Capitulo 09

Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof.
Jos Manuel Aller
Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

9.1
La mquina de induccin
En el captulo 7 se analizaron las ecuaciones en coordenadas generalizadas de

las mquinas elctricas rotativas convencionales, una de las mquinas analizadas fue
la mquina de induccin. En una mquina de induccin convencional toda la energa
elctrica fluye hacia o desde el estator. Los flujos producidos por las corrientes del
estator generan un campo magntico rotatorio que corta a los conductores del rotor, y
de esta forma se obtiene sobre ellos fuerza electromotriz inducida que es utilizada
para forzar corrientes en los ejes d y q del rotor. Al interactuar el campo magntico
rotatorio del estator con el campo magntico rotatorio originado por las corrientes que
circulan en el rotor se produce el torque elctrico. El fenmeno descrito, similar a la
operacin de un transformador, ha permitido la construccin de una mquina de gran
difusin industrial debido a que por su sencillez, esta mquina resulta econmica y
robusta.
ia
a,d
va
id
b,q
Rotor
iq
ib
Estator
vb
Modelo en coordenadas abdq de la mquina de induccin

Fig. - 95 -
La mquina de induccin se excita con corriente alterna en el estator, de esta

forma se produce el campo magntico rotatorio. Este campo posee una amplitud
constante en el tiempo, pero vara en el espacio. La velocidad de giro del campo
magntico rotatorio est definida por la frecuencia de las corrientes inyectadas en el
estator de la mquina.
- 145 -
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Para que una mquina de induccin produzca torque elctrico medio diferente
de cero, tal y como se ha discutido en el captulo 6, es necesario que se cumpla la
siguiente condicin:
wm = wr we
9.1
Si la mquina no cumple con la condicin impuesta en la ecuacin 9.1, el torque
medio en un giro completo del rotor ser cero y no podr, por lo tanto, transformar
energa en rgimen permanente.
La mquina de induccin se utiliza como generador slo en contadas
ocasiones, porque la operacin en este rgimen no es eficiente en comparacin con
otras alternativas. Sin embargo, la mquina de induccin puede regresar energa a la
red durante cortos perodos de tiempo en algunos accionamientos convencionales.
En particular puede generar cuando se utilizan en sistemas de traccin tales como
ascensores u otras cargas similares, con la finalidad de producir un frenado
regenerativo. En el pasado era frecuente utilizar esta mquina como convertidor de
frecuencia, para lo cual es necesario tener acceso a los devanados del rotor mediante
anillos deslizantes. La mquina de induccin se utiliza ampliamente como motor en la
industria. Se la consigue en un rango muy amplio de frecuencias que van desde
fracciones de kW, hasta las decenas de MW. En potencias mayores a los 10 20
MW es difcil encontrar este tipo de mquina debido a que su principio de operacin
requiere un nivel importante de prdidas en el circuito rotrico, factor que incide
negativamente en el rendimiento de la mquina.
9.2
Campo magntico rotatorio en mquinas con m fases
Debido a que el sistema elctrico industrial utiliza fuentes trifsicas de energa,

la mquina de induccin se construye normalmente con tres devanados. Estos
enrollados se distribuyen en el interior de la mquina desfasados espacialmente 120.
Adems las bobinas se distribuyen por las ranuras del material ferromagntico para
que la distribucin de la fuerza magnetomotriz en el entrehierro resulte
aproximadamente sinusoidal.
En cada una de las tres bobinas desfasadas espacialmente, se inyectan
corrientes alternas sinusoidales desfasadas en el tiempo 120 unas de otras. Cada
bobina produce un campo magntico esttico en el espacio. La amplitud de este
campo se encuentra en la direccin del eje magntico de la bobina y vara
sinusoidalmente en el tiempo. La combinacin de los campos pulsantes producidos
- 146 -
por las tres corrientes desfasadas temporalmente, circulando por las tres bobinas
desfasadas espacialmente, se traduce en un campo magntico distribuido
sinusoidalmente en el espacio, que rota a la velocidad de variacin de las corrientes
en el tiempo.
Fa
ia
Norte
Fr
Campo
Magntico
ib
Fc
Sur
Fb
ic
Distribucin sinusoidal del campo magntico rotatorio

Fig. - 96 -
La fuerza magnetomotriz de cada fase es proporcional al nmero de vueltas de

la bobina y a la corriente que circula por ella. Cada eje produce de esta forma un
campo fijo en el espacio, pero cuya amplitud vara en el tiempo. La distribucin
espacial de estos tres campos Fa, Fb y Fc es sinusoidal. Las magnitudes de estas
fuerzas magnetomotrices tambin varan sinusoidalmente en el tiempo, con un
desfasaje de 120, debido a la variacin temporal de las corrientes. La fuerza
magnetomotriz en un punto a del entrehierro, en un instante dado, producida por la
corriente ia que circula por la fase a de la mquina es:
Fa(a,t) = k . Na. ia(t). cos a

d
9.2
En esta ecuacin, kd es un coeficiente adimensional denominado constante de
distribucin del devanado. este coeficiente se relaciona con que la distribucin real de
la fuerza magnetomotriz no es completamente sinusoidal y kd es la proporcin de
fuerza magnetomotriz de primera armnica - fundamental - con respecto a la fuerza
magnetomotriz mxima Na.iamax. Donde Na es el nmero de vueltas de la bobina a y
a es el ngulo medido en el sentido de las agujas del reloj, entre el eje magntico de
la fase a y un punto cualquiera en el entrehierro de la mquina.
- 147 -
Considerando que el ngulo b define el desfasaje de la corriente inyectada en la

bobina a de la mquina, esta corriente viene dada por la expresin genrica:
ia(t) = 2 Ia cos(wt-b)
9.3
Sustituyendo la ecuacin 9.3 en la 9.2, y realizando la misma operacin en las
otras bobinas de la mquina, se puede calcular la fuerza magnetomotriz de cada una
de las tres fases:
Fa (a, t) = k Na 2 Ia cos (wt-b) cos (a)
d
9.4
Fb (a , t) = k Nb 2 Ib cos (wt-b- 2p ) cos (a - 2 p )
d
3
3
9.5
Fc (a , t) = k Nc 2 Ic cos (wt-b- 4 p ) cos (a - 4 p )

d
3
3
9.6
Superponiendo las ecuaciones 9.4, 9.5 y 9.6 se calcula la fuerza magnetomotriz
resultante F R :
c
F (a , t) = Fa(a , t) + F (a , t) + Fc(a , t) =
R
F i(a, t)
i=a
6.7
Considerando que las tres corrientes inyectadas a la mquina son iguales en
valor efectivo I, y que los tres devanados poseen el mismo nmero de vueltas N, se
puede escribir la ecuacin 6.7, en funcin de las fuerzas electromotrices de las tres
fases, as:
F (a, t) = 2 I N k
R
[ cos(wt-b) cos(a)+
2p
2p
) cos(a - )+
3
3
4p
4p
cos(wt-b - ) cos(a - ) ]
3
3
cos(wt-b -
Para simplificar
trigonomtrica:
la
expresin
anterior
se
puede
9.8
utilizar la identidad
cos A . cos B 1 [ cos (A+B) + cos (A-B) ]

2
9.9
Utilizando esta ltima identidad en la ecuacin 9.8 se obtiene, despus de
simplificar la suma de los tres cosenos desfasados 120 entre ellos:
F (a, t) =
R
3 2
k . N. I cos(wt - b - a)
d
2
- 148 -
9.10
Si en lugar de tres bobinas se dispone de un sistema con m fases, desfasadas

espacialmente unas de otras 2p/m radianes, al excitar este sistema con m corrientes
sinusoidales desfasadas temporalmente el mismo ngulo de 2p/m radianes, se
obtiene la fuerza magnetomotriz siguiente:
F (a, t) =
T
m
k N 2 I cos (wt - b - a)
2 d
9.11
La ecuacin 9.11 carece de sentido si m=1 si m=2, debido a que en estos
casos particulares, la fuerza electromotriz est orientada en una sola direccin y no se
puede formar por esta razn el campo magntico rotatorio. El campo que se origina
en esta condicin es pulsante. Cuando m=4, la fase a y c se encuentran
enfrentadas, de igual forma que las fases b y d, adems las corrientes estn
desfasadas 90 en esta condicin y por lo tanto las fases a y c producen flujos
iguales y en la misma direccin. Lo mismo ocurre entre las otras dos fases. De esta
forma se observa que el sistema tetrafsico degenera en un caso especial en el cual
existen dos bobinas a 90 en el espacio, que se alimentan mediante corrientes
desfasadas 90 en el tiempo. En muchas ocasiones al sistema tetrafsico, donde se
excitan slo dos bobinas (fases a y b) se le conoce como sistema bifsico.
ia
ia
m=4
m =2
ib
id = - i b
ic = - ia
ib = - i a
Comparacin entre mquinas bifsicas y tetrafsicas
Fig. -97 -
Para el resto de los casos, es decir para los valores de m mayores que dos; la
ecuacin 9.11 se cumple con toda rigurosidad.
- 149 -
Cuando se fija el tiempo en la expresin 9.11, por ejemplo t = t1, se obtiene una
variacin sinusoidal del campo en el espacio. Es decir, al variar el ngulo a los
valores de la fuerza magnetomotriz dependen sinusoidalmente de la posicin:
F (a,t ) =
T
m
k N 2 I cos (wt - b - a)
1
2 d
9.12
La amplitud de la fuerza magnetomotriz est ubicada en la posicin angular
donde se anula el argumento de la funcin coseno:
a = b - wt
9.13
Si por el contrario, transcurre el tiempo, y se observa lo que ocurre en un
determinado punto del entrehierro, por ejemplo en el punto a = a1, la fuerza
magnetomotriz en este punto vara sinusoidalmente en el tiempo con la velocidad
angular w:
m
F (a , t ) = k N 2 I cos (wt - b - a )
T 1
1
2 d
9.14
9.3
Fuerza electromotriz inducida
Aplicando la ley circuital de Ampre a la mquina, se obtiene:
H(a ,t ). dl = FR (a ,t ) H(a , t) =
FR (a , t)
2g
9.15
En esta expresin, H(a, t) es la intensidad del campo magntico en el

entrehierro, y g es el espesor del entrehierro de la mquina. Conocida la intensidad
del campo magntico H(a, t) de 9.15, se calcula la densidad de campo B(a, t)
mediante la siguiente relacin constitutiva:
B(a , t) = mo . H (a , t)
9.16
La fuerza electromotriz inducida sobre los conductores de una mquina con
simetra cilndrica es:
e = ( v x B ).l
9.17
donde:
e
v
l
es la fuerza electromotriz inducida sobre un conductor.

