventiladores e detalhes

construtivos em ambiente industrial.
60
Figura 4.7 Ventilador centrfugo. Interior do laboratrio.
Figura 4.8 Ventilador centrfugo. Exterior do laboratrio.
A seguir so mostradas as respostas para as estratgias controle que

trabalham com a variao da velocidade do motor, ou seja, com o controlador PID e com o
controlador nebuloso usando as funes de pertinncia de entrada e de sada mostradas na
seo 3.3. Os ensaios tem durao de 370 segundos onde o processo submetido a 3 setpoints distintos.
61
1.60
70
1.40
60
1.20
50
1.00
40
0.80
30
0.60
VelMotor(Hz)
Vazo(m/s)
PID Ventilador Centrfugo
20
0.40
0.20
10
0.00
0
0
100
200
300
Vazo Radial [m/s]
Tempo(seg)
SetPoint
Vel.M.Radial [Hz]
Figura 4.9 Resposta PID com Kc = 0,52, Ti = 4,843 e Td = 1,211.
1.60
70
1.40
60
1.20
50
1.00
40
0.80
30
0.60
0.40
20
0.20
10
0.00
0
0
100
200
Tempo(seg)
VelMotor(HZ)
Vazo(m/s)
CN Ventilador Centrfugo
300
Vazo Radial [m/s]
SetPoint
Vel.M.Radial [HZ]
Figura 4.10 Resposta do ventilador centrfugo ao controle nebuloso usando os seguintes parmetros 1 = 0,5 ,
1 = 0,2 e Crisp = 2.
62
A saturao do controle ocorrida no ensaio com o controlador PID est dentro

dos limites operacionais da planta, tal saturao pode ser amenizada ou totalmente retirada
usando um ponto de projeto com uma margem de ganho maior.
Para uma avaliao baseada em critrios, quatro ndices de desempenho so
utilizados. Estes ndices so baseados nas seguintes equaes (ALMEIDA, 2002):
N
J1 =
k[e( k )]
(4.1)
k =1
N
J2 =
[u( k ) u ]
J3 =
1
N
(4.2)
k =1
u( k )
(4.3)
k =1
J 4 = [ y (k ) y ]2
(4.4)
k =1
onde e(t) o erro entre sada e referncia, u(t) e u so controle e mdia do

controle, respectivamente. y(t) e y so sada do processo e mdia da sada, respectivamente.
O ndice J1, equao (4.1), corresponde ao somatrio do erro quadrtico
multiplicado pelo tempo. J2, equao (4.2), corresponde soma da varincia de controle. J3,
equao (4.3), corresponde ao valor mdio da entrada. J4, equao (4.4), soma da varincia
da sada.
Na tabela 4.2 apresenta-se os resultados dos ndices de desempenho dos
controladores nebuloso e PID avaliados para mudanas de referncia no ventilador
centrfugo.
Tabela 4.2 ndices de desempenho para o ventilador centrfugo.
ndice
CN
PID
J1
J2
J3
J4
2301
45076
33,46
49,42
1671
55863
35,53
52,89
63
Os ndices J2, J3 e J4 do controlador nebuloso foram menores que do

controlador PID, mostrando que as varincias do controle e da sada e o valor mdio da
entrada foram melhores que o do PID, porm o ndice J1 do controle PID se mostrou melhor
que o do controlador nebuloso.
Foi realizada tambm uma anlise do consumo de energia na operao em
regime permanente para os trs tipos de estratgia de controle. Em regime permanente, o
consumo de energia eltrica das estratgias de controle em que a velocidade do motor
variada a mesma. Isso pode ser percebido nos grficos que mostram a resposta dos dois
controladores, quando o processo alcana o valor de 1m3/s, a velocidade a mesma para os
dois tipos de controle, por volta de 30Hz.
mostrada a seguir uma tabela onde mostra a economia de energia obtida
pelo uso de controladores em que a velocidade do motor variada. O valor da tabela o
consumo de energia com a operao em regime permanente durante 10 minutos, aps o
ventilador ter alcanado a estabilidade trmica. So mostrados diferentes valores de vazo.
Tabela 4.3 Comparao de consumo de energia.
Como pode ser visto na tabela 4.3, a economia de energia eltrica varia
de 43,71% 81,81% dependendo da vazo de operao. Para valores menores de vazo, a
economia maior porque o damper opera quase que totalmente fechado, impondo uma
maior carga para o ventilador.
4.2.4 VENTILADOR AXIAL.
O ventilador axial usado tem um dimetro de 680 mm e tem 6 hlices,

acionado por um motor de induo trifsico de 1,5 Hp do fabricante KOHLBACH, tipo
Standard que pode ser ligado diretamente na rede eltrica ou pode ser acionado por um
inversor de freqncia. O inversor de freqncia possui uma potncia de 1,1kW do modelo
Altiva31 do fabricante Schneider-Electric.
64
As medies de energia eltrica so feitas por um medidor idntico ao usado

no ventilador centrfugo.
O diagrama esquemtico do ventilador axial apresentado na figura 4.11.
Figura 4.11 Diagrama esquemtico do ventilador axial.

Tabela 4.4 Lista de cdigos.
Cdigo
Descrio
FT
PDT
M
ZT
K3, K4
TCs
MIT
INV
SV
MG
Transdutor de vazo
Damper
Transdutor de posio
Contactores
A figura 4.12 apresenta uma fotografia do ventilador axial.
65
Figura 4.12 Ventilador axial.
As mesmas estratgias de controle aplicadas ao ventilador centrfugo, tambm

foram usadas no ventilador axial. Os ensaios tem durao de 370 segundos onde o processo
submetido a 3 set-points distintos. Segue os resultados dos experimentos:
4.00
80
3.50
70
3.00
60
2.50
50
2.00
40
1.50
30
1.00
20
0.50
10
0.00
0
0
100
200
Tempo(seg)
VelMotor(Hz)
Vazo(m/s)
PID Ventilador Axial
300
Vazo Axial [m/s]
SetPoint
Vel.M.Axial [Hz]
Figura 4.13 Resposta PID com os parmetros: Kp = 0,834, Ti = 5,843 e Td = 1,461.
66
4.00
80
3.50
70
3.00
60
2.50
50
2.00
40
1.50
30
1.00
20
0.50
10
0.00
0
0
100
200
VelMotor(Hz)
Vazo(m/s)
CN Ventilador Axial
300
Tempo(seg)
Vazo Axial [m/s]
SetPoint
Vel.M.Axial [Hz]
Figura 4.14 Resposta do controlador nebuloso com os parmetros:
1 = 0,5 , 1 = 0,2 e Crisp = 1.

