UNIVERSIDAD

TECNOLOGICA
CAMPECHE

DE

INGENIERA EN MECATRNICA

ASIGNATURA:

MECANICA PARA AUTOMATIZACION

TITULO DE LA ACTIVIDAD:

MONOGRAFIA DE LA UNIDAD II
CONCEPTOS FUNDAMENTALES

NOMBRE DEL ALUMNO:

LUIS ENRIQUE D. MOGUEL

GRADO Y GRUPO:

8 B
NOMBRE DEL DOCENTE:

ING. MARCELO MORALES CLEMENTE

FECHA DE ENTREGA:

19 DE FEBRERO DE 2015

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OBJETIVO DE LA UNIDAD
El alumno calculara los parmetros de movimiento de los mecanismos para
que permitan una correcta seleccin y adecuacin de estos.

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INTRODUCCIN
Desde los primeros aos cuando el ser humano empez a trabajar se dio
cuenta de cuan duro era el trabajo, ah fue donde empezaron los indicios
acerca de las pequeas maquinas. La cantidad de esfuerzo que se tena que
hacer para un trabajo

es lo que motivo para crear las primeras mquinas

simples como fueron, la rueda, la palanca, polea, etc.

Sabemos que las mquinas estn conformadas por varios conjuntos de
mecanismos y que sin ellos no tendramos las grandes herramientas que
conocemos hasta ahora. Gracias a estas herramientas de trabajo, el ser
humano ya no tiene que hacer demasiado esfuerzo para poder lograr sus
objetivos en el trabajo, ya que han ido evolucionando con el paso del tiempo.
En nuestra vida cotidiana utilizamos muchos de estos mecanismos y a veces
sin darnos cuenta. Por eso en este documento van a poder encontrar todo lo
relacionado con los conceptos bsicos de lo que se trata la primera unidad de
nuestra materia que es lo fundamental para conocer todo acerca de las
mquinas y como estn conformadas. Aqu te proporcionare

algunos

conceptos bsicos de que es la mecnica, los tipos de mecanismos y como se

conforman cada una de ellas.

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MOVIMIENTO LINEAL
El movimiento rectilneo, es la trayectoria que describe el mvil de una lnea
recta. Algunos tipos notables de movimiento rectilneo son los siguientes:
Movimiento rectilneo uniforme: cuando la velocidad es constante.
Movimiento rectilneo uniformemente acelerado: cuando la aceleracin es
constante.
Movimiento armnico simple unidimensional: cuando la aceleracin es
directamente proporcional a la elongacin (distancia a la posicin de equilibrio)
y est siempre dirigida hacia la posicin de equilibrio.
En mecnica el movimiento rectilneo es uno de los ejemplos ms sencillos de
movimiento, en el que la velocidad tiene direccin constante (aunque pueda
tener en algunos casos aceleracin), adems hay fuerza y aceleracin, estas
son siempre paralelas a la velocidad. Esto permite tratar el movimiento
rectilneo mediante ecuaciones escalares, sin necesidad, de usar el formalismo
de vectores.
MOVIMIENTO CIRCULAR
En

cinemtica,

el movimiento

circular (tambin

llamado movimiento

circunferencial) es el que se basa en un eje de giro y radio constante, por lo

cual la trayectoria es una circunferencia. Si adems, la velocidad de giro es
constante (giro ondulatorio), se produce el movimiento circular uniforme, que es
un caso particular de movimiento circular, con radio y centro fijos y velocidad
angular constante.
En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos que
seran bsicos para la descripcin cinemtica y dinmica del mismo:

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Eje de giro: es la lnea recta alrededor de la cual se realiza la rotacin, este eje
puede permanecer fijo o variar con el tiempo pero para cada instante concreto
es el eje de la rotacin (considerando en este caso una variacin infinitesimal o
diferencial de tiempo). El eje de giro define un punto llamado centro de giro de
la trayectoria descrita.
Arco: partiendo de un centro fijo o eje de giro fijo, es el espacio recorrido en la
trayectoria circular o arco de radio unitario con el que se mide el
desplazamiento angular. Su unidad es el radin (espacio recorrido dividido
entre el radio de la trayectoria seguida, divisin de longitud entre longitud,
adimensional por tanto).
Velocidad angular: es la variacin del desplazamiento angular por unidad de
tiempo (omega minscula, ).
Aceleracin angular: es la variacin de la velocidad angular por unidad de
tiempo (alfa minscula, ).
En dinmica de los movimientos curvilneos, circulares y/o giratorios se tienen
en cuenta adems las siguientes magnitudes:
Momento angular (L): es la magnitud que en el movimiento rectilneo equivale
al momento lineal o cantidad de movimiento pero aplicada al movimiento
curvilneo, circular y/o giratorio (producto vectorial de la cantidad de movimiento
por el vector posicin, desde el centro de giro al punto donde se encuentra la
masa puntual).
Momento de inercia (I): es una cualidad de los cuerpos que depende de su
forma y de la distribucin de su masa y que resulta de multiplicar una porcin
concreta de la masa por la distancia que la separa al eje de giro.
Momento de fuerza (M): o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al eje
de giro (es el equivalente a la fuerza agente del movimiento que cambia el
estado de un movimiento rectilneo).

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En el movimiento rectilneo, la trayectoria que describe el mvil es una lnea

recta. Eso permite un tratamiento ms simple del problema, ya que al ser
constante la direccin puede plantearse el problema del movimiento mediante
funciones escalares de una sola variable. La ecuacin bsica del movimiento
rectilneo resulta ser:

FUERZA
En fsica, la fuerza es una magnitud vectorial que mide la Intensidad del
intercambio de momento lineal entre dos partculas o sistemas de partculas.
Segn una definicin clsica, fuerza es todo agente capaz de modificar la
cantidad de movimiento o la forma de los materiales. No debe confundirse con
los conceptos de esfuerzo o de energa.
En el Sistema Internacional de Unidades, la unidad de medida de fuerza es
el newton que

se

representa

con

el

smbolo: N ,

nombrada

as

en

reconocimiento a Isaac Newton por su aportacin a la fsica, especialmente a

la mecnica clsica. El newton es una unidad derivada que se define como la
fuerza necesaria para proporcionar una aceleracin de 1 m/s a un objeto de
1 kg de masa.

Figura 1. Descomposicin de la fuerzas sobre un eje.

INERCIA

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En fsica, la inercia (del latn inerta) es la propiedad que tienen los cuerpos de
permanecer en su estado de reposo o movimiento, mientras la fuerza sea igual
a cero, o la resistencia que opone la materia a modificar su estado de reposo o
movimiento. Como consecuencia, un cuerpo conserva su estado de reposo
o movimiento rectilneo uniforme si no hay una fuerza actuando sobre l.
Podramos decir que es la resistencia que opone un sistema de partculas a
modificar su estado dinmico.
En fsica se dice que un sistema tiene ms inercia cuando resulta ms difcil
lograr un cambio en el estado fsico del mismo. Los dos usos ms frecuentes
en fsica son la inercia mecnica y la inercia trmica.
La primera de ellas aparece en mecnica y es una medida de dificultad para
cambiar

el

estado

de movimiento o reposo de

un

cuerpo.

La inercia

mecnica depende de la cantidad de masa y del tensor de inercia.

La inercia trmica mide la dificultad con la que un cuerpo cambia
su temperatura al estar en contacto con otros cuerpos o ser calentado. La
inercia trmica depende de la capacidad calorfica.
Las llamadas fuerzas de inercia son fuerzas ficticias o aparentes que
un observador percibe en un sistema de referencia no-inercial.
PAR TORSIONAL
El par torsional es una magnitud derivada de las magnitudes fuerza y longitud.
Para obtenerlo se aplica una fuerza a una distancia perpendicular de un eje un
cuerpo, tal que se genere en este cuerpo una rotacin, tal que se genere en
este cuerpo una rotacin alrededor de este eje. Tambin se le conoce como
torque o momento de giro de apriete, en este trabajo se usaran estos trminos
par torsional y torque indistintamente, esto es por razones de uso de trminos
propios de atornillado. Las unidades que usaremos son newton metro o Nm.