es la velocidad tangencial con la cual el campo magntico cota al
conductor.
es la longitud del conductor.
Como la mquina es cilndrica, el campo y la velocidad tangencial son

perpendiculares entre si, por esta razn la expresin 9.17 queda:
- 150 -
e = v.B.l
9.18
La velocidad angular del campo, tambin llamada velocidad de fase es igual a
la frecuencia angular de las corrientes como se mencion anteriormente. La velocidad
de fase se determina observando la velocidad que es necesario imprimir a un
observador en el entrehierro, de tal forma que el mismo no detecte cambios en la
magnitud del campo. Para esto es suficiente con hacer constante el argumento en la
expresin 9.11:
wt - b - a = constante
9.19
Derivando esta expresin con respecto al tiempo, y recordando que el ngulo b
tiene un valor fijo, se obtiene:
w - da = 0 da = w
dt
dt
9.20
F (a , t )
R
da
= w
dt
t=t
da
= w
dt
Distribucin espacial de la fuerza magnetomotriz en el instante t =t1
Fig. -98-
La expresin 9.20 demuestra que la velocidad de fase de la onda de fuerza

magnetomotriz es igual a la frecuencia angular de las corrientes inyectadas en las
bobinas de la mquina. La velocidad tangencial con la cual son cortados los
conductores viene dada por la siguiente relacin:
v =w.r
T
9.21
Sustituyendo en la ecuacin 9.18 las ecuaciones 9.14, 9.15 y 9.21, se obtiene:
e(a, t) = w. r. l .
mo
2g
. k . N.
d
m
. 2 I. cos(wt - b - a)
2
9.22
Esta expresin permite determinar la fuerza electromotriz que se produce en el
interior de la mquina en la direccin de los conductores.
- 151 -
9.4
Factor de paso de la bobina
En una mquina, la situacin ideal para obtener la mxima fuerza electromotriz

en las bobinas, consiste en colocar los conductores de retorno a 180 elctricos de los
conductores entrantes. Sin embargo, en las mquinas convencionales es habitual
reducir el contenido armnico de la fuerza magnetomotriz controlando el ngulo de
paso de la bobina. Este fenmeno se analizar detalladamente en captulos
posteriores, pero su efecto sobre la generacin de la fuerza electromotriz inducida se
tiene en cuenta para el desarrollo del modelo de la mquina de induccin en este
captulo.
ret orno de
bobina
bobina
X
b ob in a
ab atim ie nto
li ne al
e1
1 80 e
18 0e
e2
180-g
reto rn o d e
b ob in a
ret orno de bobina

c on pas o ac ortado
a cor tami en to
d e p aso
e = e 1 - e2
Acortamiento de paso en las bobinas de la mquina
Fig. - 99 -
Para calcular la fuerza electromotriz total en una bobina con paso acortado en
un ngulo g, se utiliza la expresin 9.22. La amplitud de esta funcin es constante
para una mquina dada, excitada con una corriente cuyo valor efectivo y frecuencia
son fijas. Si se define, tal como se muestra en la figura - 99 -, e1 como la fuerza
electromotriz inducida en los conductores de entrada de la bobina y e2 en los retornos,
la fuerza electromotriz total sobre la bobina es:
e(a , t) = e (a , t) - e (a + p - g, t) =
1
m
= wrl o k N
2g d
m
= 2wrl o k
2g d
m 2I
2
[cos(wt-b-a 1) - cos(wt-b-a 1-p-g) ] =
m 2 I cos (wt-b-a + g ) cos g

1 2
2
2
- 152 -
9.23
La expresin anterior se puede representar graficamente haciendo uso de la

composicin fasorial de las fuerzas electromotrices inducidas sobre los conductores
de la mquina, figura -100-.
g
2
E1 - E2
E1
-E 2
E2
Diagrama fasorial de las fuerzas electromotrices en la mquina

Fig. -100 -
En el desarrollo anterior se deduce que el factor de paso es el coeficiente que

reduce la fuerza electromotriz, debido a que los devanados no se encuentran
diametralmente opuestos. El factor de paso se define matemticamente como:
k p = co s
g
2
9.24
La fuerza electromotriz para una bobina con paso acortado es:
m
g
e (a, t) = 2 w r l o N 2 I m k kp cos(wt - b - a + )
2g
2 d
2
9.5
9.25
Fuerza electromotriz en una bobina del estator
En la expresin anterior, 2.r.l es el rea de proyeccin de la mquina, y el valor

del flujo mximo que atraviesa esta rea ser:
fmax = A . Bmax = 2 r l
mo k N 2 I
d
2g
m
2
- 153 -
9.26
El valor de la fuerza electromotriz en una espira del estator se puede escribir a

partir de las ecuaciones 9.25 y 9.26 de la siguiente forma:
e (a , t) = w kp fmax cos (wt - b - a +
g
)
2
9.27
La expresin anterior permite determinar la fuerza electromotriz inducida sobre
una espira por una fuerza magnetomotriz desarrollada a partir de una bobina con N
vueltas, factor de distribucin kd y factor de paso kp. Para obtener la fuerza
electromotriz total que aparece sobre todas las N vueltas distribuidas y acortadas en la
periferia de la mquina, es necesario multiplicar la ecuacin 9.27 por el nmero de
vueltas equivalente de la bobina completa. Este nmero de vueltas equivalente tiene
que tener en cuenta el acortamiento de paso y el factor de distribucin. Por esta razn
la fuerza electromotriz inducida sobre toda la bobina es:
m
g
2
e (a , t) = 2 w r l o m 2 I (N k kp ) cos (wt - b - a + )
d
2g 2
2
3.28
El valor efectivo de la fuerza electromotriz en una bobina del estator, debido al
campo magntico rotatorio producido por todas las bobinas del estator es:
m
2
Ee = m w r l go I (Ne k kpe )
de
2
3.29
El subndice e de la expresin anterior se refiere a cualquiera de las m
bobinas en estator de la mquina.
9.6
Fuerza electromotriz en el rotor
Como el rotor de la mquina puede girar con respecto al estator, el campo

magntico rotatorio que este produce en el estator corta a las bobinas o conductores
del rotor con una velocidad diferente a como lo hace con las propias bobinas del
estator. El campo magntico rotatorio gira espacialmente a una velocidad angular
igual a la velocidad angular temporal de las corrientes inyectadas en el estator de la
mquina. Esta velocidad es independiente de la velocidad mecnica del rotor. Entre
el campo magntico producido en el estator y en el rotor de la mquina se establece
una velocidad relativa, esta velocidad se denomina velocidad angular de deslizamiento
y se puede definir manteniendo el sentido horario en la definicin de los ngulos y de
las velocidades, como:
w = w e - wr
d
- 154 -
9.30
En rgimen permanente, es decir cuando el eje de la mquina gira a una

velocidad constante, la posicin del rotor medida a partir de un sistema fijo en el
estator se puede expresar por:
a e = a r + wr t + de
9.31
donde:
ae
es la posicin en el rotor medida en el sistema de referencia del

estator.
es la posicin en el rotor medida en el sistema de referencia del
rotor.
es la velocidad mecnica del rotor.
es el ngulo entre el rotor y el estator en el instante inicial (t = 0 ).
ar
wr
de
La fuerza electromotriz inducida sobre una espira del rotor localizada en la

posicin ar del sistema fijo en el rotor es:
e r (a r , t ) =
me
rlw
mo
N e k kpe 2 I cos (w t - b - a r - d e )
d g
de
d
Eje magntico
de la fase a
del estator
9.32
B
ae
Estator
ve = we.r
vr = wr.r
Rotor
wrt+de
ar
Eje magntico
de la fase a
del ro tor
Sistemas de referencia del estator y del rotor

Fig. -101-
Si la bobina del rotor tiene Nr vueltas, factor de distribucin kdr y factor de paso
kpr, el valor efectivo de la fuerza electromotriz en esa bobina es:
Er =
me
2
mo
w r l g Ne k kpe Nr k kpr I
d
de
dr
- 155 -
9.33
Dividiendo las ecuaciones 9.29 y 9.33 se obtiene la relacin de transformacin

entre las fuerzas electromotrices del estator y el rotor, debidas al campo magntico
rotatorio producido por las corrientes que circulan en el estator:
Ee
Er
we N e k
de pe
w Nr k kpr
d
dr
1
= w
we
N*e
*
1 Ne
=
s N*
N*r
r
9.34
En esta relacin de transformacin, s es la velocidad de deslizamiento en por
unidad de la velocidad del campo magntico rotatorio (slip en ingls), N*e es el
nmero de vueltas equivalentes del estator y N*r es el nmero de vueltas equivalentes
de las bobinas del rotor. Es importante destacar que esta relacin es independiente
del nmero de fases de la mquina. Incluso no es necesario que el nmero de fases
de estator me, debe ser igual al nmero de fases del rotor mr. El nmero de pares de
polos en ambos sistemas si debe coincidir para permitir la existencia de torque medio
diferente de cero, tal y como se analiz en el captulo 5.
9.7
El deslizamiento en la mquina de induccin
El deslizamiento de una mquina de induccin, se define como la velocidad

relativa entre el campo magntico producido por las corrientes inyectadas en el estator
y la velocidad mecnica del rotor, en por unidad de la velocidad del campo:
w
w -w
w
s = wd = ew r = 1 - w r
e
e
e
9.35
Si la mquina se encuentra detenida, la velocidad del eje mecnico es cero
(wr=0), y de 9.35 se obtiene que el deslizamiento en esta condicin es uno (s=1).
Cuando el rotor de la mquina gira a la velocidad del campo, el deslizamiento es cero
(s=0). En general a la velocidad del campo se le denomina velocidad sincrnica de la
mquina, y el deslizamiento mide cuan cerca se encuentra la mquina de esta
velocidad. Si el rotor de la mquina gira a una velocidad mayor que la sincrnica, el
deslizamiento se hace negativo. Cuando se conocen todos los parmetros del modelo
de una mquina de induccin y la fuente de alimentacin, el deslizamiento determina
el punto de operacin. Por esta razn se utiliza esta variable para definir el estado de
la mquina.
La ecuacin 9.34 indica que la fuerza electromotriz que se origina en el rotor de
una mquina de induccin depende de la fuerza electromotriz del estator, de la
relacin de transformacin entre los devanados del rotor y del estator, y del
- 156 -
deslizamiento. Si el rotor de la mquina est detenido, esta expresin es similar a lo

que sucede en un transformador con un primario de N*e vueltas y un secundario con
N*r . Como el rotor puede girar a cualquier velocidad, el campo magntico rotatorio
producido por el estator induce fuerza electromotriz en el rotor proporcional a la
diferencia entre la velocidad de este campo y la velocidad mecnica del propio rotor.
Por este motivo la fuerza electromotriz del rotor producida por el campo magntico
rotatorio depende directamente del deslizamiento.
9.8
Equilibrio entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor
La aparicin de fuerza electromotriz inducida en el rotor de la mquina de

induccin, es capaz de hacer circular corriente por sus bobinas, siempre y cuando
estos devanados estn, en cortocircuito o con una carga conectada entre sus
terminales. Debido a que las fuerzas electromotrices se encuentran desfasadas en el
tiempo producen corrientes que tambin estn desfasadas en el tiempo, y que al
circular por devanados desfasados en el espacio, producen un nuevo campo
magntico rotatorio en el rotor. Este campo gira con respecto al rotor con la velocidad
angular de deslizamiento wd. Como el rotor gira a la velocidad mecnica wr, con
respecto a un sistema de referencia fijo en el estator, el campo producido por las
bobinas del rotor gira a la velocidad sincrnica para un observador en el entrehierro.
La iteraccin entre los dos campos, actuando como imanes giratorios sincronizados,
es la encargada de producir el torque elctrico de la mquina de induccin. Si estos
dos campo rotantes no girasen a la misma velocidad, el torque medio sera cero al
concluir una revolucin completa de un campo sobre el otro.
Si el entrehierro de la mquina de induccin es lo suficientemente pequeo
como para considerar que la fuerza magnetomotriz necesaria para magnetizar el
sistema es despreciable, se cumple en forma aproximada que:
F = Fe + Fr @ 0
M
9.36
Tanto la fuerza magnetomotriz del estator, como la del rotor giran a la misma
velocidad en el entrehierro y poseen una distribucin espacial sinusoidal, por este
motivo es posible representarlas fasorialmente. Partiendo de la expresin aproximada
9.36, se establece:
F =
M
me
2
Ne k
de
kpe I e +
mr
2
Nr k kpr I r @ 0
dr
- 157 -
9.37
donde las corrientes Ie e Ir son corriente fasoriales que mantienen el ngulo de fase
necesario entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor respectivamente.
De la expresin 9.37 se determina la relacin de transformacin entre los
mdulos de las corrientes del estator y rotor de la mquina:
Ie = -
mr
N*r mr
Ir = I
* me r
Ne k kpe me
N
de
e
Nr k
dr pr
9.38
Segn la expresin 9.38, la corriente en el estator de la mquina equilibra
aproximadamente la fuerza magnetomotriz producida por las corrientes del rotor. Es
interesante destacar que esta relacin es independiente del deslizamiento, debido a
que en el entrehierro los dos campos giran a la misma velocidad sea cual sea la
velocidad del rotor. Tambin es necesario indicar que la relacin de transformacin
para las corrientes depende del nmero de fases del rotor y del estator. En cambio, la
relacin entre las fuerzas electromotrices del estator y rotor depende del deslizamiento
y es independiente de la relacin entre el nmero de fases en ambos sistemas.
9.9
Impedancia del circuito rotrico
En la seccin 9.7 se desarroll la relacin 9.34, para la transformacin de las