controladores nebuloso e PID avaliados para mudanas de referncia no ventilador axial.
Tabela 4.5 ndices de desempenho para o ventilador axial
ndice
CN
PID
J1
J2
J3
J4
15629
38214
32,67
311,91
9369
26809
33,82
247,73
Os ndices J1, J2 e J4 obtidos do controlador PID foram melhores que os ndices

do controlador nebuloso, porm o valor mdio da entrada (ndice J3) do controlador nebuloso
foi melhor que o do PID.
A mesma concluso obtida para o ventilador centrfugo pode ser usada para o
ventilador axial, controlar a vazo com a variao da velocidade do ventilador proporciona
67
uma enorme economia de energia. A tabela 4.6 faz a comparao do consumo de energia para
vrios valores de vazo com a operao do ventilador com o uso do damper e com a variao
da velocidade.
Com o uso dos controladores nebulosos, o sistema apresentou desempenho

satisfatrio para mudana e seguimento de referncia. A referncia pode ser atualizada on-line
sem que o processo tenha que ser interrompido, atravs do uso da IHM (Interface HomemMquina) ou de um sistema supervisrio.
As curvas caractersticas dos ventiladores no so necessrias para ajustar o
processo, uma vez que foi utilizado um algoritmo de identificao associado ao algoritmo de
controle. Isso se torna bastante til quando se pensa em retrofitting e a curva caracterstica do
ventilador no est mais disponvel, poupando muito tempo no perodo de start-up.
Os resultados foram satisfatrios com o uso dos controladores nebuloso e PID.
O entupimento dos dutos de ventilao e filtros uma ocorrncia natural nos sistemas de
ventilao. Com o entupimento, a rea de passagem de ar reduzida, diminuindo a vazo do
sistema. Com esses controladores aplicados na malha controle, a velocidade do motor
ajustada proporcionalmente ao entupimento dos dutos, deixando sempre a vazo no valor
desejado e no prejudicado a aplicao do ventilador.
4.3 COMPRESSORES
Compressores so utilizados para proporcionar a elevao da presso de um

gs ou escoamento gasoso. Nos processos industriais, a elevao de presso requerida pode
variar desde cerca de 1,0 atmosfera at centenas ou milhares de atmosferas.
Os compressores so descritos com mais detalhes no Apndice B.
68
4.3.1 CONTROLE DE CAPACIDADE
O mtodo mais conveniente para o ajuste da capacidade dos compressores de

parafusos a variao da rotao, devendo ser empregado nos casos em que o acionador for
turbina a gs vapor ou o compressor acionado por um inversor de freqncia, que o caso
deste trabalho.
A maior vantagem do mtodo de variao de rotao a economia de energia,
posto que uma pequena reduo de eficincia costuma ser verificada entre os limites de
atuao do controle. A faixa de utilizao desse mtodo ampla, sendo normalmente
aceitvel a operao at cerca de 40% da rotao nominal. O aspecto limitante no caso a
recirculao do gs entre os rotores, que assume propores inaceitveis em rotaes muito
baixas. No h risco de efeitos vibratrios indesejveis porque o compressor trabalha abaixo
de todas as suas velocidades crticas.
Quando o acionador for um motor eltrico de corrente alternada que seja
conectado diretamente rede eltrica, ou qualquer outro que no possa ter sua rotao variada
com facilidade, costuma-se adotar o mtodo de estrangulamento na suco ou um dispositivo
de descarregamento lateral comandado por uma vlvula de extrao (slide valve).
O estrangulamento na suco implica a captao do gs em presso reduzida,
de modo que ao volume dos filetes corresponda menor massa. E um mtodo pouco econmico
porque provoca o estabelecimento de uma diferena entre a presso final do gs e a presso
do meio de descarga, por isso no ser apresentada neste trabalho.
O descarregamento lateral mais eficiente que o estrangulamento na suco,
mas exige que o compressor disponha do dispositivo adequado a essa finalidade. Trata-se de
uma ligao externa entre os filetes e a suco que pode ser empregada para retardar o inicio
da compresso. O volume de gs efetivamente captado, que deve ser medido no instante em
que bloqueado o contato com a suco dessa forma reduzido, o mesmo acontecendo com a
massa aspirada.
Todos os mtodos de controle acima mencionados so incapazes de atuar
eficientemente abaixo de uma certa capacidade. Para efetuar a suplementao do controle, e
inclusive colocar o compressor em vazio durante a partida, necessria a instalao de uma
linha de reciclo.
69
Neste trabalho, o compressor ser submetido a dois tipos de estratgias de

controle: o controle utilizando a linha de reciclo ou vlvula de reciclo e o controle pela
variao da velocidade do motor atravs de um inversor de freqncia.
4.3.2 BANCADA EXPERIMETAL
O compressor acionado por um motor de 3HP, que pode ser acionado tanto
pela rede eltrica como por um inversor de freqncia de 2,5 kW do modelo Altivar31 da
Schneider-Electric.
O compressor do fabricante KAESER modelo Sigma SX3 e seus dados de
fabricao so mostrados na tabela 4.7. Segue a foto do compressor junto com o reservatrio
de ar na figura 4.15.
Tabela 4.7 Dados de placa compressor.
Figura. 4.15 Compressor junto com o reservatrio de ar.
70
O processo controlado por um CLP CPU224XP junto com um mdulo

