Tema 10.

N GDL: Frecuencias naturales y modos de vibracin

T 10. Frecuencias naturales y modos de vibracin
10.1 Vibracin libre no amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibracin
10.2 Matrices modal y espectral
10.3 Ortogonalidad modal: matrices de rigidez y masas generalizadas
10.4 Teorema de expansin
10.5 Respuesta en vibracin libre no amortiguada
10.6 Vibracin libre amortiguada
10.6.1 Amortiguamiento clsico y no clsico
10.6.2 Respuesta con amortiguamiento clsico.
10.7 Mtodos de obtencin de los modos de vibracin
10.7.1. Problema estndar
10.7.2. Cociente de Rayleigh
10.7.3 Mtodos de iteracin inversa y escalado.
10.8 Vectores de Ritz.

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10.1 Vibracin libre no amortiguada

9 Se desarrolla en este tema la respuesta de sistemas de N GDL en vibracin libre, introduciendo los
conceptos fundamentales de modos y frecuencias de vibracin, su aplicacin en sistemas lineales en
vibracin libre, y finalmente los mtodos numricos bsicos para obtenerlos.

10.1. Vibracin libre amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibracin

Consideramos una estructura con N GDL dinmicos, la ecuacin del movimiento es un sistema de N
EDO acopladas:
u(t = 0) = u(0)
mu + ku = 0 con
u(t = 0) = u(0)
En el caso de un edificio a cortante de dos plantas, la respuesta en vibracin libre para las condiciones
iniciales indicadas, es de la forma:
u(0) = (-0.5, 2)

u(0) = (0, 0)

Vibracin libre: deformada en los instantes a, b y c, junto

a la historia temporal
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10.1 Vibracin libre no amortiguada

10.1. Vibracin libre amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibracin

Es posible excitar el prtico a cortante de dos plantas con dos condiciones iniciales diferentes, a las que
la estructura responde con movimientos armnicos puros (modos naturales de vibracin ), manteniendo
la forma inicial de la configuracin deformada.
Modo 1 (1)
1 = (1, 2)

Modo 2 (2)
2 = (-1, 1)

Respuesta genrica

9 El movimiento asociado a cada modo es la

solucin de un sistema bsico con la forma:

Respuestas modales

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10.1 Vibracin libre no amortiguada

10.1. Vibracin libre amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibracin

9 Se denominan nodos de un modo de vibracin natural a los puntos que permanecen inmviles durante
la vibracin del modo.
9 Puesto que cada modo de vibracin es un armnico puro, vibra con una frecuencia natural i (rad/s),
cumplindose:
2
2
1 < 2
T1 =
> T2 =

9 La vibracin libre de una estructura en uno de sus modos naturales de vibracin (modo i), se puede
expresar como:
u(t) = q i (t) i con qi (t ) = A cos i t + B sen i t
Siendo independiente del tiempo el modo de vibracin i, y la funcin temporal qi un armnico puro
cuyas constantes A y B son funcin de las condiciones iniciales.
Sustituyendo la expresin de u(t) en la ecuacin del movimiento se obtiene el problema de autovalores:

mu + ku = 0 i2m i + ki qi (t ) = 0 ki = i2m i
Cuya solucin son los N modos de vibracin de la estructura (autovectores), y las N frecuencias
naturales asociadas (autovalores):

(k - m ) = 0
2
i

i = 1,..., N

k - i2m = 0 i
i
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i = 1,..., N

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10.1 Vibracin libre no amortiguada

10.1. Vibracin libre amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibracin

9 Hay tantos modos de vibracin como GDL dinmicos tiene la estructura.
9 El primer modo de vibracin se denomina fundamental y tiene el periodo ms alto.