fuerzas electromotrices del estator y el rotor de la mquina de induccin. En la
seccin 9.8 se obtuvo la transformacin de las corrientes estatricas y rotricas a
partir de un balance de fuerzas magnetomotrices. Con estas dos transformaciones se
puede determinar la relacin de transformacin entre impedancias en el rotor y en el
estator. Una impedancia en el rotor reflejada hacia el estator se puede evaluar
mediante la relacin de transformacin siguiente:
*
1 Ne E
s N* r
r
N* 2
( e)
Ee
N*r
me Er 1 N*e 2 me
'
Zr =
=
= s mr Ir = s ( N* ) mr Zr
Ie
N*r mr
r
Ir
m
*
N
e
e
9.39
El signo menos de la expresin 9.39 desaparece dentro de la impedancia Zr,
debido a que las dos corrientes, la del estator y la del rotor entran hacia las bobinas y
por esta razn si se conecta en el rotor una impedancia, la corriente del rotor tiene una
referencia contraria a la definicin de una impedancia.
- 158 -
Ie
Ee
N*e
Z'r
Estator
Ir
N* r
Er
s
me
mr
Zr = -
Er
Ir
Rotor
Esquema del reflejo de la impedancia del rotor hacia el estator

Fig. -102 -
Los conductores del rotor ofrecen una resistencia elctrica a la circulacin de la

corriente. Adems, cuando la corriente circula por estos conductores, se establecen
enlaces de flujo que magnetizan la mquina acoplando el rotor con el estator, y una
fraccin de estos enlaces recorre un camino de fuga o dispersin. Las corrientes del
rotor varan con la velocidad angular de deslizamiento wd, y por esta razn la
reactancia de fuga del rotor es proporcional a esta frecuencia.
Estator
Lm
Ie
Entrehierro
Ir
Lr
Rotor
Inductancias de magnetizacin y de dispersin del rotor

Fig. -103 -
La reactancia y resistencia del circuito del rotor de la mquina de induccin

pueden ser modelados de la siguiente forma:
Zr = Rr + j w Lr = Rr + j s we Lr
d
9.40
La reactancia de dispersin y la resistencia de los conductores limitan la
circulacin de corriente, por esta razn en el modelo de impedancia de la ecuacin
9.40 se considera que estos dos parmetros deben estar conectados en serie.
- 159 -
Si se refiere la impedancia definida en 9.40 del rotor al estator mediante la

relacin de transformacin de impedancias 9.39 se obtiene el siguiente resultado:
Z'r
*
R'r
R'r
1 Ne 2 me
'
= (
)
[ Rr + j s we Lr ] =
+ j we Lr =
+ j X'r
s N*
mr
s
s
r
9.41
donde:
R'r = (
N*e 2 me
)
Rr
mr
N*r
N*e 2
'
Lr = (
)
N*r
9.42
me
Lr
mr
9.43
La expresin 9.41 indica que desde el punto de vista del estator, la reactancia
inductiva del rotor es constante, pero la resistencia del circuito vara con el
deslizamiento de la mquina. Cuando el rotor de la mquina de induccin gira a la
velocidad sincrnica, el deslizamiento es cero y la impedancia del rotor referida al
estator tiende al infinito. Por una impedancia infinita no pueden circular corrientes si
las fuentes son finitas, en estas condiciones el rotor se comporta como un circuito
abierto. Este fenmeno tiene una explicacin fsica muy simple, si el rotor de la
mquina gira mecnicamente a la misma velocidad del campo magntico rotatorio, no
se producen cortes de los conductores por el flujo, no se inducen fuerzas
electromotrices en las bobinas del rotor y por tanto no circulan corrientes por estos
devanados. Todo esto es, desde el punto de vista circuital, similar a una topologa de
circuito abierto.
Por otra parte, si la mquina est detenida, el deslizamiento es unitario y el
rotor se refleja en el estator con una resistencia de las bobinas y una reactancia de
dispersin, semejante al reflejo que produce un transformador ordinario en la
condicin de cortocircuito. En este caso la explicacin fsica es tan simple como
antes, debido a que si el rotor de la mquina est detenido, la mquina se comporta
exactamente igual a un transformador, el primario es el estator y el secundario es el
rotor. Entre estos dos sistemas no hay movimiento relativo y como las bobinas del
rotor estn generalmente en cortocircuito, el comportamiento de la mquina de
induccin en este caso no difiere de un transformador cortocircuitado en el secundario.
- 160 -
9.10 Circuito equivalente de la mquina de induccin

Generalmente las bobinas o conductores del rotor de una mquina de induccin
se encuentran en cortocircuito. En muchas ocasiones no se tienen acceso al circuito
rotrico y resulta conveniente reflejar la impedancia del rotor hacia el estator de la
mquina. En el estator existen me fases, pero como la mquina trabaja en un sistema
equilibrado de corrientes y tensiones, es suficiente representar lo que sucede en una
fase de estator de la mquina. El rotor posee en el caso ms general, un nmero
diferente de fases que el estator. Sin embargo al reflejar la impedancia del rotor en el
lado del estator, el circuito equivalente de la mquina queda definido segn el nmero
de fases del estator.
Rr wd Lr
Ie
N*e
N *r
Ee
Z 'r
Er
s
E sta tor
me
mr
Ir
Vr = 0
Rotor
Representacin esquemtica de una fase de la mquina

Fig. - 104 -
La mquina de induccin, segn se analiz en las secciones anteriores, se

comporta como un transformador que posee una relacin de transformacin diferente
para las fuerzas electromotrices y para las corrientes.
En la relacin de
transformacin para las fuerzas electromotrices entra en juego el concepto de
deslizamiento, y en la relacin de transformacin para las corrientes se debe
considerar el nmero de fases del estator y rotor de la mquina.
El modelo circuital considerado en la figura -104-, y desarrollado hasta el
momento, no considera la necesidad de magnetizar la mquina. Sin embargo en la
situacin real la presencia de un entrehierro de algunos milmetros de espesor,
requiere un fuerte consumo de corriente de excitacin para que el flujo pueda
atravesarlo. Esta corriente puede ser representada colocando una inductancia de
magnetizacin en paralelo con el circuito del estator, tal como se modela en el circuito
equivalente de los transformadores convencionales.
Esta inductancia de
magnetizacin se aade en el circuito del estator debido a que es normalmente en
este eje elctrico por donde se alimenta la mquina de induccin.
- 161 -
Al igual que en el circuito del rotor, las bobinas del estator tienen resistencia y
reactancia de dispersin. Por este motivo, en el circuito equivalente que modela la
mquina de induccin, se incluye una resistencia y una reactancia en serie, por donde
circula la corriente inyectada en las bobinas del estator. Las corrientes del estator
varan en el tiempo con la velocidad sincrnica y por lo tanto la reactancia de fuga
depende directamente de la inductancia de dispersin de las bobinas estatricas y de
la velocidad sincrnica.
Ve
Re
we Le
Ie
Im
I* e
Rr
wd Lr
Ir
w eL m
s
mr
N*r
me
N*e
E stator
Vr = 0
Er
Ee
Roto r
Modelo menos idealizado de la mquina de induccin

Fig. -105-
Al conectar la reactancia de magnetizacin, la corriente del estator se divide en

dos partes, una alimenta al transformador ideal y se denomina en la figura -105- como
I*e , y por la rama de magnetizacin circula la corriente Im. La corriente I*e satisface las
hiptesis impuestas inicialmente para una mquina sin magnetizacin. La corriente de
magnetizacin es considerablemente grande cuando se la compara con la de un
transformador de igual potencia, debido a que en la mquina el entrehierro representa
un obstculo importante al paso del flujo.
we Le
Re
we L 'r
Im
Ie
Ve
weL m
I*e
Ee
I'r
R' r
s
Circuito equivalente de la mquina referido al estator

Fig. -106-
El circuito equivalente de la mquina se obtiene refiriendo el circuito del lado

rotrico al lado del estator de la mquina. En este circuito equivalente es habitual
- 162 -
colocar una resistencia en paralelo con la reactancia de magnetizacin con la finalidad

de representar las prdidas en el hierro de la mquina. Estas prdidas son debidas al
flujo principal de la mquina y este flujo produce la fuerza electromotriz del estator.
La resistencia total del rotor referida al estator, depende inversamente del
deslizamiento. Cuando es necesario hacer un balance de prdidas en la mquina
resulta conveniente separar esta resistencia en dos partes: una representa las
prdidas en los conductores del rotor, y la diferencia representa la potencia que sale o
entra del eje mecnico de la mquina. La separacin de la resistencia total del rotor
referida al estator en estas dos componentes es:
R 'r
'+ 1 - s R'
=
R
r s
r
s
we L e
Re
we L'r
Im
Ie
Ve
Ee
Rm
9.44
R'r
I*e
w eL m
I'r
R'r 1 - s
s
Ca rg a
Circuito equivalente completo de la mquina de induccin

Fig. - 107 -
Desde el punto de vista elctrico, el comportamiento de la mquina depende del

deslizamiento, de la tensin aplicada en el estator y de los parmetros del circuito
equivalente. Una vez que se conocen los parmetros del modelo, el deslizamiento del
rotor y la fuente de alimentacin, se pueden determinar las corrientes que circulan por
la mquina. El anlisis circuital de la mquina de induccin es semejante al de un
transformador con una carga resistiva variable. Esta carga depende exclusivamente
del deslizamiento del rotor.
A pesar de las similitudes entre el modelo de un transformador y el modelo
circuital de la mquina de induccin, existen algunas diferencias importantes que es
necesario destacar:
a.-
La reluctancia del circuito magntico de la mquina de induccin es mucho ms

grande que la reluctancia de magnetizacin de un transformador. Esto se debe
principalmente a la presencia de entrehierro en la mquina. La corriente de
- 163 -
excitacin de una mquina es considerablemente mayor que la de un

transformador de igual potencia. Esta corriente puede alcanzar entre un 30% y
un 50% de la corriente nominal de la mquina, contrastando con el 0.5% a 1.0%
en un transformador convencional.
b.-
Al ser tan grande la reluctancia de magnetizacin, se incrementa

considerablemente los enlaces de dispersin. Por esta razn las reactancias de
dispersin de la mquina son mayores que las reactancias de un transformador
de similar potencia. Cada una de las reactancias de dispersin de la mquina
pueden superar el 10%, en comparacin con un transformador donde se
encuentran entre el 1% y el 6% aproximadamente.
9.11 Ecuaciones de la mquina de induccin
Del modelo circuital de la mquina de induccin mostrado en la figura -107-, se

pueden extraer varias relaciones de gran utilidad para determinar el comportamiento
de la mquina en diferentes condiciones de operacin. Algunas de estas relaciones
son:
a.-
Potencia de prdidas en el rotor:
Todas las prdidas elctricas del rotor se encuentran principalmente en las

resistencias de las bobinas del rotor. Como la mquina posee me fases en el estator,
estas prdidas se pueden calcular mediante la siguiente ecuacin:
2
Ppr = me (I*e ) . R'r