EM231 de quatro entradas analgicas com resoluo de 12bits, todos fabricados pela
Siemens.
Os dados de consumo de energia so obtidos atravs de um multimedidor
digital de grandezas eltricas. O modelo do equipamento o Power Logic PM850 fabricado
pela Schneider Electric, os dados so enviados ao sistema supervisrio SMS -1500 por uma
rede Modbus, onde so retirados os relatrios de consumo de energia. O PM850 certificado
pela ANSI C12.20 e pela IEC 60687, este equipamento tem classe de exatido de 0.5S.
Segue o diagrama esquemtico da bancada (Figura 4.16), juntamente com as
fotos do quadro de automao e do quadro de fora (Figura 4.17).
PI
TI
FIT
PT
REDE
K2
VP
K1
MG
C
M
MG
PT
FIT
PI
Figura 4.16 Esquemtico da bancada do compressor.
TI
VP
71
Figura 4.17 Quadro de fora (a) e quadro de automao (b).
A fim de aproveitar o rendimento mximo do compressor, a presso de

trabalho ser por volta dos 6 bar, essa presso de trabalho tambm usada na maioria das
indstrias pelo mesmo motivo.
Nos ensaios do compressor, todo o reservatrio de ar esvaziado, de forma que
a presso fique prxima presso ambiente, da o controlador comanda o inversor para que a
presso no reservatrio chegue a presso desejada.
Segue as respostas dos controladores PID e nebuloso nas figuras abaixo. O
controlador nebuloso tem a mesma estrutura do controlador mostrado na seo 3.3.
72
PID Compressor
50
7.00
45
40
5.00
35
4.00
30
25
3.00
20
2.00
15
VelMotor(Hz)
Presso(bar)
6.00
10
1.00
0.00
0
200
400
600
0
800
Tempo(seg)
Presso
[bar]
SetPoint [bar]
VelMotor [Hz]
Figura. 4.18 Resposta do controlador PID com os parmetros: Kp =1,85, Ti = 4,125 e Td = 1,031.
7.0
60
6.0
50
5.0
40
4.0
30
3.0
20
2.0
VelMotor(Hz)
Presso(bar)
CN Compressor
10
1.0
0.0
0
200
400
600
Tempo(seg)
Figura. 4.19 Resposta do controlador nebuloso com os parmetros:
800
0
1000
Presso [bar]
SetPoint [bar]
VelMotor [Hz]
1 = 0,5 , 1 = 0,2 e Crisp = 0,3.
73
A saturao da varivel de controle no ensaio do controlador nebuloso est

nos nveis normais de operao da planta.
controladores nebuloso e PID avaliados para mudanas de referncia no compressor.
Tabela 4.8 ndices de desempenho para o compressor.
ndice
CN
PID
J1
J2
J3
J4
3673
23984
41,35
268,75
11257
1880
32,85
379,72
No ensaio feito com o controlador PID, nota-se que ocorre um pequeno erro de
offset, ou seja, a presso ficou um pouco menor do que a presso desejada. O controlador
nebuloso apresentou um comportamento bastante oscilatrio.
Os ndices J1 e J4 do controlador nebuloso foram bem melhores que os do
controlador PID, porm os ndices J2 e J3 foram melhores para o controlador PID.
A mesma anlise de consumo de energia mostrada nos ventiladores ser feita
para o compressor. A tabela 4.9 mostra o consumo de energia da operao, em 10 minutos,
com o uso da vlvula de alvio e a operao com a variao da velocidade do compressor.
mostrada tambm a economia percentual de energia eltrica da operao com a variao da
velocidade para os ensaios com durao de 10 minutos.
Presso(bar)
6
Consumo(kWh)
Vlvula de Alvio
PID/Fuzzy
0.368
0.282
Economia %
23.37
Pode-se concluir que a operao com a variao da velocidade do compressor

apresenta uma substancial economia de energia, como mostrada na tabela 4.9. Outras
vantagens tambm so obtidas com o uso dos controladores PID e nebuloso, isto , as
mudanas de pontos de operao so bem mais fceis de serem feitas, inclusive de forma online. Se o equipamento for dotado de um sistema supervisrio, a presso do reservatrio
74
sempre fica ajustado para um ponto de operao, o que no ocorre nas estratgias de controle
convencionais, onde o controle ajustado para uma faixa de operao. A figura 4.20 mostra a
resposta do compressor trabalhando com o controle feito pela vlvula de alvio.
Operao com Vlvula de Alvio

8.0
Presso(bar)
7.8
7.6
7.4
7.2
7.0
6.8
0
200
400
600
Tempo(seg)
Figura 4.20 Operao do compressor com o controle feito pela vlvula de alvio.
4.4 CONCLUSES
Neste captulo foram apresentados os processos industriais usados neste

trabalho, assim com os recursos de automao utilizados nos experimentos. Mostraram-se as
respostas dos controladores PID auto-ajustvel e nebuloso nas plantas industriais utilizadas.
Como resultado do uso das estratgias de controle sugeridas, a varivel de
controle foi perfeitamente manipulada para os valores desejados, em nenhum dos processos
foi observada a presena dos ciclos limites, garantindo a sua perfeita operao. Obteve-se,
tambm, uma substancial economia de energia, como pode ser visto nas tabelas de consumo
de energia, quando comparadas a formas de controle convencionais.
As mudanas de set-point so feitas on-line e sem que o processo tenha que ser
interrompido.
Nos ventiladores, as curvas caractersticas de operao no so necessrias
para o ajuste, uma vez que o processo estimado na fase de auto-ajuste e os parmetros do
PID so calculados com base nessa estimao.
75
Nos compressores, a presso ajustada para um ponto de operao e no em

uma faixa, como feito no controle convencional.
CAPTULO 5
CONCLUSES E PROPOSTAS DE TRABALHOS
FUTUROS
5.1 CONCLUSES
Neste trabalho foram apresentadas duas estratgias de controle para processos