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ENERGIA
El trmino energa (del griego enrgeia, actividad, operacin; de
[energs], fuerza de accin o fuerza trabajando) tiene diversas
acepciones y definiciones, relacionadas con la idea de una capacidad para
obrar, transformar o poner en movimiento.
En fsica, energa se define como la capacidad para realizar un trabajo.
En tecnologa y economa,

energa

se

refiere

un recurso

natural (incluyendo a su tecnologa asociada) para extraerla, transformarla y

darle un uso industrial o econmico.
Relacin entre la fuerza de salida y la de entrada
Una pequea fuerza de entrada puede realizar una tarea que requiera una
fuerza grande de salida. Sin embargo, la restriccin es que la fuerza pequea
de entrada se debe ejercer a travs de una mayor distancia para que el
consumo de trabajo sea igual a la produccin de trabajo. Una pequea fuerza
actuando sobre una distancia larga, por una fuerza mayor actuando sobre una
distancia menor. Esta es la naturaleza de todas las mquinas simples.
Por supuesto que tambin es posible intercambiar una gran fuerza de entrada
actuando sobre una distancia pequea, por una fuerza de salida pequea
actuando sobre una distancia grande.
Conservacin de la potencia
El principio de la conservacin de la potencia es cuando un cuerpo se mueve
sobre la superficie de la Tierra, posee tanto energa cintica como energa
potencial gravitatoria.
Posicin Angular
En el instante t el mvil se encuentra en el punto P. Su posicin angular viene
dada por el ngulo q, que hace el punto P, el centro de la circunferencia C y el
origen de ngulos O.

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El ngulo q, es el cociente entre la longitud del arco s y el radio de la

circunferencia r, q=s/r. La posicin angular es el cociente entre dos longitudes y
por tanto, no tiene dimensiones.}

Figura 1.
Velocidad Angular
En el instante t' el mvil se encontrar en la posicin P' dada por el ngulo q '.
El mvil se habr desplazado Dq=q ' -qen el intervalo de tiempo Dt=t't comprendido entre t y t'.
Se denomina velocidad angular media al cociente entre el desplazamiento y el
tiempo.

Como ya se explic en el movimiento rectilneo, la velocidad angular en un

instante se obtiene calculando la velocidad angular media en un intervalo de
tiempo que tiende a cero.

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Aceleracin Angular
Si en el instante t la velocidad angular del mvil es w y en el instante t' la
velocidad angular del mvil es w'. La velocidad angular del mvil ha
cambiado Dw=w' -w en el intervalo de tiempo Dt=t'-t comprendido entre t y t'.
Se denomina aceleracin angular media al cociente entre el cambio de
velocidad angular y el intervalo de tiempo que tarda en efectuar dicho cambio.

La aceleracin angular en un instante, se obtiene calculando la aceleracin

angular media en un intervalo de tiempo que tiende a cero.

Figura 2
MOVIMIENTO HECOIDAL
El movimiento helicoidal es un movimiento rototraslatorio que resulta de
combinar un movimiento de rotacin en torno a un eje dado con un movimiento
de traslacin a lo largo de ese mismo eje; el resultado es un movimiento
helicoidal. En estas condiciones, el eje citado recibe el nombre de eje
instantneo de rotacin y deslizamiento del slido rgido.

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Sean vO la velocidad de traslacin y la velocidad angular de rotacin del

slido rgido. La velocidad de un punto genrico P, perteneciente al slido y que
no est situado sobre el eje de rotacin (Figura 1), viene dado por

Figura 3.

Como el vector

resulta ser perpendicular a y, por lo tanto, a vO, la

velocidad del punto P es la suma de dos vectores perpendiculares entre s;

el vO, paralelo al eje y el

, asociado a la rotacin, perpendicular al eje

y que depende de la posicin del punto P con respecto a dicho eje.

Si tanto vO, como son independientes del tiempo (traslacin y rotacin
uniformes),

el

punto

describe

una

trayectoria

que

es

una curva

alabeada llamada hlice (Figura 2), cuyo eje es la recta soporte de , y el

movimiento del slido se llama helicoidal uniforme.

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Figura 4.

El paso de la hlice estar dado por

Plano
Un mecanismo tiene movimiento plano cuando las velocidades de todos sus
puntos son paralelas a un plano fijo. Movimiento plano no quiere decir que
aunque el mecanismo este dentro de un plano, aun as se puede idealizar su
movimiento para el anlisis cinemtico. Se dice que no es vlida en el
dinmico.
Se dice que es posible que el lugar geomtrico de cualquier punto elegido de
un mecanismo plano se represente con su verdadero tamao y forma real, en
un solo dibujo o de una sola figura.
Esfrico
Es aquel en que cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario
conforme el eslabonamiento se mueve, y en que los puntos estacionarios de
todos los eslabones estn en una ubicacin comn; o sea que el lugar
geomtrico de cada punto es una curva contenida dentro de una superficie
esfrica y estas estn definidas por varios puntos arbitrariamente elegidos son
concntricas.

