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DE HUAUCHINANGO
INGENIERA
MECATRNICA
MATERIA: CONTROL
MatLab
El nombre de MatLab (Figura 1) es una abreviatura de Matrix Laboratory (Laboratorio
Matricial), desde su aparicin en los aos 70, ha ido introducindose con fuerza en el
mbito cientfico y universitario; en la actualidad es una de las principales herramientas
para el clculo matemtico, anlisis de datos, simulacin y visualizacin de resultados.
Una ventaja importante que presenta MatLab es el entrono grfico de trabajo, la claridad
en la presentacin de resultados y la versatilidad que presenta para la creacin de
funciones [1].
Todas las operaciones que realiza MatLab se basan en una estructura de datos
matriciales; todas las funciones o comandos de MatLab se agrupan en las llamadas
toolbox, y abarcan diferentes campos, como son el anlisis y adquisicin de datos,
procesamiento de imgenes y de seales, anlisis y diseo de sistemas de control,
comunicaciones, simulaciones en tiempo real y tambin herramientas para finanzas,
estadstica, economa o lgica difusa [1].
c) rea de trabajo (Workspace). Esta ventana muestra las variables que se definan
conforme se ejecutan comandos (Figura 4).
elementos de una misma fila estn separados por espacios o comas, mientras que las filas
estn separados por un punto y coma, por ejemplo A = [1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]. En MatLab
se emplean matrices porque con ellas se puede describir infinidad de cosas de una manera
altamente flexible y matemticamente eficiente.
Arduino
Arduino es una plataforma de electrnica abierta para la creacin de prototipos basada en
software y hardware flexibles y fciles de usar (Figura 6). Se cre para artistas,
diseadores, aficionados y cualquiera interesado en crear entornos u objetos interactivos.
Arduino puede tomar informacin del entorno a travs de sus pines de entrada de toda
una gama de sensores y puede afectar aquello que le rodea controlando luces, motores y
otros actuadores. El microcontrolador en la placa Arduino se programa mediante
el lenguaje de programacin Arduino y el entorno de desarrollo Arduino; los proyectos
hechos con Arduino pueden ejecutarse sin necesidad de estar conectado a un ordenador
[3].
La tarjeta Arduino puede alimentarse directamente a travs del cable USB que
realiza la comunicacin de la tarjeta con la PC o mediante una fuente de alimentacin
externa, los lmites de alimentacin estn entre los 5 y los 12V.
digitalRead(pin). Lee el valor desde un pin digital, devuelve un valor HIGH (alto)
o LOW (bajo).
el
archivo
ArduinoIO.zip
de
la
pgina
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/32374-matlab-supportfor-arduino--aka-arduinoio-package-(Figura 11).
se necesite, abra alguno de los archivos contenidos dentro de la carpeta pde que
est dentro de la carpeta arduinoIO que se cre al descomprimir el archivo
ArduinoIO.zip (Figura 13).
ARDUINO, para que Matlab pueda acceder al puerto serial que se abre cuando se
conecta la tarjeta.
6. Abra MatLab y en la ventana Current Directory abra la carpeta que se
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Las entradas anlogas, son pines de la tarjeta Arduino, que pueden recibir voltajes
en un rango de 0 a 5 voltios; tiles cuando se requiere un sensor que represente el valor
de una variable anloga, como por ejemplo: la temperatura. Suministran un valor entero
entre 0 y 1024, proporcional al valor de voltaje de la entrada anloga. El comando para
leer es: a.analogRead(5), el cual muestra el valor presente en la entrada anloga 5. Para
asignar un valor anlogo a un pin de salida, se sigue el siguiente formato:
a.analogWrite(3, 200), el primer argumento de la funcin, es el pin anlogo y el segundo
argumento es un valor proporcional al voltaje de salida presente en ese pin.
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Electrnica Bsica
La electrnica estudia y emplea sistemas cuyo funcionamiento se basa en la conduccin
y el control del flujo de electrones u otras partculas cargadas elctricamente. El diseo y
construccin de circuitos electrnicos forma parte de la electrnica, el principal uso de
estos circuitos son el control, el procesado, la distribucin de informacin, la conversin
y la distribucin de energa elctrica.
Electrn. Es una partcula subatmica que posee carga elctrica negativa; la ley fsica de
atraccin y repulsin entre s de cargas elctricas establece que: cargas de signo opuesto
se atraen y del mismo signo se repelen; por lo tanto cualquier electrn siempre es atrado
por una carga positiva equivalente.
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Voltaje AC. La magnitud y la polaridad del flujo de electrones varan cclicamente, esto
implica que los polos negativo y positivo se intercambian alternativamente a lo largo del
tiempo, por lo que el voltaje va tomando valores positivos y negativos con una frecuencia
determinada (Figura 19).
Ley de Ohm. Esta ley establece que la corriente (I) que circula por un conductor elctrico
es directamente proporcional al voltaje (V) e inversamente proporcional a la resistencia
(R).