industriais. Os controles utilizados foram o PID auto-ajustvel e o controlador nebuloso. Os
processos utilizados foram: ventilador centrfugo, ventilador axial e um compressor a
parafusos, todos os equipamentos fazem parte do Laboratrio de Eficientizao em Sistemas
Motrizes Industriais (Lamotriz) do Departamento de Engenharia Eltrica (DEE) da
Universidade Federal do Cear (UFC).
O objetivo principal do uso desses controladores foi a manipulao precisa da
varivel de controle, porm outra grande vantagem foi obtida: houve uma reduo do
consumo de energia. Mudanas de pontos de operao so facilmente efetuadas e de forma
on-line.
No caso dos ventiladores, no necessrio o conhecimento da curva de reao
do ventilador, uma vez que o processo identificado na fase de auto-ajuste e os parmetros do
controlador PID so calculados para o processo real.
Pelo fato dos controladores ajustarem automaticamente a velocidade do motor,
de forma que a vazo se mantenha constante, os sistemas de ventilao ficaram mais imunes
aos efeitos do acmulo de sujeira nos filtros e nos dutos de ar, aumentou-se o tempo entre
manutenes e sem que o processo perca sua eficincia.
O controlador PID auto-ajustvel foi apresentado no captulo 2, o mtodo de
estimao utilizado foi o mtodo do rel, devido a sua simplicidade de implementao e pelo
resultado satisfatrio obtido. Os clculos dos parmetros do controlador PID, por
apresentarem funes matemticas complexas, so feitos de forma on-line atravs do sistema
supervisrio.
CAPTULO 5 CONCLUSES E PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS
77
Para o controlador nebuloso, mostrada no captulo 3 uma anlise da presena

dos ciclos limites atravs da funo descritiva. Dessa anlise, possvel avaliar previamente a
escolha dos parmetros do controlador nebuloso, poupando tempo na fase de ajuste. Dessa
forma, os parmetros previamente escolhidos s sero utilizados no sistema real se forem
avaliados e constatada a no existncia dos ciclos limites.
Os dois controladores foram implementados em linguagem Ladder, podendo
ser facilmente transcritos para outros fabricantes de CLPs.
Os controladores PID auto-ajustvel e nebuloso so colocados na malha de
controle para cada processo industrial descritos no captulo 4, realizada uma anlise de
desempenho baseada nos ndices que tambm foram mostrados no mesmo captulo. Caber ao
projetista, escolher qual dos controladores a ser usado no processo em questo.
Com o uso das estratgias de controle que utilizam a variao da velocidade do
motor em processos de ventilao e de compresso, uma grande economia de energia
obtida, como pode ser constatado nas tabelas 4.3, 4.6 e 4.9. Nos sistemas de ventilao, a
economia de energia maior quanto menor for a vazo utilizada.
No compressor a parafusos, alm da economia de energia, outras vantagens so
obtidas atravs da operao com variao da velocidade do motor: a varivel de controle, no
caso, a presso, trabalha sempre prximo ao ponto desejado, o que no ocorre quando se usa o
controle por vlvula de alvio, neste caso a presso trabalha em uma faixa predeterminada
comandada pelo pressostato de controle. A presso de trabalho pode ser alterada sem que haja
o desligamento do sistema de compresso.
Este trabalho vem a contribuir com um esforo nacional juntamente com a
Eletrobras, visando eficincia energtica no parque industrial como uma meta poltica do
governo federal, visa tambm a reduo da emisso do CO2 atravs do acumulo de crditos de
carbono.
CAPTULO 5 CONCLUSES E PROPOSTAS PARA TRABALHOS FUTUROS
78
5.2 PROPOSTAS DE TRABALHOS FUTUROS
Verificar a economia de energia em mquinas de maior potncia.

Obteno sistemtica dos parmetros do controlador nebuloso atravs da
especificao de margem de ganho e margem de fase.
Combinar controle nebuloso e PID para conseguir resultados melhores que as
obtidas pela tcnicas separadamente.
Utilizar a metodologia para verificar o impacto de eficincia energtica em
sistemas de ventilao industriais do Estado do Cear.
Elaborar um controlador nebuloso de maior complexidade implementados em
CLPs.
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APNDICE A
CLASSIFICAO DOS VENTILADORES
Os ventiladores so classificados segundo vrios critrios que compreendem

nmero de estgios, nvel de presso e mesmo detalhe construtivo (ABNT - NBR 10131 1987).
SEGUNDO O NVEL ENERGTICO DE PRESSO QUE DESENVOLVEM
Os ventiladores so classificados segundo nvel energtico de presso que

desenvolvem conforme a Tabela A.1. (MACINTYRE, 1990).
Tabela A.1 - Classificao de ventiladores quanto ao nvel de presso.
Baixa presso
Mdia presso
Alta presso
Muito alta presso
At 1,97 kPa.
1,97 kPa a 7,85 kPa.
7,85 kPa 24,52 kPa
24,52 kPa a 98,07 kPa.
SEGUNDO A MODALIDADE CONSTRUTIVA PODEM SER CLASSIFICADOS EM:

CENTRFUGOS, MISTOS E AXIAIS.
Segundo a norma tcnica brasileira (ABNT - NBR 10131 - 1987), os

ventiladores se classificam de acordo com a forma do rotor em: centrfugos ou radias, mistos
e axiais. Os centrfugos podem operar pequenas vazes e grandes presses (VIANA, 2002).
Nestes a trajetria de uma partcula gasosa no rotor se realiza em uma superfcie que um
plano perpendicular ao eixo (MACINTYRE, 1990).
Um ventilador centrfugo consiste em um rotor com ps chamado impelidor,
uma carcaa de converso de presso e um motor de acionamento como a Figura A.1. O ar
entra no centro do rotor em movimento na entrada, sendo acelerado pelas ps e impulsionado
da periferia do rotor para fora da abertura de descarga. A Figura A.1 mostra a configurao de
um ventilador centrfugo (ASHRAE HVAC, 2000).
APNDICE A CLASSIFICAO DOS VENTILADORES
86
Figura A.1 -Configurao do ventilador centrfugo. (ASHRAE HVAC, 2000)
Os ventiladores axiais podem operar grandes vazes e pequenas presses

(VIANA, 2002). A trajetria que a partcula de gs descreve no rotor uma hlice descrita em
uma superfcie de revoluo aproximadamente cilndrica (MACINTYRE, 1990). O ventilador
axial produz presso a partir da velocidade adquirida pelo fluido ao atravessar o impelidor
(ASHRAE HVAC, 2000). A Figura A.2 mostra a configurao do ventilador axial.
Figura A.2 -Configurao do ventilador axial.(OZDEMIR, 2003)
Os ventiladores mistos ou hlico-centrfugos podem operar mdias presses e

mdias vazes (VIANA, 2002). A partcula no interior do rotor misto descreve uma hlice
87
sobre a superfcie de revoluo cnica, cuja geratriz uma linha curva (MACINTYRE, 1990).
Na Figura A.3 ilustram-se as modalidades construtivas dos rotores dos ventiladores.
Figura A.3 -Modalidades construtivas dos rotores dos ventiladores.(Moreira, 2006)
SEGUNDO A FORMA DAS PS.
Os ventiladores com relao ao projeto de suas ps podem ter: ps radiais retas

(a), ps radiais para trs, planas (b) ou curvas (c), ps inclinadas para frente (d) e ps curvas
de sada radial, so ilustradas na Figura A.4. As ps radiais podem ser de chapa lisa (e) ou
com perfil de asa (d) (MACINTYRE, 1990).
Figura A.4 -Formas das ps de ventiladores centrfugos. (MOREIRA, 2006)
SEGUNDO O NMERO DE ENTRADAS DE ASPIRAO NO ROTOR.
O rotor de simples suco ou unilateral tem somente uma entrada para o fluido,
enquanto que o de dupla suco ou entrada bilateral (MACINTYRE, 1990), tambm
denominado de rotor gmeo, apresenta duas entradas e opera com o dobro da vazo. As
Figuras A.5 (a) e (b) mostram os rotores de simples e dupla suco, respectivamente.
88
Figura A.5 -Rotores centrfugos de (a) simples e (b) dupla suco. (MOREIRA, 2006)
SEGUNDO O NMERO DE ROTORES
O rotor simples estgio, com um rotor apenas, o caso mais comum. De duplo
estgio, com dois rotores montados num mesmo eixo. O ar entra e passa pela caixa do
primeiro estgio, logo em seguida penetra na caixa do segundo estgio com a energia
proporcionada pelo primeiro rotor e recebe a energia do segundo rotor, que se adiciona ao
primeiro. Obtm-se assim, presses elevadas da ordem de 29.42 a 39.23 kPa com a utilizao
de 3, 4, 5 ou mais estgios (MACINTYRE, 1990).
APLICAES E CARACTERSTICAS
Como j mencionado, os ventiladores foram classificados tambm quanto

direo do fluxo de ar atravs do rotor, em alguns grupos: centrfugos, axiais e misto.
Os ventiladores centrfugos so utilizados em operaes que requerem
pequenas vazes e grandes presses. Neste, o fluxo de ar se estabelece radialmente ao rotor.
Este ainda pode ser classificado com relao posio das ps em: radial, curvadas para
frente e curvadas para trs (MESQUITA et al, 1988). Cada um destes rotores possui
caracterstica operacional intrnseca e aplicao especfica, como ser abordado.
Os ventiladores centrfugos com ps radiais tm aspecto robusto, sendo
utilizados para mover efluentes com grandes cargas de poeira pegajosas e corrosivas
89
(MESQUITA et al, 1988). Possui eficincia baixa, tpica de 65% a 72% (MCKERVEY &
PERRY, 1993) e apresenta durante seu funcionamento a presena de rudo audvel. A Figura
A.6 (a) um esquema do corte radial de um ventilador centrfugo de rotor radial. A Figura
A.6 (b) mostra a sua curva caracterstica juntamente com as curvas de potncia e eficincia.
Note que a curva caracterstica bem comportada, que a potncia deste rotor
aumenta com a vazo de forma diretamente proporcional, e que sua eficincia mxima ocorre
para valores relativamente baixos, menores 50% da vazo mxima (FRANA, 1999). Assim,
para este tipo de ventilador, o motor pode ficar sobrecarregado, quando as condies de
funcionamento se aproximam da vazo mxima tambm conhecida como descarga livre.
Desenvolvem presses razoavelmente elevadas (at 4,91 kPa), e operam em altas
temperaturas.
Figura A.6 - (a) Forma construtiva e (b) curva caracterstica de ventilador centrfugo de rotor de aletas retas.
FONTE: (FRANA, 1999)
O ventilador centrfugo de ps curvadas frente tem como caracterstica a

maior capacidade exaustora a baixas velocidades e no se enquadra em trabalhos que requer
alta presso, mostrado na Figura A.7 (a) um corte radial deste ventilador. No so tambm
utilizados para trabalhos com grandes cargas de poeira, apresentando problemas de corroso
quando utilizado em ambientes agressivos (MESQUITA et al, 1988).
O ventilador centrfugo de ps curvadas para frente usado com gases sem a
presena de particulado slido (FRANA, 1999). Possui um rendimento de at 65% no
90
mximo, tambm mais compacto e pode ser usado em locais onde h limitao de espao
(MCKERVEY & PERRY, 1993). So os ventiladores mais aplicados em sistemas de
condicionamento de ar.
Uma de suas particularidades sua curva caracterstica, mostrada na Figura
A.7(b). Uma particularidade o ramo instvel na curva Presso e vazo, na faixa das baixas
vazes (FRANA, 1999). O ramo instvel quando a curva presso versus vazo apresenta
um ramo ascendente e descendente, representado pela regio a-b (ASHRAE HVAC, 2000) na
Figura A.7 (b).
A potncia cresce constantemente com o aumento da vazo, o que requer
ateno para a determinao do ponto de operao do sistema motoventilador e na seleo do
motor de acionamento, este pode danificar-se caso a vazo resultante seja muito maior que a
projetada (FRANA, 1999). Pode ser construdo com muitas ps o que permite operar vazes
de ar maiores, com baixa rotao, tendo como conseqncia baixo rudo. Por este motivo so
utilizados em instalaes de ar condicionado (VIANA, 2002).
Figura A.7 - (a) Forma construtiva e (b) curva caracterstica de ventilador centrfugo de rotor com aletas
curvadas para frente. FONTE: (FRANA, 1999)
Um tipo comum de ventilador centrfugo com ps curvadas para frente o

Sirocco, que tem rotor largo e muitas aletas curtas, como mostra a Figura A.8. o menor
entre os ventiladores centrfugos, operando em uma rotao mais baixa (FRANA, 1999).
91
Figura A.8 - Ventilador centrfugo ps curvadas para frente.
O ventilador de ps curvadas para trs apresenta alta eficincia e uma

autolimitao de potncia, assim seu motor de acionamento no ser sobrecarregado por
mudanas de instalao de dutos (MESQUITA et al, 1988). Possui o melhor rendimento de
todos comentados, chegando a alcanar rendimento da ordem de 85% (MCKERVEY &
PERRY, 1993). Atravs da substituio das antigas ps por outras modernas de perfil
aerodinmico, permite que a corrente de ar seja mais uniforme com menos turbulncia,
atravs do impelidor. silencioso se trabalhar no seu ponto de operao eficiente
(MESQUITA et al, 1988). Na Figura A.9 (a) observa-se a sua forma construtiva e na Figura
A.9 (b) suas curvas caractersticas. Destaque para sua curva de potncia: o valor mximo
ocorre em um ponto equivalente a 70-80 % da vazo mxima (FRANA, 1999). Segundo
Frana , ...este ventilador nunca ter problemas de sobrecarga por projeto incorreto ou
operao inadequada do sistema de ventilao, podendo ser observado na Figura A.9(b). Por
isso, o ventilador de aletas curvadas para trs denominado de sem sobrecarga.
92
Figura A.9 - (a) Forma construtiva e (b) curva caracterstica de ventilador centrfugo de rotor com aletas
curvadas para trs. FONTE: (FRANA, 1999)
Os ventiladores axiais por sua vez se classificam em: axial propulsor, tubo
axial e axial com aeroflios. O axial propulsor o mais barato para mover grandes volumes
de ar a baixas presses. utilizado freqentemente para ventilao ambiente, e dificilmente
para ventilao local exaustora (MESQUITA & GUIMARAES, 1988) .
O tubo-axial um propulsor com ps mais espessas e mais largas, fica
localizado dentro de um duto, permitindo assim sua direta conexo em dutos, mostrado na
Figura A.10 (a). constitudo de uma carcaa tubular que o envolve um rotor axial. O motor
pode ser diretamente acoplado ao rotor, estando exposto ao escoamento do fluido, ou
colocado sobre a carcaa, acionando o rotor atravs de polias e correia. aplicado em
sistemas com grande vazo e baixa presso. Como mostra a Figura A.10 (b), sua curva
caracterstica apresenta uma regio de instabilidade entre os pontos a e b, e a potncia
mxima quando a vazo nula (FRANA, 1999) .
93
Figura A.10 - (a) Forma construtiva e (b) curva caracterstica de ventilador tubo-axial.FONTE: (FRANA,
1999)
O axial com aeroflios possui uma calota central, que possibilita sua utilizao
a presses mais elevadas. utilizado com freqncia em ventilao de minas subterrneas e,
em algumas vezes, em indstrias. Para esse tipo de ventilador, a forma das ps importante,
no devendo ser utilizados onde haja risco de eroso e corroso (MOREIRA, 2006).
APNDICE B
COMPRESSORES
CLASSIFICAO DOS COMPRESSORES QUANTO S APLICAES
As caractersticas fsicas dos compressores podem variar profundamente em

funo dos tipos de aplicaes. Dessa forma, convm distinguir pelo menos as seguintes
categorias de servios:
a) Compressores de ar para servios ordinrios.
b) Compressores de ar para servios industriais.
c) Compressores de gs ou de processo.
d) Compressores de refrigerao.
e) Compressores para servios de vcuo.
Os compressores de ar para servios ordinrios so fabricados em srie,
visando baixo custo inicial. Destinam-se normalmente a servios de jateamento, limpeza,
pintura e acionamento de pequenas mquinas pneumticas.
Os compressores de ar para sistemas industriais destinam-se s centrais
encarregadas do suprimento de ar em unidades industriais. Embora possam chegar a ser
mquinas de grande porte com custos aquisitivo e operacional elevados, so oferecidas em
padres bsicos pelos fabricantes. Isso possvel porque as condies de operao dessas
mquinas costumam variar pouco de um sistema para outro.
Os compressores de gs ou de processo podem ser requeridos para as mais
variadas condies de operao, de modo que toda a sua sistemtica de especificao, projeto,
operao e manuteno depende fundamentalmente da aplicao. Incluem-se nessa categoria
certos sistemas de compresso de ar com caractersticas anormais. (RODRIGUES, 1991).
Os compressores de refrigerao so mquinas desenvolvidas por certos
fabricantes com vistas a essa aplicao. Operam com fluidos bastante especficos e em
condies de suco e descarga pouco variveis, possibilitando a produo em srie e at
APNDICE B COMPRESSORES
95
mesmo o fornecimento incluindo todos os demais equipamentos do sistema de refrigerao.

H casos, entretanto, em que um compressor de refrigerao tratado como um compressor
de processo. Isso ocorre nos sistemas de grande porte, em que cada um dos componentes
individualmente projetado. o caso, por exemplo, dos sistemas de refrigerao a propano,
comuns em refinarias.
Os compressores para servios de vcuo (ou bombas de vcuo) so mquinas
que trabalham em condies bem peculiares. A presso de suco subatmosfrica, a presso
de descarga quase sempre atmosfrica, e o fluido de trabalho normalmente o ar. Face a
anormalidade dessas condies de servio, foi desenvolvida uma tecnologia toda prpria,
fazendo com que as mquinas pertencentes a essa categoria apresentem caractersticas
bastante prprias.
Esta dissertao est particularmente voltada para os compressores de processo
que, alm de representarem normalmente um investimento financeiro bem mais elevado que
os demais, exigem um tratamento minucioso e individualizado em funo de cada aplicao.
Na indstria do petrleo e processamento qumico esses compressores so usados, por
exemplo:
a) No estabelecimento de presses necessrias a certas reaes qumicas.
b) No transporte de gases em presses elevadas.
c) No armazenamento sob presso.
d) No controle do ponto de vaporizao (processos de separao, refrigerao, etc.).
e) Na converso de energia mecnica em energia de escoamento (sistemas pneumticos,
fluidizao, elevao artificial de leo, campos de explorao, etc.).
O compressor usado nos experimentos deste trabalho corresponde a um
compressor de parafusos. Esse tipo de compressor possui dois rotores em forma de parafusos
que giram em sentido contrrio, mantendo entre si uma condio de engrenamento, conforme
mostra a Figura B.1. A conexo do compressor com o sistema se faz atravs das aberturas de
suco e descarga, diametralmente opostas. O ar penetra pela abertura de suco e ocupa os
intervalos entre filetes dos rotores. A partir do momento em que h o engrenamento de um
96
determinado filete, o ar nele contido fica encerrado entre o rotor e as paredes da carcaa. A
rotao faz ento com que o ponto de engrenamento v se deslocando para a frente, reduzindo
o espao disponvel para o ar e provocando a sua compresso. Finalmente, alcanada a
abertura de descarga, e o ar liberado. (RODRIGUES, 1991)
A relao de compresso interna do compressor de parafusos depende da
geometria da mquina e da natureza do fluido, podendo ser diferente da relao entre as
presses do sistema.
Figura B.1 Compressor de parafusos (Fab: Ingersoll-Rand).
Os compressores de parafuso comearam a ser produzidos industrialmente na

