CONTROLADORES PID

El controlador PID
AUTOAMTIZACIN Y ROBOTICA
INDUSTRIAL
Mdulo: Sistemas Programables
Avanzados
Curso 2014 15

1 Introduccin (1/3)
Esquema bsico de control PID
Perturbaciones
DV
Control
Consigna

Error

Salida

PID
SP

Proceso
OP

PV

1 Introduccin (2/3)
Es la extensin natural del controlador on-off
Es suficiente para muchos problemas de control
Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID
Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos

Aparicin del microprocesador

Autosintona
Planificacin de ganancia

Tiene algunas funciones importantes

Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones
Elimina el error estacionario con la accin integral
Puede anticipar el futuro con la accin derivativa

No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores

beneficios sobre el proceso
Tres parmetros de control

1 Introduccin (3/3)
e

El control PID combina las

tres acciones:

Proporcional (P)
Integral (I)
Derivativa (D)

Controlador PID continuo

Kp

de( t )
u ( t ) = K p e( t ) +
e( t ) dt + K p Td

Ti o
dt

2 Parmetros de control (1/3)

Ganancia proporcional (Kp)

Es la constante de proporcionalidad en la accin de

control proporcional .

Kp pequea

accin proporcional pequea

Kp grande

accin proporcional grande

e(t)

accin
proporcional

Kpe(t)

2 Parmetros de control (2/3)

Constante de tiempo integral (Ti)

El tiempo requerido para que la accin integral

contribuya a la salida del controlador en una
cantidad igual a la accin proporcional.
Ti pequeo

accin integral grande

Ti grande

accin integral pequea

accin
proporcional

Kpe(t)

e(t)

OP
Ti
accin
integral

Kp
Ti

e(t)dt

2 Parmetros de control (3/3)

Constante de tiempo derivativa (Td)

El tiempo requerido para que la accin proporcional

contribuya a la salida del controlador en una
cantidad igual a la accin derivativa.
Td pequeo

accin derivativa pequea

Td grande

accin derivativa grande

accin
derivativa

KpTd de
dt

e(t)

OP
Td
accin
proporcional

Kpe(t)

3 Acciones de control (1/4)

Accin proporcional

Produce una seal de control proporcional a la

seal de error.
Caractersticas: Simple
Fcil de sintonizar (un solo parmetro)
Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado
estacionario
DV
DV
PV

OP

PV

Proceso

en lazo abierto

DV
PV PV

SP

+-

Proceso

KP

OP

KP
con accin proporcional

orilla

3 Acciones de control (2/4)

Accin integral
Proporciona una correccin para compensar las
perturbaciones y mantener la variable controlada
en el punto de consigna.
Caractersticas: Elimina errores estacionarios
Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI
Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho
PV
con accin integral

DV

SP

+-

PV

OP

Kp,Ti

PV

sin accin integral

Proceso
DV

Control PI

Ti =

3 Acciones de control (3/4)

Accin derivativa
Anticipa el efecto de la accin proporcional para
estabilizar ms rpidamente la variable controlada
despus de cualquier perturbacin.
Mismo valor de las
acciones P e I pero
diferente valor de la
derivada del error

t
DV

OP

SP

+-

Kp,Td

PV

PV

Proceso

Control PD

DV

Td aumenta

3 Acciones de control (4/4)

Comparacin de las acciones de control cuando se ha
producido un cambio brusco en la referencia

Control P
(K p = 10)

10

15

20

Control PD
(K p = 10, T d = 1)

25

30

35

40

Control PI
(K p = 10, T i = 15)

10

15

20

25

10

15

20

25

30

35

40

Control PID
(K p = 10, T i = 15, T d = 1)

30

35

40

10

15

20

25

30

35

40

4 Reglas heursticas de ajuste (1/2)

Kp aumenta
Estabilidad

Se reduce

Velocidad

Aumenta

Error estacionario
rea de error
Perturbacin control
Frecuencia lazo

Ti disminuye
Disminuye

Aumenta

Td aumenta
Aumenta

Aumenta

No eliminado

Eliminado

No eliminado

Se reduce

Disminuye hasta
cierto punto

Se reduce

Aumenta
bruscamente

Aumenta
gradualmente

Aumenta muy
bruscamente

No afecta hasta
cierto punto

Disminuye

Aumenta

4 Reglas heursticas de ajuste (2/2)

Paso 1. Accin Proporcional

Tiempo integral (TI), a su mximo valor

Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor
Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las
caractersticas de respuesta deseadas

Paso 2. Accin integral

Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilacin
sea excesiva
Disminuir ligeramente la ganancia
Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas

Paso 3. Accin Derivativa

Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente
Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la respuesta
ms rpida
Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario

5 Seleccin del controlador

Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas, sin
retardos y perturbaciones de alta frecuencia): PI
Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas, sin
retardo y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID
Lazos de temperatura (dinmicas lentas, con o sin
retardo y perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID
Lazos de composicin (predomina el retardo debido al
analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de
controladores (predictor de Smith)
Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos
lazos de nivel): PD o PID
Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD
en el secundario

Ejemplo (1/2)
Control de temperatura en un intercambiador de calor (Cap. 7)
Vapor

Pv
u

TC

Wv
Fl
Lquido
fro

TT

Intercambiador
de calor
Ts

Te
Vapor
condensado

Lquido
caliente

Tr

Ejemplo (2/2)
Simulacin en SIMULINK del control de temperatura
en un intercambiador de calor
Pv
Ts

pv
u

ts

actuador
Te

te

Wv

1/60
fl

Fl

60
paso a T/h

wv

paso a m3/min
Intercambiador

sp

sp
pv

u
uman

control manual

PI-D con modelo

de actuador

PIDBasics (1/2)

El primer mdulo del ILM (Interactive Learning

Modules) Project
J.L. Guzmn (U. Almera), S. Dormido (UNED), K.J. Astrm (Lund
Institute, Sweden) y T. Hgglund

Complemento al libro Advanced PID Control de

Astrm y Hgglund, 2005
En evaluacin (invitacin personal de los autores)
desde diciembre de 2005
Manual de usuario y ejecutable disponible en el curso
virtual
Desarrollado en Sysquake 3 (www.calerga.com)

PIDBasics (2/2)