1 < 2 < ... < n

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10.1 Vibracin libre no amortiguada

10.1. Vibracin libre amortiguada: frecuencias naturales y modos de vibracin

9 Presa de gravedad T1 = 0.25 s, T2 = 0.11 s, T3 = 0.079 s

9 Presa bveda T1 = 0.31 s, T2 = 0.28 s, T3 = 0.22 s

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10.2 Matriz modal y espectral

10.2. Matriz modal y matriz espectral

9 En una estructura con N grados de libertad dinmicos, se definen:
Matriz modal :

11

= [1 ,..., N ] = 21

12
22
2

1
2
con j componente i (GDL) del modo j

Matriz espectral 2:

12
0

...
2 =

2
0
N

9 El problema de autovalores se puede rescribir como:

(k - m ) = 0
2
i

i = 1,..., N

k - m 2 = 0

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10.3 Ortogonalidad modal

10.3. Ortogonalidad modal: matrices de rigidez y masas generalizadas

9 Los modos de vibracin son ortogonales respecto a las matrices de masa y rigidez

Si r m m kr = 0 y mmr = 0
Demostracin:

km = m2 m m r km = m2 r m m m kr = m2 m m r

(I )

kr = r2m r m kr = r2 m m r ( II )
( I ) ( II ) (m2 r2 )m m r = 0 m m r = 0
9 La ortogonalidad modal implica que las siguientes matrices sean diagonales:

K = k matriz de rigidez generalizada

M = m matriz de masas generalizada
0
0
K1
M1
; M =
con = K i i = 1,..., N
K =
...
...
i

Mi
0
0
K N
M N
Demostracin:

K i = i (i2m i ) = i2 (i m i ) = i2 M i
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10.3 Ortogonalidad modal

10.3. Ortogonalidad modal: matrices de rigidez y masas generalizadas

9 A partir de la propiedad de ortogonalidad modal se deduce que el trabajo realizado por las fuerzas
de inercia asociadas al modo i, sobre los desplazamientos de un modo r diferente de i, es nulo.
Las fuerzas estticas equivalentes asociadas a un modo tambin cumplen la propiedad anterior.
9 Al ser las matrices generalizadas diagonales, el sistema de ecuaciones inicial se transforma en un
sistema de EDO desacopladas
9 Normalizacin de los modos de vibracin
Los modos de vibracin pueden multiplicarse por un factor constante sin alterarse, por ello es habitual
normalizarlos de distintas formas:
- Movimiento unitario en un GDL
- Normalizacin en masa: Mi = 1 i = 1,, N

M i = i mi = 1 M = m =
Luego K i = i ki = i2 M i

K = k = 2

Para normalizar en masa el modo de vibracin i basta con calcular Mi y aplicar:

M i = i mi

i norm =

1
i
Mi
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10.4 Expansin modal

10.4. Teorema de expansin modal

9 Los modos de vibracin son una base del espacio de configuraciones deformadas de la estructura.
9 Cualquier configuracin compatible con las condiciones de contorno, puede expresarse como una
combinacin lineal de los modos, con unas amplitudes que dependen de la configuracin supuesta.
Dado un vector de desplazamientos u:
N

u = qi i = q siendo q el vector de coordenadas modales

i =1

Para calcular las coordenadas modales:

N

mu = ( mi ) qi = ( mm )qm

i =1

mmu m mu
qm =
=
mmm
Mm

9 Ejemplo:

2m 0
3k
=
m=
k

k
0 m

24 EI p
con k =
h3
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k
k

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10.4 Expansin modal

10.4. Teorema de expansin modal

9 Ejemplo:

1 =

1 =

k - i2 m = 0 (2m 2 ) 4 5k m 2 + 2k 2 = 0

EI p
k
= 3.464
mh 3
2m
EI p
2k
= 6.928
m
mh 3

0.5
1
Modos : 1 = ; 2 =
1
1
Normalizacin en masa del modo 1: M1 = 1T m 1 =

3
m 1 =
2

Si u = (1, 1) los coeficientes de expansin modal son:

1 mu
q1 = M = 4 / 3

q = 2 mu = 1/ 3
2
M2

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1
6m

1
M1 = 1
2

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10.5 Respuesta vibracin libre

10.5. Respuesta en vibracin libre no amortiguada

u(t = 0) = u(0)
mu + ku = 0 con
u(t = 0) = u(0)
9 Una vez calculados los modos y las frecuencias naturales de vibracin, la respuesta general se
obtiene por superposicin de las respuestas modales:
N

i =1

i =1

u(t) = i q i (t) = i (A i cos i t + Bi sen i t)

