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MECANICA I
TEMA N 14:
DINMICA
Departamento
Departamento de
de Ingeniera Mecnica, Energtica
Energtica yy de
de Materiales
Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
I.T.I
I.T.I1:
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MECANICA
MECANICAI I
Indice
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I.T.I1:
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MECANICAI I
14.1 Introduccin
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MECANICAI I
En la rotacin en torno a un eje fijo, una recta del cuerpo, el eje de rotacin, est fija.
Los puntos que no son del eje recorren trayectorias circulares centradas en el eje.
Si el eje de rotacin no corta al cuerpo, podemos imaginar que este se extiende hasta
incluir el eje de rotacin, es decir, a fines cinemticos el movimiento del cuerpo es el
mismo que tendra si formara parte de un cuerpo rgido mayor que incluyera al eje de
rotacin.
Como cada trayectoria circular est contenida en un plano, la rotacin de un cuerpo
en torno a un eje fijo es un movimiento plano.
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MECANICAI I
14.2 Traslacin
La orientacin de todo
segmento rectilneo de
un cuerpo rgido se
mantiene constante.
B/ A
vB v A
Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos tienen
igual velocidad. Podemos derivar respecto al tiempo la ecuacin anterior y obtenemos:
aB a A
Expresin que nos dice que en un cuerpo rgido en traslacin todos sus puntos tienen
igual aceleracin.
Como la forma, tamao y orientacin del cuerpo no importan para describir el
movimiento, la Cinemtica de los puntos que constituyen un cuerpo rgido en
movimiento de traslacin coincide con la Cinemtica del punto (captulo 13).
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I.T.I1:
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MECANICA
MECANICAI I
AB
Al moverse el cuerpo, variarn los ngulos AB y CD pero no el ngulo fijo con lo que
al derivar la ecuacin anterior respecto al tiempo, tendremos
CD CD AB AB
CD CD CD AB AB AB
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MECANICAI I
En la rotacin en torno a un eje fijo, la posicin del cuerpo queda determinada al dar la
posicin angular de una recta cualquiera del plano de movimiento.
La derivada respecto al tiempo de la posicin angular da la velocidad angular (t) y la
segunda derivada da la aceleracin angular (t) del cuerpo rgido:
d
(t ) ;
dt
d 2 d
(t )
2
dt
dt
(
t
)
t
;
(
t
)
t
=cte
0
0
0
2
0
0
Cuando se conozca la aceleracin angular en funcin de la posicin angular y no del
d d d
d
tiempo, la regla de la cadena para la derivacin da
( )
dt
d dt
22 / 2 12 / 2 ( ) d
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En la rotacin en torno a un eje fijo, los puntos que no estn en el eje recorren
trayectorias circulares centradas en dicho eje.
La velocidad del punto P puede escribirse en funcin de un
vector velocidad angular definido por: = k , de
- direccin: la del eje en torno al cual gira el cuerpo
- sentido: regla de la mano derecha
y en funcin de rP (vector de posicin del punto P medido
relativo al eje de rotacin), de la siguiente manera
vP x rP rP et
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aP aP t a P n rP et rP 2 en
(aP ) t x rP
(aP ) n x vP ( k) x (rP et ) rP 2 en
as:
aP x rP x vP x rP x ( x rP )
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PROBLEMA 14.1
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PROBLEMA 14.2
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MECANICAI I
En este apartado se va a tratar todo movimiento plano en el cual las rectas del cuerpo
giren sin que haya ningn punto del cuerpo fijo.
Veremos que los movimiento planos cualesquiera son una SUPERPOSICIN de una
traslacin y una rotacin en torno a un eje fijo.
Existen dos mtodos generales para la solucin de los problemas de movimiento plano
cualquiera:
Mtodo 1 (del movimiento absoluto): Se escriben las relaciones geomtricas
que describen las ligaduras a las que est sometido el cuerpo y su interaccin con
otros cuerpos. Despus se utilizan estas relaciones para describir la situacin y
movimiento de otros puntos del cuerpo.
Mtodo 2 (del movimiento relativo): Aprovecha el concepto del movimiento
relativo de puntos. Como la distancia entre dos puntos de un cuerpo rgido es
invariable, las expresiones de la velocidad y aceleracin relativas adoptan formas
sencillas que slo dependen de la velocidad angular y de la aceleracin angular
del cuerpo.