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Entradas (inputs). Son sensores electrnicos o mecnicos que toman las seales del
mundo fsico (temperatura, presin, humedad, luz, movimiento, contacto, etc.) y las
convierten en seales de corriente o voltaje. Como por ejemplo un pulsador, un sensor de
temperatura, un potencimetro, un sensor de movimiento, etc.
Salidas (outputs). Son actuadores u otros dispositivos que convierten las seales de
corriente o voltaje en seales fsicamente tiles como movimiento, luz, sonido, fuerza,
rotacin, etc. Como ejemplo un motor que gire, un Led que encienda automticamente
cuando est oscureciendo, un buzzer que genere diversos tonos, etc.
Seal digital. Llamada tambin seal discreta (Figura 20), se caracteriza por tener dos
estados: verdadero o alto (1) y falso o bajo (0). Un ejemplo es el interruptor de encendido
de un foco, ya que tiene dos estados: pulsado y no pulsado.
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Seal analgica. Pueden tomar un nmero infinito de valores comprendidos entre dos
lmites (Figura 21); la mayora de los fenmenos de la vida real son seales de este tipo
(sonido, temperatura, voz, etc.).
Modulacin por ancho de pulso (PWM). Es una tcnica en la que se modifica el ciclo
de trabajo de una seal peridica, ya sea para transmitir informacin a travs de un canal
de comunicacin o para controlar la cantidad de energa que se suministra. Por ejemplo
si se aplica a un Led podemos variar su intensidad de brillo.
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Componentes electrnicos
A continuacin se da un breve concepto de los componentes electrnicos que se emplean
para realizar las prcticas de este manual, se recomienda investigar y consultar diversos
libros para profundizar y comprender mejor el funcionamiento de estos componentes.
Protoboard
Es una placa perforada reutilizable con conexiones internas en las que se pueden insertar
los pines de los componentes elctricos tantas veces como se desee (Figura 23),
realizando as las conexiones necesarias sin la necesidad de soldar.
Resistencia
Tambin llamada resistor (Figura 24), es utilizado para aadir una resistencia elctrica
entre dos puntos de un circuito.
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Transistor
Es un diodo semiconductor que emite luz (Figura 28), se usa como indicador en muchos
dispositivos y cada vez con mucha frecuencia en iluminacin.
Pulsador o Botn
Es utilizado para activar alguna funcin, generalmente son activados al ser pulsados
(Figura 29).
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Potencimetro
Es una resistencia cuyo valor es variable (Figura 30), de esta manera, indirectamente se
puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en
paralelo, o controlar el voltaje al conectarlo en serie.
Fotocelda o fotoresistor
Es una resistencia cuyo valor cambia ante las variaciones de la luz incidente (Figura 31),
presenta un bajo valor de su resistencia ante la presencia de luz y un alto valor de
resistencia ante la ausencia de luz.
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Zumbador o buzzer
Produce un sonido o zumbido continuo o intermitente de un mismo tono (Figura 32), sirve
como mecanismo de sealizacin o aviso.
Motor DC
Servomotor
Un servomotor es un motor que puede poner su eje en una determinada posicin a travs
de una seal elctrica de control (Figura 34), de esta manera modificando el valor de la
seal, el servomotor se puede posicionar en cualquier ngulo en un rango de 0 a 45, 0
a 90, 0 a 180, 0 a 210 (dependiendo del tipo y modelo). Los servomotores tienen 3
cables, los cuales son para la conexin a voltaje, tierra y la seal, el color del cable vara
de acuerdo a cada fabricante [8].
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L293B
Es un circuito integrado que incorpora dos drivers denominados puentes H, mediante
ellos es posible activar un motor de corriente continua, as como establecer su sentido de
giro (Figura 35).
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1. Colector.
2. Emisor.
3. nodo.
4. Ctodo.
36 Sensor QRD1114.
37 Sensor LM35.
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Bibliografa
[1] Pinto Bermdez, Enrique, Mata Espada, Fernando (2010), Fundamentos de Control
con MatLab, Pearson, Madrid, Espaa.
[3]
Arduino,
Consultado
el
13
de
septiembre
de
2014,
en:
http://www.arduino.cc/es/pmwiki.php?n=.
[4]
Arduino
UNO
R3,
Consultado
el
14
de
septiembre
de
2014,
en:
http://5hertz.com/index.php?main_page=product_info&products_id=390
[5] Torrente Artero, scar (2013), Arduino, Curso prctico de formacin, Alfaomega,
Mxico.
[6] Tienda de Robtica, Una gua prctica sobre el mundo de Arduino, Recuperado el 16
de septiembre de http://tiendaderobotica.com.
el
16
de
septiembre
de
2014,
de:
http://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/11833/1/arduino.pdf.
[8]
Servomotor,
Recuperado
el
18
de
septiembre
de
2014,
de:
http://es.slideshare.net/Martinfeg/servomotor.
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