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Figura 5.
Espaciales
No tienen restriccin alguna en los movimientos relativos de las partculas. La
transformacin del movimiento no es necesariamente coplanar, como tampoco
es preciso que sea concntrica. Un mecanismo espacial puede poseer
particular con lugares geomtricos de doble curvatura.

Figura 6.
La transmisin de movimiento de un miembro a otro.
El tipo de movimiento que tiene el elemento de entrada del mecanismo
coincide con el tipo de movimiento que tiene el elemento de salida.
Los mecanismos de transmisin pueden ser, a su vez, agrupados en dos
grandes grupos:
Transmisin circular.

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Transmisin lineal.
Circular a rectilneo
El elemento de entrada tiene movimiento circular, mientras que el elemento de
salida tiene movimiento lineal. Ejemplo: El mecanismo pin-cremallera.

Figura 7.
Circular a oscilante
Es cuando un transformamos un movimiento giratorio en oscilante, la potencia
es suministrada por la biela a la palanca. La eleccin de la palanca depender
de factores tales como el sentido del movimiento, fuerza que tiene que crear y
amplitud de la oscilacin.

Figura 8.
Doble oscilatorio

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Es una combinacin de dos osciladores individuales interconectados entre si.

Este sistema se puede aplicar en los sistemas mecnicos.

Figura 9.
Aceleracin y tipos y caractersticas
A la magnitud vectorial que nos indica el ritmo o tasa con la que aumenta o
disminuye la velocidad de un mvil en funcin del tiempo. Sus dimensiones son
longitud/tiempo y como unidades, segn el sistema internacional, se utiliza el
m/s.
La aceleracin tangencial para relacionar la variacin de la rapidez con el
tiempo.
La aceleracin normal (o centrpeta) para relacionar los cambios de la direccin
con el tiempo.
La aceleracin media permite calcular el cambio promedio de eapidez en un
determinado intervalo de tiempo.
Relacin de fuerza aceleracin
La fuerza es igual a la masa por la aceleracin, por lo tanto la relacin que
guardan es directamente proporcional a la fuerza ejercida sobre dicho cuerpo.
Relacin entre el torque y aceleracin angular.
La fuerza tangencial se relaciona con la aceleracin tangencial at por Ft = mat.
El torque alrededor del centro del crculo producido por Ft es:

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t =Ft r = (mat) r
Como la at se relaciona con la aceleracin angular por at = r, el torque se
puede escribir como:
t = (m r) r =(m r2)
Y como mr2 es el momento de inercia de la masa m que gira en torno al centro
de la trayectoria circular, entonces:
t = I
El torque que acta sobre una partcula es proporcional a su aceleracin
angular , donde es la constante de proporcionalidad.

CONCLUSION
En la investigacin de este tema de la unidad pude encontrar lo interesante de
cmo hemos evolucionado en base a las mquinas y mecanismos, podemos
decir que todo lo que est a nuestro alrededor son los avances que ha tenido el
ser humano. Gracias a todos esos tipos de mecanismos que existieron y que
se han ido evolucionando hasta ahora, hacen que nuestro trabajo sea mucho
ms fcil y sencillo.
En esta unidad aprend de cmo estn conformadas las mquinas y los
mecanismos, los tipos de mecanismos que existen y de cmo funcionan dentro
de una mquina. Espero aprender ms acerca de esta materia ya que todo

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est basado en las mquinas y esto nos servir cuando salgamos al mundo
laboral. Me gustara conocer ms acerca de cmo funcionan y se construyen
las partes de una mquina.
La mecnica aadida a la automatizacin es la reduccin de trabajo y tiempo
para el hombre, ya que no necesita tanto esfuerzo para realizar un trabajo. Esta
ha causado grande impacto en las industrias de todo el mundo, gracias al
ingenio y las ideas que ha tenido el hombre a lo largo de este tiempo.

BIBLIOGRAFIA
Bolton, W. (2011). sistema de control electronico en ingenieria mecanica y
electrica. alfaomega.
Ramirez, A. C. (2005). cinematica de las maquinas. San Luis Potosi, Mexico.
VILLAVA, I. Z. (2007). http://www.imem.unavarra.es/.
www.areatecnologia.com/. (s.f.).