Ingeniera de control I

JIBAJA RAMOS, ELFERES LEONEL

ALUMNO:

CARRASCO SANCHEZ, JULIO DIEGO

VILLALOBOS QUISPE, OSMER.
POLO VALLEJOS; JORGE LUIS
YNOQUIO ROSALES; RONY
DOCENTE:
FECHA:

Ing. Querevalu Morante, Alexander

02/12/2014

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR AC

I.

Objetivos:
Controlar un sistema de velocidad a un motor de AC por
medio de un PLC haciendo uso de un (PID)
Programar el control PID, con el software twidoSuite.

II.

Base terica

II.1

Control integral proporcional derivativo (PID).

Un PID
(Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por
realimentacin que se utiliza en sistemas de control industriales. Un
controlador PID corrige el error entre un valor medido y el valor que se
quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correctora que
puede ajustar al proceso acorde. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
El valor Proporcional determina la reaccin del error actual.
El Integral genera una correccin proporcional a la integral del error, esto
nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin
de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por
ejemplo. Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el
controlador puede proveer un control diseado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en
trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese
que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la
estabilidad del mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o
dos modos de los que provee este sistema de control. Un controlador PID
puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de
control respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya

que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso

integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de
control. [13][27]
La funcin PID esta esencialmente enfocada a las necesidades secuenciales
para optimizar procesos tales como embalajes, control de vlvulas, posicin
de motores etc.
De esta manera brindar un ptimo desempeo para labores industriales
donde se requiere un rango muy pequeo de error.
El mdulo PID interno del PLC necesita los siguientes parmetros para su
funcionamiento:

Entrada analgicas
Conversin lineal de la medida configurable.
Alarma alta y baja en entrada configurable.
Salida analgica o PWM.
Calibrado de la salida configurable.
Accin directa o inversa configurable.

2.1.1 Caractersticas del Mdulo PID

La funcin PID ejecuta una correccin a partir de una medida y de un valor
analgico en el formato de datos predeterminado [0 - 10000] y genera un
valor analgico en el mismo formato de una modulacin de pulsos (PWM).
Para una utilizacin a escala completa (resolucin ptima), se puede
configurar la entrada analgica conectada a la lnea de programacin del
PID en un rango de 0 a 10000. A continuacin se observa un esquema tpico
de funcionamiento del bloque
PID con sus respectivos parmetros y labores.

Control Proporcional
El elemento proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la
constante proporcional, de esta manera se hace que el error en estado
estacionario sea casi cero, pero en la mayora de los casos, estos valores
solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control.
Sin embargo, existe tambin un valor lmite en la constante proporcional el
cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los

deseados. Este fenmeno se llama sobre oscilacin. Para que esta falla no
ocurre se recomienda que el error debe ser inferior al 30%.La parte
proporcional no depende del tiempo por este motivo se hace necesario
incorporar los dems elementos de control como la parte integral y
derivativa.

2.1.2 Control Integral

El modo Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna,
integrando esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o
sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante I. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo 17
Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una
respuesta estable del sistema sin error estacionario.
El control integral se utiliza para eliminar el inconveniente ocasionado por el
offset, que es la desviacin de la variable con respeto al set point.

2.1.3 Control Derivativo

La accin derivativa se genera cuando hay un cambio en el valor absoluto
del error, de esta manera, si el error es constante solo actan la parte
proporcional e integral.18 La funcin de la accin derivativa es mantener el
error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma velocidad
que se produce, as evitando que el error aumente exageradamente. Esta
accin tiene como consigna derivar con respecto del tiempo y multiplicarlo
por la constante derivativa y de esta manera sumarlo con las partes
anteriores. Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en
el sistema debido a que una mayor respuesta derivativa correspondera a un
cambio rpido y brusco del controlador. Por esta razn este tipo de control
suele ser poco utilizado debido a su alta sensibilidad al ruido generando una
inestabilidad del sistema.
A continuacin se observa una grafica en donde se tiene un sistema con
motores y se aprecia los cambios que sufre al modificar las variables
descritas anteriormente, (proporcional, integral, derivativa); de esta manera
se aprecia cul de estos factores anteriormente descritos brinda una mayor
estabilidad para el sistema.

2.2 Diagrama de flujo controles

Horno

PT
100
Variador
Motor
PLC

Ventilador

2.2.1 Horno Un horno es un dispositivo que genera calor y que lo

mantiene dentro de un compartimento cerrado. Se utiliza tanto en la cocina
para cocinar, calentar o secar alimentos, como en la industria. La energa
calorfica utilizada para alimentar un horno puede obtenerse directamente
por combustin (lea, gas u otro combustible), radiacin (luz solar), o
indirectamente por medio de electricidad (horno elctrico).

