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Figura 3. El orden de los sistemas LTI en cascada pueden ser intercambiado sin
verse afectado el resultado.
c) Sistemas LTI en paralelo: si dos o mas sistemas LTI estn en paralelo con
otro, un sistema equivalente es aquel que esta definido como la suma de estos
sistemas individuales, en la figura 4 se detalla.
(3)
Se observa que se logra una mejor aproximacin en la medida que e tiende a
cero, es decir:
(4)
Lo que puede ser reescrito con la funcin impulso unitario como:
(5)
Dado que,
(6)
x(t) = (t)
y(t) = g(t)
(7)
Entrada x(t)
Salida y(t)
(t)
g(t)
k(t)
k g(t)
(8)
se tiene:
Tabla 2. Relacin entre la entrada y la salida para cualquier entrada
Entrada x(t)
Salida y(t)
En t = 0, *x(0)*(t)
*x(0)*g(t)
En t = n, *x(n)*(t-n)
*x(n)*g(t-n)
(9)
Ahora bien, en la medida que tiende a cero y n a infinito, el argumento n*e se
asocia a una variable continua, definida como t y la sumatoria de pulsos de
duracin infinitesimal tiende a una integral, entonces:
(10)
Esta no es ms que la convolucin bilateral de x(t) con g(t), que se denota como:
y(t) = (x*g)(t)
o simplemente:
(11)
y(t) = x*g
(12)
que permite calcular la respuesta de un sistema LTI ante cualquier entrada x(t),
conocida su respuesta impulsiva g(t).
La convolucin es conmutativa: y(t) = x*g = g*x, y se lee equis convolucin g.
La ecuacin (10) puede resolverse analticamente o grficamente.
RESPUESTA AL ESCALON UNITARIO
Existe una relacin entre la respuesta de un sistema al impulso con la respuesta a
un escaln. Supngase que la respuesta al escaln es h(t), si G(.) representa la
transformacin efectuada por el sistema, de la entrada aplicada, entonces:
h(t) = G[(t)]
(13)
(14)
es decir:
(15)
ya que (t) = 0 para t < 0, queda:
(16)
o finalmente,
(17)
con condiciones iniciales igual a cero.
Impulso unitario
Escaln unitaria
(18)
para todo
Figura 1
Solucin:
Figura 2
Las figuras 2(a) y 2(b) muestran la obtencin de la funcin g(x) y r(x)
respectivamente. Las figuras 2(c) y 2(d) ilustran el proceso que se debe seguir
para obtener la funcin r(t-x). Finalmente la solucin consistir en la integral de
g(x)*r(t-x), es decir, el rea bajo la curva como se muestra en la figura 2(d)
Por Laplce
. Hallar la
Figura 1
Solucin:
Figura 2
caso a) Considerando r(x) y g(t-x)
La determinacin de g(t-x) se muestra en las figuras 3(a) y 3(b), la solucin se
puede observar en la figura 3(d)
Figura 3
caso b) Ahora si se considera r(t-x)*g(x) se procede de forma similar como
se ilustar en la figura 4, ahora la solucin es la mostrada en la figura 4(c)
Figura 4
Las soluciones para ambos son equivalentes ya que el rea bajo las curvas de las
figuras 3(d) y 4(c) son numricamente igules.
4.- Se pide para el circuito de la figura 1donde RC = 1 , se pide:
a) Hallar la respuesta al impulso.
b) Cul es la entrada del circuito RC si la entrada es
ahora:
Figura 1
Solucin:
Luego
; RC = 1
b) Usando convolucin:
el sistema es lineal.
Figura 1
Respuesta:
Figura 2
Respuesta:
FUNCION DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin
diferencial lineal e invariante con el tiempo se define como el cociente de la
transformada de Laplace de la salida y la transformada deLaplace de la entrada
bajo la suposicin de que todas las condiciones iniciales sean cero.
Considrese un sistema lineal e invariante con el tiempo descrito mediante la
siguiente ecuacin diferencial:
(1)
en donde:
r(t): seal de entrada del sistema
c(t): seal de salida del sistema
La funcin de transferencia de este sistema se obtiene tomando la transformada
de Laplace de ambos miembros de la ecuacin (1), bajo la suposicin de que
todas las condiciones iniciales son cero, es decir,
(2)
(3)
A partir del concepto de funcin de transferencia, es posible representar la
dinmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s. Si la potencia
mas alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el
sistema se denomina sistema de n-simo orden.
Como ya se dijo en el tema de Introduccin a seales y sistemas, el estudio se
limitar a los sistemas descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes con el tiempo. Sin embargo, el enfoque de la funcin de transferencia
se usa extensamente en el anlisis y diseo de dichos sistemas. A continuacin se
(4)
(5)
Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la
unidad, la funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia
de la trayectoria directa son iguales.
FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO
Para el sistema que aparece en la figura 1, la salida C(s) y la entrada R(s) se
relaciona del modo siguiente:
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) B(s)
B(s) = H(s)C(s)
E(s) = R(s) H(s)C(s)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
O bien,
(13)
La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de
transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica
del sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de la trayectoria
directa y de realimentacin.