Para determinar las 2N constantes de integracin:

u(0) = i A i
N

i =1
u(t) = i i ( A isen i t + Bi cos i t)
N
i =1
u(0) = B

i i i

i =1
No es necesario resolver los dos sistemas de N ecuaciones algebraicas, aplicando el teorema de expansin:

i mu(0)

q i (0) = M
u(0) = iq i (0)

i =1
i

u(0) = q (0)
q (0) = i mu(0)

i i

i
Mi
i =1

Luego:

i =1

i =1

u(t) = i q i (t) = i (q i (0) cos i t +

A i = q i (0)
con
Bi = q i (0) / n

q i (0)
sen i t)
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10.5 Respuesta vibracin libre

10.5. Respuesta en vibracin libre no amortiguada

9 La ortogonalidad modal permite desacoplar (si el amortiguamiento es clsico) el sistema de N
ecuaciones diferenciales, obtenindose N ecuaciones diferenciales ordinarias.
9 Las variables temporales qi(t) que modulan en cada instante la contribucin a la respuesta de un
modo, se denominan coordenadas generalizadas
9 Ejemplo:

2m 0
3k
=
m=
k

k
0 m

24 EI p
con k =
h3
- Respuesta en vibracin libre si u(0) = (1, 2)T y la velocidad inicial es nula:

1 mu(0)
=2
q1 (0) = M
q1 (t) = 2 cos 1t
u1 (t) 1/ 2

1
u

=
(t)

=
2 cos 1t

q
(t)
=
0
u
(t)
1

mu
(0)

2
2
q (0) = 2
=0
2

M2
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k
k

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10.5 Respuesta vibracin libre

10.5. Respuesta en vibracin libre no amortiguada

9 Ejemplo:

2m 0
3k
=
m=
k

k
0 m

24 EI p
con k =
h3

k
k

- Respuesta en vibracin libre si u(0) = (-1, 1) T y la velocidad inicial es nula:

1 mu(0)
=0
q1 (0) = M
q1 (t) = 0
u1 (t) 1

1
u

(t)
=

= cos 2 t

q
(t)
1cos
t
u
(t)
=

2
2 1
2
q (0) = 2 mu(0) = 1
2
M2
- Respuesta en vibracin libre si u(0) = (-1/2, 2) T y la velocidad inicial es nula:

1 mu(0)
=1
q1 (0) = M
q1 (t) = 1cos 1t
u1 (t) 0.5
1

1
u

(t)
=
=
cos

t
+

cos 2 t
1

q
(t)
1cos
t
u
(t)
1
=

mu
(0)
1
2
2
2
q (0) = 2
=
1
2
M2
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10.6 Vibracin libre amortiguada

10.6. Respuesta en vibracin libre amortiguada

mu + cu + ku = 0 con

u(t = 0) = u(0)

u(t = 0) = u(0)

Aplicando la descomposicin modal:

N

u = qi i = q

mq + cq + kq = 0

i =1

Premultiplicando por T

M = T m masa generalizada o modal

amortiguamiento generalizado o modal

Mq + Cq + Kq = 0 con C = Tc
K = T k rigidez generalizada o modal

9 Tras resolver las EDO desacopladas en las coordenadas generalizadas, se obtiene la solucin
en el espacio real
N

u(t) = qi (t ) i
i =1

9 La contribucin a la respuesta de cada modo de vibracin es un armnico puro amortiguado, que al

combinarse con el resto de respuestas modales produce una respuesta compleja
9 Las estructuras con C diagonal se dice que tienen amortiguamiento clsico, si C es no diagonal el
amortiguamiento es no clsico
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10.6 Vibracin libre amortiguada

10.6.1 Amortiguamiento no clsico

Vibracin libre amortiguada para un desplazamiento inicial del primer modo de vibracin
0.5
1
2 0
3 1
5 4
Modos : 1 = ; 2 =
=
=
k
c
m = m
k
c

1 1
4 4
1
1
0 1

24 EI p
con k =
h3
1.5 0
0.75 0
2.25 4.5
K
C
k
c
=
=
Pasando a la forma generalizada: M = m

0
4.5 18
6
0 3

1.5 0 q1
2.25 4.5 q1
0.75 0 q1 0
m
+c
+k

q = 0
0
3
4.5
18
0
6
q
q

Las EDO ya no estn desacopladas

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10.6 Vibracin libre amortiguada

10.6.1 Amortiguamiento no clsico

Vibracin libre amortiguada para un desplazamiento inicial del segundo modo de vibracin

9 La contribucin a la respuesta de cada modo de vibracin ya no es un armnico puro. Los modos

y frecuencias de vibracin ya no controlan la respuesta modal.