b.-
9.45
Potencia de prdidas en el estator:
Los conductores del estator poseen resistencia, y por esta razn en estos
devanados se producen prdidas. Tambin en el hierro de la mquina se producen
prdidas por histresis del material magntico y por induccin de corrientes parsitas.
Todas estas prdidas se pueden calcular mediante la siguiente relacin:
2
Ppe = P
pRe
+P
pFe
2
me ( Ie
Re +
Ee
Rm
9.46
La fuerza electromotriz Ee se puede calcular a partir de la corriente del estator,
mediante la siguiente ecuacin fasorial:
E e = V e - (Re + j Xe ). Ie
- 164 -
9.47
c.-
Potencia mecnica en el eje del rotor:
De la potencia que entra a la mquina por los ejes elctricos del estator, una
parte se consume en los devanados de estator y otra porcin en las prdidas del
hierro. El resto de la potencia de entrada atraviesa el entrehierro de la mquina y llega
al circuito del rotor. En este circuito se pierde otra porcin en las resistencias de los
conductores. Finalmente la diferencia entre la potencia que entr por el estator y
todas las prdidas, se encuentra disponible en el eje del rotor como potencia
mecnica. Este razonamiento permite calcular la potencia en el eje mediante la
siguiente relacin:
'
2 Rr
2
*
P =P
- P = me ( Ie ) [
- R'r ] = me ( I*e ) R'r [ 1 - s ]
s
s
eje
rotor pr
9.48
La ecuacin 9.48 demuestra que la potencia mecnica disponible en el eje es
igual a la potencia que se consume en la resistencia de carga representada en la
figura -107 -. La potencia mecnica til puede ser menor a la calculada por la
expresin anterior debido a que existen prdidas de tipo mecnico tales como la
friccin y la refrigeracin de la mquina mediante ventiladores acoplados al eje
mecnico, que reducen la potencia disponible en el eje.
d.-
Torque elctrico:
El torque elctrico de la mquina se puede calcular a partir del cociente entre la

potencia mecnica disponible en el eje, y la velocidad mecnica del rotor. De esta
forma se obtiene el siguiente resultado:
P
me
m
(1-s) Protor
eje
2
2
* ) R'
)
=
= w
Te = w = we ( I*e ) R'r ( 1-s
(I
r s
s
we (1-s) e
r
r
e
9.49
La ecuacin anterior permite calcular el torque elctrico por dos vas diferentes:
mediante la potencia mecnica disponible en el eje y la velocidad mecnica del rotor,
o con la potencia elctrica que atraviesa el entrehierro y la velocidad sincrnica. El
torque elctrico se produce en la interaccin entre las fuerzas magnetomotrices del
estator y rotor tal como se ha estudiado en el captulo 5.
Estas fuerzas
magnetomotrices giran a la velocidad sincrnica y por esta razn el torque elctrico se
puede calcular a partir de la potencia transferida al rotor y la velocidad del campo
magntico rotatorio, como se demuestra en la ecuacin 9.46.
- 165 -
we L e
Re
we L'r
Im
Ie
Ve
Ee
Rm
I*e
R'r 1 - s
s
weL m
P
Te = w r
Pe
R'r
Carga
Pr
Peje
Te =
Peje
wr
Clculo del torque elctrico mediante el circuito equivalente de la mquina

Fig. - 108
e.-
Clculo de la corriente del rotor referida al estator:
Para calcular la potencia en el eje y el torque elctrico, es necesario evaluar la

corriente del rotor referida al estator, I*e. Un mtodo simple para determinar esta
corriente consiste en realizar un equivalente de Thvenin visto desde el rotor hacia la
fuente del estator.
Ze
we Le
Re
we L' r
Im
Ve
I*e
Ie
Rm
R'r
R'r 1 - s
s
w eL m
Carga
Thvenin
Zm
Equivalente de Thvenin para la determinacin de I*e

Fig. -109 -
La tensin de Thvenin en el circuito de la figura -109 - se determina mediante

un divisor de tensin entre la impedancia serie del estator Ze, y la impedancia de
magnetizacin Zm :
Zm
V =
V
Th
Zm + Ze e
9.50
La impedancia de Thvenin del circuito es el resultado del paralelo entre Ze y
Zm, en serie con la reactancia de dispersin del rotor:
- 166 -
Th
Ze Zm
Ze + Zm
RTh
+ j X'r = R
Th
XTh
+jX
Th
9.51
R'r
I* e
R'r 1 - s
s
VTh
Carga
Equivalente de Thvenin del circuito

Fig. -110 -
La corriente I*e se obtiene a partir del circuito mostrado en la figura -110-:

V
I *e =
Th
R'
+ sr
Th
9.52
En las ecuaciones 9.48 y 9.49 se requiere el mdulo de la corriente I*e:

V
I*e =
X
2
Th
Th
R' 2
+ ( R + sr )
Th
9.53
Sustituyendo la expresin 9.53 en las ecuaciones 9.48 y 9.49, se determina la
potencia en el eje y el torque elctrico en funcin de los parmetros de la mquina, la
tensin de Thvenin y el deslizamiento del rotor:
P
eje
2
Th
= me R'r ( 1-s
s ) 2
R'r 2
X +(R + s )
Th
Th
R'
m
Te = w e sr
e
9.54
2
V
Th
2
Th
R' 2
+ ( R + sr )
Th
9.55
9.12 Caracterstica torque elctrico - deslizamiento

La ecuacin 9.55 determina el torque elctrico de la mquina de induccin. Si
la tensin de alimentacin Ve tiene una amplitud constante, la tensin de Thvenin
tambin tendr su magnitud constante, debido a que las impedancias del estator y de
- 167 -
magnetizacin son independientes del deslizamiento del rotor. Si se excluye el

deslizamiento, todos los trminos de la ecuacin 9.55 son constantes para una
mquina dada, mientras que la frecuencia de la red sea constante.
Para comprender el comportamiento funcional de esta caracterstica, resulta
conveniente realizar aproximaciones asintticas de la ecuacin 9.55 con respecto a
valores extremos del deslizamiento. Cuando el deslizamiento es cero, la velocidad
angular del eje rotor es igual a la velocidad del campo magntico rotatorio, en esta
condicin el flujo no corta los conductores del rotor, no se produce fuerza electromotriz
en estas bobinas, no circula corriente, y por esta razn no se produce torque elctrico
medio.
Para deslizamientos muy pequeos, pero diferentes de cero, el trmino Rr / s
es mucho mayor que la resistencia y que la reactancia de Thvenin. En estas
condiciones es posible despreciar en el denominador de la expresin 9.55, la
resistencia y la reactancia de Thvenin:
Te @
me V
Th
s
we R'r
; si, s0
9.56
En el intervalo de deslizamientos, para los cuales es vlida la expresin 9.56, el
comportamiento de la caracterstica torque-deslizamiento es lineal. En la prctica, la
ecuacin 9.56 es de gran utilidad debido a que en los puntos de operacin normales o
de rgimen permanente, los deslizamientos de la mquina son en general lo
suficientemente pequeos como para satisfacer la aproximacin anterior con mucha
precisin.
Cuando los deslizamientos son grandes, el trmino Rr / s es despreciable y la
caracterstica torque-deslizamiento se aproxima a:
me R'r
Te @ w
s
e
V
X
2
Th
2
2
+R
Th
Th
me VTh R'r
= w
; si s
s
2
e
Z
Th
9.57
La ecuacin anterior indica una variacin hiperblica del torque elctrico a
medida que el deslizamiento aumenta. En valores negativos del deslizamiento, la
aproximacin anterior es igualmente vlida, sin embargo en este caso el torque
elctrico es negativo.
- 168 -
Te
Ta s
Tmax
T a 1/ s
Te(s)
wr
2we
-1
-1.5
we
-0.5
sTmax 0.5
0
1
1.5
Tas
T a 1/ s
Caracterstica Torque elctrico-deslizamiento de una mquina de induccin

Fig. - 111 -
En el grfico de la figura -111- se ha destacado un punto importante de la

caracterstica torque elctrico-deslizamiento, este punto corresponde al torque mximo
de la mquina. El torque elctrico es mximo cuando la potencia que atraviesa el
entrehierro es mxima, esto se debe a que la velocidad sincrnica depende de la
frecuencia de las corrientes inyectadas en el estator, y por lo tanto es constante. Para
calcular la potencia mxima que puede atravesar el entrehierro se aplica el principio
de mxima transferencia de potencia al equivalente de Thvenin de la figura - 110 -.
La mxima transferencia de potencia ocurre cuando la impedancia de la carga se
iguala a la impedancia del equivalente de Thvenin. En este circuito la carga es
puramente resistiva, mientras que la impedancia de Thvenin es fuertemente
inductiva, en este caso para transferir la mxima potencia es necesario que los
mdulos de las impedancias se igualen:
s
R'r
2
2
+R
Th
Th
Tmax
9.58
Despreciando en la ecuacin anterior la resistencia de Thvenin, que en
general es muy pequea en comparacin con la reactancia, y reemplazando esta
expresin en la ecuacin 9.55 se puede calcular el torque elctrico mximo que
produce la mquina de induccin:
- 169 -
Tmax @
me
2we
2
Th
V
X
Th
9.59
El deslizamiento que produce el torque mximo se calcula de la expresin 9.58:
R'r
s
=
Tmax
2
2
+R
Th
Th
9.60
Al examinar la ecuacin 9.55 se observa que la caracterstica torquedeslizamiento no es completamente simtrica con respecto al origen. El denominador
de esta ecuacin no es indiferente al signo del deslizamiento. Si la resistencia de
Thvenin es nula o despreciable, la caracterstica es simtrica.
El deslizamiento es la variable que define el punto de operacin de la mquina
de induccin. Conocido este dato se puede determinar las corrientes, el torque
elctrico, las potencias de entrada o salida, las prdidas, el factor de potencia y el
rendimiento de la mquina.
En las mquinas con rotor devanado es posible incluir resistencia en serie con
el circuito del rotor. Esta posibilidad se puede utilizar para reducir las corrientes
durante el arranque o para incrementar sustancialmente la magnitud del torque
elctrico durante este proceso. Incluso es posible aadir suficiente resistencia como
para permitir que la mquina arranque con el torque mximo:
S
Tmax
R'r + R'
adicional
2
Th
2
Th
X +R
= 1
R'
adicional
2
Th
2
- R'r
Th
X +R
9.61
La magnitud del torque mximo no es afectada por la variacin de la resistencia
del rotor, pero la caracterstica torque-deslizamiento se modifica considerablemente
como se observa en la figura -112 -.
- 170 -
Te
Tmax
-1
-0.5
R'r
0 sT
max
R'r + R'
ad.
s
0.5
Efecto de la variacin de la resistencia del rotor en la caracterstica Te.vs.s

Fig. -112 -
9.13 Punto de operacin de la mquina

La caracterstica torque elctrico-deslizamiento analizada en la seccin anterior,
indica el valor del torque elctrico para cualquier deslizamiento. Para definir el
deslizamiento de operacin de la mquina es necesario conocer la caracterstica de la
carga mecnica. El punto de operacin del sistema formado por la mquina elctrica
y la carga mecnica est definido por la interseccin de las dos caractersticas.
La caracterstica torque mecnico-velocidad de una bomba depende
cuadrticamente con la velocidad. Esta caracterstica se puede representar en
funcin del deslizamiento de la mquina de induccin de la siguiente forma:
2
Tm = k w2r + k wr + k = k (1-s) w2e + k (1-s) we + k

1
2
3
1
2
3
9.62
El punto de operacin de la mquina se obtiene en el deslizamiento que iguala

el torque elctrico con el torque mecnico:
Tm(sop ) = Te (sop )
- 171 -
9.63
Te
Te
Te = Tm
Tm
sop
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Punto de operacin de la mquina elctrica con carga mecnica en el eje

Fig. -113-
Segn la ecuacin 9.55, el torque elctrico de la mquina de induccin depende

del cuadrado de la tensin de Thvenin. Este hecho puede utilizarse para controlar el
punto de operacin de la mquina variando la tensin de alimentacin.
T
Ve
T e1
0.9Ve
1
2
T e2
0.8Ve
T e3
Tm
s1
0.1
s2
0.2
s3
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Ajuste del punto de operacin por variacin de la tensin de alimentacin

Fig. - 114-
- 172 -
En la figura -114- se observa que la reduccin de la tensin de alimentacin

afecta fuertemente el torque elctrico de la mquina en todo el rango de
deslizamientos.
Si la tensin se reduce durante el proceso de arranque de la
mquina, el torque elctrico puede no ser suficiente para acelerar la mquina hasta el
punto final de operacin. Para que la mquina pueda acelerar, el torque elctrico
debe ser mayor que el torque de la carga. Si esta diferencia es muy pequea, la
mquina demora mucho tiempo para alcanzar el punto de operacin permanente:
Te - Tm = T
acel.
=J
dwr
dt
9.64
La ecuacin 9.64 determina el proceso dinmico de arranque de la mquina de
induccin. En la medida que el torque elctrico supera al torque mecnico, se
incrementa la velocidad del rotor. Cuando estos torques se igualan en el punto de
operacin, la aceleracin se anula y la mquina elctrica acciona a la carga a esa
velocidad. Si vara la carga o la tensin de la red, la mquina se acelera o frena hasta
alcanzar el nuevo equilibrio. Algunos puntos de interseccin de las caractersticas de
torque elctrico y mecnico no son estables. Si al aumentar la carga mecnica
disminuye el torque elctrico, o al disminuir la carga mecnica, aumenta el torque
producido por la mquina, el punto de operacin es inestable y a la menor
perturbacin, la mquina se detendr o buscar un punto de operacin estable.
T
Mquina arranca
y opera
Mquina opera,
pero no arranca
Punto de operacin
inestable
Tm
Puntos de
operacin
estable
Mquina ni opera,
ni arranca
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
Puntos de operacin estables e inestables de la caracterstica torque-deslizamiento

Fig. -115-
- 173 -
9.14 El punto de operacin nominal

La corriente nominal de una mquina est determinada por la clase de
aislamiento de sus bobinas, las prdidas generadas por esta corriente, y el sistema de
refrigeracin encargado de disipar al medio ambiente estas prdidas. Los materiales
aislantes que recubren los conductores de las bobinas se degradan ms rpidamente
en relacin directa con la temperatura, a este fenmeno se lo conoce como
envejecimiento. El calor generado por prdidas resistivas en los conductores crece
con el cuadrado de la corriente que circula por las bobinas. La temperatura en el
interior de la mquina, y ms concretamente en el aislamiento de las bobinas, est
determinado por la capacidad de la mquina para transmitir el calor al medio
ambiente. Esta capacidad se conoce como impedancia trmica y depende de la
geometra de la mquina, de los materiales y del sistema de enfriamiento.
La corriente nominal por lo tanto, es aquella corriente que al circular por las
bobinas, produce prdidas que incrementan la temperatura interior de la mquina
hasta el valor mximo.
Con el valor mximo de la temperatura interior, el
envejecimiento del material del aislamiento es tan lento que permite alcanzar a la
mquina su perodo de vida til (20 a 40 aos), sin que se produzcan fallas en el
mismo.
Mediante la ecuacin 9.52 se puede determinar la corriente en el estator de la
mquina en funcin del deslizamiento. Este clculo se realiza de la siguiente forma:
E e = I*e (
Im =
Ee
Zm
R'r
+ j X'r )
s
I *e
R'r
(
+ j X'r )
s
Zm
R'r
R'r
(Z m+
+ j X'r )
+ j X'r )
s
s
V =
Ve
I e = I m + I *e =
Th
R'r
R'r
Zm ( Z +
)
(Z m+ Z e )(Z +
)
Th s
Th s
9.65
9.66
( Z m+
- 174 -
9.67
I
Ie(S=1)
Ie
I* e
Ien
-1.5
-1
-0.5
-sn 0 sn
0.5
1.5
Corriente del estator y del rotor referida al estator en funcin del deslizamiento
Fig. -116-
La corriente nominal define el deslizamiento nominal de la mquina como se

muestra en la figura -116-. Al quedar definido el deslizamiento nominal, tambin se
define el torque elctrico nominal de la mquina y la potencia nominal en el eje. Una
vez que es conocida la temperatura mxima de operacin, el sistema de enfriamiento
determina la corriente nominal, y esta a su vez el valor del deslizamiento que produce
esa corriente a una tensin determinada. Definido el deslizamiento nominal, tambin
quedan definidos el torque elctrico nominal y la potencia nominal en el eje.
La tensin nominal de la mquina tiene relacin con las prdidas en el hierro y
con la magnitud de la corriente de magnetizacin. Cuando se aplica la tensin
nominal a las bobinas del estator, el flujo producido en el entrehierro no debe exceder
los valores mximos de la densidad de campo magntico Bmax que tolera el material
sin incrementar drsticamente las prdidas en el hierro. Si la densidad de campo
magntico supera este valor, las prdidas en el hierro crecen rpidamente, aumenta la
corriente de magnetizacin debido a la saturacin del material y se incrementa la
temperatura interior de la mquina por encima del valor mximo de diseo.
Los valores nominales de la mquina no implican en forma alguna que la
mquina debe funcionar siempre en esta condicin. Estos valores son simplemente
una referencia que indica un punto de operacin en el cual la mquina puede
mantenerse en rgimen permanente durante todo el perodo de vida til para el que
- 175 -
fue diseada. Exceder estos valores, incrementa las prdidas y la temperatura interior
de la mquina, pero si la temperatura previa es inferior a la temperatura mxima de
diseo, la inercia trmica de los materiales retarda el incremento de temperatura.
Durante este tiempo es posible operar la mquina por encima de sus puntos
nominales sin reducir su vida til. Incluso es posible tolerar un pequeo incremento de
la temperatura sobre la temperatura mxima sin reducir significativamente la vida til
de la mquina.
En el arranque, las corrientes pueden alcanzar de tres a seis veces el valor
nominal, y esto produce un incremento de las prdidas con el cuadrado de este valor.
Las prdidas pueden crecer de nueve a treinta y seis veces su valor en el punto
nominal.
Si esta situacin se mantiene indefinidamente, la temperatura se
incrementar muy rpidamente y se envejecer el aislamiento. El tiempo de arranque
depende de la inercia conectada al eje de la mquina, y de la diferencia entre el torque
elctrico y el torque mecnico de la carga. Cuando el arranque es lento, o se realiza
mltiples veces, la temperatura mxima se puede exceder.
Si esto ocurre
frecuentemente, indica que la especificacin nominal de la mquina est por debajo
de los requerimientos de la carga. En estas condiciones es posible que durante los
perodos de operacin en rgimen permanente, la mquina opere por debajo de su
especificacin nominal, y sin embargo la temperatura interior exceda la mxima
permitida. Por esta razn es muy importante el ciclo de carga, aceleracin y frenado a
que est sometida una mquina, en su especificacin definitiva.
9.15 Sistema en por unidad
Resulta conveniente utilizar el sistema de valores en por unidad en la
representacin de la mquina de induccin.
Al representar las magnitudes,
parmetros y ecuaciones en un sistema adimensional de unidades, se simplifican y
visualizan mucho mejor los clculos y condiciones de operacin de la mquina.
Adems, en por unidad los parmetros del circuito equivalente varan levemente con el
nivel de potencia y tamao de la mquina, diferencindose una de otra principalmente
por sus caractersticas constructivas. Resulta ventajoso indicar cuantas veces es
mayor la corriente de arranque con respecto a la corriente nominal, que utilizar
directamente la informacin en unidades fsicas.
Para definir las bases del sistema en por unidad de un sistema elctrico es
necesario especificar la potencia base y la tensin base. En los transformadores, es
- 176 -
necesario definir una tensin base en un lado del transformador, y utilizar la relacin
del nmero de vueltas del equipo para definir la base de tensin del otro lado. Los
transformadores, las lneas de transmisin y las grandes mquinas poseen
rendimientos muy altos.
Estos elementos del sistema no tienen diferencias
importantes entre las potencias de entrada y salida. Las mquinas de induccin
utilizadas industrialmente, tienen un rendimiento sustancialmente menor y por tanto
existe una diferencia considerable entre la potencia de entrada y salida. Por esta
razn es necesario definir cual de las posibles potencias que se pueden escoger
resulta ms conveniente. Esto por supuesto depende de la aplicacin y del enfoque
preferido por el analista. En general, entre las infinitas posibilidades existentes son
tres las potencias base ms utilizadas:
a.- La potencia aparente nominal del estator.(SB = Sn)
b.- La potencia activa nominal del estator.(SB = Pne)
c.- La potencia mecnica nominal en el eje mecnico de la mquina.(SB = Pneje)
La tensin base presenta menos problemas en su especificacin y es utilizada
habitualmente como base la tensin nominal lnea a lnea, especificada en la placa de
la mquina. (VB = Vn). Las dems bases deben calcularse partiendo de estas dos
definiciones SB y VB. A continuacin se analiza cada uno de estos sistemas:
a.-
SB = Sn
VB = Vn
En este caso la corriente base debe calcularse a partir de la definicin de

potencia aparente en un sistema trifsico balanceado:
S = 3 V I
B
I =
B
3 V
9.68
La impedancia base del sistema se calcula monofsicamente debido a que el
circuito equivalente representa una fase de la mquina, de esta forma a partir de la
tensin base y la corriente base, se obtiene:
V
V
B
Z =
B
3
S
2
B
V
S
3V
9.69
Segn este sistema en por unidad, la tensin, corriente del estator y potencia
aparente sern 1.0 en p.u. cuando la mquina est operando en el punto nominal. La
B
- 177 -
potencia activa en el estator tendr el mismo valor del factor de potencia nominal. La
potencia en el eje tendr como valor el producto del factor de potencia nominal por el
rendimiento del punto nominal de operacin. Cuando se desea controlar que la
corriente del estator no exceda el valor nominal, este sistema es conveniente.
b.-
SB = Pen
VB = Vn
En este caso las expresiones 9.68 y 9.69 determinan la base de las corrientes e
impedancias del sistema. Cuando la mquina se encuentra en su punto de operacin
nominal, la tensin y la potencia activa del estator son 1.0 en por unidad
respectivamente. La potencia aparente y la corriente del estator en por unidad valen
el inverso del factor de potencia nominal. La potencia mecnica en el eje, en por
unidad es igual, en este sistema, al rendimiento del punto nominal. Como la potencia
activa nominal en el estator no es una limitacin operativa de la mquina, este sistema
no tiene mucha utilidad prctica.
c.-
SB = Pneje
VB = Vn
Igual que en los dos sistemas en por unidad anteriores, las expresiones 9.68 y
9.69, determinan la base de las corrientes e impedancias del sistema. Cuando la
mquina se encuentra operando en su punto de operacin nominal, la tensin y
potencia en el eje del rotor son 1.0 en por unidad. La potencia aparente y la corriente
del estator en las condiciones nominales son iguales al producto del inverso del factor
de potencia nominal por el rendimiento en el punto nominal. Este sistema tiene
utilidad cuando se desea analizar la potencia de accionamiento de la carga mecnica.
Los sistemas electromecnicos necesitan adems del clculo de potencias,
tensiones, corrientes e impedancias, el clculo de torques y velocidades. Como el
torque y la velocidad estn relacionados por la potencia, es necesario definir una base
adicional. En general se escoge la velocidad angular sincrnica del campo magntico
rotatorio como base y de esta forma queda determinado el torque base:
S
S
S
P = T w T = w B = wB = B
B
2p fe
e
B
9.70
Si la mquina posee ms de un par de polos, el torque base se calcula como el
torque definido en la ecuacin 9.70, dividido por el nmero de pares de polos. Si la
potencia base es la potencia del eje mecnico, el torque para la condicin de
operacin nominal es 1.0. Cuando se define como base la potencia aparente de
- 178 -
entrada, el torque es igual al producto del rendimiento nominal por el factor de