Alemanha por volta de 1940. Desde ento, diversos aperfeioamentos vem sendo introduzidos
no
projeto
original,
tornando
mquina
cada
vez
mais
competitiva.
A construo tradicional emprega um rotor macho com quatro filetes cncavos

semicirculares, enquanto o rotor fmea possui seis filetes convexos da mesma forma, como
indica o esquema da Figura B.2. Atualmente, perfis ligeiramente assimtricos tem sido usados
por alguns fabricantes, com melhorias para a eficincia do compressor.
Figura B.2 Perfis tradicionais para os rotores dos compressores de parafusos
97
Em conseqncia dos diferentes nmeros de filetes, os rotores giram com

rotaes tambm diferentes. A rotao nominal da mquina corresponde a do rotor macho,
que a maior das duas.
O compressor de parafusos possui uma relao de compresso interna de
projeto associada a variao do volume do gs aprisionado entre os filetes. O ngulo das
hlices, o tamanho e posio das aberturas de suco e descarga e o comprimento dos rotores
so os elementos que podem ser combinados pelo projetista para definir a relao de
compresso interna. Em alguns casos se utiliza dois estgios em tandem, isto , acoplados
ao mesmo acionador. Para obter va1ores de relao de compresso mais elevados,
os compressores de parafusos so oferecidos em duas verses bsicas: no-lubrificados e
lubrificados.
Nos compressores no-lubrificados, no h contato entre os rotores. O
acionamento se faz pelo rotor macho, e o movimento, transferido ao rotor fmea mediante
um par de engrenagens. O consumo de leo se restringe, nesse caso, aos mancais.
Na verso lubrificada, o leo arrastado pelo gs, por diferena de presso,
numa proporo da ordem de 1 a 2 1itros para cada m3 de gs. Essa injeo de leo tem as
funes de selagem, resfriamento e reduo do nvel de rudos. Aps a descarga, o gs e o
leo so separados mecanicamente em equipamento suprido pelo prprio fabricante do
compressor. Apenas o rotor macho acionado, nessa verso, e o movimento transmitido ao
rotor fmea por contato direto. (RODRIGUES, 1991)
H grandes diferenas entre as faixas de aplicao propostas pelos vrios
fabricantes de compressores de parafusos, dificultando o fornecimento de indicaes precisas
a esse respeito. Valores tpicos podem ser mencionados. A vazo volumtrica aspirada por um
compressor de parafusos situa-se na faixa de 500 a 45000 m3/h. Na verso no-lubrificada, a
relao de compresso costuma variar de 2,0 a 4,5, enquanto na verso lubrificada pode
chegar a 10 ou mais. O limite de presso de descarga da ordem de 5000 kPa. A rotao
nominal pode variar amplamente, desde os valores compatveis com a utilizao de motores
eltricos sem acionamento eletrnico (1800 rpm) at os valores apropriados para acoplamento
direto com turbinas (10000 rpm ou mais). A temperatura de descarga do gs normalmente
limitada a cerca de 309C, havendo tambm um limite para a elevao de temperatura para
evitar problemas de dilatao diferencial. Os fabricantes oferecem compressores de parafusos
98
para as mais variadas espcies de gases, inclusive contendo lquido ou partculas slidas em
suspenso.
PERFORMANCE DO COMPRESSOR DE PARAFUSOS
a) Vazo de operao
A vazo volumtrica aspirada por um compressor de parafusos pode ser
estimada atravs da relao (RODRIGUES, 1991):
V1 =v.C.D2.N.L.
(B.1)
Onde:
V1 = Vazo volumtrica aspirada,
v = Rendimento volumtrico,
C = Constante relativa a geometria do compressor, da ordem de 0,5,
D = Dimetro do rotor macho,
N = Rotao do rotor macho,
L = comprimento dos rotores.
O rendimento volumtrico visa compensar as perdas decorrentes da
recirculao por entre as folgas do rotor, e depende principalmente da magnitude dessas
folgas, da velocidade de rotao, da relao de compresso e do tipo de gs. As correlaes
analticas para o clculo desse coeficiente so muito complicadas ou no fornecem a preciso
satisfatria, e por isso devemos nos reportar ao fabricante da mquina para obter informaes
a esse respeito. Os valores tpicos para compressores industriais se encontram na faixa de 70 a
90%.
b) Potncia de compresso
O clculo da pertencia consumida por um compressor de parafusos deve ser
conduzido a partir da tradicional formula (RODRIGUES, 1991):
m .wk
Wc =
k .mec
99
(B.2)
Onde:
Wc = Potncia consumida
m = Vazo mssica descarregada
wk = Trabalho ideal adiabtico por unidade de massa