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10.6 Vibracin libre amortiguada

10.6.2 Amortiguamiento clsico

Vibracin libre amortiguada para un desplazamiento inicial del primer modo de vibracin
0.5
1
2 0
3 1
6 2
Modos : 1 = ; 2 =
m = m
k
k
c
c
=
=

1 1
2 2
1
1
0 1

24 EI p
con k =
h3
1.5 0
0.75 0
1.5 0
K
C
k
c
=
=
Pasando a la forma generalizada: M = m

0
0 12
6
0 3

1.5 0 q1
1.5 0 q1
0.75 0 q1 0
m
+c
+k

q = 0
0
3
0
12
0
6
q
q

2
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Las EDO estn desacopladas. Los modos vibran como armnicos
puros amortiguados con iD

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10.6 Vibracin libre amortiguada

10.6.2 Amortiguamiento clsico

Vibracin libre amortiguada para un desplazamiento inicial del segundo modo de vibracin

Cada una de las N EDO desacopladas es de la forma:

M iq i + Ciq i + K iq i = 0 con Ci = i T ci
Definiendo el factor de amortiguamiento modal como:
Ci
i =
2M i i
La solucin es anloga a la ya planteada en sistemas de 1 GDL en vibracin libre amortiguada
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10.6 Vibracin libre amortiguada

10.6.2 Respuesta en estructuras con amortiguamiento clsico

M iq i + Ciq i + K iq i = 0 con

Ci = i T ci

Ci
2 Ki

=
i
i M
2M i i

q i + 2 i iq i + i2q i = 0
Solucin ya planteada en estructuras con 1 GDL

qi (t ) = e

i t

qi (0) + ii qi (0)
qi (0) cos iAt +
sen iAt

iA

con iA = i 1 i2

u(t ) = i e
i =1

i t

qi (0) + ii qi (0)
qi (0) cos iAt +
sen iAt

iA

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10.7 Obtencin numrica freq. y modos

10.7. Mtodos de obtencin numrica de los modos y frecuencias naturales

10.7.1. Problema estndar
El problema de autovalores tiene la forma:

k = m
con = i2
(I )
Los autovalores son las races de la ecuacin caracterstica:
p( ) = det( k m) = 0
(II)
En una estructura con N GDL dinmicos, p() es un polinomio de grado N. Encontrar los autovalores
es equivalente a obtener las raices de p(l), por lo que los mtodos de solucin son iterativos.
Mtodos de obtencin de los autovalores y autovectores:
Iteraciones vectoriales sobre la ecuacin (I)
Mtodos de transformacin basados en la ortogonalidad modal
Mtodos iterativos polinomiales sobre la ecuacin (II)
Para cada par (n, n) nicamente se calcula de forma iterativa el autovalor o el autovector:

Conocido i ( k - i m) = 0

Conocido i se calcula mediante el cociente de Rayleigh

Formas estndar del problema:
(I) Ay = y con A = m-1k , y = , = 2

A no es simtrica

(II) Ay = y con A = m-1/2 k m-1/2 , y = m-1/2, = 2

A es simtrica

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10.7 Obtencin numrica freq. y modos

10.7.2. Cociente de Rayleigh

ki = m i
2
i

i ki = m i
T

2 T
i i

iT k i
= T
i m i
2
i

Cociente de Rayleigh

Se puede deducir tambin igualando la energa cintica mxima con la energa potencial mxima de
un sistema, en la hiptesis de que la vibracin es un movimiento armnico simple con frecuencia i
y con la forma i.
Se utiliza para estimar frecuencias naturales y en casi todos los mtodos iterativos por tener las
siguientes propiedades:
- Si i es un modo de vibracin, el cociente de Rayleigh es el cuadrado de la frecuencia
natural asociada
- Si i es una aproximacin del modo de vibracin i con un error inifinitesimal de primer
orden, el cociente de Rayleigh de i es una aproximacin del cuadrado de la frecuencia
natural asociada con un error infinitesimal de segundo orden (el cociente de Rayleigh es
estacionario en la vecindad de un modo de vibracin real)
- El cociente de Rayleigh esta acotado entre el menor autovalor (i) y el mayor
autovalor (N) de un problema.