potencia nominal. Si la base de potencia es la potencia activa nominal del estator, en
el punto de operacin nominal el torque es igual al rendimiento de la mquina en ese
punto.
9.16 Ensayos para la determinacin de los parmetros del circuito equivalente
El circuito equivalente de la mquina de induccin est definido por seis
parmetros o elementos circuitales, tres resistencias que modelan las prdidas y tres
reactancias que representan los flujos de dispersin y magnetizacin de la mquina.
El circuito equivalente de la mquina de induccin es igual al de un transformador
trifsico y por lo tanto la metodologa utilizada en la determinacin de los parmetros
de este circuito puede ser utilizada en este caso, con algunas variaciones. Las
variaciones se deben fundamentalmente a la presencia del entrehierro. En los
transformadores, la corriente de magnetizacin es muy pequea en comparacin con
la corriente nominal, por esta razn se puede despreciar esta rama cuando se desea
identificar las reactancias de dispersin.
En la mquina de induccin esta
aproximacin es ms difcil de sostener. Adems, en un transformador generalmente
se dispone de acceso a sus circuitos primario y secundario. En la mayora de las
mquinas de induccin este acceso no es posible, debido a que el rotor est en
cortocircuito.
Para identificar los parmetros de un transformador, se realizan los ensayos de
vaco y cortocircuito. El primero con la finalidad de obtener la reactancia y resistencia
de magnetizacin y el segundo para determinar las reactancias de dispersin y
resistencias de los conductores. La separacin de la resistencia del primario y
secundario se puede realizar midiendo la cada de tensin al inyectar corriente
continua por una de sus bobinas. La separacin entre las reactancias de dispersin
se obtiene repartiendo proporcionalmente a la reactancia de dispersin total, la
reluctancia del camino magntico en cada bobina. Esto conduce a que en por unidad,
las dos reactancias de dispersin del modelo T del transformador son
aproximadamente iguales y en valores fsicos difieren en la relacin de vueltas al
cuadrado. En la mquina de induccin no sucede lo mismo porque las ranuras y los
caminos magnticos de las bobinas del estator y rotor pueden ser diferentes.
En la mquina de induccin tambin se pueden realizar estos ensayos, a
continuacin se describen los ms importantes:
- 179 -
a.-
Ensayo de vaco:
En esta prueba se hace girar la mquina a velocidad sincrnica, preferiblemente

por un accionamiento externo. De esta forma el deslizamiento es cero y por el circuito
del rotor no circulan corrientes. La mquina se alimenta a frecuencia y tensin
nominal en el estator y se miden con la mayor precisin posible las corrientes por las
fases, tensiones de lnea y potencia activa de entrada. Como el circuito es
fuertemente inductivo es conveniente durante el ensayo utilizar vatmetros especiales
para medir bajos factores de potencia. Estos instrumentos son vatmetros normales
que permiten una deflexin de la aguja unas cinco veces mayor que la de un vatmetro
convencional para la misma potencia.
+
+ W1 -
Ia
IR
x y z
IS
VVW
RPM
VUV
S
M.I.
3f
M.C.C
Va
Ic
+ W2 +
IT
Montaje experimental para el ensayo de vaco
Fig. -117-
La tensin en la rama de magnetizacin es aproximadamente igual a la tensin

de alimentacin, debido a que las corrientes de magnetizacin, aun cuando son entre
una tercera parte y la mitad de la corriente nominal, no producen una cada
significativa en la rama serie del modelo. Con esta simplificacin, la resistencia y
reactancia de magnetizacin se obtienen mediante los siguientes clculos:
S o = 3 Vo Io
9.71
Po = P + P
9.72
Qo =
S o - Po
- 180 -
9.73
2
Rm @
Xm @
Vo
Po
9.74
2
Vo
Qo
9.75
Los rdenes de magnitud habituales son los siguientes:

Io @ 0.2 ~ 0.3 p.u.
Zm @ 2.0 ~ 3.0 p.u.
Xm @ 2.0 ~ 3.0 p.u.
Rm @ 50 ~ 100 p.u.
b.-
Prueba de rotor bloqueado o ensayo de cortocircuito:
Para realizar este ensayo es necesario bloquear el rotor de la mquina de

induccin. Cuando el rotor est detenido, el deslizamiento es uno. El circuito
equivalente en estas condiciones es semejante al de un transformador en
cortocircuito.
En la identificacin de parmetros del transformador se puede
despreciar la rama de magnetizacin, porque la corriente de cortocircuito es mucho
mayor que la corriente de magnetizacin. La tensin de la rama de magnetizacin se
deprime prcticamente a la mitad de la tensin de vaco y esto reduce an ms la
corriente que circula por ella. En el transformador, la influencia de la rama de
magnetizacin durante el ensayo es prcticamente despreciable.
En la mquina de induccin la corriente de rotor bloqueado puede alcanzar
entre tres y seis veces la corriente nominal. La corriente de vaco est comprendida
entre la tercera parte y la mitad de la corriente nominal. Durante la prueba de rotor
bloqueado la tensin de la rama de magnetizacin se deprime ms o menos a la
mitad, y por esta razn la corriente de la mquina durante este ensayo puede alcanzar
a ser entre seis y dieciocho veces mayor que la corriente de magnetizacin. Desde un
punto de vista prctico es posible despreciar esta rama en la estimacin de los
parmetros, sin embargo la aproximacin no es tan precisa como cuando se aplica en
el ensayo de cortocircuito de un transformador.
- 181 -
El esquema de medida es similar al ilustrado en la figura -117-, pero en lugar de

hacer girar la mquina de induccin a velocidad sincrnica, es necesario bloquear
mecnicamente el rotor. Como el circuito equivalente en este ensayo tambin es muy
inductivo, deben utilizarse vatmetros de bajo factor de potencia para mejorar la
precisin de la medida. En la prctica este ensayo no se realiza a valores nominales
de tensin, para evitar un calentamiento excesivo debido al incremento de las
prdidas con el cuadrado de la corriente y a la falta de ventilacin por estar detenido el
rotor. Por otra parte, es necesario utilizar una tensin suficientemente grande como
para que el circuito magntico est operando en la zona lineal.
Aun cuando el ensayo a rotor bloqueado se realice con cierta rapidez, la
resistencia de las bobinas cambia apreciablemente con la temperatura y es necesario
corregir las medidas. Para este fin se miden las resistencias del estator cuando la
mquina est a temperatura ambiente, antes de comenzar el ensayo. Esta medida se
realiza inyectando corriente continua en la bobina y midiendo la cada de tensin. La
corriente inyectada debe ser menor a un dcimo de la corriente nominal para que el
calentamiento sea despreciable. Posteriormente se efecta el ensayo a rotor
bloqueado e inmediatamente despus de terminar estas medidas, se realiza una
nueva medida de las resistencias del estator, por el mismo mtodo descrito. Las dos
medidas de resistencia y el conocimiento del material utilizado en el bobinado de la
mquina permiten deducir la temperatura alcanzada por la mquina durante el ensayo.
Si la mquina est bobinada con cobre recocido en fro, la ecuacin que determina la
variacin de la resistencia en funcin de las temperaturas es la siguiente:
R
234.5 + T (C)
2
234.5 + T (C)
1
9.77
Para determinar los parmetros de la rama serie del circuito equivalente de la
mquina de las medidas de potencia, tensin y corriente se utiliza el siguiente
procedimiento:
S cc = 3 Icc Vcc
9.77
1
Qcc =
S cc - Pcc
R @ Re + R'r =
T
Pcc
2
3 Icc
- 182 -
9.78
9.79
X @ Xe + X'r =
T
Qcc
2
3 Icc
9.80
Las resistencias se pueden corregir desde la temperatura de la prueba, a la
temperatura nominal de operacin. Como adems se conoce la resistencia del estator
por una medida directa, la resistencia del rotor referida al estator se calcula por
diferencia:
R'r = R - Re
T
9.81
Con las medidas realizadas, no es posible realizar una separacin de las
reactancias de fuga del estator y rotor, la prctica ms habitual consiste en dividirlas
por igual en las dos ramas. Sin embargo es necesario recordar que los caminos de
fuga del estator y del rotor son diferentes. Estos caminos dependen principalmente de
la forma de la ranura, y esta forma puede diferir mucho.
Los rdenes de magnitud habituales en este ensayo son los siguientes:
Icc @ 3.0 ~ 6.0 p.u.
Re @ 0.01~ 0.02 p.u.
R'r @ 0.02~ 0.06 p.u.
Xe @ 0.10 ~ 0.20 p.u.
X'r @ 0.10 ~ 0.20 p.u.
9.17 Tcnicas de estimacin paramtrica aplicadas al circuito equivalente

En la seccin anterior se ha presentado una tcnica simplificada para
determinar los parmetros del circuito equivalente de la mquina de induccin. Esta
tcnica se ha adaptado de la estimacin de parmetros en transformadores. En los
dos ensayos descritos, se realiza la medida de la impedancia equivalente de la
mquina en dos condiciones de operacin diferentes, deslizamiento cero y uno.
Adems se realiza una medida directa de la resistencia del estator. Conocida la
resistencia del estator, slo resta por determinar cinco parmetros. Cada uno de los
ensayos permite establecer dos ecuaciones, una para la parte real y otra para la parte
imaginaria de la impedancia de entrada. En total se dispone de cuatro ecuaciones y
cinco parmetros por determinar.
- 183 -
El problema matemtico est indeterminado. La solucin obtenida con tan

escasa informacin, adems de utilizar simplificaciones ms o menos razonables,
debe considerar una separacin artificial de las reactancias de dispersin. Este
problema se resuelve realizando ensayos adicionales a diferentes deslizamientos. Si
se realizan varios ensayos, se obtiene un sistema con un mayor nmero de
ecuaciones (dos por cada ensayo). Como los parmetros que se estn determinando
son siempre cinco, se tienen ms ecuaciones que incgnitas. El sistema de
ecuaciones obtenido est sobre determinado. Las medidas realizadas en los ensayos
incluyen errores de apreciacin del observador y precisin en los instrumentos.
Adems, los parmetros de la mquina varan en la prctica dependiendo de variables
tales como el grado de saturacin, la temperatura y el efecto pelicular entre otras. En
esta situacin resulta de gran utilidad la tcnica de estimacin paramtrica por el
mtodo de los mnimos cuadrados.
Del circuito equivalente de la mquina de induccin se puede determinar la
impedancia de entrada en funcin de los parmetros de la mquina, la frecuencia de
alimentacin y el deslizamiento del rotor. Esta funcin de impedancia del estator tiene
la siguiente forma:
Z r Z m
Z (Re , Le , Rm, L m, R'r, L'r, s, we ) = Z e +
ent.
Zr + Zm
9.82
donde:
Z e = Re + j we L e
9.83
R'
Z r = sr + j we L 'r
Zm =
9.84
j we Lm Rm
Rm + j we Lm
9.85
Utilizando el modelo de impedancia de entrada de la mquina, efectuando n
ensayos con una precisin determinada, y variando la velocidad del rotor o la
frecuencia de alimentacin, el problema que se debe resolver es:
Minimizar Y:
n
Y=
i=1
Z m(si, wi) - Z c(si, wi) Z m(si, wi) - Z c(si, wi)
s Z m(s , w )
s Z m(s , w )
i
i i
i
i i
donde:
- 184 -
T*
9.86
Zm(si)
Zc(si)
si
wi
si
i
n
es la i-sima impedancia medida en los ensayos.

