LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL Y MECATRNICA

PRCTICA N 4
Estudiante: Carmen Mariuxi Chiriguaya Espinoza
Fecha: 05-02-2015

Sensores de reflexin directa: programacin del movimiento

guiado del sistema robtico.
Objetivos:
Aprender sobre el montaje y conexin de los sensores de reflexin directa.
Desarrollar una estrategia para la ejecucin de movimientos guiados de un sistema
de transporte sin conductor, elaborando un programa para aplicar, probar y
optimizar las ideas planteadas

Marco Terico:
Detectores pticos
Los detectores pticos, son dispositivos que estn fabricados con semiconductores de
estado slido, que en base a la teora de las uniones P-N generan un flujo de corriente
cuando captan un fotn; su grado de respuesta depende de los materiales empleados y de
la longitud de onda de trabajo. Su funcin es transformar la potencia ptica de entrada a
una corriente elctrica de salida.
Caractersticas:
Eficiencia cuntica: se relaciona con la cantidad de corriente producida con cada longitud
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de onda, asumiendo que todas las longitudes de onda tienen el mismo nivel de intensidad
lumnica.
Sensibilidad: relaciona la corriente elctrica que fluye en el dispositivo con la potencia
ptica incidente. Aumenta con la longitud de onda porque los detectores fotoelctricos
responden al flujo de fotones en lugar de a la potencia ptica. Esto implica que al aumentar
la longitud de onda, la potencia ptica est distribuida entre ms fotones con lo que se
producen ms electrones en el dispositivo. La sensibilidad puede degradarse si se aplica
demasiada potencia ptica al dispositivo (saturacin del detector), lo que limita el rango
lineal dinmico del detector. Tiempo de respuesta: Est limitado por el tiempo requerido
para distribuir las cargas generadas por los fotones en la superficie del detector (tiempo
transitorio de distribucin), y por la resistencia y la capacitancia del dispositivo adems de
los circuitos electrnicos utilizados.

FIGURA 1: TIPOS DE SENSORES OPTICOS

Equipos y materiales utilizados

Sistema Didctico Robotino mvil

Software Robotino View 2

Computadora con capacidad de conexin inalmbrica WiFi

Hoja de papel blanco

Cinta adhesiva negra.

Procedimiento Experimental:
1. Abrir el programa Robotino-View, seleccionar las variables izquierda y derecha
para indicar al programa los movimientos a realizar. calibrar los sensores mediante
el ajuste del potencimetro se usar ayuda del programa Robotino View y una hoja
blanca con una marca negra.
2. En la seccion Step 1 se ingresan los sensores con sus constantes, activar los sensores
5 y 6 indicando los 300 rpm de velocidad de las ruedas.
3. Se debe realizar las acciones del step 1 en las variables izquierda y derecha.
4. Comprobar que en la opcion programa principal esten validados los movimientos
del robotino.
5. Accionar el simulador para ver si estan realizados correctamente.

Anlisis de Resultados
Los resultados de la prctica fueron los esperados, ya que se cumplieron los objetivos de la
prctica y se trazaron las trayectorias esperadas sin desviarse. Cabe sealar que el robotino
se debe mover a velocidades bajas para que pueda seguir la trayectoria trazada.

Conclusiones

Se cumplieron los objetivos de la prctica recorriendo la trayectoria programada.

Se revis el funcionamiento de los sensores del robot
Se logr adquirir conocimiento sobre cmo funcionan las herramientas del robotino.

Bibliografa

http://www.festo.com/cms/en_corp/11367.htm