2.2.2 PT100
Un Pt100 es un censor de temperatura. Consiste en un alambre de platino
que a 0 C tiene 100 ohms y que al aumentar la temperatura aumenta su
resistencia elctrica.
El incremento de la resistencia no es lineal pero si creciente y caracterstico
del platino de tal forma que mediante tablas es posible encontrar la
temperatura exacta a la que corresponde.

Diagrama de ohm vs temperatura

2.2.2.1

Conexin del PT 100

Existen 3 modos de conexin para las Pt100, cada uno de ellos requiere
un instrumento lector distinto.
Con 2 hilos
Con 3 hilos
Con 4 hilos
2.2.2.2

Con 3 hilos

El modo de conexin de 3 hilos es el ms comn y resuelve bastante

bien el problema de error generado por los cables.

El nico requisito es que los 3 cables tengan la misma resistencia

elctrica pues el sistema de medicin se basa (casi siempre) en el
"puente de Wheatstone". Por supuesto el lector de temperatura debe
ser para este tipo de conexin.
En el caso particular de los instrumentos ARIAN, se hace pasar una
corriente conocida a travs de los cables azul y verde con lo cual el
instrumento mide 2Rc. Luego mide la resistencia por los cables caf y
azul para finalmente restarle 2Rc al valor medido y obtener R(t).

2.2.3 PLC
Un PLC (Controlador Lgico Programable) en s es una mquina electrnica la cual es
capaz de controlar mquinas e incluso procesos a travs de entradas y salidas.
Las entradas y las salidas pueden ser tanto analgicas como digitales.

Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados

segn el estndar IEC y son empleados por todos los fabricantes.

2.2.3.1 Lenguaje Ladde

2.2.3.1.1 Contactos:

Normalmente abierto
Normalmente cerrado

2.2.3.1.2 Bobina:

Directas
Inversas
Set
Reset

2.2.3.1.3 Temporizadores/ timers:

TON
TOF
TP
2.2.3.1.4 Representacin grafica
Entradas
Salidas
En estos diagramas la lnea vertical a la izquierda representa un
conductor con tensin, y la lnea vertical a la derecha representa
tierra.

2.2.4 Variador:
Se trata de dispositivos electrnicos, que permiten el control
completo de motores elctricos de induccin; los hay de c.c.
(variacin de la tensin), y de c.a. (variacin de la frecuencia); los
ms utilizados son los de motor trifsico de induccin y rotor sin
bobinar (jaula de ardilla). Tambin se les suele denominar inversores
(inverter) o variadores de velocidad.

2.2.4.1 Red de suministro:

Acometida de c.a., monofsica en aparatos para motores pequeos de hasta
1,5 kw (2 C.V. aprox), y trifsica, para motores de ms potencia, hasta
valores de 630 kw o ms.
2.2.4.2 Entradas y salidas (E/S I/O):
Diferentes conexiones de entradas y salidas de control; pueden ser digitales
tipo todo o nada (contactos, pulsadores, conmutadores, contactos de rel)
o analgicas mediante valores de tensin (010 V o similares) e intensidad
(420 mA o similares). Adems puede incluir terminales de alarma, avera,
etc.
2.2.4.3 Comunicaciones:
Estos dispositivos pueden integrarse en redes industriales, por lo que
disponen de un puerto de comunicaciones, por ejemplo RS-232, RS-485, red
LAN, buses industriales (ProfiBus) o conexiones tipo RJ-45 o USB para
terminales externos y ordenadores. Cada fabricante facilita el software de
control, directo o mediante bus de comunicaciones. Que permitir el control,
programacin y monitorizacin del variador (o variadores) en el conjunto de
aparatos de control empleados.

2.2.4.4 Salida:
Conexin al motor, generalmente de tres hilos (U-V-W) para conexin directa
en tringulo o estrella segn la tensin del motor.
2.2.5 Motor:

Es una mquina elctrica rotativa, capaz de convertir la energa elctrica

trifsica suministrada, en energa mecnica. La energa elctrica trifsica
origina campos magnticos rotativos en el bobinado del estator (o parte fija
del motor).
Los motores elctricos trifsicos, se fabrican en las ms diversas potencias,
desde una fraccin de caballo hasta varios miles de caballos de fuerza (HP),
se los construye para prcticamente, todas las tensiones y frecuencias (50 y
60 Hz) normalizadas y muy a menudo, estn equipados para trabajar a dos
tensiones nominales distintas. Se emplean para accionar mquinasherramienta, bombas, montacargas, ventiladores, gras, maquinaria
elevada, sopladores, etc.
2.2.5.1 Conexin del motor
Este tipo de conexin exige 12 terminales. La figura muestra la numeracin
normal de los terminales y el esquema de conexin para las tres tensiones
nominales.