es la i-sima impedancia calculada mediante el modelo.
es deslizamiento de la i-sima medida.
es la frecuencia de la i-sima medida.
es el factor de ponderacin debido a la precisin de la medida i.
es el nmero correspondiente a cada una de las medidas realizadas
y,
es el nmero total de medidas.
La ecuacin 9.86 se puede escribir matricialmente como:

T
Y = f . f*
9.87
donde:
T
f = [ f (x , s , w ) f (x , s , w ) fn (x, s , w ) ]
1
ei
ei
y
i
ei
9.88
Z m(s , w ) - Z c(x, s , w )
i
f (x, s , w ) = f (Re , Xe , Rm, Xm, R'r, X'r, s , w ) =

i
ei
ei
ei
Z m(s , w ) s
ei
ei
9.89
Considerando que la ecuacin 9.89 no es lineal en el caso general, las
derivadas primeras de la funcin de costos Y con respecto a cada una de las variables
de estado [x] del modelo se calculan de la siguiente forma:
T
Y
=
g(x)
=
2
A(x)
f(x)
x
9.90
donde la matriz A(x) definida en la ecuacin 9.90 es la matriz Jacobiana del vector de
errores ponderados f(x). La matriz Jacobiana es de dimensin nxm, donde n es el
nmero de medidas y m el nmero total de variables de estado o parmetros del
modelo.
El incremento de los parmetros que minimiza la funcin de costos 9.87,
utilizando el mtodo de Gauss-Newton es de esta forma:
k T
Dx = - A(x ) . A(x )
-1
k T
A(x ) f(xk )
9.91
y el vector de variables de estado o parmetros del modelo en la iteracin k+1 se
calcula como:
x k+ 1 =
xk + D x
- 185 -
9.92
Si en la iteracin k, el mdulo del vector Dx es menor que un cierto error e

especificado, el problema converge al mnimo local ms cercano de la funcin de
costos Y. Este mtodo presenta ciertos problemas de convergencia, en particular
cuando el peso de las segundas derivadas en la matriz Hessiana es importante. Para
garantizar la convergencia del mtodo es recomendable modificar la ecuacin 9.92 de
la siguiente forma:
k+1
= x + a . Dx
9.93
Sustituyendo la ecuacin 9.93 en el vector de errores ponderados f(xk+1) se

puede obtener mediante la ecuacin 9.90 una funcin de costos para la iteracin k+1
en funcin de las variables de estado obtenidas en la iteracin k, y el parmetro
unidimensional a:
Y(x
k+1
) = Y(x +a.Dx) = f(x +a.Dx) . f(x +a.Dx) = Y(a)
9.94
Para obtener el nuevo vector de correccin a.Dx, es necesario determinar el valor del
parmetro a que minimiza la funcin de costos.
Una vez obtenido el valor de las variables de estado que minimizan la funcin
de costos en la iteracin k+1 se prosigue el clculo determinando una nueva direccin
mediante la ecuacin 9.94 y un nuevo proceso de bsqueda del mnimo. Cuando el
mdulo del vector de direccin es inferior a la precisin requerida en los clculos,
termina el proceso de minimizacin con la mejor estimacin de los parmetros del
modelo.
Uno de los inconvenientes que presenta el mtodo de Gauss-Newton
modificado es la necesidad de encontrar un valor inicial para las variables de estado.
La funcin de costos Y, puede tener mltiples mnimos locales. La mejor solucin
para el modelo es aquella que produce el menor de los mnimos locales. Los valores
de arranque pueden ser generados mediante una estimacin inicial de tipo
determinstico que puede ser realizada mediante los mtodos tradicionales
simplificados analizados en las dos secciones anteriores. De todas formas, el mtodo
de Gauss-Newton requiere de un valor inicial cercano a la solucin para garantizar la
convergencia a la solucin ptima.
- 186 -
Lectura de:
- N de medidas 'n'
- deslizamiento si
- frecuencia w ei
- impedancia Zmi
k= 0
Clculo de los valores
iniciales del vector x k
Evaluacin de A
k=k+1
no
g (x ) = 2 A f
k>k
max
T
H (x k) @ 2 A A
-1
Dxk = - H g
k+1
si
= x + a Dx
si
no
Fin
Otra
Solucin?
si
| Dx | < e?
no
Obtencin de a que
min. Y (x + a Dx)
bsqueda lineal
Diagrama de flujo del mtodo de minimizacin de Gauss-Newton

Fig. -118-
Si se desea asegurar la convergencia del mtodo, es conveniente limitar la

correccin mxima a Dxk para que ninguno de los parmetros de la mquina definidos
en el vector xk pueda aumentar o disminuir en ms de un cincuenta por ciento. Esto
puede reducir la velocidad del algoritmo, pero asegura que los parmetros han de ser
siempre positivos y evita divergencias debido a la no linealidad del modelo.
El mtodo de Gauss-Newton es muy eficiente para la determinacin de los
parmetros cuando la funcin de costos se define por mnimos cuadrados. Otros
mtodos de optimizacin no lineal tambin pueden obtener soluciones con ms o
menos dificultad. Como ejemplo se presenta a continuacin el listado de un algoritmo
realizado en el entorno de programacin MATLAB 3.5. Este programa permite realizar
una manipulacin matricial y vectorial muy simple con nmeros complejos. Adems
- 187 -
incluye una amplia librera matemtica que facilita la solucin rpida de complejos
problemas prcticos. En este ejemplo se realiza la estimacin de los parmetros del
modelo de una mquina de induccin, que son previamente conocidos. Con estos
parmetros se evalan las impedancias de entrada de la mquina para las
condiciones de la prueba de vaco, carga y rotor bloqueado. Por el mtodo
convencional y aproximado se realiza una estimacin inicial de los parmetros. Se
utiliza un programa de la librera del entorno denominado fmins que utiliza la
modificacin al mtodo Simplex de Nelder-Meade.
%************************************************************
% Estimacin de los parmetros de una mquina de induccin
% mediante la tcnica de los mnimos cuadrados.
%************************************************************
% programa parmetros.
% Para este ejemplo se utiliz el circuito equivalente para
% determinar la impedancia de entrada para tres deslizamientos
% diferentes: vaco (s=0), carga (s=0.03) y rotor bloqueado (s=1)
% Los parmetros del circuito equivalente de esta mquina son:
%
%
%
Re = .02 p.u.
Xe = .10 p.u.
Rm = 50. p.u.
Xm = 3.0 p.u.
Xr = .15 p.u. Rr = .03 p.u.
% Los ensayos realizados dieron los siguientes resultados:

%
Zmedida(s=0)
= .199350+j3.0892 p.u.
%
Zmedida(s=0.03) = .833740+j.49141 p.u.
%
Zmedida(s=1)
= .047603+j.24296 p.u.
%
Re
= .02 p.u. (Medida directa)
% Utilizando el mtodo aproximado se consiguen los siguientes
% valores de arranque.
%
Xeo = .12
p.u.
Rmo = 48.0 p.u.
%
Xmo = 3.3
p.u.
Xro =.12
p.u.
%
Rro = .0276 p.u.
% Estos valores se cargan en el vector de arranque x0:
x0 = [.12 48. 3.3 .0276 .12];
% Finalmente se llama a la rutina fmins que calcula los valores
% de los parmetros x que minimizan la funcin de costo.
% El error relativo especificado para la convergencia es 0.001
x = fmins('costo', x0, 0.001);
% En el vector x se han cargado los parmetros ptimos de la
% estimacin. La solucin es:
Refin
Xefin
Rmfin
Xmfin
Rrfin
Xrfin
=
=
=
=
=
=
0.02
x(1)
x(2)
x(3)
x(4)
x(5)
% Fin del clculo paramtrico.

%************************************************************
- 188 -
function Fi = costo(x)
%************************************************************
% Evaluacin de la funcin de costos por mnimos cuadrados.
% Fi = Sumatoria(errores relativos)^2
% Deslizamientos correspondientes a los ensayos de vaco,
% carga y rotor bloqueado.
s = [1e-10 .03 1.];
Re
Xe
Rm
Xm
Rr
Xr
=
=
=
=
=
=
0.02;
x(1);
x(2);
x(3);
x(4);
x(5);
%
%
%
%
%
%
Medicin directa de la resistencia estator

Reactancia de dispersin del estator
Resistencia de magnetizacin
Reactancia de magnetizacin
Resistencia del rotor referida al estator
Reactancia dispersin rotor referida al estator
% Vector fila de las impedancias de entrada medidas en los

% ensayos.
Zmedida = [1.9935e-01-3.0892e+00*i
8.3374e-01-4.9141e-01*i
4.7603e-02-2.4296e-01*i]';
% Evaluacin de las impedancias calculadas mediante la estimacin
% de los parmetros del modelo.
Ze = Re+j*Xe;
Zm = (Rm*j*Xm)/(Rm+j*Xm);
Zth = Ze*Zm/(Ze+Zm)+j*Xr;
Ve = 1.00;
Vth = Zm*Ve/(Zm+Ze);
Ir = Vth./(Zth+Rr./s);
Ee = Ir.*(Rr./s+j*Xr);
Im = Ee./Zm;
Ie = Im+Ir;
Zcalculada=Ve./Ie;
%
%
%
%
%
%
%
%
%
%
Impedancia estator
Impedancia magnetizacin
Impedancia de Thevenin
Tensin del estator
Tensin de Thevenin
Corriente del rotor referida
Tensin rama magnetizante
Corriente de magnetizacin
Corriente del estator
Impedancia de entrada calculada
% Clculo del error relativo entre las medidas y el modelo

error = (Zmedida-Zcalculada)./Zmedida;
% Clculo de la funcin de costo por mnimos cuadrados
Fi = error*error';
% Fin de la funcin 'costo'
%************************************************************
% Resultados obtenidos al ejecutar el programa ...
%************************************************************
parmetros
Refin
Xefin
Rmfin
Xmfin
Rrfin
Xrfin
= 0.0200
= 0.0999
= 50.0014
= 3.0000
= 0.0300
= 0.1501
- 189 -
En la siguiente tabla se presenta una comparacin entre los resultados de los

dos mtodos:
Parmetro
Mtodo
Aproximado
Estimacin
MATLAB
Exacto
Re
Xe
Rm
Xm
Rr
Xr
0.0200
0.0200
0.0200
0.1200
0.0999
0.1000
48.000
50.0014
50.000
3.3000
3.0000
3.0000
0.0276
0.0300
0.0300
0.1200
0.1501
0.1500
9.18 Diagramas fasoriales de la mquina de induccin

En la figura -119- se representa el circuito equivalente de la mquina de
induccin, indicando las corrientes y las tensiones en cada uno de sus elementos.
VRe
VXe
VX'r
VR'r
Re
Xe
X'r
R'r
Im
Ie
Ve
Ee
Imr
Rm
I*e
Imx
Xm
Vc
R'r 1 - s
s
Carga
Circuito equivalente de la mquina identificando las tensiones en cada elemento

Fig. -119-
La carga en el circuito equivalente de la mquina de induccin es puramente

resistiva. Por esta razn la tensin sobre la carga Vc, se encuentra en fase con la
corriente del rotor referida al estator I*e. La carga de la mquina en condiciones
normales de operacin es cercana a 1.0 en p.u, alrededor del punto nominal.
Dependiendo del valor del deslizamiento, la mquina puede operar en tres
condiciones bsicas: como motor, como generador y en la condicin de freno.
La operacin como motor requiere que el deslizamiento cumpla con las
siguientes condiciones:
1.-
El deslizamiento debe ser positivo para que el torque elctrico sea de

accionamiento, [s 0].
- 190 -
2.-
La resistencia de carga tiene que ser positiva para que la mquina

entregue potencia en el eje mecnico, [(1-s)/s 0].
Estas dos condiciones definen un intervalo del deslizamiento en el cual la

mquina de induccin opera como motor, accionando la carga mecnica:
0 s 1 (Motor)
9.95
En la figura -120- se representa el diagrama fasorial de una mquina de

induccin en la condicin motor, cerca del punto nominal de operacin.
VX e
Ve
VRe
Ee
VX r
je
I mr
Ie
VC
VR r
Ie
I mx
0 s 1
(Motor )
Im
Diagrama fasorial de la mquina de induccin en la condicin motor