k = Rendimento adiabtico
mec = Rendimento mecnico
O rendimento adiabtico engloba algumas formas de no-idealidades do
processo de compresso, dentre as quais podemos citar:
- Efeitos viscosos e aerodinmicos
- Aquecimento do gs aspirado pela recirculao
- Diferenas entre as relaes de compresso interna e externa, quando operando fora da
condio de projeto.
Dentre os parmetros de operao do compressor, destacam-se a relao de
compresso e a rotao como sendo os de influncia mais significativa sobre o rendimento
adiabtico, conforme o comportamento previsto pela Figura B.3. A influncia do tipo de gs
comprimido no deve, tambm, ser desprezada.
c) Temperatura de descarga
A temperatura de descarga de um compressor de parafusos pode ser estimada
atravs da relao (RODRIGUES, 1991):
T2 = T1 +
.(T2 S T1 )
k
(B.3)
100
Onde:
T2 = Temperatura do gs descarregado
T1 = Temperatura de suco
T2S = Temperatura terica adiabtica de descarga
k = Rendimento adiabtico
= Coeficiente emprico
O coeficiente est associado remoo de calor efetuada durante o processo
de compresso do gs. Nos compressores no-lubrificados essa remoo de calor pequena,
sendo devida ao sistema de arrefecimento da mquina, de modo que se situa em torno de
0,9. Quando o compressor abundantemente lubrificado, esse coeficiente se mostra bastante
reduzido devido ao resfriamento efetuado pelo leo (RODRIGUES, 1991). Valores de em
torno de 0,1 ou 0,2 tem sido observados, mas nesse caso h forte dependncia da vazo de
circulao do lubrificante.
Figura B.3 - Curvas de isoeficincia para um compressor de parafusos Aspecto tpico.

FONTE:(RODRIGUES, 1991)

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UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

APLICADOS EM PLANTAS INDUSTRIAIS.

FELIPE DE AZEVEDO GUIMARES

FELIPE DE AZEVEDO GUIMARES

APLICADOS EM PLANTAS INDUSTRIAIS.

Dissertao submetida Universidade Federal

APLICADOS EM PLANTAS INDUSTRIAIS.

Felipe de Azevedo Guimares

Prof. Otaclio da Mota Almeida, Dr.

Prof. Otaclio da Mota Almeida, Dr.

Prof. Antonio Augusto Rodrigues Coelho, Dr.

Prof Arthur Plnio de Souza Braga, Dr.

Prof Ricardo Silva Th Pontes, Dr.

Fortaleza, Outubro de 2007

Dedico este trabalho aos meus pais que muito

Deus, pela vida e pela f para vencer obstculos.

Guimares, F.A. Controladores PID auto-ajustvel e nebuloso em plantas industriais.

Com a globalizao e a competitividade em todos os nveis do setor industrial, a qualidade do

Palavras-chave: Processos industriais, PID auto-ajustvel, controlador nebuloso, ciclos limite,

GUIMARES, F.A.. Self-tuning PID and Fuzzy controllers in industrial plants.

Figura 1.2 - Consumo de energia eltrica para o setor industrial..............................

Figura 2.4: Interseo dos lugares geomtricos do recproco inverso da funo

Figura 2.6: Esquemtico do ventilador centrfugo....................................................

Figura 2.7: Oscilaes do fluxo do ventilador centrifugo sob o controle do rel.....

Figura 2.8: Degrau de 60Hz no ventilador centrfugo...............................................

Figura 2.10: Degrau de 60Hz no modelo estimado do ventilador centrfugo..........

Figura 2.11: Aes do controlador PID....................................................................

Figura 2.12: O ponto P movido para o ponto S pela ao do controlador PID......

Figura 2.13: Com a especificao da margem de ganho Am, o ponto S movido

Figura 2.14: Tela do sistema supervisrio do ventilador centrfugo.........................

Figura 2.15: Tela do sistema supervisrio de auto-ajuste do ventilador centrifugo..

Figura 3.1 - Estrutura bsica de um controlador nebuloso........................................

Figura 3.2 Funes de pertinncia das entradas.....................................................

Figura 3.3 Funo de pertinncia da defuzificao................................................

Figura 3.4 Sistema no linear.................................................................................

Fig 3.5 . Deteco de ciclos-limites a) G ( j ) e 1 / N ( A, ) e b)

Figura 3.6 - Planta controlada pelo CN..................................................................

Figura 3.7 Tela inicial do ventilador centrfugo.....................................................

Figura 3.8 Tela do controle do CN do ventilador centrfugo.................................

Figura 3.9 Diagrama de Nyquist da planta e do controlador nebuloso sem ciclo

Figura 4.3 - Comparativo da reduo de potncia ativa de entrada..........................

Figura 4.4 Hack do CLP dos ventiladores............................................................

Figura 4.5 (a) Quadro de automao (b) Quadro de fora....................................

Figura 4.6 Esquemtico do ventilador centrifugo................................................

Figura 4.7 Ventilador centrifugo. Interior do laboratrio.....................................

Figura 4.8 Ventilador centrifugo. Exterior do laboratrio...................................

Figura 4.9 Resposta PID, com Kp = 0,377, Ti = 4,843 e Td = 1,211..................

Figura 4.10 Resposta do controle nebuloso, = 0,5 , = 0,2 e Crisp = 2............

Figura 4.11 Diagrama esquemtico do ventilador axial.........................................

Figura 4.12 Ventilador axial...................................................................................

Figura 4.13 Resposta PID com os parmetros: Kp = 0,834, Ti = 5,843 e Td =

= 0,2 e Crisp = 1....................................................................................................

Figura 4.15 Compressor junto com o reservatrio de ar........................................

Figura 4.16 Esquemtico da bancada do compressor.............................................

Figura 4.17 Quadro de fora (a) e quadro de automao (b)..................................

Figura 4.18 Resposta do controlador PID com os parmetros: Kp =1,85, Ti =

= 0,2 e Crisp = 0,3.................................................................................................

Figura 4.20 Operao do compressor com o controle feito pela vlvula de

Figura A.1 -Configurao do ventilador centrfugo..................................................

Figura A.2 -Configurao do ventilador axial. .........................................................

Figura A.3 -Modalidades construtivas dos rotores dos ventiladores. .......................

Figura A.4 -Formas das ps de ventiladores centrfugos..........................................

Figura A.5 -Rotores centrfugos de simples (a) e dupla suco (b)..........................