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10.7 Obtencin numrica freq. y modos

10.7.3 Mtodo de iteracin inversa del autovector

1)

= x1
Se asumen
(1) = 1
k = m R1 = m x1
Se calcula
Como X1 es arbitrario kx1 R1

2)

x2 se obtiene como

kx 2 = R1
x T2 k x 2 x T2 m x1
2
= T
=
x 2 m x 2 x T2 m x 2

(2) se obtiene como

Se chequea la convergencia

(2) (1)

tolerancia

( 2)
x2 =

Si no se cumple se normaliza x2

x2
(x T2 m x 2 )0.5

Se repite el procedimiento hasta obtener la convergencia.

3) En general

kx j+1 = mx j

( j +1)

x j +1 =

x Tj +1 k x j +1
x

T
j +1

m x j +1

x Tj +1 m x j
x

T
j +1

m x j +1

9 El mtodo permite calcular el primer

autovalor y el autovector asociado

x j +1
(x Tj+1 m x j +1 )0.5

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10.7 Obtencin numrica freq. y modos

10.7.3 Mtodo de iteracin inversa del autovector

9 Ejemplo:
1 0 0
16 7 0
k
m = m 0 1 0 k = 7 10 3

9
0
0
1/
2
0
3
3

m = 0.259 kip-sec2/in y k = 168 kips/in

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10.7 Obtencin numrica freq. y modos

10.7.4 Mtodo de iteracin inversa del autovector con perturbacin

Se trata de calcular frecuencias y modos de vibracin diferentes del primero mediante el mtodo de
iteracin inversa.

=+
Sustituyendo en k = m
Se obtiene k = m

k = k - m
con
=

Se hace = 1, x1

Se procede como anteriormente

Para cada valor de se obtiene un autovalor y su autovector .
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10.7 Obtencin numrica freq. y modos

10.7.4 Mtodo de iteracin inversa del autovector con perturbacin

Aplicacin al ejemplo

Primer modo de vibracin

Tercer modo de vibracin

Segundo modo de vibracin
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10.7 Obtencin numrica freq. y modos

10.7.4 Mtodo de iteracin inversa del autovector con perturbacin

9 Modificacin utilizando el cociente de Rayleigh
( k - m) = m
Se parte de = 1, x1

En cada iteracin se modifica , que ser = (j)

En consecuencia el procedimiento es:

Primer modo

( k - ( j ) m)x j+1 = m x j

( j +1)

x j +1 =

x Tj+1 m x j
x

T
j +1

m x j +1

+ ( j)

x j +1
(x Tj+1 m x j +1 )0.5

Segundo modo

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Tercer modo

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10.8 Vectores de Ritz

10.8. Vectores de Ritz

Se trata de una base modal diferente a la de los modos naturales de vibracin, pero que produce
mejores resultados en el anlisis ssmico de estructuras.

Primeros dos vectores de Ritz

Se denominan vectores de Ritz aquellos que satisfacen las condiciones de contorno de la

estructura.
Si n es un vector de Ritz, la frecuencia natural n se obtiene de la expresin:
Tn k n
= T
n m n
2
n

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10.8 Vectores de Ritz

10.8. Vectores de Ritz

9 Obtencin aproximada de las frecuencias naturales mediante vectores de Ritz
Supngase que acta

p = s p (t)

Primer vector de Ritz 1

Vector normalizado:

k y1 = s

1 =

y1
(y1T m y1 )0.5

1T k 1
Primera frecuencia natural aproximada: = T
1 m 1
Segundo vector de Ritz 2
2
1

k y2 = m 1

y 2 = a1 1 + a2 2

donde 2 es ortogonal a 1

1T m y 2 = a1 1T m 1 + a21T m 2
debido a la ortogonalidad

1T m 1 = 1

luego
a1 = 1T m y 2
a2 2 = y 2 a11 = 2

1T m 2 = 0
2 =

( T2 m 2 )

a2 = ( T2 m 2 )

Los restantes vectores se obtienen de manera similar.

0.5

0.5

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Tema 10. Frecuencias y modos de vibracin

10.8 Vectores de Ritz

10.8. Vectores de Ritz

9 Comparacin de los vectores de
Ritz y los modos de vibracin.

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