Fig. -120-
Con el rotor en reposo, durante el proceso de arranque (s=1), la reactancia de

fuga del rotor Xr es varias veces mayor que la resistencia del rotor Rr; el circuito es en
este caso fuertemente inductivo. En la figura -121- se representa el diagrama fasorial
de la mquina de induccin en esta condicin (s=1).
- 191 -
La operacin como generador requiere que la mquina entregue potencia por el

estator. La energa entra por el eje mecnico, atraviesa el entrehierro y llega al
estator. En el circuito equivalente este fenmeno se modela cuando la resistencia de
carga es negativa. Una resistencia negativa en lugar de consumir potencia, la genera.
La potencia generada por esta resistencia proviene del accionamiento mecnico
externo. Cuando el deslizamiento del rotor es negativo (s < 0) la resistencia que
modela la carga es negativa tambin. Un deslizamiento negativo implica que la
velocidad del rotor es mayor que la velocidad sincrnica, en estas condiciones el
campo magntico rotatorio que se produce en el rotor adelanta al campo magntico
rotatorio del estator, el torque elctrico se invierte de sentido y la potencia fluye desde
el rotor hacia el estator. En la figura -122- se puede apreciar el diagrama fasorial de
una mquina de induccin en la condicin de generacin (s < 0). El ngulo entre la
tensin y la corriente del estator es mayor de 90.
Ve
VXe
I mr
Im
I mx
VRe
Ee
VX r
VR r
je
s =1
arranque
I*e
VC
Ie
Diagrama fasorial de la mquina con el rotor en reposo (s=1)

Fig. -121-
- 192 -
I* e
Ie
VR r
VC
I mr
I mx
VX r
Ee
Im
Ve
s<0
generador
VRe
je
VXe
Diagrama fasorial de la mquina de induccin en la condicin generador

Fig. -122-
Si la mquina gira en sentido contrario al del campo magntico rotatorio, el

deslizamiento es mayor que uno (s > 1). Para esta condicin la resistencia de carga
es negativa. Por otra parte, la suma de la resistencia de carga con la resistencia del
rotor es positiva. En estas condiciones la mquina consume potencia tanto de la
fuente como del eje mecnico. Toda esta potencia se disipa como prdidas en las
resistencias pasivas del circuito equivalente. En esta condicin la mquina opera
como freno (s > 1). En este caso la mquina utiliza potencia elctrica de la fuente
para openerse al sentido del movimiento. Estos puntos de operacin pueden utilizarse
para frenar un motor, consumiendo para este fin la energa cintica acumulada en la
carga mecnica.
Durante el funcionamiento como freno la mquina disipa
internamente mucha energa y esto ocasiona un calentamiento importante, por esta
razn este tipo de operacin tan solo debe utilizarse durante cortos perodos de
tiempo. En la figura -123- est representado el diagrama fasorial de la mquina de
induccin en la condicin de freno.
Im
Ie
I mx
VR r
I* e
VX r E
e
je
I mr
VC
VRe
VXe
Ve
s >1
freno
Diagrama fasorial de la mquina de induccin en la condicin de freno

Fig. -123-
- 193 -
Para que la mquina de induccin opere en la condicin de freno, es necesario

que se invierta el sentido de giro del campo magntico rotatorio con respecto a la
velocidad del rotor. Esto se puede lograr invirtiendo la conexin de dos fases del
estator, el sentido de giro del campo se invierte y la mquina entra en la condicin de
freno. El torque elctrico que produce la mquina tiene sentido contrario al
movimiento del rotor, y la carga mecnica disminuye su velocidad. Cuando el rotor se
detiene, se desconecta la mquina de la red y culmina el proceso de frenado.
En la figura -124- se presenta un diagrama Torque elctrico-deslizamiento. En
este diagrama se han representado las diferentes condiciones de operacin discutidas
anteriormente.
Te
Te
wr
wr
2we
-1
wr > 0
GENERADOR
MOTOR
FRENO
Pe > 0
we
Pe < 0
Pe < 0
0
Te
Te
wr
wr
wr > 0
wr < 0
Modos de operacin de la mquina de induccin

Fig. -124-
9.19 Caractersticas normalizadas de la mquina. Factor Q de calidad.

El grfico torque elctrico-deslizamiento de la mquina de induccin es una
funcin que puede ser normalizada con respecto al torque elctrico mximo y a su
deslizamiento correspondiente. La caracterstica de torque elctrico - deslizamiento
normalizada tiene gran utilidad cuando es necesario determinar las caractersticas de
una mquina a la cual no se le conocen sus parmetros. Este conocimiento resulta
conveniente durante el proceso de diseo o especificacin de un accionamiento. La
expresin 9.55 determina el torque elctrico en funcin del deslizamiento, y el torque
mximo se calcula a partir de la ecuacin 9.58 como:
- 194 -
m
Tmax = w e
e
2
Th
2
Th
2[R +
2
Th
R +X
Th
9.96
Dividiendo la caracterstica del torque elctrico-deslizamiento 9.55 por la
expresin anterior se obtiene el resultado siguiente:
Te
Tmax
2
Th
2[R +
R +X
Th
2
]
Th
R'r 2
2
X + (R +
)
Th
Th s
R'r
9.97
Definiendo el factor de calidad Q de la mquina de induccin como el cociente
entre la impedancia y la resistencia de Thvenin:
Q=
Th
Th
9.98
e introduciendo la definicin 9.98 y la expresin 9.58 en la ecuacin del torque
normalizado 9.97 se obtiene el siguiente resultado:
Te
Tmax
1+
=
1+
1+ Q
s
Tmax
1
s
[
]
+
s
2 sT
max
1+ Q
9.99
La expresin anterior determina el torque elctrico de una mquina de induccin
conociendo solamente el torque elctrico mximo, el deslizamiento correspondiente al
torque elctrico mximo, el factor de calidad de las bobinas y el deslizamiento de
inters. El factor de calidad de las bobinas es un valor caracterstico de la mquina y
no vara en un rango demasiado amplio. En la prctica el rango del factor de calidad
Q est comprendido entre 3.0 y 10 aproximadamente.
El deslizamiento
correspondiente al torque elctrico mximo tiene incidencia directa sobre el
rendimiento del punto nominal, cuanto menor es este deslizamiento; mayor es el
rendimiento. Sin embargo, una mquina con deslizamiento de torque mximo muy
pequeo produce un torque de arranque reducido. El torque mximo, puede corregir
esta situacin.
En algunas ocasiones la expresin 9.99 se simplifica considerando que el factor
de calidad Q de la mquina tiende a infinito. Esto es una buena aproximacin en
mquinas muy grandes, donde la resistencia de Thvenin es muy pequea
- 195 -
comparada con la reactancia de dispersin, que no se vara practicamente en por

unidad, con el tamao o potencia de la mquina. La expresin que se obtiene en esta
condicin es:
Te
2
=
; cuando Q
s
Tmax
Tmax
s
+
s
s
Tmax
9.100
Una expresin semejante a la 9.99 se obtiene para la corriente del rotor referida
al estator cuando se normaliza por el valor de esta corriente y del deslizamiento
correspondiente al torque mximo:
1.0
Q =0
0.9
Q =1
0.8
Q =2
0.7
Q =5
0.6
Te
0.5
Tmax
0.4
0.3
0.2
0.1
0.1
10
Tmax
Grfico del torque elctrico normalizado

Fig. -125-
I*e
I*
= 2
1+
Tmax
Tmax
+ [ 1+ (
1+ Q
Tmax 2
) ]
1+ Q
9.101
Cuando el factor de calidad Q tiende a infinito, la expresin 9.101 tiende a:

I*e
I*
Tmax
s
1+(
2
Tmax 2
; cuando Q
En la figura -126- se han representado las dos ltimas expresiones.

- 196 -
9.102
2
Q =0
1.8
Q =1
1.6
Q =2
1.4
I*e
I*e
Tmax
1.2
1
Q =5
0.8
Q
0.6
0.4
0.2
0
0.1
Corriente del rotor normalizada

Fig. -126-
- 197 -
10
Tmax
- 198 -

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Universidad Simn Bolvar Conversin de Energa Elctrica - Prof.

Jos Manuel Aller

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

En el captulo 7 se analizaron las ecuaciones en coordenadas generalizadas de

Modelo en coordenadas abdq de la mquina de induccin

La mquina de induccin se excita con corriente alterna en el estator, de esta

Campo magntico rotatorio en mquinas con m fases

Debido a que el sistema elctrico industrial utiliza fuentes trifsicas de energa,

Distribucin sinusoidal del campo magntico rotatorio

La fuerza magnetomotriz de cada fase es proporcional al nmero de vueltas de

Fa(a,t) = k . Na. ia(t). cos a

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

Considerando que el ngulo b define el desfasaje de la corriente inyectada en la

Fc (a , t) = k Nc 2 Ic cos (wt-b- 4 p ) cos (a - 4 p )

cos A . cos B 1 [ cos (A+B) + cos (A-B) ]

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

Si en lugar de tres bobinas se dispone de un sistema con m fases, desfasadas

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

Fuerza electromotriz inducida

Aplicando la ley circuital de Ampre a la mquina, se obtiene:

En esta expresin, H(a, t) es la intensidad del campo magntico en el

es la fuerza electromotriz inducida sobre un conductor.

Como la mquina es cilndrica, el campo y la velocidad tangencial son

La expresin 9.20 demuestra que la velocidad de fase de la onda de fuerza

Factor de paso de la bobina

En una mquina, la situacin ideal para obtener la mxima fuerza electromotriz

ret orno de bobina

[cos(wt-b-a 1) - cos(wt-b-a 1-p-g) ] =

m 2 I cos (wt-b-a + g ) cos g

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

La expresin anterior se puede representar graficamente haciendo uso de la

Diagrama fasorial de las fuerzas electromotrices en la mquina

En el desarrollo anterior se deduce que el factor de paso es el coeficiente que

La fuerza electromotriz para una bobina con paso acortado es:

Fuerza electromotriz en una bobina del estator

En la expresin anterior, 2.r.l es el rea de proyeccin de la mquina, y el valor

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

El valor de la fuerza electromotriz en una espira del estator se puede escribir a

Fuerza electromotriz en el rotor

Como el rotor de la mquina puede girar con respecto al estator, el campo

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

En rgimen permanente, es decir cuando el eje de la mquina gira a una

es la posicin en el rotor medida en el sistema de referencia del

La fuerza electromotriz inducida sobre una espira del rotor localizada en la

Sistemas de referencia del estator y del rotor

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

Dividiendo las ecuaciones 9.29 y 9.33 se obtiene la relacin de transformacin

El deslizamiento en la mquina de induccin

El deslizamiento de una mquina de induccin, se define como la velocidad

deslizamiento. Si el rotor de la mquina est detenido, esta expresin es similar a lo

Equilibrio entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del rotor

La aparicin de fuerza electromotriz inducida en el rotor de la mquina de

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

Impedancia del circuito rotrico

En la seccin 9.7 se desarroll la relacin 9.34, para la transformacin de las

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

Esquema del reflejo de la impedancia del rotor hacia el estator

Los conductores del rotor ofrecen una resistencia elctrica a la circulacin de la

Inductancias de magnetizacin y de dispersin del rotor

La reactancia y resistencia del circuito del rotor de la mquina de induccin

Si se refiere la impedancia definida en 9.40 del rotor al estator mediante la

Captulo 9: Principios Bsicos de la Mquina de Induccin

9.10 Circuito equivalente de la mquina de induccin