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PROBLEMA 14.3
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rB rA rB / A
vB v A vB / A
Ecuaciones aplicables a dos puntos cualesquiera, tanto si forman parte del cuerpo
rgido como si no. Si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rgido, su separacin
ser constante y el punto B resulta recorrer una trayectoria circular alrededor del punto
A. Por tanto, la velocidad relativa vB/A vendr dada por
entonces
v B / A rB / A et k x rB / A
v B v A v B / A v A rB / A et v A k x rB / A
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v B v A v B / A vC v B / C
v A AB k x rB / A vC BC k x rB / C
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PROBLEMA 14.4
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PROBLEMA 14.5
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PROBLEMA 14.5
bis
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v A k x rA / C
v B k x rB / C
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Una vez localizado el CIR, la velocidad de cualquier otro punto del cuerpo se podr
hallar utilizando la ecuacin de la velocidad relativa v D v C v D / C k x rD / C
Cuando dos o ms cuerpos estn unidos por un pasador, podremos hallar un CIR para
cada cuerpo. En general, estos CIR no coincidirn en posicin. Como la velocidad
absoluta del punto que une dos cuerpos es la misma para cada uno de ellos, los CIR de
uno y otro debern estar sobre la recta que pase por el punto comn de ambos cuerpos.
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PROBLEMA 14.6
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14.5.4 Aceleracin
relativa
aB a A aB / A
a B / A aB / A t aB / A n k x rB / A k x k x rB / A rB / A et rB / A 2 en
Luego:
a B a A a B / A a A k x rB / A k x k x rB / A a A rB / A et rB / A 2 en
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PROBLEMA 14.7
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Para las condiciones e instante
especificados en el ejemplo 14-5.
Hallar la aceleracin angular de la
biela AB y la aceleracin de la
corredera B.
PROBLEMA 14.8
= 60
= 15,06
AB = 1,553 rad/s (horario)
vB = 22,50 m/s
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14.6.1 Posicin
rA X A i YA j y rB X B i YB j
Supongamos que el punto A pertenece a un cuerpo rgido que gira con velocidad
angular y con aceleracin angular , de valores: k y k
Supongamos adems que el movimiento del punto A pueda describirse fcilmente en
el sistema de coordenadas fijo.
Por otra parte, supongamos que el punto B se mueva de una manera prefijada relativa
al cuerpo rgido giratorio (Ejemplo- pasador que corre por una ranura).
Aun cuando pudiera ser fcil describir el movimiento del punto B relativo al cuerpo
giratorio, pudiera no ser fcil la descripcin de su movimiento relativo al sistema de
coordenadas fijo X-Y.
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rB / A xex ye y
rB rA rB / A rA xex ye y
En donde:
x
y
rA = XAi + YAj
ex = cos i + sen j
ey = - sen i + cos j
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14.6.2 Velocidad
I.T.I
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d xex ye y
d ey
d rB / A
dx
de
dy
vA
vA
ex x x
ey y
dt
dt
dt
dt
dt
dt
d ey
d ex
v A vBrel x
y
vBrel
dt
dt
vB v A
dt
d dt
d
dt
d dt
d
Como:
de
d ex
e y
d
ex
Tenemos:
d ex
e y x ex
dt
d ey
dt
ex x e y
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vB v A vBrel x x ex y x e y v A x rB / A v Brel
Donde
j = sen ex + cos ey
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Interpretacin de la expresin obtenida:
vB v A x rB / A v Brel
Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rgido, entonces la vBrel = 0, ser
su velocidad angular y la ecuacin anterior se reduce a la deducida en el apartado
14.5.2 que analizaba la velocidad relativa en movimiento plano cualquiera.
Si A es un punto fijo de un cuerpo rgido en rotacin y B es un pasador que corre en
una ranura del cuerpo v A x rB / A ser la velocidad que tendra el punto B si
estuviera fijo en el cuerpo en vez de estar movindose respecto a l. El ltimo trmino
vBrel (tangente a la ranura) es la velocidad adicional que tiene el punto B a causa de su
movimiento a lo largo de la ranura.
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PROBLEMA 14.10
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MECANICAI I
14.6.3 Aceleracin
Derivando respecto al tiempo la ecuacin de la
velocidad obtenida anteriormente:
v B v A x rB / A v Brel
d
d rB / A dv Brel
x rB / A x
*
dt
dt
dt
d rB / A
Del clculo de la velocidad relativa:
v Brel x rB / A
dt
aB a A
d x ex y e y
de y
dvBrel
de x
xex ye y x
y
dt
dt
dt
dt
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MECANICAI I
a B a A x rB / A x x rB / A a Brel 2 x vBrel
Donde
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MECANICA
MECANICAI I
a B a A x rB / A x x rB / A a Brel 2 x vBrel
Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rgido, entonces la vBrel = aBrel = 0,
y son la velocidad angular y la aceleracin angular y la ecuacin anterior se reduce a
la deducida en el apartado 14.5.4 que analizaba la aceleracin relativa en movimiento
plano cualquiera.
Si A es un punto fijo de un cuerpo rgido en rotacin y B es un pasador que se desliza
por una ranura del cuerpo, la aceleracin que tendra el punto B si estuviera fijo en el
cuerpo en vez de estar movindose respecto a l ser:
a A x rB / A x x rB / A
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MECANICAI I
PROBLEMA 14.11
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PROBLEMA 14.11
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PROBLEMA
EXAMEN
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