2.2.6 Ventilador:
Un ventilador es una mquina de fluido, ms exactamente, una mquina
neumtica, concebida para producir una corriente de aire.
Se utiliza para producir corrientes de aire, es decir, mover el aire para usos
muy diversos. Entre ellos, ventilar los ambientes habitados, refrescar
objetos o mquinas o para mover gases (principalmente el aire) por un
sistema de conducciones.

2.3 TwidoSuite
Es un programa basado en Windows de 32 bits para un ordenador personal
(PC) que se ejecuta en los sistemas operativos Microsoft Windows 2000/ XP
Professional/Vista.
Las principales funciones del software TwidoSuite son:

Interfase de usuario intuitiva y orientada a proyectos.

Diseo de software sin mens. Las tareas y funciones del paso
seleccionado deun proyecto siempre se encuentran visibles.
Soporte de programacin y configuracin
Comunicacin con el autmata
Ayuda de primera mano acerca del nivel de tareas que ofrece enlaces
relevantesa la ayuda en lnea.

La configuracin mnima necesaria para utilizar TwidoSuite es la siguiente:

III.

Se recomienda un equipo compatible con PC y procesador Pentium a

466 MHz o superior, se recomiendan 128 MB de RAM o ms,
100 MB de espacio libre en el disco duro.
Sistema operativo: Windows 2000, Windows XP o Windows Vista:
Evite el uso de los parches 834707-SP1 (corregido por el parche
890175) y896358 que producen problemas de visualizacin en la
ayuda en lnea.
Se recomienda Service Pack 2 o superior. Disponible para su descarga
en elsitio web www.microsoft.com

Materiales
1 PLC marca Telemecanique modelo Twido
modulo de entradas/salidas analgicas

TWDLCAA24DRF con

Cable interfaz para la comunicacin entre PLC y PC (TSXPCX1031-C)

Variador 312

IV.

Motor trifsico (1 LA7 080-4YA80)

Sensor de temperatura Pt100 (3 hilos)

Ventilador

Desarrollo

Seleccionamos el tipo de PLC y ampliaciones analgicas que permitirn la

deteccin de las seales de temperatura para controlar las RPM del motor

por medio de un variador. Luego hacemos click en la imagen del PLC para
empezar a programar:

Seleccionamos y asignamos nombre a las entradas y salidas

Programando en TWIDO

Seleccione la tarea Programa, Configurar, Configurar los datos en la

interfaz TwidoSuite.
Resultado: aparece la ventana de configuracin de software
predeterminada. Y en el modo funcionamiento seleccionamos la variable
PID Y en el modo funcionamiento seleccionamos la variable PID.

Los comandos para controlar nuestro PID

tabla:

se encuentran en la siguiente

% MWO Medida

% MW1

Set Point

% MW5

% MW6

% MW7

% MW10

SALIDA

Simulacin
En esta parte seleccionamos el nmero de puerto que por defecto tiene la
computadora para este caso elegimos el puerto COM 3 y aceptamos la
configuracin como lo muestra la pantalla del TWIDO.

Lo que viene despus es la comunicacin de la computadora al PLC

Simulamos haciendo clic en el boton play del simulador y posteriormente

presionamos el boton run del variador para empezar a correr el programa.

Ingresamos a depurar, gestionar tablas de animacin.

Ingresamos el valor de set point %MW1 = 1300 , P= 850, I = 250

Cuando el censor de temperatura PT100 registra un aumento de

temperatura los valores de salida de la frecuencia (QW2.0) disminuyen por
lo tanto disminuye los rpm del motor.

Valores registrados al aumento de temperatura

Al disminuir la temperatura la velocidad del motor tanto como los valores

de salida del PID disminuyen.

Conclusiones:

Se usaron los mdulos internos de programacin del PLC para el

monitoreo y visualizacin e inicializacin de la velocidad del motor de
induccin, por medio del programa twido.
El sensor de temperatura PT100 al registra un aumento
de
temperatura los valores de salida de la frecuencia disminuyen por lo
tanto disminuye los rpm del motor.
El sensor de temperatura PT100 al registra una disminucin de
temperatura los valores de salida de la frecuencia aumenta por lo
tanto aumenta los rpm del motor.

Biografa:
http://www.arian.cl/downloads/nt-004.pdf
http://ingenieros.es/files/proyectos/Variadores_de_frecuencia.pdf

http://nicaraguaelectric.blogspot.com/2014/02/motores-electricos.html
https://es.scribd.com/doc/136792769/Twido-Guia-de-Programacion
https://es.scribd.com/doc/117943705/Manejo-de-senales-analogicas-conTwido

ANEXOS

Configuracin de variador Altivar 312