A partir de la ecuacin (13), C(s) se obtiene mediante:
(14)
Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la
funcin de transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
DIAGRAMA DE BLOQUES
Un diagrama de bloques es una representacin grfica del modelo matemtico de
un sistema. En muchos casos, estos diagramas permiten entender el
comportamiento y conexin del sistema. En un diagrama de bloques se unen
todas las variables del sistema, mediante bloques funcionales, el cual es un
smbolo para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada
hace el bloque para producir la salida.
Las funciones de transferencia de los elementos generalmente se introducen en
los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la
direccin del flujo de seales. La seal solo puede pasar en la direccin de la
flechas. En la figura 1, se ilustra la representacin de un diagrama de bloques.
(15)
Por otra parte, si se considera la respuesta a la entrada de referencia R(s), se
supone que la perturbacin es cero. Entonces, la respuesta
referencia R(s) se obtiene a partir de:
a la entrada de
(16)
La respuesta a la aplicacin simultnea de la entrada de referencia y la
perturbacin se obtiene sumando las dos respuestas individuales. En otras
palabras, la respuesta C(s) producida por la aplicacin simultanea de la entrada
de referencia R(s) y la perturbacin D(s) se obtiene mediante:
C(s) = CR(s) + CD(s)
(17)
(18)
Considrese ahora el caso en el que
. En
/R(s) se aproxima
. Esto significa que
se hace
no
lazo cerrado con una realimentacin unitaria, H(s) = 1, tiende a ser iguales las
entradas y la salida.
CRITERIO PARA DIBUJAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES
Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema se sugiere seguir
los siguientes pasos:
Es necesario conocer las ecuaciones que describen el comportamiento
dinmico del sistema a analizar, as como las entradas y salidas.
Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que las
condiciones iniciales son cero.
De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde est involucrada la
salida del sistema.
De la ecuacin obtenida se ubican las variables que estn como entrada y que
deben de ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras
ecuaciones, nunca se debe utilizar una ecuacin que ya se utiliz previamente.
Regresar al paso anterior hasta que la entrada sea considerada y todas las
variables del sistema sean consideradas.
Despus de obtener las ecuaciones se representa en formas de bloques de cada
una. Debido al procedimiento utilizado los bloques quedan prcticamente para
ser conectados a partir del bloque de salida.
REDUCCION DE UN DIAGRAMA DE BLOQUES
Una regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los
puntos de ramificacin y los puntos suma. Tambin los bloques pueden
conectarse en serie, solo si la entrada de un bloque no se ve afectada por el
bloque siguiente. Si hay efectos de carga entre lo componentes, es necesario
combinarlos en un bloque nico.
Cualquier nmero de bloques en cascada que representen elementos sin carga
puede reemplazarse por un solo bloque, cuya funcin de transferencia ser el
producto de las funciones de transferencia individuales.
Sistema equivalente
(19)
(20)
(21)
Reordenando la ecuacin queda finalmente:
(22)
Tomando la transformada de Laplace con condiciones iniciales cero, se tiene:
(23)
(24)
b) Sistemas mecnicos
Los sistemas mecnicos se de componen elementos que pueden comportarse
como masas, amortiguadores o muelles. La ley que sigue el comportamiento de
estos sistemas, es la de segunda ley de Newton, que dice:
La suma algebraica de las fuerzas que actan sobre un cuerpo rgido, en una
direccin determinada, es igual al producto de la masa del cuerpo y de su
aceleracin en la misma direccin.
Fuerza = Masa*Aceleracin
Considere el sistema de la figura 7, donde se interconectan los tres elementos
bsicos, se desea obtener la funcin de transferencia X(s)/F(s).
Para resolver este problema, se aplica la segunda ley de Newton a cada elemento,
esto es:
(25)
Ver apndice tabla N 2B. Sistemas Mecnicos.
(26)
(27)
ANALOGIA ENTRE LOS SISTEMAS MECANICOS Y LOS CIRCUITOS
ELECTRICOS
Los sistemas anlogos son muy tiles en la prctica dado que un tipo de sistema
puede ser ms simple de manejar experimentalmente que otro tipo. Al comparar
la ecuacin (24) y (27) se puede decir que estos dos sistemas son anlogos; lo
cual indica que en lugar de construir y estudiar un sistema mecnico se puede
analizar su anlogo elctrico, que en general, estos ltimos son ms fciles de
manipular experimentalmente.
La analoga empleada es la fuerza tensin que se indica en la tabla 2.
Tabla 2.. Analogas fuerza tensin
Sistema mecnico
Sistema elctrico
Fuerza f(t)
Tensin e(t)
Masa m
Inductancia L
Resistencia R
Constante de resorte k
Reciproco de la capacidad
1/C
Desplazamiento x(t)
Carga q(t)
Velocidad
Corriente i(t)
las
ganancias
j) Lazo: conjunto de ramas que parten de un nodo y llegan a el mismo nodo, sin
repetir ningn otro nodo.
i) Ganancia de lazo: producto de las ganancias de las ramas que forman el lazo.
