1

Introduccin

1.1

Definiciones

1. Sistema de control: Arreglo de componentes conectados de tal manera que el arreglo se pueda comandar, dirigir o regular a si mismo o a otro sistema.
2. Proceso: Operacin o desarrollo natural progresivamente continua, caracterizada por una serie de
cambios graduales que tienden a un determinado resultado.
3. Automatizacin: Control de un proceso industrial por medios automaticos en vez de humanos.
4. Entrada: Estimulo o excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa
externa con el fin de producir una respuesta especifica por parte del sistema.
5. Salida: La respuesta obtenida del sistema de control.
6. Los sistemas de control pueden ser naturales, hechos por el hombre o hibridos.

1.2

Representacin en bloques

En la siguiente figura se muestra un motor elctrico al que se le desea controlar la velocidad y/o el par
mecnico de salida, lo que se logra a travez del voltaje y/o corriente elctrica de entrada.

Entrada: Voltaje y corriente

elctrico

Salida: Par mecnico y

velocidad angular
Planta
Motor de CD
El diagrama a bloques del sistema de control correspondiente se muestra a continuacin:

Entrada
Seal de
referencia
Controlador

Actuadores

Modelo Matemtico
de la Planta

Salida

Sensores
(Medidores)
Sistema de control

1.3

Objetivo del controlador

Comparar el valor medido de la salida con el valor deseado, y segun el error ejercer una accin de control
para mantener la salida en el nivel deseado.

1.4
1.4.1

Clasificacin de sistemas de control

Por la accin de control

1. Encendido-apagado, on-o, binario, o, de dos posiciones

2. Proporcional u = kp e
3. Derivativo u = kd
4. Integral u = ki

de
dt

edt

5. Difusos if e = e then u = u
P
6. Neuronales u = i f (ki )
7. Modos Deslizantes.

1.4.2

u = u0 sign (s)

Por la salida deseada

1. Regulador: cuando la salida deseada no cambia por un periodo largo de tiempo.

2. Seguidor: cuando la salida deseada esta cambiando periodicamente.
1.4.3

Por la retroalimentacin

1. Lazo abierto: es aquel en el cual la accin de control es independiente de la salida.

2. Lazo cerrado: es aquel en el cual la accin de control depende de la salida.
1.4.4

Por el numero de entradas y salidas

1. Monovariable: o escalar si tiene una sola entrada y una sola salida, (SISO: single input single output).
2. Multivariable: o vectorial si tiene mas de una entrada y mas de una salida (MIMO: multiple input
multiple output).
1.4.5

Por las seales que se emplean

1. Continuos
2. Discretos
3. Hibridos.
1.4.6

Por el modelo matemtico de la planta

1. Dinamico: la salida presente depende de entradas pasadas y presente (sistema con memoria).
2. Estatico: el valor de la salida presente depende solamente de la entrada presente (sistema sin memoria).
3. Lineal: un sistema se dice lineal si la salida producida por la suma de dos o mas entradas es igual a la
suma del efecto producido por cada entrada aplicada individualmente
1 u1 (t) + 2 u2 (t) 1 y1 (t) + 2 y2 (t) ;
u1 (t) y1 (t) ,
u2 (t) y2 (t)
4. No lineal.
5. Invariante: fijo o estacionario si sus caracteristicas no cambian con el tiempo, es decir sus propiedades
son invariantes del tiempo.
6. Variante.

7. Determinista: a cada entrada le corresponde una sola salida (no puede tener mas de una sola salida).
8. Causal: o no anticipatorio si la salida del sistema y(t1 ) no depende de la entrada aplicada al sistema
despues de t1 .
9. Relajado: un sistema dinamico se dice relajado en t0 , inicialmente relajado o en reposo si la salida del
sistema en y(t0 , ) depende unicamente de la entrada en u(t0 , ).

1.5

Actividades de analisis y diseo en el control

Sistema fsico
Modelo del sistema
Analisis, diseo, y,
evaluacin
Diseo del controlador
Simulacin
Aplicacin sobre el
sistema real
1.5.1

Con el control clasico:

Sistema fisico: Sistemas lineales, dinamicos, invariantes en el tiempo.

Modelado del sistema: Ecuaciones diferenciales y funcin de transferencia.
Para el analisis, diseo, y, evaluacin: se estudia respuesta en el dominio del tiempo, respuesta en el
dominio de la frecuencia, etc.
Para el diseo del controlador: se estudian compensadores, controladores, etc.

1.6
1.6.1

Analisis de los sistemas de control

Objetivos

1. El tipo y grado de estabilidad del sistema

2. El desempeo en estado estacionario
3. El desempeo transitorio.
1.6.2

Metodos

1. Lugar de las raices

2. Diagramas de Bode
3. Diagramas de Nyquist
4. Cartas de Nichols

1.7
1.7.1

Diseo de sistemas de control

Objetivos

Alcanzar las especificaciones de desempeo deseadas (especificaciones en el dominio de la frecuencia o en el

dominio del tiempo) como son:
1. Velocidad de respuesta,
2. Estabilidad relativa,
3. Exactitud del sistema o error permisible.
Las especificaciones en el dominio de la frecuencia pueden darse como:
1. Margen de ganancia,
2. Margen de fase MF ,
3. Tiempo de retardo,
4. Ancho de banda,
5. Razn de corte,
6. Valor de pico o maximo,
7. Frecuencia de resonancia.
Las especificaciones en el dominio del tiempo pueden darse como:
1. Sobretensin,
2. Tiempo de retardo td ,
3. Tiempo de subida o alcanzabilidad ta ,
4. Tiempo de estabilizacin ts ,
5. Constante de tiempo .
1.7.2

Metodos

1. Lugar de las raices

2. Diagramas de Bode
3. Diagramas de Nyquist
4. Cartas de Nichols
Ejemplo 1 Sea el divisor de voltaje como el mostrado en la siguiente figura. La salida es v2 , y la entrada
es v1 .

R1
+
fuente de
voltaje v1

i
R2

v2

a) Escriba una ecuacin para v2 en funcin de v1 , R1 y R2 . Es decir escriba una ecuacin para v2 que
corresponda a un sistema en malla abierta.
b) Escriba una ecuacin para v2 en forma de malla cerrada, es decir, v2 en funcin de v1 , v2 , R1 y R2 .
Solucin:
a) Usando la ley de Ohm y las leyes de Kirchho de voltaje y corriente, tenemos:
v1
v2 = R2 i
i=
R1 + R2
Luego

R2
v2 =
v1 = f (v1 , R1 , R2 )
R1 + R2

2
b) Si ahora la corriente se calcula como: i = v1Rv
tenemos
1

R2
v2 =
(v1 v2 ) = f (v1 , v2 , R1 , R2 )
R1

Ejercicio 1 .
a) Explique cmo operan los semforos de control de trafico vehicular en los cruces de las calles.
b) Por qu stos son sistemas de control en lazo o malla abierta?
c) Cmo se puede controlar el trfico ms eficientemente?
d) Por qu el sistema de c) es en lazo o malla cerrada?
Ejemplo 2 Disee un sistema de control on-o que encienda automaticamente la lampara de una habitacin
al anochecer, y la apague al amanecer.
Solucin: La podemos ver en la siguiente figura

habitacin
lmpara
ventana
fotocelda
hacia el exterior

tomacorriente

Ejemplo 3 Dibuje los diagramas de bloques correspondientes al ejemplo (1), en lazo abierto y lazo cerrado.
Solucin: La podemos ver en la siguiente figura

v1

R2
______
R1+R2

v2

v1 +

v1- v2 ____
R1
R2

v2

Ejercicio 2 Dibuje los diagramas de bloques para cada una de las siguientes ecuaciones:
a) x3 = a1 x1 + a2 x2 5
b) xn = a1 x
2 x2 + ... + an1 xn1
1 + a
dx1
c) x2 = a1
dt
d2 x2 dx1
d) x3 =
+
x1
dt
Rdt2
e) x4 = x3 dt

Ejercicio 3 Para el sistema analogo de la figura de abajo, seale los cambios necesarios para que el control
se realice por medio de una computadora:

Entrada
Seal de
referencia
Controlador

Modelo Matemtico
de la Planta

Actuadores

Sensores
(Medidores)

Salida