Estas definiciones se ilustran en la animacin1.
Sistema
equivalente
(28)
Donde x son las variables que existen en el sistema y los coeficientes
llamados transmitancias representan la contribucin de la variable i en la variable
j. En general para un sistema lineal de coeficientes constantes, se puede admitir
que los coeficientes
Los nodos suman todas las seales que llegan a l, y transmiten la seal total
del nodo a todas las ramas que salen de l.
Reglas de la suma y de la multiplicacin. Estas reglas elementales quedan
reflejadas en las siguientes expresiones:
(29)
si
x2(t) = t12x1
(30)
y adems
x3 = t23x2
(31)
Entonces;
x3 = t23t12x1
(32)
FORMULA DE MASON
El clculo de la funcin de transferencia F(s) de un diagrama de flujo de seal
esta dado por:
(33)
Donde:
p= nmero de caminos directos que existen en el diagrama de flujo de seal
= Ganancia del camino directo numero k
= determinante del grafico, se obtiene de la siguiente forma:
POLOS Y CEROS
La funcin de transferencia G(s) de un sistema lineal invariante en el tiempo,
puede expresarse como el cociente de dos polinomios en s; es decir:
(34)
, i = 0,1,2,3,,n
(35)
El valor de la constante K ser
factor de escala. Las
complejas.
,,
representan frecuencias
Para estudiar la respuesta temporal del sistema se debe considerar su salida, que
en forma general se expresa como
C(s) = G(s)R(s)
(36)
(37)
(38)
donde:
= representan los polos simples reales.
= representan los polos complejos conjugdos.
Se debe cumplir
(39)
donde ,
y
son constantes que dependen de los ceros y los polos de
G(s). De la ecuacin (39) se obtienen los siguientes resultados:
(40)
(41)
(42)
donde:
(43)
(44)
(45)
Las constantes
las
(46)
La salida ser:
|c(t)| M < para t t0
(47)
(48)
, en caso contrario, se divide el
Figura 12
El valor de este coeficiente depender directamente de otros cuatro coeficientes.
Estos cuatro elementos estarn en dos filas directamente sobre el elemento que se
quiere determinar, es decir estarn en las filas k1 y k-2. Adems se encontrarn
en la columna inmediatamente a la derecha del elemento a determinar, sto es, la
columna j+1 de la tabla de Routh.Para obtener su valor numrico, simplemente
se tormar un determinante con stos cuatro elementos, como se indica en el
procedimiento anterior. Al resultado del determinante se le cambiar el signo y se
dividir por el elemento de la fila k1 y la columna 1. Por ejemplo, supongamos
que se desea determinar el elemento
j=2. Por lo tanto , estar formado por los elementos de las filas k1=2 y k2 =1
y las columnas 1 y j+1 =3. Esto se explica en la figura 12.
Una vez construida la tabla de Routh, se aplica el criterio de Routh Hurwitz para
la estabilidad, el cual dice:
El nmero de races de la ecuacin (42) que tienen parte real positiva, ser igual
al nmero de cambios de signo de los elementos de la primera columna de la
tabla de la figura 13.
Figura 1
Camino directo
Los caminos directos son:
1.
2.
3.
Ganancia de camino directo
Las ganancias de camino directo son:
1.
2.
3.
Lazo
Los lazos son:
1.
2.
3.
Ganancia de lazo cerrado
La ganancia de lazo cerrado es:
1.
2.
3.
Reordenando trminos:
Finalmente:
Figura 1
Solucin:
Aplicando las leyes de kirchoff al circuito se obtienen las siguientes ecuaciones:
Figura 2
La solucin por reduccin de diagrama de bloques se muestra en las figuras 3, 4,
5, 6, 7 y 8
Figura 3
Figura 4
Figura 5
Figura 6
Figura 7
Figura 8
Sistema B
Sistema C
Figura 1
4.- Estudiar la estabilidad y las races de un sistema que tiene por ecuacin
caracterstica:
Solucin:
Se construye la tabla de Routh Hurwitz, mostrada en la figura 1:
Figura 1
Determinacin de los elementos:
La fila posee trminos nulos, por lo tanto se est en el segundo caso especial,
se debe tomar los coeficientes de la fila inmediatamente superior y formar una
ecuacin auxiliar:
Figura 1
Figura 1
Respuesta:
2.- Mediante la reduccin de diagramas de bloques, hallar C(s)/R(s) para el
sistema de la figura 2
Figura 2
Respuesta:
3.- Del circuito que se da en la figura 3, determine la funcin de
transferencia aplicando Masn.
Figura 3
Respuesta:
4.- Hallar K para la estabilidad en el diagrama de bloque de la figura 4
Figura 4
Respuesta: K<2
5.- Para el sistema indicado de la figura 5, hallar el rango de valores
de K , para que sea estable.
Figura 5
Respuesta: